JPH0794739B2 - 装軌車両のブレード高さ制御装置 - Google Patents
装軌車両のブレード高さ制御装置Info
- Publication number
- JPH0794739B2 JPH0794739B2 JP2107851A JP10785190A JPH0794739B2 JP H0794739 B2 JPH0794739 B2 JP H0794739B2 JP 2107851 A JP2107851 A JP 2107851A JP 10785190 A JP10785190 A JP 10785190A JP H0794739 B2 JPH0794739 B2 JP H0794739B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 39
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ブルドーザやトラクタ、ドーザショベル等の
装軌車両に関し、特にブレード高さを一定に保持する自
動制御機能を有する装軌車両のブレード高さ制御装置に
関する。
装軌車両に関し、特にブレード高さを一定に保持する自
動制御機能を有する装軌車両のブレード高さ制御装置に
関する。
ブルドーザ等の装軌車両により整地作業を行なうとき
は、ブレードを所望高さに保持した状態で車両を前進さ
せることで土砂等を押し退け、その後車両を一旦後退さ
せた後再び車両を前進するといった前後進動作を何回も
繰返すことが通常必要である。
は、ブレードを所望高さに保持した状態で車両を前進さ
せることで土砂等を押し退け、その後車両を一旦後退さ
せた後再び車両を前進するといった前後進動作を何回も
繰返すことが通常必要である。
最近の装軌車両には、かかる整地作業を簡便化するため
に、ブレードを設定した高さに自動制御するブレード高
さ自動制御機能を備えたものが多い。この機能において
は、作業開始前にオペレータがブレード高さを所望の値
にセットすると、作業中この設定値を維持するようにブ
レードが自動的に昇降駆動する。
に、ブレードを設定した高さに自動制御するブレード高
さ自動制御機能を備えたものが多い。この機能において
は、作業開始前にオペレータがブレード高さを所望の値
にセットすると、作業中この設定値を維持するようにブ
レードが自動的に昇降駆動する。
また、このブレード制御を実行中に、オペレータがブレ
ードの設定高さを変更したいと所望したときは、オペレ
ータがブレード昇降操作レバーを操作すれば、このレバ
ー操作が優先されるようになっている。
ードの設定高さを変更したいと所望したときは、オペレ
ータがブレード昇降操作レバーを操作すれば、このレバ
ー操作が優先されるようになっている。
しかしながら、従来装置においては、ブレード高さの自
動制御を実行中にブレード昇降操作レバーが操作されて
ブレード高さがマニュアルによって変更された後、再度
自動制御に切替えられた場合、ブレード高さの設定値は
最初に設定されたものから変わらず、この後は元のブレ
ード設定値による整地作業を行なってしまう。このため
従来装置においては、このような場合マニュアル操作を
行なった部分のみに例えば第２図に示すような段差が発
生してしまう。
動制御を実行中にブレード昇降操作レバーが操作されて
ブレード高さがマニュアルによって変更された後、再度
自動制御に切替えられた場合、ブレード高さの設定値は
最初に設定されたものから変わらず、この後は元のブレ
ード設定値による整地作業を行なってしまう。このため
従来装置においては、このような場合マニュアル操作を
行なった部分のみに例えば第２図に示すような段差が発
生してしまう。
また、このような段差を発生させずに第２図に破線で示
したような整地結果を得るためには、従来装置において
は、マニュアル操作に切替えた後は作業が終了するまで
ブレード昇降操作レバーを操作し続けたり、あるいはマ
ニュアル操作後ブレード高さ設定ダイヤルを再調整する
といった面倒な手間を要していた。
したような整地結果を得るためには、従来装置において
は、マニュアル操作に切替えた後は作業が終了するまで
ブレード昇降操作レバーを操作し続けたり、あるいはマ
ニュアル操作後ブレード高さ設定ダイヤルを再調整する
といった面倒な手間を要していた。
この発明では、ブレードの昇降指令信号を発生するブレ
ード昇降操作用電気レバーと、ブレード高さを設定記憶
するブレード高さ設定手段と、ブレード高さを検出する
ブレード高さ検出手段と、前記ブレード昇降操作用電気
レバーの操作が行なわれたことを検出する操作検出手段
と、ブレード高さ一定自動制御の開始を指示する開始指
示手段と、前記開始指示手段から信号が出力されると前
記ブレード高さ設定手段の設定値を選択し、この選択後
前記操作検出手段から検出信号が出力されるとブレート
高さ検出手段の検出値を選択する選択手段と、この選択
手段の選択出力を一時記憶する一時記憶手段と、前記操
作検出手段の検出信号により前記一時記憶手段の記憶値
と前記ブレード昇降操作用電気レバーの昇降指令信号を
選択切替する切替手段と、この切替手段の出力によって
ブレード昇降アクチュエータを駆動制御する駆動制御手
段と、を具えるようにする。
ード昇降操作用電気レバーと、ブレード高さを設定記憶
するブレード高さ設定手段と、ブレード高さを検出する
ブレード高さ検出手段と、前記ブレード昇降操作用電気
レバーの操作が行なわれたことを検出する操作検出手段
と、ブレード高さ一定自動制御の開始を指示する開始指
示手段と、前記開始指示手段から信号が出力されると前
記ブレード高さ設定手段の設定値を選択し、この選択後
前記操作検出手段から検出信号が出力されるとブレート
高さ検出手段の検出値を選択する選択手段と、この選択
手段の選択出力を一時記憶する一時記憶手段と、前記操
作検出手段の検出信号により前記一時記憶手段の記憶値
と前記ブレード昇降操作用電気レバーの昇降指令信号を
選択切替する切替手段と、この切替手段の出力によって
ブレード昇降アクチュエータを駆動制御する駆動制御手
段と、を具えるようにする。
本発明によれば、例えば速度段が後進から前進に切替え
られる等によりブレート高さ一定自動制御の開始が指示
されると、オペレータによって設定されたブレード高さ
設定値がブレード高さ自動制御の設定値として前記記憶
手段に記憶される。
られる等によりブレート高さ一定自動制御の開始が指示
されると、オペレータによって設定されたブレード高さ
設定値がブレード高さ自動制御の設定値として前記記憶
手段に記憶される。
この自動制御のときには操作検出手段から検出指令を出
力されていないので切替手段は記憶手段の記憶値を選択
し、この結果記憶手段に記憶された前記設定値にしたが
ってブレードが自動昇降駆動される。このブレード高さ
自動制御中にブレード昇降操作用電気レバーの操作が行
われると、前記記憶手段の記憶内容は、このときのブレ
ード高さ検出値で更新される。そして、ブレード昇降操
作用電気レバーの操作が行われている間中前記記憶手段
の内容はその時のブレード高さ検出値で更新され続け
る。このマニュアル操作期間中は、操作検出手段の検出
信号により前記切替手段はブレード昇降操作用電気レバ
ーの昇降指令信号を選択するので、この期間中はマニュ
アル操作によるブレード駆動が行なわれる。このマニュ
アル操作が終了すると、前記記憶手段には、マニュアル
操作の最終指令に対応するものが保持されており、この
後は該記憶手段に記憶保持されたマニュアル操作の最終
指令をブレード高さの目標値としたブレード高さ自動制
御が実行される。
力されていないので切替手段は記憶手段の記憶値を選択
し、この結果記憶手段に記憶された前記設定値にしたが
ってブレードが自動昇降駆動される。このブレード高さ
自動制御中にブレード昇降操作用電気レバーの操作が行
われると、前記記憶手段の記憶内容は、このときのブレ
ード高さ検出値で更新される。そして、ブレード昇降操
作用電気レバーの操作が行われている間中前記記憶手段
の内容はその時のブレード高さ検出値で更新され続け
る。このマニュアル操作期間中は、操作検出手段の検出
信号により前記切替手段はブレード昇降操作用電気レバ
ーの昇降指令信号を選択するので、この期間中はマニュ
アル操作によるブレード駆動が行なわれる。このマニュ
アル操作が終了すると、前記記憶手段には、マニュアル
操作の最終指令に対応するものが保持されており、この
後は該記憶手段に記憶保持されたマニュアル操作の最終
指令をブレード高さの目標値としたブレード高さ自動制
御が実行される。
第１図はこの発明の一実施例を示すもので、ブレード昇
降操作レバー１は謂ゆる電気レバーであり、該レバー１
の変位を検出するポテンショメータが備えられている。
このポテンショメータの検出信号Ｐはブレードの昇降指
令信号としてコントローラ15に入力され、コントローラ
15を介して切替スイッチ16に入力される。
降操作レバー１は謂ゆる電気レバーであり、該レバー１
の変位を検出するポテンショメータが備えられている。
このポテンショメータの検出信号Ｐはブレードの昇降指
令信号としてコントローラ15に入力され、コントローラ
15を介して切替スイッチ16に入力される。
マニュアル操作検出器２は、ブレード昇降操作レバー１
が操作されたことを検出するもので、その検出信号Ａを
目標高さ信号選択部10に入力する。このマニュアル操作
検出器２では、例えば、前記ブレード昇降操作レバー１
のポテンショメータの出力により、レバー１が中立位置
から変位したことを検出することで、マニュアル操作を
検出するようにしている。
が操作されたことを検出するもので、その検出信号Ａを
目標高さ信号選択部10に入力する。このマニュアル操作
検出器２では、例えば、前記ブレード昇降操作レバー１
のポテンショメータの出力により、レバー１が中立位置
から変位したことを検出することで、マニュアル操作を
検出するようにしている。
トランスミッションレバー位置検出器３は、速度段が後
進から前進に切替えられたことを検出するもので、検出
信号Ｂを目標高さ信号選択部10に入力する。
進から前進に切替えられたことを検出するもので、検出
信号Ｂを目標高さ信号選択部10に入力する。
ブレード高さ検出器14はブレード８の高さを検出するも
ので、この場合その検出値Ｆをコントローラ15内の初期
設定高さ記憶部９、目標高さ信号選択部10および減算器
12に入力する。
ので、この場合その検出値Ｆをコントローラ15内の初期
設定高さ記憶部９、目標高さ信号選択部10および減算器
12に入力する。
初期高さ設定器４は、初期設定高さ記憶部９に書込みイ
ネーブル信号を入力するための操作スイッチであり、該
操作スイッチが投入されたときこのときのブレード高さ
検出器14の検出値が初期設定高さ記憶部９に記憶され
る。なお、この初期高さ設定器４をロータリ式やキーボ
ード式のディジタルスイッチで構成し、このディジタル
スイッチからブレード高さ指令値を出力するようにすれ
ば、初期設定高さ記憶部９が不要になるとともに（これ
らのディジタルスイッチにはデータ保持機能があるか
ら）、ブレード高さ検出器14の出力Ｆを記憶部９へ入力
する必要もなくなる。
ネーブル信号を入力するための操作スイッチであり、該
操作スイッチが投入されたときこのときのブレード高さ
検出器14の検出値が初期設定高さ記憶部９に記憶され
る。なお、この初期高さ設定器４をロータリ式やキーボ
ード式のディジタルスイッチで構成し、このディジタル
スイッチからブレード高さ指令値を出力するようにすれ
ば、初期設定高さ記憶部９が不要になるとともに（これ
らのディジタルスイッチにはデータ保持機能があるか
ら）、ブレード高さ検出器14の出力Ｆを記憶部９へ入力
する必要もなくなる。
目標高さ信号選択部10は、トランスミッションレバー位
置検出器３の検出信号Ｂが入力されたときには、初期設
定高さ記憶部９に記憶されているブレード高さ設定値Ｃ
を選択し、またマニュアル操作検出器２の検出信号Ａが
入力されたときはブレード高さ検出器14の検出値Ｆを選
択し、その選択出力をメモリ11に記憶する。なお、目標
高さ信号選択部10では、初期設定高さ記憶部９の出力Ｃ
は検出信号Ｂの立上がりで取込んでメモリ11に記憶する
が、ブレード高さ検出器14の検出値Ｆはマニュアル操作
検出器２の検出信号Ａがオンの間中、各時点の値Ｆを取
込み、これら値でメモリ11の記憶内容を更新するように
動作する。このメモリ11の記憶内容Ｄは、高さ設定値表
示器５に出力され、その内容が適宜表示される。減算器
12は、メモリ11の記憶データＤとブレード高さ検出器14
の検出出力Ｆとの偏差Ｅをとり、その偏差Ｅを増幅器12
を介して切替スイッチ16に入力する。
置検出器３の検出信号Ｂが入力されたときには、初期設
定高さ記憶部９に記憶されているブレード高さ設定値Ｃ
を選択し、またマニュアル操作検出器２の検出信号Ａが
入力されたときはブレード高さ検出器14の検出値Ｆを選
択し、その選択出力をメモリ11に記憶する。なお、目標
高さ信号選択部10では、初期設定高さ記憶部９の出力Ｃ
は検出信号Ｂの立上がりで取込んでメモリ11に記憶する
が、ブレード高さ検出器14の検出値Ｆはマニュアル操作
検出器２の検出信号Ａがオンの間中、各時点の値Ｆを取
込み、これら値でメモリ11の記憶内容を更新するように
動作する。このメモリ11の記憶内容Ｄは、高さ設定値表
示器５に出力され、その内容が適宜表示される。減算器
12は、メモリ11の記憶データＤとブレード高さ検出器14
の検出出力Ｆとの偏差Ｅをとり、その偏差Ｅを増幅器12
を介して切替スイッチ16に入力する。
切替スイッチ16はマニュアル操作検出器２の検出信号Ａ
に元づきブレード昇降用操作レバー１の出力Ｐと増幅器
13の出力を選択切替するもので、検出信号Ａがオンのの
きはブレード昇降用操作レバー１の出力Ｐを選択し、検
出信号Ａがオフのときには増幅器13の出力を選択する。
この切替スイッチ16の出力は操作バルブ６のソレノイド
に入力される。
に元づきブレード昇降用操作レバー１の出力Ｐと増幅器
13の出力を選択切替するもので、検出信号Ａがオンのの
きはブレード昇降用操作レバー１の出力Ｐを選択し、検
出信号Ａがオフのときには増幅器13の出力を選択する。
この切替スイッチ16の出力は操作バルブ６のソレノイド
に入力される。
操作バルブ６はブレード昇降シリンダ７へ油圧を供給す
ることで、ブレード昇降シリンダ７を伸縮し、これによ
りブレード８が昇降駆動される。
ることで、ブレード昇降シリンダ７を伸縮し、これによ
りブレード８が昇降駆動される。
前述のような構成にて、作業を行なうためにオペレータ
が、後進から前進にトランスミッション（T/M）レバー
を操作したとするとトランスミッション（T/M）レバー
位置検出器３から初期セット指令Ｂが目標高さ信号選択
部10に入力される。
が、後進から前進にトランスミッション（T/M）レバー
を操作したとするとトランスミッション（T/M）レバー
位置検出器３から初期セット指令Ｂが目標高さ信号選択
部10に入力される。
これにより、目標高さ信号選択部10は初期設定高さ記憶
部９に記憶されているブレード高さの設定値Ｃを取込
み、この設定値Ｃをメモリ11にセットする。また、この
ときにはマニュアル操作検出器２の検出信号Ａはオフで
あるので、この状態でブルドーザを前進させて整地作業
が開始されると、このメモリ11に記憶された設定値Ｃと
ブレード高さ検出器14の検出値Ｆとの偏差が零になるよ
うにブレードが自動的に昇降駆動される。
部９に記憶されているブレード高さの設定値Ｃを取込
み、この設定値Ｃをメモリ11にセットする。また、この
ときにはマニュアル操作検出器２の検出信号Ａはオフで
あるので、この状態でブルドーザを前進させて整地作業
が開始されると、このメモリ11に記憶された設定値Ｃと
ブレード高さ検出器14の検出値Ｆとの偏差が零になるよ
うにブレードが自動的に昇降駆動される。
この自動制御中、オペレータがブレード昇降操作レバー
１を操作したとすると、このブレード昇降操作はマニュ
アル操作検出器２によって検出され、検出信号Ａが切替
スイッチ16および目標高さ信号選択部10に入力される。
この信号Ａの入力によって、目標高さ信号選択部10はブ
レード高さ検出器14の検出値Ｆを検出信号Ａが入力され
ている間中順次取込み、この検出値Ｆでメモリ11のデー
タを順次更新する。
１を操作したとすると、このブレード昇降操作はマニュ
アル操作検出器２によって検出され、検出信号Ａが切替
スイッチ16および目標高さ信号選択部10に入力される。
この信号Ａの入力によって、目標高さ信号選択部10はブ
レード高さ検出器14の検出値Ｆを検出信号Ａが入力され
ている間中順次取込み、この検出値Ｆでメモリ11のデー
タを順次更新する。
また、上記検出信号Ｐの入力により切替スイッチ16はブ
レード昇降操作レバー１の指令信号Ｐを選択する。
レード昇降操作レバー１の指令信号Ｐを選択する。
したがって、このマニュアル操作期間中は、マニュアル
指令信号Ｐによってブレード８が昇降駆動されるととも
に、メモリ11は各時点のブレード高さ検出値Ｆで更新さ
れ続けている。また、表示器５にはこのマニュアル操作
期間中のブレード高さが逐次表示されている。
指令信号Ｐによってブレード８が昇降駆動されるととも
に、メモリ11は各時点のブレード高さ検出値Ｆで更新さ
れ続けている。また、表示器５にはこのマニュアル操作
期間中のブレード高さが逐次表示されている。
上記マニュアル操作が終了すると、切替スイッチ16は再
び自動側すなわち増幅器13側に切替えられ、これによ
り、これ以降はメモリ11の最終記憶データ（マニュアル
操作が終了したときのブレード高さ検出値Ｆ）をブレー
ド高さの目標値としたブレード８の自動昇降駆動が再開
される。
び自動側すなわち増幅器13側に切替えられ、これによ
り、これ以降はメモリ11の最終記憶データ（マニュアル
操作が終了したときのブレード高さ検出値Ｆ）をブレー
ド高さの目標値としたブレード８の自動昇降駆動が再開
される。
すなわち、マニュアル操作が終了した時点以降は、メモ
リ11にマニュアル操作が終了したときのブレード高さ検
出値Ｆが記憶保持されており、マニュル操作終了後はこ
の最終記憶データをブレード高さの目標値としたブレー
ド自動制御が実行される。
リ11にマニュアル操作が終了したときのブレード高さ検
出値Ｆが記憶保持されており、マニュル操作終了後はこ
の最終記憶データをブレード高さの目標値としたブレー
ド自動制御が実行される。
このようにして、ブレード８のマニュアル操作が終了し
た後は、マニュアル操作の際の最後のデータをブレード
高さ目標値としたブレード８の昇降駆動が自動的に実行
される。
た後は、マニュアル操作の際の最後のデータをブレード
高さ目標値としたブレード８の昇降駆動が自動的に実行
される。
そして、１工程の作業を終了してオペレータがブルドー
ザを後進させて再度トランスミッションレバーを後進か
ら前進に切替えたとすると、メモリ11に初期設定高さ記
憶部９の設定値が再度記憶され、これ以降前記同様にし
てこの記憶データをブレード高さの目標値としたブレー
ド８の自動昇降駆動が実行される。
ザを後進させて再度トランスミッションレバーを後進か
ら前進に切替えたとすると、メモリ11に初期設定高さ記
憶部９の設定値が再度記憶され、これ以降前記同様にし
てこの記憶データをブレード高さの目標値としたブレー
ド８の自動昇降駆動が実行される。
このようにして、ブレード８のマニュアル操作が終了し
た後は、マニュアル操作の際の最後のデータをブレード
高さ目標値としたブレード８の昇降駆動が自動的に実行
される。
た後は、マニュアル操作の際の最後のデータをブレード
高さ目標値としたブレード８の昇降駆動が自動的に実行
される。
そして、１工程の作業を終了してオペレータがブルドー
ザを後進させて再度トランスミッションレバーを後進か
ら前進に切替えたとすると、メモリ12に初期設定高さ記
憶部10の設定値が再度記憶され、これ以降前記同様にし
てこの記憶データをブレード高さの目標値としたブレー
ド８の自動昇降駆動が実行される。
ザを後進させて再度トランスミッションレバーを後進か
ら前進に切替えたとすると、メモリ12に初期設定高さ記
憶部10の設定値が再度記憶され、これ以降前記同様にし
てこの記憶データをブレード高さの目標値としたブレー
ド８の自動昇降駆動が実行される。
また、高さ設定値表示器５には、ブレード自動制御実行
中はそのときのブレード高さの目標値が常に表示され、
マニュアル操作時には該マニュアル操作に対応する実ブ
レード高さが表示される。
中はそのときのブレード高さの目標値が常に表示され、
マニュアル操作時には該マニュアル操作に対応する実ブ
レード高さが表示される。
なお、上記実施例では、速度段が後進から前進に切替え
られたことを検出し、この検出によりブレード高さ一定
自動制御の開始を指示するようにしたが、この指示を通
常の手動操作スイッチによって行なってもよい。
られたことを検出し、この検出によりブレード高さ一定
自動制御の開始を指示するようにしたが、この指示を通
常の手動操作スイッチによって行なってもよい。
以上説明したようにこの発明によれば、ブレード昇降操
作用電気レバーのマニュアル操作が行なわれたときはブ
レード高さ検出値をブレード高さ一定自動制御の目標値
として取込み、このマニュアル操作終了後はマニュアル
操作の際の最終ブレード高さを目標値としたブレード高
さ制御を行なうようにしたので、ブレード高さ自動制御
の作業性および操作性を向上させることができる。
作用電気レバーのマニュアル操作が行なわれたときはブ
レード高さ検出値をブレード高さ一定自動制御の目標値
として取込み、このマニュアル操作終了後はマニュアル
操作の際の最終ブレード高さを目標値としたブレード高
さ制御を行なうようにしたので、ブレード高さ自動制御
の作業性および操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例を示す概略図、第２図は従来
の不都合の説明図である。 １……ブレード操作レバー、２……マニュアル操作検出
器、３……トランスミッション位置検出器、４……初期
高さ設定器、５……高さ設定値表示器、６……操作バル
ブ、７……ブレード昇降用シリンダ、８……ブレード、
９……初期設定高さ記憶部、10……目標高さ信号選択
部、11……メモリ、12……減算器、13……増幅器、14…
…ブレード高さ検出器、15……コントローラ、16……切
替スイッチ
の不都合の説明図である。 １……ブレード操作レバー、２……マニュアル操作検出
器、３……トランスミッション位置検出器、４……初期
高さ設定器、５……高さ設定値表示器、６……操作バル
ブ、７……ブレード昇降用シリンダ、８……ブレード、
９……初期設定高さ記憶部、10……目標高さ信号選択
部、11……メモリ、12……減算器、13……増幅器、14…
…ブレード高さ検出器、15……コントローラ、16……切
替スイッチ
Claims (3)
- 【請求項１】ブレードの昇降指令信号を発生するブレー
ド昇降操作用電気レバーと、 ブレード高さを設定記憶するブレード高さ設定手段と、 ブレード高さを検出するブレード高さ検出手段と、 前記ブレード昇降操作用電気レバーの操作が行なわれた
ことを検出する操作検出手段と、 ブレード高さ一定自動制御の開始を指示する開始指示手
段と、 前記開始指示手段から信号が出力されると前記ブレード
高さ設定手段の設定値を選択し、この選択後前記操作検
出手段から検出信号が出力されるとブレード高さ検出手
段の検出値を選択する選択手段と、 この選択手段の選択出力を一時記憶する一時記憶手段
と、 前記操作検出手段の検出信号により前記一時記憶手段の
記憶値と前記ブレード昇降操作用電気レバーの昇降指令
信号を選択切替する切替手段と、 この切替手段の出力によってブレード昇降アクチュエー
タを駆動制御する駆動制御手段と、 を具える装軌車両のブレード高さ制御装置。 - 【請求項２】前記記憶手段の記憶データを表示する表示
手段を更に具える請求項（１）記載の装軌車両のブレー
ド高さ制御装置。 - 【請求項３】前記開始指示手段は速度段が後進から前進
に切替えられたことを検出するものである請求項（１）
記載の装軌車両のブレード高さ制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2107851A JPH0794739B2 (ja) | 1990-04-24 | 1990-04-24 | 装軌車両のブレード高さ制御装置 |
| DE69121565T DE69121565T2 (de) | 1990-04-24 | 1991-04-24 | Schildhöhensteuerungsvorrichtung für kettenfahrzeuge |
| EP91908566A EP0526639B1 (en) | 1990-04-24 | 1991-04-24 | Device for controlling height of blade of tracked vehicle |
| PCT/JP1991/000553 WO1991016506A1 (en) | 1990-04-24 | 1991-04-24 | Device for controlling height of blade of tracked vehicle |
| US08/144,022 US5398766A (en) | 1990-04-24 | 1993-11-01 | Device for controlling height of blade of tracked vehicle |
| US08/420,753 US5538084A (en) | 1990-04-24 | 1995-04-12 | Device for controlling height of blade of tracked vechicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2107851A JPH0794739B2 (ja) | 1990-04-24 | 1990-04-24 | 装軌車両のブレード高さ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH047418A JPH047418A (ja) | 1992-01-10 |
| JPH0794739B2 true JPH0794739B2 (ja) | 1995-10-11 |
Family
ID=14469671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2107851A Expired - Fee Related JPH0794739B2 (ja) | 1990-04-24 | 1990-04-24 | 装軌車両のブレード高さ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0794739B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8275524B2 (en) * | 2009-12-23 | 2012-09-25 | Caterpillar Inc. | System and method for limiting operator control of an implement |
-
1990
- 1990-04-24 JP JP2107851A patent/JPH0794739B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH047418A (ja) | 1992-01-10 |
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