JP2024075941A - 作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】操作に係るオペレータの負担を軽減しやすい作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することを目的とする。【解決手段】作業機械３の制御方法は、操作装置３５の操作に従って動作を行う機体３０を備える作業機械３の制御方法である。この制御方法は、操作装置３５のうち第１操作子の操作と機体３０の動作との対応関係である第１操作パターンを変更することと、操作装置３５のうち第１操作子の操作に関連付けて操作される第２操作子の操作と機体３０の動作との対応関係である第２操作パターンを、第１操作パターンに対応付けて設定することと、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、操作装置の操作に従って動作を行う機体を備える作業機械に用いられる、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械に関する。

関連技術として、下部走行体と、下部走行体に旋回機構を介して旋回可能に搭載された上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられるブーム、アーム及びバケットと、を備える作業機械（掘削機）としてのショベルが知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術において、アームはブームの先端に取り付けられ、エンドアタッチメントとしてのバケットはアームの先端に取り付けられている。

関連技術に係る作業機械は、法面仕上げ作業によって形成される法面、又は、均し作業によって形成される平坦面等を目標施工面とし、目標施工面に基づく目標軌道に沿ってバケットの爪先を移動させるように、アクチュエータを自律的に動作させることができる。つまり、この作業機械は、アクチュエータを自律的に動作させることでオペレータ（操作者）による作業機械の手動操作を支援する機能を有している。具体的に、アームを操作するための左操作レバーにはスイッチが設けられており、オペレータが、このスイッチを押しながら左操作レバーを手動操作してアーム閉じ操作を行うことで、目標軌道とバケットの爪先の位置とが一致するようにブーム及びバケットの少なくとも一方を自律的に動作させる。これにより、オペレータは、例えば、左操作レバーをアーム閉じ方向に操作するだけで、バケットの爪先を目標軌道（目標施工面）に一致させながら、アームを閉じることができる。

特開２０２１－２５２５８号公報

上記関連技術に係る作業機械では、操作レバーの操作と作業機械の動作との対応関係である操作パターンは固定であるが、オペレータの慣れ又は好み等に合わせて、操作パターンを変更可能とすることが求められる場合がある。この場合、例えば、アーム閉じ操作が左操作レバーでなく、右操作レバーに割り当てられるとすれば、目標軌道に沿ってバケットを移動させる際、オペレータは、左操作レバーのスイッチを押しながら、右操作レバーを操作してアーム閉じ操作を行う必要がある。したがって、オペレータにおいては、右操作レバーを操作しつつ、左操作レバーのスイッチを押すという複雑な操作が強いられ、左操作レバーを意図せず操作してブーム等が動作するといった操作ミスをしないよう、オペレータが注意して操作する必要がある。

本発明の目的は、操作に係るオペレータの負担を軽減しやすい作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することにある。

本発明の一態様に係る作業機械の制御方法は、操作装置の操作に従って動作を行う機体を備える作業機械の制御方法であって、前記操作装置のうち第１操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第１操作パターンを変更することと、前記操作装置のうち前記第１操作子の操作に関連付けて操作される第２操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第２操作パターンを、前記第１操作パターンに対応付けて設定することと、を有する。

本発明の一態様に係る作業機械用制御プログラムは、前記作業機械の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本発明の一態様に係る作業機械用制御システムは、操作装置の操作に従って動作を行う機体を備える作業機械に用いられる。前記作業機械用制御システムは、変更処理部と、設定処理部と、を備える。前記変更処理部は、前記操作装置のうち第１操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第１操作パターンを変更する。前記設定処理部は、前記操作装置のうち前記第１操作子の操作に関連付けて操作される第２操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第２操作パターンを、前記第１操作パターンに対応付けて設定する。

本発明の一態様に係る作業機械は、前記作業機械用制御システムと、前記機体と、を備える。

本発明によれば、操作に係るオペレータの負担を軽減しやすい作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することができる。

図１は、実施形態１に係る作業機械の全体構成を示す概略斜視図である。 図２は、実施形態１に係る作業機械の概略ブロック図である。 図３は、実施形態１に係る作業機械の操作装置の概略外観図である。 図４は、実施形態１に係る作業機械の自動整地機能を説明するための概略図である。 図５は、実施形態１に係る作業機械の第１操作パターンの一例を示す模式図である。 図６は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示される変更画面の一例を示す図である。 図７は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示される変更画面の遷移状態を示す概念図である。 図８は、実施形態１に係る作業機械用制御システムの動作例を示すフローチャートである。 図９は、実施形態２に係る作業機械の作業部の可動範囲の登録動作を説明するための概略図である。 図１０は、実施形態２に係る作業機械の作業部の可動範囲の登録動作を説明するための概略図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

（実施形態１）
［１］全体構成
本実施形態に係る作業機械３は、図１に示すように、走行部３１と、旋回部３２と、作業部３３と、を機体３０に備えている。また、作業機械３は、図２に示すように、作業機械用制御システム１（以下、単に「制御システム１」ともいう）を更に備えている。その他、機体３０は、図１及び図２に示すように、表示装置２、メインスイッチ３４、操作装置３５、音出力部３６、カメラ３８、姿勢検知部３９、カットオフスイッチ３７１及びカットオフレバー３７２等を更に備えている。

本開示でいう「作業機械」は、各種の作業用の機械を意味し、一例として、バックホー（油圧ショベル、ミニショベル等を含む）、ホイルローダー及びキャリア等の作業車両である。作業機械３は、１つ以上の作業を実行可能に構成された作業部３３を備えている。作業機械３は、「車両」に限らず、例えば、作業用船舶、ドローン又はマルチコプター等の作業飛翔体等であってもよい。さらに、作業機械３は建設機械（建機）に限らず、例えば、田植機、トラクタ又はコンバイン等の農業機械（農機）であってもよい。本実施形態では、特に断りが無い限り、作業機械３が乗用タイプのバックホーであって、掘削作業、整地作業、溝掘削作業又は積込作業等を作業として実行可能である場合を例に挙げて説明する。より詳細には、本実施形態に係る作業機械３は、作業部３３を含む旋回部３２が走行部３１の全幅（左右一対のクローラ３１１全幅）の１２０％以内で全旋回可能な「超小旋回形」、又は後端旋回半径比が１２０％以内の「後方超小旋回形」であることと仮定する。

また、本実施形態では、説明の便宜上、作業機械３が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、旋回部３２の非旋回状態において、作業機械３（の運転部３２１）に搭乗したユーザ（オペレータ）から見た方向を基準として、前後方向Ｄ２及び左右方向Ｄ３を定義する。言い換えれば、本実施形態で用いられる各方向は、いずれも作業機械３の機体３０を基準として規定される方向であって、作業機械３の前進時に機体３０が移動する方向が「前方」、作業機械３の後退時に機体３０が移動する方向が「後方」となる。同様に、作業機械３の右旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「右方」、作業機械３の左旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「左方」となる。ただし、これらの方向は、作業機械３の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。

作業機械３は、動力源となるエンジンを備えている。本実施形態では一例として、エンジンはディーゼルエンジンである。エンジンは、燃料タンクから燃料（ここでは軽油）が供給されることにより駆動する。作業機械３においては、例えば、エンジンによって油圧ポンプ４１（図２参照）が駆動され、油圧ポンプ４１から機体３０の各部の油圧アクチュエータ（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等を含む）に作動油が供給されることで、機体３０が駆動する。このような作業機械３は、例えば、機体３０の運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）が、操作装置３５の操作レバー３５１，３５２（図２参照）等を操作することにより制御される。

本実施形態では、上述したように作業機械３が乗用タイプのバックホーである場合を想定しているので、作業部３３は、運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）の操作に従って駆動され、掘削作業等の作業を実行する。ユーザが搭乗する運転部３２１は、旋回部３２に設けられている。

ここで、機体３０の運転部３２１には、表示装置２及び操作装置３５が搭載されており、ユーザは、表示装置２に表示される作業機械３に関連する種々の情報を見ながら、操作装置３５を操作可能である。一例として、表示装置２の表示画面に、冷却水温及び作動油温等の作業機械３の稼働状態に関する情報が表示されることで、ユーザは、操作装置３５の操作に必要な作業機械３の稼働状態に関する情報を、表示装置２で確認することができる。

走行部３１は、走行機能を有し、地面を走行（旋回を含む）可能に構成されている。走行部３１は、例えば、左右一対のクローラ３１１及びブレード３１２等を有している。走行部３１は、クローラ３１１を駆動するための走行用の油圧モータ４３（油圧アクチュエータ）等を更に有する。

旋回部３２は、走行部３１の上方に位置し、走行部３１に対して、鉛直方向に沿った回転軸を中心に旋回可能に構成されている。旋回部３２は、旋回用の油圧アクチュエータとしての油圧モータ４５（図２参照）等を有している。旋回部３２には、運転部３２１の他、エンジン及び油圧ポンプ４１等が搭載されている。さらに、旋回部３２の前端部には、作業部３３が取り付けられるブームブラケット３２２が設けられている。

作業部３３は、１つ以上の作業を実行可能に構成されている。作業部３３は、旋回部３２のブームブラケット３２２に支持されており、作業を実行する。作業部３３は、バケット３３１を有する。バケット３３１は、作業機械３の機体３０に取り付けられるアタッチメント（作業具）の一種であって、複数種類のアタッチメントの中から作業の内容に応じて選択される任意の器具からなる。バケット３３１は、一例として、機体３０に対して取り外し可能に取り付けられ、作業の内容に応じて交換される。作業機械３用の（エンド）アタッチメントとしては、例えば、バケット３３１の他に、ブレーカ３３４（図１０参照）、オーガ、クラッシャ、フォーク、フォーククロー、鉄骨カッタ、アスファルト切削機、草刈機、リッパ、マルチャ、チルトローテータ及びタンパ等の種々の器具がある。

作業部３３は、ブーム３３２、アーム３３３及び油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４及び油圧モータ等を含む）等を更に有している。バケット３３１は、アーム３３３の先端に取り付けられる。バケット３３１は、アーム３３３に対して、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。

ブーム３３２は、旋回部３２のブームブラケット３２２にて、回転可能に支持されている。具体的には、ブーム３３２は、ブームブラケット３２２にて、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。ブーム３３２は、ブームブラケット３２２に支持される基端部から上方に延びる形状を有している。アーム３３３は、ブーム３３２の先端に連結されている。アーム３３３は、ブーム３３２に対して、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。

作業部３３は、動力源としてのエンジンからの動力を受けて動作する。具体的には、エンジンによって油圧ポンプ４１が駆動され、作業部３３の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）に油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで、作業部３３の各部（バケット３３１、ブーム３３２及びアーム３３３）が動作する。

本実施形態では特に、作業部３３は、ブーム３３２及びアーム３３３が個別に回転可能に構成された多関節型の構造を有している。つまり、ブーム３３２及びアーム３３３の各々が、水平方向に沿った回転軸を中心に回転することにより、例えば、ブーム３３２及びアーム３３３を含む多関節型の作業部３３は、全体として伸ばしたり、折りたたんだりする動作が可能である。さらに、アタッチメントとしてのバケット３３１は、機体３０（旋回部３２）に対して、ブーム３３２及びアーム３３３を介して支持されており、バケット３３１自体がアーム３３３に対して回転することにより、バケット３３１の開閉動作が可能である。

走行部３１及び旋回部３２の各々についても、作業部３３と同様に、動力源としてのエンジンからの動力を受けて動作する。つまり、走行部３１の油圧モータ４３及び旋回部３２の油圧モータ４５等に、油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで、旋回部３２及び走行部３１が動作する。

また、作業機械３は、バケット３３１（アタッチメント）に動力を供給するためのＰＴＯ（Power take-off）等の駆動装置（機構）を更に備えている。具体的には、駆動装置は、エンジンによって駆動される油圧ポンプ４１からの作動油を、バケット３３１に送出し、作動油の流量を調節することでバケット３３１に供給する動力の大きさを調節する。ここで、駆動装置は、複数（本実施形態では一例として４つ）のＰＴＯポート、つまり出力ポート（以下、「ＰＴＯ１」、「ＰＴＯ２」、「ＰＴＯ３」、「ＰＴＯ４」という）を有する。ＰＴＯ１～ＰＴＯ４は、それぞれ個別に動力、つまり作動油の流量を調節可能である。

図２では、本実施形態に係る作業機械３の油圧回路及び電気回路（電気的な接続関係）を模式的に示す。図２では、実線が高圧の（作動油用の）油路、点線が低圧の（パイロット油用の）油路、一点鎖線の矢印が電気信号の経路を示す。

図２に示すように、作業機械３は、油圧ポンプ４１、油圧シリンダ４４及び油圧モータ４５に加えて、パイロットポンプ４２、第１制御弁４９１～４９４、第２制御弁４７、及び方向切換弁（コントロールバルブ）４８等を備えている。図２では、ブーム３３２の駆動用の１つの油圧シリンダ４４のみ図示しているが、アーム３３３又はバケット３３１等の駆動用の油圧シリンダ４４についても同様の油圧回路が構成されている。また、図２では旋回部３２の油圧モータ４５のみ図示しているが、走行部３１の油圧モータ４３についても同様の油圧回路が構成されている。

エンジンにより駆動される油圧ポンプ４１からの作動油は、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ４５、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等に供給される。これにより、油圧モータ４３，４５及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータが駆動される。

油圧モータ４３，４５及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータには、油圧ポンプ４１からの作動油の方向及び流量を切換可能なパイロット式の方向切換弁４８が設けられている。方向切換弁４８は、パイロットポンプ４２から入力指令となるパイロット油が供給されて駆動される。

ここで、各方向切換弁４８へのパイロット油の供給路には第１制御弁４９１～４９４が設けられている。第１制御弁４９１～４９４は、いずれも電磁式の制御弁（電磁弁）からなり、それぞれ方向切換弁４８とパイロットポンプ４２との間に挿入されている。各第１制御弁４９１～４９４は、制御システム１に接続されており、制御システム１からの制御信号（供給電流）に応じて動作する。具体的には、制御システム１は、操作装置３５の操作に応じて第１制御弁４９１～４９４を制御し、例えば、作業部３３の展開動作及び縮小動作等を指示する。各第１制御弁４９１～４９４は、ここでは（電磁式）比例制御弁であることとするが、これに限らず、例えば、流路の開放／遮断を切替可能な開閉弁であってもよい。

このような方向切換弁及び第１制御弁は、ブーム３３２の駆動用の油圧シリンダ４４及び旋回部３２の油圧モータ４５だけでなく、アーム３３３又はバケット３３１等の駆動用の油圧シリンダ４４及び走行部３１の油圧モータ４３の油圧回路にも設けられている。そのため、操作装置３５の操作に応じて、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３を動作させることが可能である。

さらに、第１制御弁４９１～４９４から見てパイロット油の上流側には、第２制御弁４７が設けられている。第２制御弁４７は、電磁式の制御弁（電磁弁）からなり、パイロットポンプ４２と複数の第１制御弁４９１～４９４との間に挿入されている。第２制御弁４７は、カットオフスイッチ３７１を介して電源に接続されており、電源からの供給電流に応じて動作する。ここで、第２制御弁４７は、通電状態、つまり制御信号としての電流が供給されている状態で、パイロット油の流路を開放し、非通電状態、つまり制御信号としての電流が遮断されている状態で、パイロット油の流路を遮断する。そのため、第２制御弁４７への供給電流が遮断されることで、油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）が駆動不能となり、操作装置３５の操作によらずに、油圧アクチュエータが強制的に停止する。

カットオフスイッチ３７１は、カットオフレバー３７２に連動している。カットオフレバー３７２は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付ける。本実施形態では一例として、カットオフレバー３７２は上下方向Ｄ１に沿って操作可能である。カットオフレバー３７２が可動範囲の上端位置である「上げ位置」にあればカットオフスイッチ３７１は「オフ」であり、カットオフレバー３７２が可動範囲の下端位置である「下げ位置」にあればカットオフスイッチ３７１は「オン」である。そして、カットオフスイッチ３７１は制御システム１に接続されており、カットオフスイッチ３７１のオン／オフが制御システム１にて監視されている。

したがって、カットオフレバー３７２が「下げ位置」にあれば、第２制御弁４７が通電状態となり、操作装置３５の操作によって油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）が駆動する。これに対して、カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあれば、第２制御弁４７が非通電状態となり、操作装置３５の操作によらずに油圧アクチュエータが強制的に停止する。そのため、油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）を駆動するには、ユーザ（オペレータ）は、カットオフレバー３７２を「下げ位置」に操作する必要がある。

さらに、旋回部３２及び走行部３１の各々についても、油圧アクチュエータ（油圧モータ４３，４５等）に油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで動作するので、カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあれば、旋回部３２及び走行部３１も駆動不能となる。つまり、カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあれば、作業部３３、旋回部３２及び走行部３１の全てについて、強制的に駆動不能な状態とされる。

要するに、カットオフスイッチ３７１は、オフのときに作業機械３の動作が制限（禁止を含む）される「ロック状態」にあり、オンのときに作業機械３の動作を制限しない「ロック解除状態」にある。そして、カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあってカットオフスイッチ３７１がロック状態（オフ）にあれば、操作装置３５の操作によらずに作業機械３の動作が強制的に制限される。カットオフレバー３７２は、このように作業機械３の動作をロックする際に操作されるレバーであって、ゲートロックレバーと同義である。

メインスイッチ３４は、機体３０の運転部３２１に配置されており、作業機械３の起動時にユーザ（オペレータ）によって操作される。メインスイッチ３４がオフの間は、操作装置３５の操作に応じて機体３０（走行部３１、旋回部３２及び作業部３３を含む）が動作する状態にはなく、メインスイッチ３４がオンして初めて、操作装置３５の操作に応じて機体３０が動作する状態となる。また、メインスイッチ３４がオンになれば、表示装置２等にも通電が開始される。本実施形態では一例として、メインスイッチ３４は、キーシリンダに連動しており、キーを用いてエンジンの起動操作（イグニッションオン）がなされることによりオンになる。

操作装置３５は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。操作装置３５は、電気式の操作装置３５であって、ユーザの操作に応じた電気信号（操作信号）を制御システム１に出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。本実施形態では一例として、操作装置３５は、一対の操作レバー３５１，３５２（図３参照）等を含んでいる。操作装置３５について詳しくは、「［２］操作装置」の欄で説明する。

音出力部３６は、ユーザ（オペレータ）に対して音（音声を含む）を出力する。音出力部３６は、ブザー又はスピーカ等を含み、電気信号を受けて音を出力する。音出力部３６は、制御システム１に接続されており、制御システム１からの音制御信号に応じて、ビープ音又は音声等の音を出力する。本実施形態では、音出力部３６は、表示装置２と同様に機体３０の運転部３２１に設けられている。音出力部３６は、表示装置２と一体に設けられていてもよい。

カメラ３８は、機体３０の周辺画像を撮像する機能を有する。カメラ３８は、例えば、旋回部３２に設けられており、機体３０の周辺（前、後、左、右、上、下の少なくとも一方向）の画像を撮像可能に構成されている。カメラ３８が撮像する画像は、白黒画像、赤外線画像及びフルカラー画像のいずれであってもよいし、静止画及び動画のいずれであってもよい。本実施形態では一例として、カメラ３８は、機体３０の後方の画像（周辺画像）をフルカラーの動画として撮像し、周辺画像の画像データをリアルタイムで制御システム１に出力する。

姿勢検知部３９は、機体３０の各部の姿勢を検知する機能を有する。姿勢検知部３９は、例えば、ブーム角センサ、アーム角センサ、バケット角センサ、機体傾斜センサ及び旋回角速度センサ等を含んでいる。ブーム角センサは、旋回部３２に対するブーム３３２の回転角度（ブーム角）を検出する。ブーム角は、ブーム３３２を可動域の最も低い位置まで下げたときに最小となり、ブーム３３２を上げるにつれて大きくなる。アーム角センサはブーム３３２に対するアーム３３３の回転角度（アーム角）を検出する。アーム角は、アーム３３３を最も折りたたんだときに最小となり、アームアウトによりアーム３３３を伸ばすにつれて大きくなる。バケット角センサはアーム３３３に対するバケット３３１の回転角度（バケット角）を検出する。バケット角は、バケット３３１を最も閉じたときに最小となり、バケット３３１を開くにつれて大きくなる。これらのセンサは、加速度センサ、ジャイロセンサ、ポテンショメータ、ストロークセンサ若しくはロータリエンコーダ、又はこれらの組み合わせにより構成される。姿勢検知部３９は、ブーム角等の検知結果をリアルタイムで制御システム１に出力する。

制御システム１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。本実施形態では、制御システム１は、作業機械３全体の制御を行う統合コントローラであって、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からなる。ただし、制御システム１は、統合コントローラと別に設けられていてもよいし、１つのプロセッサ、又は複数のプロセッサを主構成としてもよい。制御システム１について詳しくは「［３］制御システムの構成」の欄で説明する。

表示装置２は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付け、ユーザに種々の情報を出力するためのユーザインターフェースである。表示装置２は、例えば、ユーザの操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。これにより、ユーザ（オペレータ）は、表示装置２に表示される表示画面を視認でき、また、必要に応じて表示装置２を操作することが可能である。

表示装置２は、図２に示すように、制御部２１と、操作部２２と、表示部２３と、を備えている。表示装置２は、制御システム１と通信可能に構成されており、制御システム１との間でデータの授受が可能である。本実施形態では一例として、表示装置２は作業機械３に用いられる専用のデバイスである。

制御部２１は、制御システム１からのデータに従って、表示装置２を制御する。具体的には、制御部２１は、操作部２２で受け付けたユーザの操作に応じた電気信号を出力したり、制御システム１で生成される表示画面を表示部２３に表示したりする。

操作部２２は、表示部２３に表示される表示画面に対するユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。操作部２２は、例えば、ユーザの操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。操作部２２は、例えば、機械式の（押釦）スイッチ、タッチパネル及び操作ダイヤル等を含む。

表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような、ユーザ（オペレータ）に情報を提示するためのユーザインターフェースである。表示部２３は、ユーザに対して各種の情報を表示により提示する。

また、機体３０は、上述した構成に加えて、通信端末、燃料タンク及びバッテリ等を更に備えている。

［２］操作装置
次に、操作装置３５の構成について、図３を参照して詳細に説明する。操作装置３５は、上述したように一対の操作レバー３５１，３５２を含んでいる。

図３の「正面視」に示すように、操作レバー３５１は運転部３２１に搭乗したオペレータから見て右手側に位置し、操作レバー３５２は運転部３２１に搭乗したオペレータから見て左手側に位置する。したがって、オペレータは、例えば、操作レバー３５１を右手で、操作レバー３５２を左手で持ち、これら一対の操作レバー３５１，３５２を操作することで作業機械３に種々の動作を実行させる。本実施形態において、一対の操作レバー３５１，３５２は、操作装置３５における「第１操作子」の一例である。

操作レバー３５１，３５２は、それぞれスティックタイプの操作子であって、例えば、ニュートラルポジションから「前」、「後」、「左」及び「右」のいずれかへ傾倒させるように操作されることで、操作に応じた電気信号（操作信号）を出力する。操作装置３５は、一例として、操作レバー３５１を前方に傾倒させる操作、操作レバー３５１を右方に傾倒させる操作、操作レバー３５２を前方に傾倒させる操作、及び操作レバー３５２を右方に傾倒させる操作のそれぞれに対応して、異なる操作信号を出力する。

さらに、第１操作子である操作レバー３５１，３５２が操作されると、操作装置３５は、操作レバー３５１，３５２の操作量（傾倒量）に応じた電気信号（操作信号）を出力する。これにより、一例として、操作レバー３５２を後方（手前）に傾倒させる操作に対応してアーム３３３を曲げる動作をすると仮定した場合、操作レバー３５２の操作量（傾倒量）に応じてアーム３３３の駆動速度を変化させることができる。つまり、操作レバー３５２の操作量（傾倒量）が大きいほど、アーム３３３の駆動用の油圧シリンダ４４への作動油の流量が増大し、アーム３３３の駆動速度が高速になる。

また、操作装置３５は、複数の機械式のスイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２を有している。スイッチＳｗ１１は操作レバー３５１の正面側に配置され、スイッチＳｗ１２は操作レバー３５１の背面側に配置される。スイッチＳｗ２１は操作レバー３５２の正面側に配置され、スイッチＳｗ２２は操作レバー３５２の背面側に配置される。つまり、本実施形態では、右手側の操作レバー３５１には、その正面／背面に分かれてスイッチＳｗ１１及びスイッチＳｗ１２が設けられ、左手側の操作レバー３５２には、その正面／背面に分かれてスイッチＳｗ２１及びスイッチＳｗ２２が設けられている。これら複数のスイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２は、操作装置３５における「第２操作子」の一例である。

つまり、操作装置３５は、第１操作子（操作レバー３５１，３５２）と、第２操作子（スイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２）と、を有している。ここで、第２操作子は、第１操作子の操作に関連付けて操作される操作子である。つまり、第２操作子は、第１操作子の操作に関連付けた態様で操作可能である。ただし、第２操作子は、少なくとも第１操作子の操作に関連付けた態様で操作可能であればよく、第２操作子の単独での操作に対して機体３０が何らかの動作が対応付けられていてもよい。この場合、第２操作子が単独で操作されることでも、機体３０に何らかの動作をさせることができる。

具体的に、本実施形態では、第２操作子が第１操作子と同時に操作されることをもって、第１操作子の操作に関連付けて第２操作子が操作されることになる。つまり、オペレータは、第２操作子（スイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２）を操作した状態で、第１操作子（操作レバー３５１，３５２）を操作することにより、第１操作子の操作に関連付けて第２操作子を操作することができる。このように、第１操作子の操作に関連付けて第２操作子が操作されることにより、機体３０に第１操作子が単独で操作される場合とは別の動作を実行させることが可能である。

ただし、第２操作子が第１操作子と同時に操作される場合のみならず、第２操作子が操作されるタイミングとして、例えば、第１操作子が操作される直前又は直後等、ある程度の幅が設定されてもよい。このように、第１操作子の操作時点と第２操作子の操作時点との間に時間差がある場合でも、両操作タイミングの時間差が一定時間以内である場合等には、第１操作子の操作に関連付けて第２操作子が操作されたことと見做してもよい。

言い換えれば、第１操作子の操作時点を基準とする操作受付期間に第２操作子が操作されることにより、第１操作子の操作に関連付けて第２操作子が操作されることになる。ここで、操作受付期間は、一例として、第１操作子の操作時点より過去に第１所定時間遡った時点から、第１操作子の操作時点より第２所定時間経過した時点までの期間である。これにより、オペレータが第１操作子の操作に関連付ける意図をもって、第１操作子の操作時点と近いタイミングで第２操作子を操作することで、第１操作子の操作に関連付けた第２操作子の操作として受け付けることが可能である。さらに、第１所定時間及び第２所定時間をいずれも０（ゼロ）とすれば、第２操作子が第１操作子と同時に操作される場合のみを、第１操作子の操作に関連付けた第２操作子の操作として受け付けることが可能である。

本実施形態では一例として、複数のスイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２はいずれもモーメンタリ型の押釦スイッチからなる。そのため、オペレータが各スイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２を押操作すると、当該押操作が継続している間のみ、操作装置３５は、当該スイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２が操作されていることを表す電気信号（操作信号）を出力する。

したがって、オペレータは、例えば、操作レバー３５１の正面側のスイッチＳｗ１１については、操作レバー３５１を持つ右手の第１指（親指）等で操作し、操作レバー３５１の背面側のスイッチＳｗ１２については、右手の第２指（人差し指）等で操作できる。同様に、オペレータは、例えば、操作レバー３５２の正面側のスイッチＳｗ２１については、操作レバー３５２を持つ左手の第１指（親指）等で操作し、操作レバー３５２の背面側のスイッチＳｗ２２については、左手の第２指（人差し指）等で操作できる。

このように、本実施形態では、第２操作子（スイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２）は第１操作子（操作レバー３５１，３５２）に配置されている。そのため、オペレータにおいては、例えば、第１操作子である操作レバー３５１，３５２を操作する手で、第２操作子であるスイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２を操作することができる。よって、オペレータにおいては、第１操作子である操作レバー３５１，３５２と、第２操作子であるスイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２と、を同時に操作しやすくなる。

また、第１操作子は、操作レバー３５１，３５２を含み、第２操作子は、スイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２を含む。そのため、オペレータにおいては、例えば、第１操作子に含まれる操作レバー３５１，３５２については、これを傾倒させるように操作し、第２操作子に含まれるスイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２については、押操作によりこれを操作できる。このように、第１操作子と第２操作子とで、操作態様が異なることで、オペレータにおいては、例えば、第１操作子と第２操作子とを同時に操作する場合でも、これらの操作が混乱しにくく、操作性が向上する。

ところで、第１操作子（操作レバー３５１，３５２）の操作と機体３０の動作との対応関係は、「第１操作パターン」によって規定されており、第１操作パターンは、例えば制御システム１のメモリに記憶されている。したがって、例えば、操作レバー３５２を後方（手前）に傾倒させる操作に対応して、機体３０のどの部位にどのような動作をさせるかは、第１操作パターンによって定められる。同様に、第２操作子（スイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２）の操作と機体３０の動作との対応関係は、「第２操作パターン」によって規定されており、第２操作パターンは、例えば制御システム１のメモリに記憶されている。したがって、例えば、スイッチＳｗ１１の押操作に対応して、機体３０のどの部位にどのような動作をさせるかは、第２操作パターンによって定められる。これら第１操作パターン及び第２操作パターンについて詳しくは後述する。

また、本実施形態では、操作装置３５は、駆動装置の複数の出力ポート（ＰＴＯ１～ＰＴＯ４）を個別に操作するための複数の操作子Ｓｗ１，Ｓｗ２を有している。操作子Ｓｗ１は操作レバー３５１の正面側に配置され、操作子Ｓｗ２は操作レバー３５２の正面側に配置される。これら複数の操作子Ｓｗ１，Ｓｗ２は、駆動装置から出力される動力の大きさ（作動油の流量）を調節する「調節操作子」を構成する。

本実施形態では一例として、複数の操作子Ｓｗ１，Ｓｗ２はいずれも、右方又は左方へ傾倒するように操作可能なレバースイッチからなる。特に、各操作子Ｓｗ１，Ｓｗ２は、可動範囲の左右方向Ｄ３の中心をニュートラルポジションとし、操作力が作用されている間だけ右方又は左方へ傾倒し、操作力が無くなるとニュートラルポジションに復帰するモーメンタリ型のスイッチである。このような操作子Ｓｗ１，Ｓｗ２は、それぞれ右方又は左方へ操作されることにより、その操作量（傾倒量）に応じて、対応する出力ポートから出力される動力の大きさ（作動油の流量）を決定する。基本的には、操作子Ｓｗ１，Ｓｗ２の操作量が大きくなるほどに、それぞれ対応する出力ポートから出力される動力は大きく、つまり作動油の流量は増大する。

また、操作レバー３５１，３５２は、左右が逆であってもよいし、又は、前後方向Ｄ２若しくは上下方向Ｄ１に並んで配置されていてもよい。操作レバー３５１，３５２は１つであってもよい。さらに、複数のスイッチＳｗ１１，Ｓｗ２１は、操作レバー３５１，３５２の正面側に限らず、例えば、操作レバー３５１，３５２の側面又は背面側に配置されていてもよい。複数のスイッチＳｗ１２，Ｓｗ２２は、操作レバー３５１，３５２の背面側に限らず、例えば、操作レバー３５１，３５２の側面又は正面側に配置されていてもよい。複数のスイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２は、機械式の押釦スイッチに限らず、例えば、タッチセンサ、レバースイッチ、トグルスイッチ、ロッカスイッチ、ロータリスイッチ、スライドスイッチ又はエンコーダ等であってもよい。

各操作子Ｓｗ１，Ｓｗ２についても、レバースイッチに限らず、例えば、トグルスイッチ、ロッカスイッチ、ロータリスイッチ、スライドスイッチ又はエンコーダ等であってもよい。また、操作装置３５は、操作レバー３５１，３５２に、上述した複数のスイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２及び操作子Ｓｗ１，Ｓｗ２以外の操作子を有していてもよいし、操作子Ｓｗ１，Ｓｗ２については適宜省略可能である。

［３］制御システムの構成
次に、本実施形態に係る制御システム１の構成について、図２を参照して説明する。制御システム１は、操作装置３５に対する操作に応じて、機体３０（走行部３１、旋回部３２及び作業部３３等を含む）の各部を制御する。本実施形態では、操作装置３５は、上述したように作業機械３の機体３０に搭載されている。制御システム１は、作業機械３の構成要素であって、機体３０等と共に作業機械３を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る作業機械３は、少なくとも制御システム１と、機体３０と、を備えている。

制御システム１は、図２に示すように、取得処理部１１と、制御処理部１２と、変更処理部１３と、設定処理部１４と、記憶部１５と、を備えている。本実施形態では一例として、制御システム１は１以上のプロセッサを有するコンピュータシステムを主構成とするので、１以上のプロセッサが作業機械用制御プログラムを実行することにより、これら複数の機能部（取得処理部１１等）が実現される。制御システム１に含まれる、これら複数の機能部は、複数の筐体に分散して設けられていてもよいし、１つの筐体に設けられていてもよい。

制御システム１は、機体３０の各部に設けられたデバイスと通信可能に構成されている。つまり、制御システム１には、少なくとも表示装置２、メインスイッチ３４、操作装置３５、音出力部３６、カメラ３８、姿勢検知部３９、第１制御弁４９１～４９４及びカットオフスイッチ３７１等が接続されている。これにより、制御システム１は、表示装置２、音出力部３６及び第１制御弁４９１～４９４等を制御したり、表示装置２、メインスイッチ３４、操作装置３５及びカットオフスイッチ３７１から電気信号（操作信号等）を取得したりすることが可能である。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信（電波又は光を媒体とする通信）の適宜の通信方式により、直接的、又は通信網（ネットワーク）若しくは中継器等を介して間接的に、情報（データ）を授受できることを意味する。そのため、制御システム１は、各種の情報（データ）の授受を、各デバイスと直接的に行ってもよいし、中継器等を介して間接的に行ってもよい。制御システム１と機体３０の各部に設けられたデバイスとは、一例として、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信方式にて通信可能である。

取得処理部１１は、作業機械３を制御するための操作装置３５に対する操作を受け付ける取得処理を実行する。つまり、一対の操作レバー３５１，３５２を有する操作装置３５が、ユーザ（オペレータ）の操作に応じた操作信号を出力することで、取得処理部１１は、当該操作信号を取得する。これにより、例えば、右側の操作レバー３５１を前方に傾倒させる操作、又は左側の操作レバー３５２を前方に傾倒させる操作等、操作レバー３５１，３５２の操作内容（操作方向及び操作量）を表す操作信号を、取得処理部１１にて取得することが可能である。同様に、複数のスイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２の各々の操作内容（オン／オフ）を表す操作信号を、取得処理部１１にて取得することが可能である。取得処理部１１は、更に、メインスイッチ３４及びカットオフスイッチ３７１の各々のオン／オフについても取得可能に構成されている。

制御処理部１２は、操作装置３５の操作に応じて機体３０を制御する制御処理を実行する。制御処理では、制御処理部１２は、機体３０の走行部３１、旋回部３２及び作業部３３等の制御を実行する。具体的には、制御処理部１２は、取得処理部１１が取得した操作装置３５の操作に応じて第１制御弁４９１～４９４に制御信号を出力することにより、油圧モータ４３，４５、油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータを制御する。

ここで、制御処理部１２は、操作パターンに従って、制御処理を実行する。本開示でいう「操作パターン」は、操作装置３５の操作と機体３０の動作との対応関係を意味し、操作装置３５の操作と機体３０の動作との組み合わせを示すデータ等を含む。つまり、制御処理部１２は、操作パターンとして定められている操作装置３５の操作と機体３０の動作との対応関係に従って、操作装置３５の操作に応じた機体３０の動作を実現する。

特に、第１操作子（操作レバー３５１，３５２）の操作と機体３０の動作との対応関係は、操作パターンのうちの「第１操作パターン」によって規定されている。一方、第２操作子（スイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２）の操作と機体３０の動作との対応関係は、操作パターンのうちの「第２操作パターン」によって規定されている。言い換えれば、本開示でいう「操作パターン」は、第１操作子の操作に係る「第１操作パターン」と、第２操作子の操作に係る「第２操作パターン」と、を含んでいる。制御処理部１２は、第１操作パターンとして定められている第１操作子の操作と機体３０の動作との対応関係に従って、操作装置３５のうちの第１操作子の操作に応じた機体３０の動作を実現する。同様に、制御処理部１２は、第２操作パターンとして定められている第２操作子の操作と機体３０の動作との対応関係に従って、操作装置３５のうちの第２操作子の操作に応じた機体３０の動作を実現する。

例えば、ある第１操作パターンにおいては、操作装置３５における右側の操作レバー３５１を前方に傾倒させる操作と、機体３０におけるブーム３３２を下げる動作とが対応付けられており、操作装置３５における左側の操作レバー３５２を後方に傾倒させる操作と、機体３０におけるアーム３３３を曲げる動作とが対応付けられている。この場合、取得処理部１１が、操作レバー３５１を前方に傾倒させる操作を受け付けると、制御処理部１２は、第１制御弁４９１～４９４を制御してブーム３３２を下げるように作業部３３の油圧シリンダ４４を駆動させる。同様に、取得処理部１１が、操作レバー３５２を後方に傾倒させる操作を受け付けると、制御処理部１２は、第１制御弁４９１～４９４を制御してアーム３３３を曲げるように作業部３３の油圧シリンダ４４を駆動させる。

変更処理部１３は、第１操作パターンを変更する変更処理を実行する。すなわち、制御処理部１２で用いられる第１操作パターンは固定的ではなく、変更処理部１３にて任意に変更可能である。本実施形態では一例として、制御システム１の記憶部１５には、予め複数の第１操作パターンが記憶されており、変更処理部１３は、これら複数の第１操作パターンの中から１つの第１操作パターンを「現在の第１操作パターン」として選択する。このように、変更処理部１３は、予め定められた複数の第１操作パターンの中から１つの第１操作パターンを選択することで、「現在の第１操作パターン」を設定する。よって、変更処理部１３が選択する第１操作パターンが複数の第１操作パターン内で切り替えられることにより、「現在の第１操作パターン」が切り替わることになる。制御処理部１２は、変更処理部１３で設定された第１操作パターン（現在の第１操作パターン）に従って、操作装置３５のうちの第１操作子（操作レバー３５１，３５２）の操作に応じて機体３０を制御する制御処理を実行する。

一例として、記憶部１５に、第１操作パターンとして、「パターンＡ」、「パターンＢ」、「パターンＣ」及び「パターンＤ」の４つが記憶されている状態では、変更処理部１３は、これら「パターンＡ」～「パターンＤ」のうちのいずれかを「現在の第１操作パターン」として選択する。「パターンＡ」、「パターンＢ」、「パターンＣ」及び「パターンＤ」は、互いに異なる操作装置３５における第１操作子（操作レバー３５１，３５２）の操作と機体３０の動作との対応関係（組み合わせ）を示すデータである。例えば、変更処理部１３が、第１操作パターンとして「パターンＡ」を選択している場合には、制御処理部１２は、「パターンＡ」に従って制御処理を実行する。一方、変更処理部１３が、第１操作パターンとして「パターンＣ」を選択している場合には、制御処理部１２は、「パターンＣ」に従って制御処理を実行する。

設定処理部１４は、第２操作パターンを、第１操作パターンに対応付けて設定する設定処理を実行する。すなわち、制御処理部１２で用いられる第２操作パターンについても、第１操作パターンと同様に、固定的ではなく、設定処理部１４にて任意に設定可能である。本実施形態では一例として、制御システム１の記憶部１５には、予め複数の第２操作パターンが記憶されており、設定処理部１４は、これら複数の第２操作パターンの中から１つの第２操作パターンを「現在の第２操作パターン」として選択する。このように、設定処理部１４は、予め定められた複数の第２操作パターンの中から１つの第２操作パターンを選択することで、「現在の第２操作パターン」を設定する。よって、設定処理部１４が選択する第２操作パターンが複数の第２操作パターン内で切り替えられることにより、「現在の第２操作パターン」が切り替わることになる。制御処理部１２は、設定処理部１４で設定された第２操作パターン（現在の第２操作パターン）に従って、操作装置３５のうちの第２操作子（スイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２）の操作に応じて機体３０を制御する制御処理を実行する。

ここで、設定処理部１４は、第２操作パターンを単独で設定するのではなく、第１操作パターンに対応付けて設定する。つまり、「現在の第１操作パターン」が決まると、これに対応する第２操作パターンが、設定処理部１４にて自動的に「現在の第２操作パターン」として設定されることになる。その結果、第１操作パターンに適した第２操作パターンを設定することができる。

記憶部１５は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性のストレージデバイスを含む。記憶部１５には、作業機械用制御プログラム等のプログラムが格納（記憶）されている。作業機械用制御プログラムは、例えば、コンピュータ読取可能な非一時的記録媒体に記録されて提供され、制御システム１の読取装置で非一時的記録媒体から読み取られて、記憶部１５に記憶される。作業機械用制御プログラムは、サーバ等から電気通信回線を介して制御システム１に提供（ダウンロード）されて、記憶部１５に記憶されてもよい。

また、記憶部１５は、変更処理部１３にて設定される「現在の第１操作パターン」の候補となる複数の第１操作パターン（一例として、「パターンＡ」、「パターンＢ」、「パターンＣ」及び「パターンＤ」）等が記憶される。さらに、記憶部１５には、変更処理部１３にて設定（選択）されている「現在の第１操作パターン」についても記憶される。加えて、記憶部１５には、設定処理部１４にて設定（選択）されている「現在の第２操作パターン」についても記憶される。

［４］作業機械の制御方法
以下、図４～図８を参照しつつ、主として制御システム１によって実行される作業機械３の制御方法（以下、単に「制御方法」という）の一例について説明する。

本実施形態に係る制御方法は、コンピュータシステムを主構成とする制御システム１にて実行されるので、言い換えれば、作業機械用制御プログラム（以下、単に「制御プログラム」という）にて具現化される。つまり、本実施形態に係る制御プログラムは、制御方法を１以上のプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。このような制御プログラムは、例えば、制御システム１及び表示装置２によって協働して実行されてもよい。

ここで、本実施形態に係る制御方法は、操作装置３５の操作に従って動作を行う機体３０を備える作業機械３の制御方法である。言い換えれば、本実施形態に係る制御システム１は、操作装置３５の操作に従って動作を行う機体３０を備える作業機械３に用いられる。すなわち、本実施形態では、制御システム１の制御処理部１２が、操作装置３５の操作に応じて機体３０を制御する制御処理を実行することで、機体３０は、操作装置３５の操作に従って動作を行うことになる。

また、制御システム１は、制御プログラムを実行させるための予め設定された特定の開始操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を実行する。開始操作は、例えば、作業機械３のエンジンの起動操作、つまりメインスイッチ３４のオン操作等である。一方、制御システム１は、予め設定された特定の終了操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を終了する。終了操作は、例えば、作業機械３のエンジンの停止操作、つまりメインスイッチ３４のオフ操作等である。

［４．１］第２操作子の操作時の動作
まず、第２操作子としてのスイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２の操作に対応する機体３０の動作について説明する。ここでは特に、第２操作子の単独での操作ではなく、第１操作子（操作レバー３５１，３５２）の操作に関連付けて第２操作子が操作された場合における、機体３０の動作について説明する。

本実施形態では、第１操作子の操作に関連付けて第２操作子が操作されることにより、機体３０の第１操作子の操作に対応する機体３０の動作を補助するように機体３０を制御する補助制御が実行される。一例として、作業機械３は、当該補助制御を実行することにより、図４に示すように、目標施工面Ｇ１に基づく目標軌道に沿ってバケット３３１の爪先を移動させるように、作業部３３のアクチュエータを自律的に動作させる自動整地を実行する。

つまり、本実施形態に係る作業機械３は、アクチュエータを自律的に動作させることでオペレータによる作業機械３の手動操作を支援する機能（自動整地機能）を有している。具体的に、オペレータが、第２操作子を押操作しながら、第１操作子（操作レバー３５１，３５２）を手動操作してアーム３３３を曲げる（閉じる）操作を行うことで、目標施工面Ｇ１上の目標軌道とバケット３３１の爪先の位置とが一致するように、制御処理部１２がブーム３３２及びバケット３３１の少なくとも一方を制御する。これにより、オペレータは、例えば、アーム３３３を曲げる方向に操作レバー３５１，３５２を操作するだけで、バケット３３１の爪先を目標軌道（目標施工面Ｇ１）に一致させながら、作業部３３の縮小動作を実行することができる。

ここで、目標施工面Ｇ１が均し作業によって形成される水平面（平坦面）である場合には、上記自動整地機能により、「自動水平引き」が実現される。また、目標施工面Ｇ１は、水平面に限らず、例えば、法面仕上げ作業によって形成される法面等であってもよく、この場合、作業機械３は、目標施工面Ｇ１である法面に沿ってバケット３３１の爪先を移動させることになる。また、アーム３３３を曲げる動作のみならず、アーム３３３を伸ばす動作の際にも、作業機械３は、ブーム３３２及びバケット３３１の少なくとも一方を自律的に動作させる補助制御を行うことが可能である。これにより、作業機械３は、バケット３３１の爪先を目標軌道（目標施工面Ｇ１）に一致させながら、作業部３３の展開動作を実行することができる。

このように、本実施形態に係る制御方法では、第１操作子の操作に関連付けて第２操作子が操作されると、第１操作子の操作に対応する機体３０の動作を補助するように機体３０を制御する補助制御を実行する。そのため、オペレータによる第１操作子の手動操作と共に実行される機体３０の制御を、第２操作子の操作によって実現することが可能である。結果的に、例えば、オペレータによる第１操作子の操作に伴ってアーム３３３を動作させつつも、ブーム３３２及びバケット３３１の少なくとも一方を自動的に動作させることで、「自動水平引き」のような半自動制御を容易に実現することが可能である。

より具体的には、機体３０は、アーム３３３、ブーム３３２及びアタッチメント（バケット３３１）を含む作業部３３を有している。ここで、本実施形態に係る制御方法では、第１操作子の操作によってアーム３３３を制御し、第２操作子の操作によってブーム３３２とアタッチメント（バケット３３１）との少なくとも一方を制御する。これにより、オペレータにおいては、第１操作子の操作によりアーム３３３を動作させるだけで、例えば、「自動水平引き」のような半自動制御を容易に実現することが可能である。

［４．２］第１操作パターン
次に、第１操作子の操作と機体３０の動作との対応関係を示す第１操作パターンについて説明する。

本実施形態では一例として、記憶部１５に、第１操作パターンとして、図５に例示する「パターンＡ」、「パターンＢ」、「パターンＣ」及び「パターンＤ」の４つが記憶されており、これら４つのパターンの中から、いずれかの第１操作パターンが変更処理部１３により選択（設定）される。図５の例では、「パターンＡ」として「ＩＳＯ、ＸＸ社製、ＹＹ社製」向けの第１操作パターン、「パターンＢ」として「ＺＺ社製、ＸＹ社製、ＹＸ社製」向けの第１操作パターン、「パターンＣ」として「ＺＸ社製、ＹＺ社製」向けの第１操作パターン、「パターンＤ」として「ＸＹＺ社製、ＹＸＺ社製」向けの第１操作パターンが用意されている。

図５では、「パターンＡ」、「パターンＢ」、「パターンＣ」及び「パターンＤ」の各々について、第１操作子としての一対の操作レバー３５１，３５２の各々の操作方向と、機体３０の動作との組み合わせを模式的に表している。

例えば、「パターンＡ」であれば、右側の操作レバー３５１を前方に傾倒させる操作と、機体３０におけるブーム３３２を下げる動作とが対応付けられ、操作レバー３５１を後方に傾倒させる操作と、機体３０におけるブーム３３２を上げる動作とが対応付けられ、操作レバー３５１を右方に傾倒させる操作と、機体３０におけるバケット３３１を開放する動作とが対応付けられ、操作レバー３５１を左方に傾倒させる操作と、機体３０におけるバケット３３１を閉じる（掘削する）動作とが対応付けられている。さらに、「パターンＡ」であれば、左側の操作レバー３５２を前方に傾倒させる操作と、機体３０におけるアーム３３３を伸ばす動作とが対応付けられており、操作レバー３５２を後方に傾倒させる操作と、機体３０におけるアーム３３３を曲げる動作とが対応付けられ、操作レバー３５２を右方に傾倒させる操作と、機体３０における旋回部３２を右旋回させる動作とが対応付けられ、操作レバー３５２を左方に傾倒させる操作と、機体３０における旋回部３２を左旋回させる動作とが対応付けられている。

一方、「パターンＢ」であれば、左側の操作レバー３５２を前方に傾倒させる操作と、機体３０における旋回部３２を右旋回させる動作とが対応付けられており、操作レバー３５２を後方に傾倒させる操作と、機体３０における旋回部３２を左旋回させる動作とが対応付けられ、操作レバー３５２を右方に傾倒させる操作と、機体３０におけるアーム３３３を曲げる動作とが対応付けられ、操作レバー３５２を左方に傾倒させる操作と、機体３０におけるアーム３３３を伸ばす動作とが対応付けられている。

このように、選択される第１操作パターンによって、第１操作子（操作レバー３５１，３５２）のある操作に対応する機体３０の動作が異なる。言い換えれば、選択される第１操作パターンによって、機体３０に同じ動作をさせるための第１操作子（操作レバー３５１，３５２）の操作が異なる。

次に、本実施形態に係る制御方法のうち、特に第１操作パターンの変更に関する具体的な処理の一例について、詳細に説明する。

本実施形態では、上述したように、制御システム１の変更処理部１３が、第１操作パターンを変更する変更処理を実行することで、第１操作子の操作と機体３０の動作との対応関係である第１操作パターンが変更可能である。ここで、第１操作パターンの設定（変更）は、オペレータ（ユーザ）の操作に応じて行われる。つまり、オペレータが、「パターンＡ」、「パターンＢ」、「パターンＣ」及び「パターンＤ」の中から、任意のパターンを選択することで、現在の第１操作パターンが変更される。

具体的には、図６に示すように、変更処理部１３は、第１操作パターンを変更するための変更画面Ｄｐ１を、表示装置２に表示させる機能を有する。変更画面Ｄｐ１で選択される第１操作パターンは、変更処理部１３により「現在の第１操作パターン」として設定される。これにより、オペレータにおいては、表示装置２にて視覚的に確認しながら、第１操作子（操作レバー３５１，３５２）の操作と機体３０の動作との対応関係である第１操作パターンを決めることができる。

一例として、変更画面Ｄｐ１は、図６に示すように、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２及び第３領域Ｒ３を有している。第３領域Ｒ３には、「上」及び「下」のカーソルの項目、前画面に戻るための「戻る」の項目、並びに「決定」の項目が表示される。第１領域Ｒ１には、第１操作パターンの選択肢となる「パターンＡ」、「パターンＢ」、「パターンＣ」及び「パターンＤ」が表示される。第１領域Ｒ１では、「パターンＡ」、「パターンＢ」、「パターンＣ」及び「パターンＤ」のいずれかがハイライト表示される。第３領域Ｒ３のカーソルの操作により、ハイライト表示されるパターンが切り替わる。さらに、「パターンＡ」、「パターンＢ」、「パターンＣ」及び「パターンＤ」の各々にはラジオボタンが対応付けられており、選択中のパターンに対応するラジオボタンが「オン」状態となる。図６の例では、「パターンＡ」がハイライト表示されており、かつ「パターンＡ」が第１操作パターンとして選択された状態にある。

第２領域Ｒ２には、ハイライト表示されている第１操作パターンに関する詳細情報が、変更後パターン情報として表示される。図６の例では、第２領域Ｒ２には、ハイライト表示されている「パターンＡ」の詳細情報が表示されている。ここで、変更後パターン情報としての詳細情報は、第１操作子の操作と機体３０の動作との対応関係を示す図像（アイコン）を含む。具体的には、詳細情報は、「ＩＳＯ、ＸＸ社製、ＹＹ社製」とのテキスト、及び一対の操作レバー３５１，３５２の各々の操作方向と機体３０の動作との組み合わせを表す図像を含む。

このような変更画面Ｄｐ１によれば、図７に示すように、第３領域Ｒ３のカーソルの操作により、ハイライト表示されるパターンが切り替わる。これに伴って、第２領域に表示される詳細情報も、ハイライト表示されるパターンの詳細情報に切り替わる。したがって、オペレータにおいては、所望のパターンをハイライト表示させた状態で「決定」の項目を操作することにより、所望のパターンを選択することが可能である。

［４．３］第２操作パターン
次に、第２操作子の操作と機体３０の動作との対応関係を示す第２操作パターンについて説明する。

本実施形態では、設定される第２操作パターンによって、第２操作子（スイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２）のある操作に対応する機体３０の動作が異なる。言い換えれば、第２操作パターンによって、機体３０の補助制御（自動整地機能）を実行するための操作を、第２操作子としてのスイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２のいずれに割り当てるかが規定される。

ここで、本実施形態に係る制御方法では、設定処理部１４により、第２操作パターンを、第１操作パターンに対応付けて設定する設定処理が実行される。つまり、第２操作パターンについては、第１操作パターンに対応付けて設定される。そのため、「現在の第１操作パターン」が決まると、これに対応する第２操作パターンが、設定処理部１４にて自動的に「現在の第２操作パターン」として設定される。

一例として、第１操作パターンが「パターンＡ」又は「パターンＢ」である場合には、第２操作パターンにおいて機体３０の補助制御（自動整地機能）を実行するための操作は、スイッチＳｗ２１に割り当てられる。一方、第１操作パターンが「パターンＣ」又は「パターンＤ」である場合には、第２操作パターンにおいて機体３０の補助制御（自動整地機能）を実行するための操作は、スイッチＳｗ１１に割り当てられる。

要するに、「パターンＡ」又は「パターンＢ」では、自動整地機能において、オペレータによりアーム３３３を手動操作するための第１操作子は、左手側の操作レバー３５２となる。したがって、当該操作レバー３５２に設けられたスイッチＳｗ２１に、自動整地機能を実行するための操作が割り当てられることで、オペレータにおいては、操作レバー３５２のスイッチＳｗ２１を押しながら、当該操作レバー３５２を操作してアーム３３３を動作させることで、自動整地を行うことができる。結果的に、オペレータにおいては、片方の操作レバー３５２にて、自動整地のための操作を完結することができ、要求される操作が簡単になる。

同様に、「パターンＣ」又は「パターンＤ」では、自動整地機能において、オペレータによりアーム３３３を手動操作するための第１操作子は、右手側の操作レバー３５１となる。したがって、当該操作レバー３５１に設けられたスイッチＳｗ１１に、自動整地機能を実行するための操作が割り当てられることで、オペレータにおいては、操作レバー３５１のスイッチＳｗ１１を押しながら、当該操作レバー３５１を操作してアーム３３３を動作させることで、自動整地を行うことができる。結果的に、オペレータにおいては、片方の操作レバー３５１にて、自動整地のための操作を完結することができ、要求される操作が簡単になる。

他の例として、第１操作パターンが「パターンＡ」である場合には、自動整地機能を実行するための操作はスイッチＳｗ２２に割り当てられ、第１操作パターンが「パターンＢ」である場合には、自動整地機能を実行するための操作はスイッチＳｗ２１に割り当てられる。一方、第１操作パターンが「パターンＣ」である場合には、自動整地機能を実行するための操作はスイッチＳｗ１２に割り当てられ、第１操作パターンが「パターンＤ」である場合には、自動整地機能を実行するための操作はスイッチＳｗ１１に割り当てられる。

要するに、「パターンＡ」又は「パターンＣ」のように、アーム３３３を曲げる動作が操作レバー３５１，３５２を後方（手前）に傾倒する操作に対応付けられている場合には、より操作しやすい背面側に設けられたスイッチＳｗ１２，Ｓｗ２２に、自動整地機能を実行するための操作が割り当てられることが好ましい。一方、「パターンＤ」のように、アーム３３３を曲げる動作が操作レバー３５１を前方に傾倒する操作に対応付けられている場合には、より操作しやすい正面側に設けられたスイッチＳｗ１１に、自動整地機能を実行するための操作が割り当てられることが好ましい。

すなわち、本実施形態に係る制御方法は、第１操作パターンを変更することと、第２操作パターンを、第１操作パターンに対応付けて設定することと、を有する。ここで、第１操作パターンは、操作装置３５のうち第１操作子の操作と機体３０の動作との対応関係であって、第２操作パターンは、操作装置３５のうち第１操作子の操作に関連付けて操作される第２操作子の操作と機体３０の動作との対応関係である。

このように、「現在の第１操作パターン」に対応する「現在の第２操作パターン」が設定されることで、操作に係るオペレータの負担を軽減しやすい作業機械３の制御方法を実現できる。すなわち、第１操作子（操作レバー３５１，３５２）の操作と機体３０の動作との対応関係である第１操作パターンを変更する場合に、変更後の第１操作パターンに対応する第２操作パターンが自動的に設定されることで、第１操作パターンに適した第２操作パターンを採用することが可能である。結果的に、オペレータにおいては、例えば、操作レバー３５１を操作しつつ、操作レバー３５２のスイッチＳｗ２１，Ｓｗ２２を押すといった複雑な操作が不要となり、操作レバー３５２を意図せず操作してブーム３３２等が動作するといった操作ミスが生じにくい。結果的に、操作に係るオペレータの負担を軽減しやすい、という利点がある。

本実施形態では特に、第２操作パターンは、第１操作パターンの変更に伴って自動的に変更される。要するに、変更処理部１３が第１操作パターンを変更すると、変更後の第１操作パターンに対応するように、第２操作パターンについては設定処理部１４が自動的に変更する。これにより、オペレータにおいては、第２操作パターンを意図的に変更することなく、常に、第１操作パターンに適した第２操作パターンが設定されることになる。

［４．４］全体処理
次に、制御方法に係る処理の全体の流れについて、図８を参照して説明する。図８は、制御方法に係る処理の一例を示すフローチャートである。

図８に示すように、制御システム１は、まずメインスイッチ３４がオンしたか否かを判断する（Ｓ１）。メインスイッチ３４がオンすると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、制御システム１は、変更画面Ｄｐ１を呼び出すための操作がなされたか否かを判断する（Ｓ２）。具体的に、変更処理部１３は、ホーム画面等において、変更画面Ｄｐ１を呼び出すための操作がなされた場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に移行させる。変更画面Ｄｐ１を呼び出すための操作がなされなければ（Ｓ２：Ｎｏ）、制御システム１は、変更画面Ｄｐ１を呼び出すための操作がなされたか否かの判断（Ｓ２）を継続する。

ステップＳ３では、変更処理部１３は、表示装置２の表示部２３に表示画面として、第１操作パターンを変更するための変更画面Ｄｐ１を表示させる。変更画面Ｄｐ１の表示中、制御システム１の変更処理部１３は、オペレータ（ユーザ）の操作に従って、所望のパターンを「現在の第１操作パターン」として設定する。制御システム１は、第１操作パターンの変更が行われたか否かを判断する（Ｓ４）。制御システム１は、変更画面Ｄｐ１において、第１操作パターンを変更する操作がなされた場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５に移行させる。第１操作パターンを変更する操作がなされなければ（Ｓ４：Ｎｏ）、制御システム１は、ステップＳ５をスキップして一連の処理を終了する。

ステップＳ５では、設定処理部１４は、第２操作パターンを設定する。このとき、設定処理部１４は、変更後の第１操作パターンに対応する第２操作パターンを自動的に設定する。

制御システム１は、上記ステップＳ１～Ｓ５の処理を繰り返し実行する。ただし、図８に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。

［５］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における制御システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御システム１に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。

また、制御システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御システム１に必須の構成ではなく、制御システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。反対に、実施形態１において、複数の装置（例えば制御システム１及び表示装置２）に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、制御システム１の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

また、作業機械３の動力源は、ディーゼルエンジンに限らず、例えば、ディーゼルエンジン以外のエンジンであってもよいし、モータ（電動機）、又はエンジンとモータ（電動機）とを含むハイブリッド式の動力源であってもよい。

また、表示装置２は、専用のデバイスに限らず、例えば、ラップトップコンピュータ、タブレット端末又はスマートフォン等の汎用端末であってもよい。さらに、表示部２３は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのように、表示画面を直接的に表示する態様に限らず、例えば、プロジェクタのように、投影により表示画面を表示する構成であってもよい。

また、操作部２２の情報の入力の態様として、押釦スイッチ、タッチパネル及び操作ダイヤル以外の態様を採用してもよい。例えば、操作部２２は、キーボード、マウス等のポインティングディバイス、音声入力、ジェスチャ入力又は他の端末からの操作信号の入力等の態様を採用してもよい。

また、操作装置３５及び表示装置２等は、機体３０に搭載される構成に限らず、例えば、機体３０とは別に設けられていてもよい。この場合、操作装置３５及び表示装置２等は、機体３０と通信可能に構成され、機体３０の遠隔操作を実現する。

また、変更処理部１３にて設定される第１操作パターンが、選択肢となる複数のパターンから選択されることは必須ではなく、オペレータ（ユーザ）により自由にカスタムされてもよい。具体的には、例えば、変更画面Ｄｐ１において、オペレータが各操作レバー３５１，３５２の各操作に対応付ける機体３０の動作を個別に指定することにより、第１操作パターンを自由にカスタムする。

また、設定処理部１４は、第２操作パターンを、第１操作パターンに対応付けて設定すればよく、第２操作パターンと第１操作パターンとの対応関係は、上述した例に限らない。どのような第２操作パターンを第１操作パターンに対応付けるかについて、オペレータが自由にカスタムできてもよい。

（実施形態２）
本実施形態に係る制御方法は、第２操作子の操作に対応する機体３０の動作が、実施形態１に係る制御方法と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

本実施形態では、図９に示すように、作業部３３の可動範囲の登録動作に、第２操作子の操作が対応付けられている。つまり、例えば、図９に示すように、上下方向Ｄ１における作業部３３の可動範囲を登録する場合には、ブーム３３２の可動範囲が制限される。そこで、オペレータは、ブーム３３２を上げる操作をした上で、第２操作子（スイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２）を押操作することで、第２操作子の押操作時のブーム３３２の位置を可動範囲の上端、つまり作業部３３の高さ制限位置Ｐ１として登録することが可能である。また、オペレータは、ブーム３３２を下げる操作をした上で、第２操作子（スイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２）を押操作することで、第２操作子の押操作時のブーム３３２の位置を可動範囲の下端、つまり作業部３３の深さ制限位置Ｐ２として登録することが可能である。

一例として、第１操作パターンが「パターンＡ」又は「パターンＢ」である場合には、第２操作パターンにおいて、作業部３３の可動範囲を登録するための操作はスイッチＳｗ１１に割り当てられる。一方、第１操作パターンが「パターンＣ」又は「パターンＤ」である場合には、第２操作パターンにおいて、作業部３３の可動範囲を登録するための操作はスイッチＳｗ２１に割り当てられる。

要するに、「パターンＡ」又は「パターンＢ」では、作業部３３の可動範囲を登録する際、オペレータによりブーム３３２を手動操作するための第１操作子は、右手側の操作レバー３５１となる。したがって、当該操作レバー３５１に設けられたスイッチＳｗ１１に、作業部３３の可動範囲を登録するための操作が割り当てられることで、オペレータにおいては、操作レバー３５１のスイッチＳｗ１１を押すことで、その時点のブーム３３２の位置を可動範囲の上端又は下端として登録することが可能である。結果的に、オペレータにおいては、片方の操作レバー３５１にて、作業部３３の可動範囲を登録するための操作を完結することができ、要求される操作が簡単になる。

同様に、「パターンＣ」又は「パターンＤ」では、作業部３３の可動範囲を登録する際、オペレータによりブーム３３２を手動操作するための第１操作子は、左手側の操作レバー３５２となる。したがって、当該操作レバー３５２に設けられたスイッチＳｗ２１に、作業部３３の可動範囲を登録するための操作が割り当てられることで、オペレータにおいては、操作レバー３５２のスイッチＳｗ２１を押すことで、その時点のブーム３３２の位置を可動範囲の上端又は下端として登録することが可能である。結果的に、オペレータにおいては、片方の操作レバー３５２にて、作業部３３の可動範囲を登録するための操作を完結することができ、要求される操作が簡単になる。

また、本実施形態では、図１０に示すように、例えば、アタッチメントとしてブレーカ３３４等が装着された場合の、巻き込み制限位置Ｐ３の登録動作にも、第２操作子の操作が対応付けられる。つまり、例えば、図１０に示すように、ブレーカ３３４等が装着された場合、ブレーカ３３４の干渉を避けるため、アーム３３３の曲げ方向における限界位置を巻き込み制限位置Ｐ３として登録することがある。この場合、オペレータは、アーム３３３を曲げる操作をした上で、第２操作子（スイッチＳｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２）を押操作することで、第２操作子の押操作時のアーム３３３の位置を巻き込み制限位置Ｐ３として登録することが可能である。

この場合、一例として、第１操作パターンが「パターンＡ」又は「パターンＢ」である場合には、第２操作パターンにおいて、巻き込み制限位置Ｐ３を登録するための操作はスイッチＳｗ２１に割り当てられる。一方、第１操作パターンが「パターンＣ」又は「パターンＤ」である場合には、第２操作パターンにおいて、巻き込み制限位置Ｐ３を登録するための操作はスイッチＳｗ１１に割り当てられる。

本実施形態の更に他の例として、第２操作子の操作に対応する機体３０の動作は、駆動装置の複数の出力ポート（ＰＴＯ１～ＰＴＯ４）の動作であってもよい。一例として、ハーベスタのような作業機械３においては、作業対象物である木材を掴む際には、アーム３３３と共にいずれかの出力ポート（例えばＰＴＯ１）を駆動する必要がある。この場合、駆動装置の複数の出力ポート（ＰＴＯ１～ＰＴＯ４）を個別に操作するための複数の操作子Ｓｗ１，Ｓｗ２が第２操作子の一例として、第２操作パターンにより、第２操作子への出力ポートの割り当てが行われる。そのため、複数の操作子Ｓｗ１，Ｓｗ２のうち、アーム３３３の操作用の操作レバー３５１，３５２に設けられている操作子Ｓｗ１，Ｓｗ２に、当該出力ポート（例えばＰＴＯ１）が割り当てられるように、第２操作パターンが設定されることが好ましい。

実施形態２で説明した種々の構成（変形例を含む）は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

＜付記１＞
操作装置の操作に従って動作を行う機体を備える作業機械の制御方法であって、
前記操作装置のうち第１操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第１操作パターンを変更することと、
前記操作装置のうち前記第１操作子の操作に関連付けて操作される第２操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第２操作パターンを、前記第１操作パターンに対応付けて設定することと、を有する、
作業機械の制御方法。

＜付記２＞
前記第２操作パターンは、前記第１操作パターンの変更に伴って自動的に変更される、
付記１記載の作業機械の制御方法。

＜付記３＞
前記第２操作子は前記第１操作子に配置されている、
付記１又は２に記載の作業機械の制御方法。

＜付記４＞
前記第１操作子の操作時点を基準とする操作受付期間に前記第２操作子が操作されることにより、前記第１操作子の操作に関連付けて前記第２操作子が操作される、
付記１～３のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記５＞
前記第１操作子は、操作レバーを含み、
前記第２操作子は、スイッチを含む、
付記１～４のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記６＞
前記第１操作子の操作に関連付けて前記第２操作子が操作されると、前記第１操作子の操作に対応する前記機体の動作を補助するように前記機体を制御する補助制御を実行する、
付記１～５のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記７＞
前記機体は、アーム、ブーム及びアタッチメントを含む作業部を有しており、
前記第１操作子の操作によって前記アームを制御し、前記第２操作子の操作によって前記ブームと前記アタッチメントとの少なくとも一方を制御する、
付記１～６のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

＜付記８＞
付記１～７のいずれかに記載の作業機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。

１ 作業機械用制御システム
３ 作業機械
１３ 変更処理部
１４ 設定処理部
３０ 機体
３３ 作業部
３５ 操作装置
３３１ バケット（アタッチメント）
３３２ ブーム
３３３ アーム
３３４ ブレーカ（アタッチメント）
３５１，３５２ 操作レバー（第１操作子）
Ｓｗ１，Ｓｗ２ 操作子（第２操作子）
Ｓｗ１１，Ｓｗ１２，Ｓｗ２１，Ｓｗ２２ スイッチ（第２操作子）

Claims (10)

1. 操作装置の操作に従って動作を行う機体を備える作業機械の制御方法であって、
   前記操作装置のうち第１操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第１操作パターンを変更することと、
   前記操作装置のうち前記第１操作子の操作に関連付けて操作される第２操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第２操作パターンを、前記第１操作パターンに対応付けて設定することと、を有する、
   作業機械の制御方法。
2. 前記第２操作パターンは、前記第１操作パターンの変更に伴って自動的に変更される、
   請求項１記載の作業機械の制御方法。
3. 前記第２操作子は前記第１操作子に配置されている、
   請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
4. 前記第１操作子の操作時点を基準とする操作受付期間に前記第２操作子が操作されることにより、前記第１操作子の操作に関連付けて前記第２操作子が操作される、
   請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
5. 前記第１操作子は、操作レバーを含み、
   前記第２操作子は、スイッチを含む、
   請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
6. 前記第１操作子の操作に関連付けて前記第２操作子が操作されると、前記第１操作子の操作に対応する前記機体の動作を補助するように前記機体を制御する補助制御を実行する、
   請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
7. 前記機体は、アーム、ブーム及びアタッチメントを含む作業部を有しており、
   前記第１操作子の操作によって前記アームを制御し、前記第２操作子の操作によって前記ブームと前記アタッチメントとの少なくとも一方を制御する、
   請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
8. 請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法を、
   １以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。
9. 操作装置の操作に従って動作を行う機体を備える作業機械に用いられ、
   前記操作装置のうち第１操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第１操作パターンを変更する変更処理部と、
   前記操作装置のうち前記第１操作子の操作に関連付けて操作される第２操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第２操作パターンを、前記第１操作パターンに対応付けて設定する設定処理部と、を備える、
   作業機械用制御システム。
10. 請求項９に記載の作業機械用制御システムと、
    前記機体と、を備える、
    作業機械。