KR20230173581A - 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계 - Google Patents

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다이스케 카와구치
료스케 스가
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Abstract

[과제] 조작성의 향상을 도모할 수 있는 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계를 제공한다.
[해결 수단] 작업 기계의 제어 방법은 작업 기계에 관련된 정보를 포함하는 표시 화면을 표시 장치에 표시시키는 것과, 스위칭 조작부가 조작되면, 표시 장치에 표시시키는 표시 화면을 복수의 화면 사이에서 스위칭 패턴에 따라서 스위칭하는 것을 갖는다. 여기서, 제어 방법은 스위칭 패턴을 작업 기계의 동작 상태에 따라서 변경하는 것을 더 갖는다.

Description

작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계{CONTROL METHOD OF WORKING MACHINE, CONTROL PROGRAM FOR WORKING MACHINE, CONTROL SYSTEM FOR WORKING MACHINE, AND WORKING MACHINE}
본 발명은 작업 기계에 이용되는 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계에 관한 것이다.
관련 기술로서, 하부 주행체와, 상부 선회체와, 상부 선회체에 탑재되는 복수의 촬상 장치와, 운전실에 탑재되는 표시 장치를 구비하는 작업 기계(건설 기계)가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조). 관련 기술에 의한 작업 기계에서는, 표시 장치에는 운전 상태에 관한 운전 정보와, 복수의 촬상 장치에 의해 촬상된 촬상 화상 중 적어도 하나 이상을 포함하는 화상이 동시에 표시된다. 그리고, 단일의 스위칭 스위치의 조작에 따라서, 운전 정보의 표시 위치, 및 표시하는 촬상 화상 중 적어도 일방이 스위칭된다.
WO2015/163381A1
상기 관련 기술에서는, 단일의 스위칭 스위치의 조작이 눌릴 때마다 표시 화면은 결정된 순번으로 스위칭되므로, 오퍼레이터가 보고 싶어 하는 화면으로 스위칭될 때까지 몇번이나 스위칭 스위치를 누를 필요가 있는 등, 오퍼레이터에 따라서는 조작성이 나쁘다고 느끼는 경우가 있다.
본 발명의 목적은 조작성의 향상을 도모할 수 있는 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계를 제공하는 것에 있다.
본 발명의 일 양태에 의한 작업 기계의 제어 방법은 작업 기계에 관련된 정보를 포함하는 표시 화면을 표시 장치에 표시시키는 것과, 스위칭 조작부가 조작되면, 상기 표시 장치에 표시시키는 상기 표시 화면을 복수의 화면 사이에서 스위칭 패턴에 따라서 스위칭하는 것과, 상기 스위칭 패턴을 상기 작업 기계의 동작 상태에 따라서 변경하는 것을 갖는다.
본 발명의 일 양태에 의한 작업 기계용 제어 프로그램은 상기 작업 기계의 제어 방법을 하나 이상의 프로세서에 실행시키기 위한 프로그램이다.
본 발명의 일 양태에 의한 작업 기계용 제어 시스템은 표시 처리부와, 스위칭 처리부를 구비한다. 상기 표시 처리부는 작업 기계에 관련된 정보를 포함하는 표시 화면을 표시 장치에 표시시킨다. 상기 스위칭 처리부는 스위칭 조작부가 조작되면, 상기 표시 장치에 표시시키는 상기 표시 화면을 복수의 화면 사이에서 스위칭 패턴에 따라서 스위칭한다. 상기 스위칭 처리부는 상기 스위칭 패턴을 상기 작업 기계의 동작 상태에 따라서 변경한다.
본 발명의 일 양태에 의한 작업 기계는 상기 작업 기계용 제어 시스템과, 상기 표시 장치가 탑재되는 기체를 구비한다.
본 발명에 의하면, 조작성의 향상을 도모할 수 있는 작업 기계의 제어 방법, 작업 기계용 제어 프로그램, 작업 기계용 제어 시스템 및 작업 기계를 제공할 수 있다.
도 1은 실시형태 1에 의한 작업 기계의 전체 구성을 나타내는 개략 사시도이다.
도 2는 실시형태 1에 의한 작업 기계의 유압 회로 등을 나타내는 개략도이다.
도 3은 실시형태 1에 의한 작업 기계를 상방으로부터 보아, 작업 기계 주위에 설정된 감시 에리어 등을 모식적으로 나타내는 개략 평면도이다.
도 4는 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템에 의해 표시 화면이 표시되는 표시 장치의 개략 외관도이다.
도 5는 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템에 의해 표시되는 기본 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템에 의해 표시되는 제 1 카메라 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7은 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템에 의해 표시되는 제 2 카메라 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8은 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템에 의해 표시되는 카메라 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템에 의해 표시되는 표시 화면에 대해서, 컷오프 레버가 올림 위치에 있는 경우의 스위칭 처리를 모식적으로 나타내는 도면이다.
도 10은 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템에 의해 표시되는 표시 화면에 대해서, 컷오프 레버가 내림 위치에 있는 경우의 스위칭 처리를 모식적으로 나타내는 도면이다.
도 11은 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템의 동작예를 나타내는 플로우 차트이다.
도 12는 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템에 의해 표시되는 카메라 화면의 다른 표시 양태를 나타내는 도면이다.
도 13은 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템에 의해 표시되는 카메라 화면의 다른 표시 양태를 나타내는 도면이다.
도 14는 실시형태 1에 의한 작업 기계용 제어 시스템에 의해 표시되는 표시 화면의 스위칭 처리를 모식적으로 나타내는 도면이다.
도 15는 실시형태 2에 의한 작업 기계용 제어 시스템에 의해 표시되는 표시 화면의 스위칭 처리를 모식적으로 나타내는 도면이다.
이하, 첨부 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시형태에 대해서 설명한다. 이하의 실시형태는 본 발명을 구체화한 일례이며, 본 발명의 기술적 범위를 한정하는 취지는 아니다.
(실시형태 1)
[1] 전체 구성
본 실시형태에 의한 작업 기계(3)는 도 1에 나타내는 바와 같이, 주행부(31)와, 선회부(32)와, 작업부(33)를 기체(30)에 구비하고 있다. 또한, 작업 기계(3)는 도 2에 나타내는 바와 같이, 작업 기계용 제어 시스템(1)(이하, 간단히 「제어 시스템(1)」이라고도 한다)을 더 구비하고 있다. 그 외에, 기체(30)는 표시 장치(2) 및 조작 장치(35) 등을 더 구비하고 있다.
본 개시에서 말하는 「작업 기계」는 각종 작업용 기계를 의미하고, 일례로서 백호우(유압 셔블, 미니 셔블 등을 포함한다), 휠로더 및 캐리어 등의 작업 차량이다. 작업 기계(3)는 적어도 매달기 작업을 포함하는 하나 이상의 작업을 실행 가능하게 구성된 작업부(33)를 구비하고 있다. 작업 기계(3)는 「차량」에 한정되지 않고, 예를 들면 작업용 선박, 드론 또는 멀티콥터 등의 작업 비상체 등이어도 좋다. 또한, 작업 기계(3)는 건설 기계(건기)에 한정되지 않고, 예를 들면 이앙기, 트랙터 또는 콤바인 등의 농업 기계(농기)여도 좋다. 본 실시형태에서는, 특별히 명시하지 않는 한, 작업 기계(3)가 매달기 기능이 장착(크레인 기능이 장착)된 백호우이며, 매달기 작업 외에, 굴삭 작업, 정지 작업, 홈굴삭 작업 또는 적재 작업 등을 작업으로서 실행 가능한 경우를 예로 들어 설명한다.
또한, 본 실시형태에서는 설명의 편의상, 작업 기계(3)가 사용 가능한 상태에서의 연직 방향을 상하 방향(D1)이라고 정의한다. 또한, 선회부(32)의 비선회 상태에 있어서, 작업 기계(3)(의 운전부(321))에 탑승한 유저(오퍼레이터)로부터 본 방향을 기준으로 하여, 전후 방향(D2) 및 좌우 방향(D3)을 정의한다. 바꿔 말하면, 본 실시형태에서 이용되는 각 방향은 모두 작업 기계(3)의 기체(30)를 기준으로 하여 규정되는 방향이며, 작업 기계(3)의 전진시에 기체(30)가 이동하는 방향이 「전방」, 작업 기계(3)의 후퇴시에 기체(30)가 이동하는 방향이 「후방」이 된다. 마찬가지로, 작업 기계(3)의 우선회시에 기체(30)의 전단부가 이동하는 방향이 「우방」, 작업 기계(3)의 좌선회시에 기체(30)의 전단부가 이동하는 방향이 「좌방」이 된다. 단, 이들 방향은 작업 기계(3)의 사용 방향(사용시의 방향)을 한정하는 취지는 아니다.
작업 기계(3)는 동력원이 되는 엔진을 구비하고 있다. 작업 기계(3)에 있어서는, 예를 들면 엔진에 의해 유압 펌프(41)(도 2 참조)가 구동되고, 유압 펌프(41)로부터 기체(30)의 각 부의 유압 액추에이터(유압 모터(43) 및 유압 실린더(44) 등을 포함한다)로 작동유가 공급됨으로써, 기체(30)가 구동된다. 또한, 작업 기계(3)는 예를 들면, 기체(30)의 운전부(321)에 탑승한 유저(오퍼레이터)가 조작 장치(35)의 조작 레버 등을 조작함으로써 제어된다.
본 실시형태에서는, 상술한 바와 같이 작업 기계(3)가 승용 타입의 백호우인 경우를 상정하고 있으므로, 작업부(33)는 운전부(321)에 탑승한 유저(오퍼레이터)의 조작에 따라서 구동되어, 굴삭 작업 등의 작업을 실행한다. 유저가 탑승하는 운전부(321)는 선회부(32)에 설치되어 있다.
여기서, 기체(30)의 운전부(321)에는 표시 장치(2) 및 조작 장치(35)가 탑재되어 있어, 유저는 표시 장치(2)에 표시되는 작업 기계(3)에 관련된 여러 정보를 보면서, 조작 장치(35)를 조작 가능하다. 일례로서, 표시 장치(2)의 표시 화면에 냉각수온 및 작동유온 등의 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 정보가 표시됨으로써, 유저는 조작 장치(35)의 조작에 필요한 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 정보를 표시 장치(2)에서 확인할 수 있다.
주행부(31)는 주행 기능을 갖고, 지면을 주행(선회를 포함한다) 가능하게 구성되어 있다. 주행부(31)는, 예를 들면 좌우 한쌍의 크롤러(311) 및 블레이드(312) 등을 갖고 있다. 주행부(31)는 크롤러(311)를 구동하기 위한 주행용 유압 모터(43)(유압 액추에이터) 등을 더 갖는다.
선회부(32)는 주행부(31)의 상방에 위치하고, 주행부(31)에 대하여 연직 방향을 따른 회전축을 중심으로 선회 가능하게 구성되어 있다. 선회부(32)는 선회용 유압 모터(유압 액추에이터) 등을 갖고 있다. 선회부(32)에는 운전부(321) 외에, 엔진 및 유압 펌프(41) 등이 탑재되어 있다. 또한, 선회부(32)의 전단부에는 작업부(33)가 부착되는 붐 브래킷(322)이 설치되어 있다.
작업부(33)는 매달기 작업을 포함하는 작업을 실행 가능하게 구성되어 있다. 작업부(33)는 선회부(32)의 붐 브래킷(322)에 지지되어 있으며, 작업을 실행한다. 작업부(33)는 버킷(331), 붐(332) 및 암(333) 등을 갖고 있다. 작업부(33)는 각 부를 구동하기 위한 유압 액추에이터(유압 실린더(44) 및 유압 모터 등을 포함한다)를 더 갖는다.
버킷(331)은 작업 기계(3)의 기체(30)에 부착되는 어태치먼트(작업구)의 일종이며, 복수 종류의 어태치먼트 중에서 작업의 내용에 따라서 선택되는 임의의 기구로 이루어진다. 버킷(331)은 일례로서, 기체(30)에 대하여 분리 가능하게 부착되어, 작업의 내용에 따라서 교환된다. 작업 기계(3)용 어태치먼트로서는, 예를 들면 버킷(331) 외에, 브레이커, 오거, 크러셔, 포크, 포크 클로, 철골 커터, 아스팔트 절삭기, 예초기, 리퍼, 멀쳐, 틸트 로테이터 및 탬퍼 등의 각종 기구가 있다. 작업부(33)는 구동 장치로부터의 동력에 의해, 버킷(331)을 구동함으로써 작업을 실행한다.
붐(332)은 선회부(32)의 붐 브래킷(322)에서, 회전 가능하게 지지되어 있다. 구체적으로는, 붐(332)은 붐 브래킷(322)에서, 수평 방향을 따른 회전축을 중심으로 회전 가능하게 지지되어 있다. 붐(332)은 붐 브래킷(322)에 지지되는 기단부로부터 상방으로 연장되는 형상을 갖고 있다. 암(333)은 붐(332)의 선단에 연결되어 있다. 암(333)은 붐(332)에 대하여, 수평 방향을 따른 회전축을 중심으로 회전 가능하게 지지되어 있다. 암(333)의 선단에는 버킷(331)이 부착된다.
작업부(33)는 동력원으로서의 엔진으로부터의 동력을 받아 동작한다. 구체적으로는, 엔진에 의해 유압 펌프(41)가 구동되고, 작업부(33)의 유압 액추에이터(유압 실린더(44) 등)로 유압 펌프(41)로부터 작동유가 공급됨으로써, 작업부(33)의 각 부(버킷(331), 붐(332) 및 암(333))가 동작한다.
본 실시형태에서는 특히, 작업부(33)는 붐(332) 및 암(333)이 개별로 회전 가능하게 구성된 다관절형의 구조를 갖고 있다. 즉, 붐(332) 및 암(333)의 각각이 수평 방향을 따른 회전축을 중심으로 회전함으로써, 예를 들면 붐(332) 및 암(333)을 포함하는 다관절형의 작업부(33)는 전체적으로 늘리거나, 접거나 하는 동작이 가능하다.
주행부(31) 및 선회부(32)의 각각에 대해서도, 작업부(33)와 마찬가지로, 동력원으로서의 엔진으로부터의 동력을 받아 동작한다. 즉, 주행부(31)의 유압 모터(43) 및 선회부(32)의 유압 모터 등으로 유압 펌프(41)로부터 작동유가 공급됨으로써, 선회부(32) 및 주행부(31)가 동작한다.
엔진은 상술한 바와 같이 각 부로 동력을 공급하는 동력원으로서 기능한다. 여기서, 엔진은 유압 펌프(41) 등과 함께 선회부(32)에 탑재되어 있다. 본 실시형태에서는 일례로서, 엔진은 디젤 엔진이다. 엔진은 연료 탱크로부터 연료(여기서는, 경유)가 공급됨으로써 구동된다.
조작 장치(35)는 기체(30)의 운전부(321)에 배치되어 있고, 유저(오퍼레이터)에 의한 조작 입력을 접수하기 위한 유저 인터페이스이다. 본 실시형태에서는 일례로서, 조작 장치(35)는 한쌍의 조작 레버를 포함하고 있다. 조작 장치(35)는 주행부(31), 선회부(32) 및 작업부(33)의 각각의 조작에 이용된다. 그 때문에, 예를 들면 유저(오퍼레이터)가 조작 장치(35)를 조작함으로써, 기체(30)의 각 부의 유압 액추에이터(유압 모터(43) 및 유압 실린더(44) 등을 포함한다)로 공급되는 동력 등이 제어되어, 주행부(31), 선회부(32) 및 작업부(33)의 각각의 동작이 제어된다.
여기서, 기체(30)에는 기체(30)의 주변을 촬상하는 카메라 등, 작업 기계(3) 주위의 감시 에리어(A1)(도 3 참조)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)(도 3 참조)을 검지하기 위한 각종 센서류(카메라를 포함한다)가 구비되어 있다. 본 실시형태에서는 일례로서, 도 3에 나타내는 바와 같이, 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)를 포함하는 복수(여기서는, 3개)의 카메라가 기체(30)의 선회부(32)에 탑재되어 있다. 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)는 제어 시스템(1)에 접속되어 있고, 각각으로 촬상된 화상을 제어 시스템(1)으로 출력한다. 도 3은 작업 기계(3)를 상방으로부터 본 평면도이며, 작업 기계(3) 주위에 설정된 감시 에리어(A1), 검지 대상물(Ob1), 및 작업 기계(3)의 기체(30)(좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)를 포함한다)를 모식적으로 나타내고 있다.
좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)는 각각 선회부(32)의 운전부(321)에 탑승한 오퍼레이터로부터 보아, 좌방, 우방 및 후방이 되는 감시 에리어(A1)를 촬상할 수 있도록, 운전부(321)를 기준으로 좌방, 우방 및 후방을 향해서 설치된다. 즉, 감시 에리어(A1)는 도 3에 나타내는 바와 같이, 복수(여기서는, 3개)의 소에리어(A11, A12, A13)를 포함하고, 좌방 카메라(341)는 이 중 운전부(321)에 탑승한 오퍼레이터로부터 보아 좌방이 되는 소에리어(A11)(좌방 에리어)를 촬상한다. 마찬가지로, 우방 카메라(342)는 운전부(321)에 탑승한 오퍼레이터로부터 보아 우방이 되는 소에리어(A12)(우방 에리어)를 촬상하고, 후방 카메라(343)는 운전부(321)에 탑승한 오퍼레이터로부터 보아 후방이 되는 소에리어(A13)(후방 에리어)를 촬상한다. 이것에 의해, 오퍼레이터에 있어서 사각이 되기 쉬운 측방(좌방 및 우방) 및 후방을 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)로 커버하는 것이 가능하게 된다.
도 2에서는, 본 실시형태에 의한 작업 기계(3)의 유압 회로 및 전기 회로(전기적인 접속 관계)를 모식적으로 나타낸다. 도 2에서는, 실선이 고압의(작동유용) 유로, 점선이 저압의(파일럿유용) 유로, 일점 쇄선의 화살표가 전기 신호의 경로를 나타낸다. 또한, 컷오프 레버(350)와 컷오프 스위치(353) 사이의 굵은 선(실선)은 컷오프 레버(350)와 컷오프 스위치(353) 사이의 물리적인 연결을 나타낸다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 작업 기계(3)는 유압 펌프(41), 유압 모터(43)(도 2에서는 도시를 생략) 및 유압 실린더(44)에 추가해서, 파일럿 펌프(42), 리모컨 밸브(45), 제어 밸브(46) 및 방향 스위칭 밸브(컨트롤 밸브)(47) 등을 구비하고 있다. 작업 기계(3)는 컷오프 레버(350), 컷오프 릴레이(352), 컷오프 스위치(353) 및 소리 출력부(36) 등을 더 구비하고 있다.
엔진에 의해 구동되는 유압 펌프(41)로부터의 작동유는 주행부(31)의 유압 모터(43), 선회부(32)의 유압 모터, 및 작업부(33)의 유압 실린더(44) 등으로 공급된다. 이것에 의해, 유압 모터(43) 및 유압 실린더(44) 등의 유압 액추에이터가 구동된다.
유압 모터(43) 및 유압 실린더(44) 등의 유압 액추에이터에는, 유압 펌프(41)로부터의 작동유의 방향 및 유량을 스위칭 가능한 파일럿식의 방향 스위칭 밸브(47)가 설치되어 있다. 방향 스위칭 밸브(47)는 파일럿 펌프(42)로부터 입력 지령이 되는 파일럿유가 공급되어 구동된다.
여기서, 예를 들면 작업부(33)의 유압 실린더(44)에 대응하는 방향 스위칭 밸브(47)로의 파일럿유의 공급로에는, 리모컨 밸브(45)가 설치되어 있다. 리모컨 밸브(45)는 조작 장치(35)(의 조작 레버)의 조작에 따라서 작업부(33)의 작업 조작 지령을 출력한다. 작업 조작 지령은 작업부(33)의 전개 동작 및 축소 동작 등을 지시한다. 또한, 리모컨 밸브(45)와 파일럿 펌프(42) 사이에는 전자식의 제어 밸브(46)(전자 밸브)가 삽입되어 있다. 제어 밸브(46)는 컷오프 릴레이(352) 및 컷오프 스위치(353)를 통해서 전원(351)에 접속되어 있어, 전원(351)으로부터의 공급 전류에 따라서 동작한다.
마찬가지로, 주행부(31)의 유압 모터(43)에 대응하는 방향 스위칭 밸브로의 파일럿유의 공급로에도, 리모컨 밸브가 설치되어 있다. 이 리모컨 밸브는 조작 장치(35)(의 조작 레버)의 조작에 따라서 주행부(31)의 주행 조작 지령을 출력한다. 주행 조작 지령은 주행부(31)의 주행 동작(전진 또는 후퇴 등)을 지시한다. 또한, 선회부(32)의 유압 모터에 대응하는 방향 스위칭 밸브로의 파일럿유의 공급로에도, 리모컨 밸브가 설치되어 있다. 이 리모컨 밸브는 조작 장치(35)(의 조작 레버)의 조작에 따라서 선회부(32)의 선회 조작 지령을 출력한다. 선회 조작 지령은 선회부(32)의 선회 동작(좌선회 또는 우선회 등)을 지시한다. 그리고, 이들 리모컨 밸브와 파일럿 펌프(42) 사이에도, 전자식의 제어 밸브(46)(전자 밸브)가 삽입되어 있다. 제어 밸브(46)는 컷오프 릴레이(352) 및 컷오프 스위치(353)를 통해서 전원(351)에 접속되어 있어, 전원(351)으로부터의 공급 전류에 따라서 동작한다.
제어 밸브(46)는 통전 상태, 즉 전류가 공급되고 있는 상태에서, 파일럿 펌프(42)로부터 리모컨 밸브(45)로의 파일럿유의 유로를 개방하고, 비통전 상태, 즉 공급 전류가 차단되어 있는 상태에서, 파일럿유의 유로를 차단한다. 그 때문에, 제어 밸브(46)로의 공급 전류가 차단됨으로써, 리모컨 밸브(45)에 대응하는 유압 액추에이터가 구동 불능이 되어, 조작 장치(35)(의 조작 레버)의 조작에 상관없이, 유압 액추에이터의 출력이 강제적으로 정지된다.
여기서, 컷오프 릴레이(352)는 제어 시스템(1)에 접속되어 있고, 제어 시스템(1)으로부터의 제어 신호(전기 신호)에 따라서 온/오프가 스위칭된다. 컷오프 스위치(353)는 컷오프 레버(350)의 조작에 따라서 온/오프가 스위칭된다. 따라서, 컷오프 릴레이(352)와 컷오프 스위치(353)의 양방이 온일 때, 제어 밸브(46)는 통전 상태가 되고, 파일럿 펌프(42)로부터 리모컨 밸브(45)로의 파일럿유의 유로가 개방되므로, 조작 장치(35)의 조작에 따라서 유압 액추에이터가 구동된다. 이것에 대하여, 컷오프 릴레이(352)와 컷오프 스위치(353) 중 적어도 일방이 오프인 상태에서는, 제어 밸브(46)는 비통전 상태가 되고, 파일럿유의 유로가 차단되므로, 유압 액추에이터가 구동 불능이 된다.
예를 들면, 선회부(32)의 유압 모터에 대응하는 리모컨 밸브와 파일럿 펌프(42) 사이에 삽입된 제어 밸브(46)에 연결되는 컷오프 릴레이(352)와 컷오프 스위치(353) 중 적어도 일방이 오프인 상태에서는, 선회부(32)의 유압 모터가 구동 불능이 된다. 이 상태에서는, 조작 장치(35)의 조작에 상관없이, 유압 액추에이터(선회부(32)의 유압 모터)의 출력이 강제적으로 정지되기 때문에, 선회부(32)의 선회 동작이 금지되게 된다.
보다 상세하게는, 컷오프 스위치(353)는 「무효 조작부」의 일례인 컷오프 레버(350)에 연동해 있다. 컷오프 레버(350)는 기체(30)의 운전부(321)에 배치되어 있고, 유저(오퍼레이터)에 의한 조작 입력을 접수한다. 본 실시형태에서는 일례로서, 컷오프 레버(350)는 상하 방향(D1)을 따라서 조작 가능하다. 컷오프 레버(350)가 가동 범위의 상단 위치인 「올림 위치」에 있으면 컷오프 스위치(353)는 「오프」이며, 컷오프 레버(350)가 가동 범위의 하단 위치인 「내림 위치」에 있으면 컷오프 스위치(353)는 「온」이다. 그리고, 컷오프 스위치(353)가 오프인 상태에서는, 컷오프 밸브인 제어 밸브(46)로 유압 회로를 강제적으로 차단한다.
따라서, 컷오프 릴레이(352)가 온인 상태에 있어서, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있으면, 조작 장치(35)의 조작에 대응하는 작업 기계(3)의 제어를 유효로 하는 「유효 상태」가 되고, 조작 장치(35)의 조작에 따라서 작업 기계(3)가 동작한다. 한편, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있으면, 조작 장치(35)의 조작에 대응하는 작업 기계(3)의 제어를 무효로 하는 「무효 상태」가 되고, 조작 장치(35)의 조작에 따른 작업 기계(3)의 동작이 행해지지 않는다. 그 때문에, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있으면, 주행부(31), 선회부(32) 및 작업부(33) 전부에 대해서, 강제적으로 조작 불능인 상태가 된다. 그리고, 조작 장치(35)의 조작을 유효하게 하기 위해서는, 유저(오퍼레이터)는 컷오프 레버(350)를 「내림 위치」로 조작할 필요가 있다. 컷오프 레버(350)는 이와 같이 작업 기계(3)의 동작을 록할 때에 조작되는 레버이며, 게이트(식) 록 레버와 같은 의미이다.
이와 같이, 본 실시형태에 의한 작업 기계(3)에서는, 조작 장치(35)의 조작에 대응하는 작업 기계의 제어를 유효로 하는 유효 상태와 무효로 하는 무효 상태가 무효 조작부(컷오프 레버(350))의 조작 상태에 따라서 스위칭된다. 그 때문에, 예를 들면 오퍼레이터가 작업 기계(3)에 승강할 때와 같이, 작업 기계(3) 주위에 사람이 존재하는 경우에는, 무효 조작부(컷오프 레버(350))의 조작에 의해 「무효 상태」로 함으로써, 작업 기계(3)의 동작을 강제적으로 정지(금지)할 수 있다.
제어 시스템(1)은 CPU(Central Processing Unit) 등의 하나 이상의 프로세서와, ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory) 등의 하나 이상의 메모리를 갖는 컴퓨터 시스템을 주 구성으로 하고, 여러 처리(정보 처리)를 실행한다. 본 실시형태에서는, 제어 시스템(1)은 작업 기계(3) 전체의 제어를 행하는 통합 컨트롤러이며, 예를 들면 전자 제어 유닛(ECU: Electronic Control Unit)으로 이루어진다. 단, 제어 시스템(1)은 통합 컨트롤러와 별도로 설치되어 있어도 좋다. 제어 시스템(1)에 대해서 자세하게는 「[2] 제어 시스템의 구성」의 난에서 설명한다.
표시 장치(2)는 기체(30)의 운전부(321)에 배치되어 있으며, 유저(오퍼레이터)에 의한 조작 입력을 접수하고, 유저에게 여러 정보를 출력하기 위한 유저 인터페이스이다. 표시 장치(2)는, 예를 들면 유저의 조작에 따른 전기 신호를 출력함으로써, 유저에 의한 각종 조작을 접수한다. 이것에 의해, 유저(오퍼레이터)는 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)(도 4 참조)을 시인할 수 있고, 또한 필요에 따라서 표시 장치(2)를 조작하는 것이 가능하다.
표시 장치(2)는 도 2에 나타내는 바와 같이, 제어부(21)와, 조작부(22)와, 표시부(23)를 구비하고 있다. 표시 장치(2)는 제어 시스템(1)과 통신 가능하게 구성되어 있어, 제어 시스템(1)과의 사이에서 데이터의 수수가 가능하다. 본 실시형태에서는 일례로서, 표시 장치(2)는 작업 기계(3)에 이용되는 전용 디바이스이다.
제어부(21)는 제어 시스템(1)으로부터의 데이터에 따라서, 표시 장치(2)를 제어한다. 구체적으로는, 제어부(21)는 조작부(22)에서 접수한 유저의 조작에 따른 전기 신호를 출력하거나, 제어 시스템(1)에서 생성되는 표시 화면(Dp1)을 표시부(23)에 표시하거나 한다.
조작부(22)는 표시부(23)에 표시되는 표시 화면(Dp1)에 대한 유저(오퍼레이터)에 의한 조작 입력을 접수하기 위한 유저 인터페이스이다. 조작부(22)는, 예를 들면 유저(U1)(도 4 참조)의 조작에 따른 전기 신호를 출력함으로써, 유저(U1)에 의한 각종 조작을 접수한다. 본 실시형태에서는 일례로서, 조작부(22)는 도 4에 나타내는 바와 같이, 기계식의 복수(여기서는, 6개)의 누름 버튼 스위치(221∼226)를 포함한다. 이들 복수의 누름 버튼 스위치(221∼226)는 표시부(23)의 표시 영역의 둘레 가장자리를 따르도록, 표시 영역에 근접해서(도 4의 예에서는, 하방에) 배치되어 있다. 이들 복수의 누름 버튼 스위치(221∼226)는 후술하는 표시 화면(Dp1)에 표시되는 항목에 대응지어져 있고, 복수의 누름 버튼 스위치(221∼226) 중 어느 하나가 조작됨으로써, 표시 화면(Dp1) 중 어느 하나의 항목이 조작(선택)된다.
또한, 조작부(22)는 터치 패널 및 조작 다이얼 등을 포함하고 있어도 좋다. 이 경우에 있어서도, 조작부(22)에 대한 조작에 의해, 표시 화면(Dp1) 중 어느 하나의 항목이 조작(선택)되게 된다.
표시부(23)는 각종 정보를 표시하는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이와 같은, 유저(U1)(오퍼레이터)에게 정보를 제시하기 위한 유저 인터페이스이다. 표시부(23)는 유저에 대하여 각종 정보를 표시에 의해 제시한다. 본 실시형태에서는 일례로서, 표시부(23)는 백라이트가 부착된 풀 컬러의 액정 디스플레이이며, 도 4에 나타내는 바와 같이, 횡방향으로 긴 「횡장」의 표시 영역을 갖고 있다.
표시 장치(2)는 작업 기계(3)를 조작하는 유저(U1)(오퍼레이터)를 향해서 표시 화면(Dp1)에서 여러 정보를 제시한다. 즉, 작업 기계(3)를 조작하는 유저(U1)는 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)을 봄으로써, 작업 기계(3)에 관련된 여러 정보를 시각적으로 얻는 것이 가능하다. 일례로서, 표시 장치(2)에 연료의 잔량, 냉각수온 및 작동유온 등의 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 정보가 표시됨으로써, 유저(U1)는 작업 기계(3)의 조작에 필요한 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 정보를 표시 장치(2)에서 확인할 수 있다. 또한, 표시 장치(2)는 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)로 촬상되는 작업 기계(3)의 주변 화상(감시 에리어(A1)의 촬상 화상)에 대해서도, 표시 화면(Dp1)에 표시할 수 있다. 이것에 의해, 유저(U1)(오퍼레이터)는 작업 기계(3)를 조작할 때에, 예를 들면 운전부(321)로부터의 사각이 되기 쉬운 작업 기계(3)의 측방 및 후방 등의 상황을 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)에서 확인할 수 있다. 이들 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 정보, 및 감시 에리어(A1)의 촬상 화상은 모두 작업 기계(3)에 관련된 정보의 일종이다.
또한, 작업 기계(3)는 유저(U1)(오퍼레이터)에 대하여 소리(음성을 포함한다)를 출력하는 소리 출력부(36)(도 2 참조)를 구비하고 있다. 소리 출력부(36)는 버저 또는 스피커 등을 포함하고, 전기 신호를 받아 소리를 출력한다. 소리 출력부(36)는 제어 시스템(1)에 접속되어 있고, 제어 시스템(1)으로부터의 소리 제어 신호에 따라서, 비프음 또는 음성 등의 소리를 출력한다. 본 실시형태에서는, 소리 출력부(36)는 표시 장치(2)와 마찬가지로 기체(30)의 운전부(321)에 설치되어 있다. 소리 출력부(36)는 표시 장치(2)와 일체로 설치되어 있어도 좋다.
또한, 기체(30)는 상술한 구성에 추가해서, 통신 단말, 연료 탱크 및 배터리 등을 더 구비하고 있다. 또한, 기체(30)에는 연료의 잔량 센서, 냉각수온 센서, 작동유온 센서, 엔진의 회전수를 계측하는 회전수계, 및 가동 시간을 계측하는 아워 미터기 등, 기체(30)의 가동 상태를 감시하기 위한 센서류가 구비되어 있다. 그 외에, 컷오프 레버(350) 및 스타터 키 스위치 등의 상태 등을 검출하는 센서도 기체(30)에 구비되어 있다.
[2] 제어 시스템의 구성
이어서, 본 실시형태에 의한 제어 시스템(1)의 구성에 대해서, 도 2를 참조해서 설명한다. 제어 시스템(1)은 표시 장치(2)를 제어함으로써, 표시 장치(2)에 표시 화면(Dp1)을 표시시킨다. 본 실시형태에서는, 표시 장치(2)는 상술한 바와 같이 작업 기계(3)의 기체(30)에 탑재되어 있다. 제어 시스템(1)은 작업 기계(3)의 구성 요소이며, 기체(30) 등과 함께 작업 기계(3)를 구성한다. 바꿔 말하면, 본 실시형태에 의한 작업 기계(3)는 적어도 제어 시스템(1)과, 표시 장치(2)가 탑재되는 기체(30)(주행부(31), 선회부(32) 및 작업부(33)를 포함한다)를 구비하고 있다.
본 개시에서 말하는 표시 화면(Dp1) 등의 「화면」은 표시 장치(2)에서 표시되는 영상(화상)을 의미하고, 도상, 도형, 사진, 텍스트 및 동영상 등을 포함한다. 즉, 제어 시스템(1)은 예를 들면, 냉각수온 및 작동유온 등의 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 정보를 나타내는 도상 등을 포함하는 표시 화면(Dp1)을 표시 장치(2)에 표시시키는 것이 가능하다. 여기서, 표시 화면(Dp1)이 동영상 등을 포함하는 경우에는 표시 화면(Dp1)은 일정한 영상이 아니라, 시시각각 변화되는 영상을 포함한다.
제어 시스템(1)은 도 2에 나타내는 바와 같이, 표시 처리부(11)와, 견제 처리부(12)와, 스위칭 처리부(13)와, 데이터 취득부(14)와, 검지부(15)와, 선택 처리부(16)와, 감시 처리부(17)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는 일례로서, 제어 시스템(1)은 하나 이상의 프로세서를 갖는 컴퓨터 시스템을 주 구성으로 하므로, 하나 이상의 프로세서가 작업 기계용 제어 프로그램을 실행함으로써, 이들 복수의 기능부(표시 처리부(11) 등)가 실현된다. 제어 시스템(1)에 포함되는 이들 복수의 기능부는 복수의 하우징에 분산되어 설치되어 있어도 좋고, 1개의 하우징에 설치되어 있어도 좋다.
제어 시스템(1)은 기체(30)의 각 부에 설치된 디바이스와 통신 가능하게 구성되어 있다. 즉, 제어 시스템(1)에는 적어도 표시 장치(2), 소리 출력부(36), 컷오프 릴레이(352), 컷오프 스위치(353), 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343) 등이 접속되어 있다. 이것에 의해, 제어 시스템(1)은 표시 장치(2) 및 소리 출력부(36) 등을 제어하거나, 컷오프 릴레이(352)를 제어해서 제어 밸브(46)를 제어하거나, 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343) 등의 촬상 화상을 취득하거나, 컷오프 스위치(353)로부터 전기 신호(컷오프 신호)를 취득하거나 하는 것이 가능하다. 여기서, 제어 시스템(1)은 각종 정보(데이터)의 수수를 각 디바이스와 직접적으로 행해도 좋고, 중계기 등을 통해서 간접적으로 행해도 좋다.
데이터 취득부(14)는 작업 기계(3) 주위의 감시 에리어(A1)의 촬상 화상을 취득하는 데이터 취득 처리를 실행한다. 본 실시형태에서는, 데이터 취득부(14)는 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)의 출력을 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)로부터 정기적 또는 부정기적으로 취득한다. 즉, 데이터 취득부(14)는 작업 기계(3) 주위의 감시 에리어(A1)(각 소에리어(A11, A12, A13))의 화상 데이터(촬상 화상)를 취득한다.
또한, 데이터 취득부(14)는 데이터 취득 처리에 의해, 연료의 잔량 센서, 냉각수온 센서 및 작동유온 센서의 출력(센서 신호), 및 그 외의 센서류의 출력 등을 정기적 또는 부정기적으로 취득 가능하다. 즉, 데이터 취득부(14)는 연료의 잔량, 엔진의 냉각수의 온도(냉각수온) 및 작동유의 온도(작동유온)를 나타내는 데이터를 포함하는 각종 센서의 검출 결과(검출값)를 취득한다. 데이터 취득부(14)는 각종 센서(카메라를 포함한다)로부터의 데이터를 각종 센서로부터 직접적으로 취득해도 좋고, 전자 제어 유닛 등을 통해서 간접적으로 취득해도 좋다. 데이터 취득부(14)에서 취득된 데이터는, 예를 들면 메모리 등에 기억된다.
검지부(15)는 작업 기계(3) 주위의 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)을 검지한다. 즉, 검지부(15)는 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)의 존재 여부(유무)를 판단해서, 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)이 존재하는지 아닌지를 나타내는 검지 결과를 출력한다. 본 실시형태에서는 일례로서, 검지 대상물(Ob1)은 「사람」이다. 즉, 작업 기계(3)가 이동하거나, 또는 작업 기계(3) 주위의 「사람」이 이동한 결과, 작업 기계(3) 주위의 감시 에리어(A1)에 「사람」이 침입한 경우, 검지부(15)는 상기 「사람」을 검지 대상물(Ob1)로서 검지한다. 감시 에리어(A1)에 복수의 검지 대상물(Ob1)이 존재하는 경우에는, 검지부(15)는 검지 대상물(Ob1)의 수(인원수)도 포함시켜서 검지해도 좋다.
본 실시형태에서는, 검지부(15)는 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)의 출력(화상 데이터)에 의거해서, 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)을 검지한다. 구체적으로는, 검지부(15)는 데이터 취득부(14)에서 취득된 화상 데이터에 대하여 화상 처리를 실시함으로써, 화상 중의 특징량을 추출하고, 상기 특징량에 의거해서, 화상에 검지 대상물(Ob1)(본 실시형태에서는 「사람」)이 비치고 있는지 아닌지를 판단한다. 여기서, 화상에 검지 대상물(Ob1)이 비치고 있는 경우, 검지부(15)는 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343) 중 어느 것으로 촬상된 화상에 검지 대상물(Ob1)이 비치고 있는지를 판단한다. 즉, 검지부(15)는 좌방 카메라(341)로 촬상되는 소에리어(A11), 우방 카메라(342)로 촬상되는 소에리어(A12), 및 후방 카메라(343)로 촬상되는 소에리어(A13) 중 어느 곳에 검지 대상물(Ob1)이 존재하는지를 구별해서, 검지 대상물(Ob1)의 검지를 행한다.
견제 처리부(12)는 검지부(15)의 검지 결과에 의거해서, 작업 기계(3)의 동작을 견제하는 견제 처리를 실행한다. 본 실시형태에서는, 검지부(15)의 검지 결과가 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)(여기서는, 사람)의 존재를 나타내는 결과인 경우에, 견제 처리부(12)는 견제 처리를 실행한다. 본 개시에서 말하는 「견제 처리」는 작업 기계(3)의 동작에 관한 것으로, 무언가를 억제하는 방향으로 작용하는 처리를 의미한다. 일례로서, 견제 처리는 작업 기계(3)를 조작하는 유저(U1)(오퍼레이터)에 대하여, 소리 또는 광(표시를 포함한다)에 의해 경고를 행함으로써, 작업 기계(3)의 동작을 간접적으로 견제하는 처리를 포함한다. 또한, 견제 처리는 작업 기계(3)의 주행부(31), 선회부(32) 및 작업부(33) 등을 제어함으로써, 작업 기계(3)의 동작을 직접적으로 견제하는 처리를 포함한다.
본 실시형태에서는, 견제 처리부(12)는 소리 출력 처리부(121)와 제한 처리부(122)를 포함하고 있다.
소리 출력 처리부(121)는 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)이 존재하는 경우에, 소리 출력부(36)를 제어함으로써, 소리 출력부(36)로부터 통지음을 출력시킨다. 즉, 본 실시형태에서는, 견제 처리는 통지음을 출력하는 소리 출력 처리를 포함한다. 통지음은 단순한 비프음이어도 좋고, 「주의하세요」 등의 음성이어도 좋다. 또한, 통지음은 검지부(15)의 검지 결과(기체(30)로부터 검지 대상물(Ob1)까지의 거리 등)에 따라서 변화되어도 좋다. 이것에 의해, 작업 기계(3)를 조작하는 유저(U1)(오퍼레이터)에 대하여, 통지음에 의한 경고를 행함으로써, 작업 기계(3)의 동작을 간접적으로 견제할 수 있으므로, 작업 기계(3)의 조작의 자유도가 높다. 즉, 유저(U1)가 검지 대상물(Ob1)에 주의해서 작업 기계(3)를 조작함으로써, 검지 대상물(Ob1)과의 접촉을 회피하면서도 작업 기계(3)의 동작을 계속할 수 있다.
제한 처리부(122)는 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)이 존재하는 경우에, 컷오프 릴레이(352)를 제어함으로써, 컷오프 릴레이(352)를 오프로 한다. 이것에 의해, 컷오프 릴레이(352)를 통해서 전원(351)에 접속되어 있는 제어 밸브(46)가 비통전 상태가 되어, 제어 밸브(46)에 대응하는 유압 액추에이터의 출력이 강제적으로 정지된다. 즉, 본 실시형태에서는, 견제 처리는 작업 기계(3)의 동작을 제한하는 제한 처리를 포함한다. 본 개시에서 말하는 「제한 처리」는 작업 기계(3)의 동작에 관한 것으로, 무언가를 제한하는 방향으로 작용하는 처리를 의미한다. 일례로서, 제한 처리는 주행부(31)의 주행 동작을 금지하는(주행 동작 불능으로 하는) 처리, 선회부(32)의 선회 동작을 금지하는(선회 동작 불능으로 하는) 처리, 및 작업부(33)의 동작을 금지하는(작업 불능으로 하는) 처리 등을 포함한다. 이것에 의해, 유저(U1)(오퍼레이터)의 조작에 상관없이, 작업 기계(3)의 동작을 강제적으로 제한할 수 있다. 즉, 작업 기계(3)가 동작하는 것에 의한 기체(30)와 검지 대상물(Ob1)의 접촉을 회피할 수 있다.
여기서, 제한 처리부(122)가 실행하는 제한 처리는 적어도 선회부(32)의 선회 동작을 제한하는 처리를 포함한다. 구체적으로, 제한 처리부(122)는 선회부(32)의 유압 모터에 대응하는 제어 밸브(46)에 연결되는 컷오프 릴레이(352)를 제어 가능하게 구성되어 있어, 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)이 존재하는 경우에, 상기 컷오프 릴레이(352)를 오프로 한다. 이것에 의해, 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)이 존재하는 경우에 있어서는, 선회부(32)의 유압 모터가 구동 불능이 되고, 선회부(32)가 선회 동작 중이면 선회부(32)가 긴급 정지되고, 선회부(32)가 선회 동작 중이 아니면 선회부(32)의 선회 동작이 금지된다. 즉, 본 실시형태에서는, 작업 기계(3)는 주행부(31)와, 주행부(31)에 대하여 선회 가능한 선회부(32)를 구비한다. 제한 처리는 적어도 선회부(32)의 선회 동작을 제한한다. 이것에 의해, 유저(U1)(오퍼레이터)의 사각이 되는 감시 에리어(A1)에 검지 대상물(Ob1)이 존재하는 경우에, 선회부(32)가 선회하는 것에 의한 기체(30)와 검지 대상물(Ob1)의 접촉을 회피할 수 있다.
선택 처리부(16)는 복수의 동작 모드로부터, 1개의 동작 모드를 선택하는 선택 처리를 실행 가능하게 구성되어 있다. 여기서 말하는 복수의 동작 모드에는, 적어도 크레인 모드 및 다른 모드가 포함되어 있다. 크레인 모드는 작업부(33)에 매달기 작업을 실행시키는 동작 모드이다. 다른 모드는 작업부(33)에 매달기 작업과는 다른 작업을 실행시키는 동작 모드이다. 본 실시형태에서는 일례로서, 다른 모드는 작업부(33)에 굴삭 작업을 실행시키는 굴삭 모드를 포함한다. 즉, 본 실시형태에서는, 선택 처리부(16)는 작업 기계(3)(의 작업부(33))의 동작 모드를 매달기 작업용 크레인 모드와, 굴삭 작업용 굴삭 모드(다른 모드)를 포함하는 복수의 동작 모드 중에서 택일적으로 선택한다.
본 실시형태에서는 일례로서, 동작 모드의 스위칭은 유저(오퍼레이터)가 표시 장치(2)를 조작함으로써 행해진다. 즉, 유저가 크레인 모드를 선택하도록 표시 장치(2)의 조작부(22)를 조작하면, 선택 처리부(16)는 이 조작을 받아, 작업 기계(3)의 동작 모드를 크레인 모드로 스위칭한다. 한편, 유저가 굴삭 모드를 선택하도록 표시 장치(2)의 조작부(22)를 조작하면, 선택 처리부(16)는 이 조작을 받아, 작업 기계(3)의 동작 모드를 굴삭 모드로 스위칭한다. 이와 같이, 선택 처리부(16)는 조작부(22)의 조작에 따라서, 동작 모드를 택일적으로 선택한다.
감시 처리부(17)는 작업 기계(3)의 동작 상태를 감시하는 감시 처리를 실행한다. 본 개시에서 말하는 작업 기계(3)의 「동작 상태」는 작업 기계(3)의 동작에 의한 상태이며, 시시각각 변화될 수 있는 상태를 의미한다. 감시 처리부(17)는 이와 같은 작업 기계(3)의 동작 상태를 상시 감시하고 있다. 본 실시형태에서는 일례로서, 감시 처리부(17)는 컷오프 레버(350)의 조작 상태와, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드인지 아닌지의 양방을 작업 기계(3)의 동작 상태로서 감시한다. 즉, 작업 기계(3)의 동작 상태는 기본적으로, 유저(오퍼레이터)의 조작에 따라서 변화되는 동작 상태를 포함한다.
구체적으로, 감시 처리부(17)는 컷오프 스위치(353)의 온/오프를 감시함으로써, 무효 조작부로서의 컷오프 레버(350)의 조작 상태를 감시한다. 예를 들면, 컷오프 스위치(353)가 오프이면, 감시 처리부(17)는 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있어 「무효 상태」에 있는 것을 검지한다. 한편, 컷오프 스위치(353)가 온이면, 감시 처리부(17)는 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있어 「유효 상태」에 있는 것을 검지한다.
또한, 감시 처리부(17)는 선택 처리부(16)에서 선택 중인 동작 모드를 감시함으로써, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드인지 아닌지를 감시한다. 예를 들면, 선택 처리부(16)에서 크레인 모드가 선택 중이면, 감시 처리부(17)는 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드인 것을 검지한다. 한편, 선택 처리부(16)에서 굴삭 모드가 선택 중이면, 감시 처리부(17)는 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드가 아닌 것을 검지한다.
표시 처리부(11)는 작업 기계(3)에 관련된 정보를 포함하는 표시 화면(Dp1)을 표시 장치(2)에 표시시키는 표시 처리를 실행한다. 구체적으로는, 표시 처리부(11)는 데이터 취득부(14)에서 취득되는 데이터 등에 의거해서 표시 화면(Dp1)을 생성하고, 표시 장치(2)를 제어함으로써, 표시 화면(Dp1)을 표시 장치(2)의 표시부(23)에 표시시킨다. 또한, 표시 처리부(11)는 표시 장치(2)의 조작부(22)가 접수한 조작에 따라서 동작한다.
여기서, 표시 화면(Dp1)에 포함되는 작업 기계(3)에 관련된 정보는, 예를 들면 연료의 잔량, 냉각수온, 작동유온, 및 매달기 작업시의 매달기 중량 등의, 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 가동 정보를 포함한다. 즉, 표시 처리부(11)는 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 가동 정보를 포함하는 표시 화면(Dp1)을 표시 장치(2)에 표시시킬 수 있다. 또한, 표시 화면(Dp1)에 포함되는 작업 기계(3)에 관련된 정보는 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)로 촬상되는 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)(도 6 참조)을 표시 화면(Dp1)에 표시시킨다. 즉, 표시 처리부(11)는 작업 기계(3) 주위의 감시 에리어(A1)(각 소에리어(A11, A12, A13))의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하는 표시 화면(Dp1)을 표시 장치(2)에 표시시킬 수 있다.
스위칭 처리부(13)는 표시 장치(2)에 표시시키는 표시 화면(Dp1)을 스위칭하는 스위칭 처리를 실행한다. 즉, 표시 처리부(11)에 의해 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 고정적이지 않고, 복수의 화면 사이에서 스위칭 처리부(13)에 의해 스위칭된다. 본 실시형태에서는, 스위칭 처리부(13)는 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하지 않는 기본 화면(Dp11)(도 5 참조)과, 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하는 카메라 화면(Dp12)(도 6 참조)을 포함하는 복수의 화면 사이에서, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)을 스위칭한다. 바꿔 말하면, 스위칭 처리부(13)는 기본 화면(Dp11) 및 카메라 화면(Dp12)을 포함하는 복수의 화면 중에서, 표시 장치(2)에 표시 화면(Dp1)으로서 표시시키는 화면을 택일적으로 선택한다.
본 실시형태에서는, 스위칭 처리부(13)는 스위칭 조작부(예를 들면, 누름 버튼 스위치(224))가 조작되면, 표시 장치(2)에 표시시키는 표시 화면(Dp1)을 복수의 화면 사이에서 스위칭 패턴에 따라서 스위칭한다. 여기서, 스위칭 처리부(13)는 스위칭 패턴을 작업 기계(3)의 동작 상태에 따라서 변경한다. 즉, 감시 처리부(17)에서 감시되고 있는 작업 기계(3)의 동작 상태(컷오프 레버(350)의 조작 상태, 및 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드인지 아닌지를 포함한다)에 따라서, 스위칭 조작부의 조작시에 있어서의 표시 화면(Dp1)의 스위칭 패턴이 변경된다. 따라서, 동일하게 스위칭 조작부가 조작되었다고 해도, 작업 기계(3)의 동작 상태가 상이하면, 스위칭 처리부(13)는 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)을 상이한 스위칭 패턴에 따라서 스위칭한다.
또한, 본 실시형태에서는, 스위칭 처리부(13)는 제 1 스위칭 처리 및 제 2 스위칭 처리 중 적어도 일방을 실행한다. 제 1 스위칭 처리는 유효 상태로부터 무효 상태로의 스위칭에 따라, 표시 장치(2)에 표시시키는 표시 화면(Dp1)을 작업 기계(3) 주위의 감시 에리어(A1)의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하는 카메라 화면(Dp12)으로부터, 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하지 않는 기본 화면(Dp11)으로 스위칭하는 처리이다. 제 2 스위칭 처리는 무효 상태로부터 유효 상태로의 스위칭에 따라, 표시 장치(2)에 표시시키는 표시 화면(Dp1)을 기본 화면(Dp11)으로부터 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭하는 처리이다. 즉, 감시 처리부(17)에서 감시되고 있는 무효 조작부로서의 컷오프 레버(350)의 조작 상태에 따라서, 스위칭 처리부(13)가 표시 화면(Dp1)의 스위칭을 행한다. 따라서, 유저(오퍼레이터)가 무효 조작부로서의 컷오프 레버(350)를 조작하는 것만으로, 스위칭 처리부(13)는 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)을 스위칭할 수 있다.
그런데, 검지부(15)는 제어 시스템(1)에 필수적인 구성은 아니다. 예를 들면, 제어 시스템(1)은 외부의 검지부의 검지 결과를 취득하고, 상기 검지 결과에 의거해서 견제 처리부(12)가 견제 처리를 실행하도록 구성되어 있어도 좋다.
[3] 작업 기계의 제어 방법
이하, 도 5∼도 14를 참조하면서, 주로 제어 시스템(1)에 의해 실행되는 작업 기계(3)의 제어 방법(이하, 간단히 「제어 방법」이라고 한다)의 일례에 대해서 설명한다.
본 실시형태에 의한 제어 방법은 컴퓨터 시스템을 주 구성으로 하는 제어 시스템(1)에서 실행되므로, 바꿔 말하면 작업 기계용 제어 프로그램(이하, 간단히 「제어 프로그램」이라고 한다)에서 구현화된다. 즉, 본 실시형태에 의한 제어 프로그램은 제어 방법에 의한 각 처리를 하나 이상의 프로세서에 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램이다. 이와 같은 제어 프로그램은, 예를 들면 제어 시스템(1) 및 표시 장치(2)에 의해 협동해서 실행되어도 좋다.
여기서, 제어 시스템(1)은 제어 프로그램을 실행시키기 위한 미리 설정된 특정 개시 조작이 행해진 경우에, 제어 방법에 의한 하기 각종 처리를 실행한다. 개시 조작은, 예를 들면 작업 기계(3)의 엔진의 기동 조작 등이다. 한편, 제어 시스템(1)은 미리 설정된 특정 종료 조작이 행해진 경우에, 제어 방법에 의한 하기 각종 처리를 종료한다. 종료 조작은, 예를 들면 작업 기계(3)의 엔진의 정지 조작 등이다.
[3. 1] 표시 화면
여기서는 우선, 본 실시형태에 의한 제어 방법에 의해 표시 장치(2)의 표시부(23)에 표시되는 표시 화면(Dp1)의 구성에 대해서 설명한다. 도 5 등의 표시 장치(2)의 표시부(23)에 표시되는 표시 화면(Dp1)을 나타내는 도면에 있어서, 영역을 나타내는 일점 쇄선, 인출선 및 참조 부호는 모두 설명을 위해서 부여하고 있는 것에 불과하며, 실제로 표시 장치(2)에 표시되는 것은 아니다.
도 5에 나타내는 표시 화면(Dp1)은 상술한 바와 같이 작업 기계(3) 주위의 감시 에리어(A1)의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하지 않는 기본 화면(Dp11)이며, 제어 방법에 의해 처음으로 표시되는 화면이다. 이 기본 화면(Dp11)은 작업 기계(3)에 있어서의 표시 장치(2)의 조작의 기점이 되는 홈 화면이며, 작업 기계(3)의 가동 중에, 우선은 표시 장치(2)에 표시되게 되는 기본적인 표시 화면(Dp1)이다. 표시 화면(Dp1)은 기본 화면(Dp11)으로부터, 조작부(22)에 대한 조작에 따라서, 카메라 화면(Dp12), 메뉴 화면(Dp13)(도 14 참조), 크레인 화면, 모드 화면 및 PTO 화면 등을 포함하는 다양한 표시 화면(Dp1)으로의 스위칭(전이)이 가능하다.
표시 화면(Dp1)으로서의 기본 화면(Dp11)은 도 5에 나타내는 바와 같이, 제 1 영역(R1)과 제 2 영역(R2)을 포함한다. 기본 화면(Dp11)은 제 3 영역(R3), 제 4 영역(R4), 제 5 영역(R5), 제 6 영역(R6), 제 7 영역(R7), 제 8 영역(R8), 제 9 영역(R9) 및 제 10 영역(R10)을 더 포함한다.
구체적으로는, 기본 화면(Dp11)은 종방향(상하 방향)으로 4개의 영역으로 분할되어 있다. 그리고, 위로부터 3개의 영역은 각각 횡방향(좌우 방향)으로 3개의 영역으로 더 분할되어 있다. 이것에 의해, 기본 화면(Dp11)은 총 10개의 영역으로 분할된다. 그리고, 위로부터 2단째의 영역은 왼쪽부터 순서대로, 제 1 영역(R1), 제 2 영역(R2), 제 3 영역(R3)이 된다. 최하단의 영역은 제 4 영역(R4)이 된다. 또한, 위로부터 3단째의 영역은 왼쪽부터 순서대로, 제 5 영역(R5), 제 6 영역(R6), 제 7 영역(R7)이 되고, 최상단의 영역은 왼쪽부터 순서대로, 제 8 영역(R8), 제 9 영역(R9), 제 10 영역(R10)이 된다. 종방향의 사이즈는 종방향으로 분할된 4개의 영역 중에서는, 위로부터 2단째의 영역(제 1 영역(R1), 제 2 영역(R2), 제 3 영역(R3))이 가장 넓다. 횡방향의 사이즈는 횡방향으로 분할된 3개의 영역 중에서는, 정중앙의 영역(제 2 영역(R2), 제 6 영역(R6), 제 9 영역(R9))이 가장 넓다.
단, 이들 각 영역의 배치 및 사이즈는 일례에 불과하며, 적당히 변경 가능하다. 또한, 각 영역이 경계선에 의해 명확히 분할되어 있는 것은 필수가 아니다. 예를 들면, 도 5의 예에서도 제 2 영역(R2)과 제 3 영역(R3)은 경계선에 의해 명확히 분할되어 있는 것에 대하여, 제 1 영역(R1)과 제 2 영역(R2) 사이에는 경계선은 존재하지 않는다. 물론, 제 1 영역(R1)과 제 2 영역(R2)이 경계선에 의해 명확히 분할되어 있어도 좋다.
제 1 영역(R1)은 종방향으로 긴 직사각형 형상의 영역이다. 제 1 영역(R1)에는, 예를 들면 엔진의 연료(예를 들면, 경유)의 잔량에 관한 잔량 정보(G1)가 표시된다. 표시 처리부(11)는 잔량 센서의 출력(센서 신호) 등에 의거해서, 표시 화면(Dp1) 중의 잔량 정보(G1)를 생성한다.
제 2 영역(R2)은 횡방향으로 긴 직사각형 형상의 영역이다. 제 2 영역(R2)에는 냉각수온 정보(G3) 및 작동유온 정보(G2)가 표시되어 있다. 냉각수온 정보(G3) 및 작동유온 정보(G2)는 모두 작업 기계(3)에 관련된 정보이며, 특히 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 정보이다. 표시 처리부(11)는 데이터 취득부(14)에서 취득한 냉각수온 센서의 출력(센서 신호)에 의거해서, 기본 화면(Dp11) 중의 냉각수온 정보(G3)를 생성한다. 마찬가지로, 표시 처리부(11)는 데이터 취득부(14)에서 취득한 작동유온 센서의 출력(센서 신호)에 의거해서, 기본 화면(Dp11) 중의 작동유온 정보(G2)를 생성한다.
이와 같이, 본 실시형태에서는 표시 화면(Dp1)에 포함되는 작업 기계(3)에 관련된 정보는 연료의 잔량, 냉각수온 및 작동유온 중 적어도 하나를 포함한다. 표시 장치(2)의 표시 화면(Dp1)에 연료의 잔량, 냉각수온 및 작동유온 등의 정보가 표시됨으로써, 유저(오퍼레이터)는 조작 장치(35)의 조작에 필요한 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 정보를 표시 장치(2)에서 확인할 수 있다.
제 3 영역(R3)은 종방향으로 긴 직사각형 형상의 영역이다. 제 3 영역(R3)에는 작업 기계(3)의 각 부의 가동 상태에 따른 도상(아이콘)(Im1)이 표시된다. 제 3 영역(R3)에는 복수의 도상(Im1)을 표시 가능하며, 개개의 도상(Im1)의 디자인(도안)에 의해, 예를 들면 배터리, 안전 벨트, 냉각수온, 작동유온 등의, 어느 것의 상태를 표시할지를 나타낸다. 여기서, 각 도상(Im1)은 예를 들면, 표시색 또는 사이즈 등의 표시 양태에 의해, 가동 상태를 나타낸다. 표시 처리부(11)는 작업 기계(3)의 각 부의 가동 상태를 검지하는 각종 센서(냉각수온 센서 및 작동유온 센서를 포함한다)의 출력을 이용해서, 작업 기계(3)의 각 부의 상태를 판단한다. 그리고, 표시 처리부(11)는 어느 하나의 부위에서 이상값이 검지된 경우에는, 그 부위의 도상(Im1)의 표시색 등의 표시 양태를 변화시키는 것 등에 의해, 경고 표시를 행한다.
제 4 영역(R4)은 표시 화면(Dp1)의 전체폭에 걸쳐 연장되는 띠 형상의 영역이다. 제 4 영역(R4)에는 표시 화면(Dp1)에 대한 조작을 위한 각 항목이 표시된다. 도 5에서는 일례로서, 제 4 영역(R4)에는 「메뉴」, 「크레인」, 「모드」, 「카메라」, 「PTO」, 「스위칭」의 6개의 항목이 이 순서대로 왼쪽부터 나란히 배치되어 있다. 이들 6개의 항목에는 그 바로 아래에 위치하는 조작부(22)의 6개의 누름 버튼 스위치(221∼226)가 각각 대응지어져 있다. 예를 들면, 「메뉴」의 항목에는 누름 버튼 스위치(221)가, 「크레인」의 항목에는 누름 버튼 스위치(222)가 각각 대응지어져 있다. 그 때문에, 예를 들면 「카메라」의 항목에 대응하는 누름 버튼 스위치(224)가 유저(U1)(도 4 참조)에 의해 조작되면, 「카메라」의 항목이 조작(선택)되게 된다.
또한, 본 실시형태에서는, 조작부(22)의 조작 다이얼(또는 커서 키) 등의 조작에도 대응하도록, 제 4 영역(R4)에 있어서는, 어느 하나의 항목이 하이라이트 표시된다. 도 5의 예에서는 「메뉴」의 항목이 하이라이트 표시되어 있고, 조작 다이얼(또는 커서 키) 등의 조작에 의해, 하이라이트 표시되는 항목이 스위칭된다. 유저(U1)에 있어서는, 소망의 항목을 하이라이트 표시시킨 상태에서 결정 버튼을 조작함으로써, 소망의 항목을 선택하는 것이 가능하다. 그 때문에, 예를 들면 「카메라」의 항목으로 하이라이트 표시를 이동시킨 상태에서 결정 버튼이 조작되면, 「카메라」의 항목이 조작(선택)되게 된다. 또한, 조작부(22)가 터치 패널을 포함하는 경우에는, 유저(U1)는 표시 화면(Dp1) 상의 소망의 항목을 터치하는 조작에 의해, 소망의 항목을 선택하는 것이 가능하다.
제 5 영역(R5)에는 각종 센서(냉각수온 센서 및 작동유온 센서를 포함한다)에서 이상값이 검지되고 있는 것을 나타내는 경고 표시용 도상(아이콘)이 표시된다. 제 6 영역(R6)에는, 예를 들면 작업 기계(3)에 있어서 가동 중인 작업부(33)에 관한 정보가 표시된다. 구체적으로는, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드에 있을 때에는, 매달기 작업에 있어서의 현재의 하중, 및 정격 하중 등의 작업기 정보(G4)가 제 6 영역(R6)에 표시된다. 제 7 영역(R7)에는, 예를 들면 엔진의 회전수 등, 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 정보가 표시된다. 제 8 영역(R8)에는, 예를 들면 현재 시각이 표시된다. 제 9 영역(R9)에는, 예를 들면 현재 표시되고 있는 표시 화면(Dp1)이 속하는 항목을 나타내는 정보가 표시된다. 제 10 영역(R10)에는, 예를 들면 작업 기계(3)의 가동 시간(아워 미터기)에 관한 정보가 표시된다.
본 실시형태에서는, 상술한 바와 같이 스위칭 처리부(13)가 기본 화면(Dp11)과, 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하는 카메라 화면(Dp12)을 포함하는 복수의 화면 사이에서, 표시 장치(2)에 표시시키는 표시 화면(Dp1)을 스위칭한다. 즉, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 스위칭 처리부(13)에 의해, 상술한 기본 화면(Dp11)으로부터, 도 6 또는 도 7에 나타내는 바와 같은 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭 가능하다.
본 실시형태에서는, 표시 장치(2)에 표시되는 카메라 화면(Dp12)으로서, 제 1 카메라 화면(Dp121)(도 6 참조)과 제 2 카메라 화면(Dp122)(도 7 참조)을 포함하는 복수의 카메라 화면(Dp12)이 준비되어 있다. 제 1 카메라 화면(Dp121)은 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)에 추가해서 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 가동 정보(잔량 정보(G1) 등)를 포함하는 카메라 화면(Dp12)인 것에 대하여, 제 2 카메라 화면(Dp122)은 가동 정보(잔량 정보(G1) 등)를 포함하지 않는 카메라 화면(Dp12)이다.
도 6에 나타내는 제 1 카메라 화면(Dp121)은 도 5에 나타내는 기본 화면(Dp11)으로부터, 제 2 영역(R2)의 표시 내용만이 변경된 화면이다. 즉, 제 2 영역(R2) 이외의 표시에 관해서는, 제 1 카메라 화면(Dp121)과 기본 화면(Dp11)에서 같다. 본 실시형태에 의한 제어 방법에서는, 일례로서 제 1 카메라 화면(Dp121)의 대부분을 차지하는 제 2 영역(R2)에 감시 에리어(A1)(각 소에리어(A11, A12, A13))의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13) 등을 표시한다. 그 때문에, 제 1 카메라 화면(Dp121)은 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)에 추가해서, 제 1 영역(R1)의 잔량 정보(G1), 제 6 영역(R6)의 작업기 정보(G4) 및 제 7 영역(R7)의 엔진의 회전수 등, 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 가동 정보를 포함하고 있다.
촬상 화상(Im11)은 좌방 카메라(341)로 촬상되는 운전부(321)의 좌방이 되는 소에리어(A11)의 화상이며, 촬상 화상(Im12)은 우방 카메라(342)로 촬상되는 운전부(321)의 우방이 되는 소에리어(A12)의 화상이다. 촬상 화상(Im13)은 후방 카메라(343)로 촬상되는 운전부(321)의 후방이 되는 소에리어(A13)의 화상이다. 표시 처리부(11)는 데이터 취득부(14)에서 취득되는 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 실시간으로 표시시킨다. 본 실시형태에서는, 이들 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)은 기체(30)를 상방으로부터 보았을 때의 위치 관계에 대응하도록, 촬상 화상(Im11)이 제 2 영역(R2)의 좌상방, 촬상 화상(Im12)이 제 2 영역(R2)의 우상방, 촬상 화상(Im13)이 제 2 영역(R2)의 중앙 하방에 표시된다. 또한, 제 2 영역(R2)의 중앙부에는 정보로부터 본 기체(30)를 본뜬 아이콘(Im10)이 표시되어 있다. 아이콘(Im10)은 기체(30)로부터 본 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)의 촬상 범위(소에리어(A11, A12, A13))의 위치 관계를 모식적으로 나타내고 있다.
도 7에 나타내는 제 2 카메라 화면(Dp122)은 제 1 카메라 화면(Dp121)과 비교해서, 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)이 표시되는 제 2 영역(R2)을 확대한 화면이다. 도 7의 예에서는, 제 2 카메라 화면(Dp122)은 제 2 영역(R2) 및 제 3 영역(R3)의 2개의 영역만을 포함하고, 화면의 대부분이 제 2 영역(R2)이 되고, 화면의 우단부만이 제 3 영역(R3)이 된다. 즉, 제 2 카메라 화면(Dp122)에 있어서는, 제 1 영역(R1), 및 제 4 영역(R4)∼제 10 영역(R10)이 비표시가 되고, 중앙 에리어로부터, 제 1 카메라 화면(Dp121)에서는 제 1 영역(R1) 등이 표시되는 주변 에리어에 걸쳐, 제 2 영역(R2)이 확대 표시된다.
그 때문에, 제 2 카메라 화면(Dp122)에서는, 제 1 카메라 화면(Dp121)과 비교해서, 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)이 확대 표시되게 되고, 시인성이 우수한 표시 양태로 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)이 표시된다. 한편으로, 제 2 카메라 화면(Dp122)은 제 1 카메라 화면(Dp121)과는 달리, 제 1 영역(R1)의 잔량 정보(G1), 제 6 영역(R6)의 작업기 정보(G4) 및 제 7 영역(R7)의 엔진의 회전수 등, 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 가동 정보를 포함하지 않는다.
또한, 본 실시형태에서는, 도 8에 나타내는 바와 같이, 카메라 화면(Dp12)은 검지부(15)의 검지 결과를 나타내는 검지 오브젝트(I1, I2)를 포함하고 있다. 도 8에서는, 표시 화면(Dp1)(카메라 화면(Dp12)) 중 제 2 영역(R2)만을 나타내고, 제 2 영역(R2) 이외의 영역의 도시를 생략한다. 검지 오브젝트(I1)는 촬상 화상(Im11, Im12, Im13) 중, 검지 대상물(Ob1)이 포함되는 촬상 화상을 강조 표시하는 띠 형상(테두리 형상)의 도상이다. 검지 오브젝트(I2)는 운전부(321)로부터 보아 검지 대상물(Ob1)이 존재하는 방향을 나타내는 도상이다. 도 8의 예에서는, 좌방 카메라(341)로 촬상되는 운전부(321)의 좌방이 되는 소에리어(A11)에 검지 대상물(Ob1)(여기서는, 「사람」)이 존재하는 경우를 상정하고 있다. 그 때문에, 촬상 화상(Im11, Im12, Im13) 중 촬상 화상(Im11)이 검지 오브젝트(I1)로 강조 표시되고, 또한 촬상 화상(Im11)의 하방에 운전부(321)의 좌방에 검지 대상물(Ob1)이 존재하는 것을 나타내는 검지 오브젝트(I2)가 표시되어 있다. 이와 같은 검지 오브젝트(I1, I2)는 제 1 카메라 화면(Dp121) 및 제 2 카메라 화면(Dp122) 모두 표시된다.
검지 오브젝트(I1, I2)의 표시 양태는 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)의 위치에 따라서 변경되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 검지 오브젝트(I1, I2)의 표시색, 사이즈, 또는 표시 패턴(점멸 패턴 등을 포함한다) 등의 표시 양태가 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)의 위치에 따라서 변경된다. 예를 들면, 검지 대상물(Ob1)이 기체(30)에 가까울수록, 검지 오브젝트(I1, I2)의 표시 양태가 눈에 띄는 표시색으로 변경되고, 일례로서 검지 대상물(Ob1)이 기체(30)에 근접하면, 검지 오브젝트(I1, I2)의 표시색이 황색으로부터 적색으로 변화된다.
이와 같이, 카메라 화면(Dp12)에는 감시 에리어(A1)의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)이 표시될 뿐만 아니라, 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)의 검지 결과에 대해서도 검지 오브젝트(I1, I2)로서 표시된다. 그 때문에, 오퍼레이터(유저(U1))는 카메라 화면(Dp12)을 봄으로써, 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)의 유무(존재 여부)를 용이하게 확인할 수 있다.
요컨대, 본 실시형태에 의한 제어 방법에서는, 카메라 화면(Dp12)은 감시 에리어(A1)의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함한다. 이것에 의해, 오퍼레이터(유저(U1))는 운전부(321)로부터의 사각이 되기 쉬운 작업 기계(3)의 측방 및 후방 등의 상황을 표시 장치(2)에 표시되는 카메라 화면(Dp12)에서 확인할 수 있다. 따라서, 검지 오브젝트(I1, I2)만이 표시되는 구성과 비교해서, 감시 에리어(A1) 내에 검지 대상물(Ob1)이 존재하는 경우, 검지 대상물(Ob1)의 상황을 카메라 화면(Dp12)으로 상세하게 파악하기 쉬워진다.
[3. 2] 스위칭 처리
이어서, 본 실시형태에 의한 제어 방법 중, 스위칭 처리부(13)가 표시 장치(2)에 표시시키는 표시 화면(Dp1)을 스위칭하는 스위칭 처리의 상세에 대해서, 도 9 및 도 10을 참조해서 설명한다.
도 9는 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있음으로써, 조작 장치(35)의 조작에 대응하는 작업 기계(3)의 제어가 무효가 되는 「무효 상태」에 있는 경우에 있어서의, 표시 화면(Dp1)의 스위칭 처리를 모식적으로 나타내고 있다. 한편, 도 10은 「내림 위치」에 있음으로써, 조작 장치(35)의 조작에 대응하는 작업 기계(3)의 제어가 유효가 되는 「유효 상태」에 있는 경우에 있어서의, 표시 화면(Dp1)의 스위칭 처리를 모식적으로 나타내고 있다.
도 9 및 도 10에 있어서, 실선으로 나타내는 화살표(F1∼F5)는 스위칭 조작부의 일례인 누름 버튼 스위치(224)가 조작되었을 때의 표시 화면(Dp1)의 스위칭(전이)을 나타내고, 일점 쇄선으로 나타내는 화살표(F11∼F13)는 무효 조작부의 일례인 컷오프 레버(350)가 조작되었을 때의 표시 화면(Dp1)의 스위칭(전이)을 나타낸다. 또한, 도 9에 있어서의 파선으로 나타내는 화살표(F6)는 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드인 경우에 있어서, 누름 버튼 스위치(224)가 조작되었을 때의 표시 화면(Dp1)의 스위칭(전이)을 나타낸다. 즉, 도 9 및 도 10에 있어서, 화살표(F6) 이외의 화살표(F1∼F5)는 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드가 아닌 경우, 즉 굴삭 모드 등의 다른 모드에 있는 경우에, 누름 버튼 스위치(224)가 조작되었을 때의 표시 화면(Dp1)의 스위칭을 나타낸다. 한편, 화살표(F11∼F13)는 작업 기계(3)의 동작 모드에 상관없이, 컷오프 레버(350)가 조작되었을 때의 표시 화면(Dp1)의 스위칭을 나타낸다.
도 9 및 도 10에 나타내는 바와 같이, 스위칭 처리부(13)는 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)을 기본 화면(Dp11), 제 1 카메라 화면(Dp121) 및 제 2 카메라 화면(Dp122)을 포함하는 복수의 화면 사이에 있어서, 스위칭 조작부 또는 무효 조작부에 대한 유저(오퍼레이터)의 조작에 따라서 스위칭한다. 본 실시형태에서는 일례로서, 스위칭 조작부는 표시 화면(Dp1)의 제 4 영역(R4)의 「카메라」의 항목에 대응하는 누름 버튼 스위치(224)이며, 무효 조작부는 컷오프 레버(350)이다. 여기서, 컷오프 레버(350)의 조작 상태로서, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 「무효 상태」인지, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있는 「유효 상태」인지가 컷오프 스위치(353)의 온/오프에 의거해서 감시 처리부(17)에서 상시 감시된다.
우선, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 「무효 상태」에 있어서의 스위칭 처리에 대해서 설명한다. 「무효 상태」에 있어서는, 도 9에 나타내는 바와 같이, 기본 화면(Dp11)이 표시되고 있는 상태에서, 누름 버튼 스위치(224)(스위칭 조작부)가 누름 조작되면, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 기본 화면(Dp11)으로부터 제 1 카메라 화면(Dp121)으로 스위칭된다(화살표(F1)).
여기서, 작업 기계(3)의 동작 모드가 굴삭 모드 등, 크레인 모드 이외의 다른 모드에 있으면, 제 1 카메라 화면(Dp121)이 표시되고 있는 상태에서, 누름 버튼 스위치(224)가 누름 조작되면, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 제 1 카메라 화면(Dp121)으로부터 제 2 카메라 화면(Dp122)으로 스위칭된다(화살표(F2)). 또한, 제 2 카메라 화면(Dp122)이 표시되고 있는 상태에서, 누름 버튼 스위치(224)가 누름 조작되면, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 제 2 카메라 화면(Dp122)으로부터 기본 화면(Dp11)으로 스위칭된다(화살표(F3)).
한편, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드에 있으면, 제 1 카메라 화면(Dp121)이 표시되고 있는 상태에서, 누름 버튼 스위치(224)가 누름 조작되면, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 제 1 카메라 화면(Dp121)으로부터 기본 화면(Dp11)으로 스위칭된다(화살표(F6)). 즉, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드에 있으면, 카메라 화면(Dp12)으로서 표시되는 것은 제 1 카메라 화면(Dp121)만이 되고, 제 1 카메라 화면(Dp121)으로부터의 스위칭처는 제 2 카메라 화면(Dp122)이 아니라 기본 화면(Dp11)이 된다.
이와 같이, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 「무효 상태」에 있어서는, 스위칭 조작부(누름 버튼 스위치(224))가 조작될 때마다, 표시 화면(Dp1)은 기본적으로는, 기본 화면(Dp11), 제 1 카메라 화면(Dp121), 제 2 카메라 화면(Dp122)의 세 화면 사이에서, 이 순서대로 순환하도록 스위칭된다. 따라서, 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하지 않는 기본 화면(Dp11), 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)이 작게 표시되는 제 1 카메라 화면(Dp121), 및 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)이 크게 표시되는 제 2 카메라 화면(Dp122) 중 임의의 화면을 표시 장치(2)에 표시시킬 수 있다. 한편으로, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드에 있는 경우에는, 제 2 카메라 화면(Dp122)은 표시되지 않고, 스위칭 조작부(누름 버튼 스위치(224))가 조작될 때마다, 표시 화면(Dp1)은 기본 화면(Dp11) 및 제 1 카메라 화면(Dp121)의 두 화면 사이에서 교대로 스위칭된다.
그리고, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드에 있는 경우, 카메라 화면(Dp12)으로서는, 작업기 정보(G4) 등의 가동 정보를 포함하지 않는 제 2 카메라 화면(Dp122)이 아니라, 작업기 정보(G4) 등의 가동 정보를 포함하는 제 1 카메라 화면(Dp121)만이 표시된다. 따라서, 작업 기계(3)가 크레인 모드에 있어서 매달기 작업을 행할 때에는, 매달기 작업에 있어서의 현재의 하중, 및 정격 하중 등의 작업기 정보(G4)를 상시 표시할 수 있어, 작업성이 향상된다.
또한, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 「무효 상태」에 있어서, 기본 화면(Dp11)이 표시되고 있는 상태에서, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」로 조작되면, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 기본 화면(Dp11)으로부터 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭된다(화살표(F11)). 즉, 기본 화면(Dp11)이 표시되고 있는 상태에서, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」로부터 「내림 위치」로 조작되어 「유효 상태」로 스위칭되면, 표시 화면(Dp1)은 자동적으로 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하지 않는 기본 화면(Dp11)으로부터, 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하는 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭된다.
본 실시형태에서는 일례로서, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」로 조작되는 것에 따라 표시 장치(2)에 표시되는 카메라 화면(Dp12)은 제 1 카메라 화면(Dp121) 및 제 2 카메라 화면(Dp122) 중 제 1 카메라 화면(Dp121)이다. 단, 이 예에 한정되지 않고, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」로 조작되는 것에 따라 표시 장치(2)에 표시되는 카메라 화면(Dp12)은 제 2 카메라 화면(Dp122)이어도 좋다. 또한, 원래 제 1 카메라 화면(Dp121) 또는 제 2 카메라 화면(Dp122)이 표시되고 있는 상태에서, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」로부터 「내림 위치」로 조작되어도, 표시 화면(Dp1)의 스위칭은 행해지지 않는다.
이어서, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있는 「유효 상태」에 있어서의 스위칭 처리에 대해서 설명한다. 「유효 상태」에 있어서, 작업 기계(3)의 동작 모드가 굴삭 모드 등, 크레인 모드 이외의 다른 모드에 있으면, 제 1 카메라 화면(Dp121)이 표시되고 있는 상태에서, 누름 버튼 스위치(224)가 누름 조작되면, 도 10에 나타내는 바와 같이, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 제 1 카메라 화면(Dp121)으로부터 제 2 카메라 화면(Dp122)으로 스위칭된다(화살표(F4)). 또한, 제 2 카메라 화면(Dp122)이 표시되고 있는 상태에서, 누름 버튼 스위치(224)가 누름 조작되면, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 제 2 카메라 화면(Dp122)으로부터 제 1 카메라 화면(Dp121)으로 스위칭된다(화살표(F5)).
한편, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드에 있으면, 제 1 카메라 화면(Dp121)이 표시되고 있는 상태에서, 누름 버튼 스위치(224)가 누름 조작되어도, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 제 1 카메라 화면(Dp121)으로부터 스위칭되지 않는다. 즉, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드에 있으면, 카메라 화면(Dp12)으로서 표시되는 것은 제 1 카메라 화면(Dp121)만이 된다.
이와 같이, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있는 「유효 상태」에 있어서는, 스위칭 조작부(누름 버튼 스위치(224))가 조작될 때마다, 표시 화면(Dp1)은 기본적으로는, 제 1 카메라 화면(Dp121) 및 제 2 카메라 화면(Dp122)의 두 화면 사이에서 교대로 스위칭된다. 따라서, 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)이 작게 표시되는 제 1 카메라 화면(Dp121), 및 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)이 크게 표시되는 제 2 카메라 화면(Dp122) 중 임의의 화면을 표시 장치(2)에 표시시킬 수 있다. 한편으로, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드에 있는 경우에는, 제 2 카메라 화면(Dp122)은 표시되지 않고, 스위칭 조작부(누름 버튼 스위치(224))가 조작되어도, 표시 화면(Dp1)은 제 1 카메라 화면(Dp121)으로부터 스위칭되지 않는다.
그리고, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드에 있는 경우, 카메라 화면(Dp12)으로서는, 작업기 정보(G4) 등의 가동 정보를 포함하지 않는 제 2 카메라 화면(Dp122)이 아니라, 작업기 정보(G4) 등의 가동 정보를 포함하는 제 1 카메라 화면(Dp121)만이 표시된다. 따라서, 작업 기계(3)가 크레인 모드에 있어서 매달기 작업을 행할 때에는, 매달기 작업에 있어서의 현재의 하중, 및 정격 하중 등의 작업기 정보(G4)를 상시 표시할 수 있어, 작업성이 향상된다.
또한, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있는 「유효 상태」에 있어서, 카메라 화면(Dp12)(제 1 카메라 화면(Dp121) 또는 제 2 카메라 화면(Dp122))이 표시되고 있는 상태에서, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」로 조작되면, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 카메라 화면(Dp12)으로부터 기본 화면(Dp11)으로 스위칭된다(화살표(F12, F13)). 즉, 카메라 화면(Dp12)이 표시되고 있는 상태에서, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」로부터 「올림 위치」로 조작되어 「무효 상태」로 스위칭되면, 표시 화면(Dp1)은 자동적으로 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하는 카메라 화면(Dp12)으로부터, 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하지 않는 기본 화면(Dp11)으로 스위칭된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의한 제어 방법은 작업 기계(3)에 관련된 정보를 포함하는 표시 화면(Dp1)을 표시 장치(2)에 표시시키는 것과, 스위칭 조작부가 조작되면, 표시 장치(2)에 표시시키는 표시 화면(Dp1)을 복수의 화면 사이에서 스위칭 패턴에 따라서 스위칭하는 것을 갖는다. 여기서, 제어 방법은 스위칭 패턴을 작업 기계(3)의 동작 상태에 따라서 변경하는 것을 더 갖는다. 본 개시에서 말하는 「스위칭 패턴」은 스위칭 조작부(누름 버튼 스위치(224))의 조작에 따른 스위칭 처리시에 이용되는 룰이며, 표시 화면(Dp1)의 스위칭 대상, 스위칭처 및 스위칭 순서(전이되는 순번) 등을 포함한다. 즉, 스위칭 패턴에 따라서 스위칭 처리가 행해지는 결과, 상술한 도 9 및 도 10과 같은 표시 화면(Dp1)의 스위칭이 실현된다.
이와 같은 스위칭 패턴은 불변이 아니며, 작업 기계(3)의 동작 상태에 따라서 변경된다. 예를 들면, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 상태(도 9 참조)와, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있는 상태(도 10 참조)에서는, 상이한 스위칭 패턴이 적용되므로, 동일하게 스위칭 조작부(누름 버튼 스위치(224))가 조작되어도, 표시 화면(Dp1)이 스위칭되는 순번 등이 상이하다. 그 결과, 표시 화면(Dp1)이 스위칭되는 순번 등이 유연하게 변화되고, 예를 들면 오퍼레이터가 보고 싶어 하는 화면에 비교적 간단히 도달할 수 있는 등, 조작성의 향상을 도모할 수 있다고 하는 이점이 있다.
여기서, 작업 기계(3)의 동작 상태는 컷오프 레버(350)의 조작 상태와, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드인지 아닌지 중 적어도 일방을 포함한다. 본 실시형태에서는 특히, 동작 상태는 컷오프 레버(350)의 조작 상태와, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드인지 아닌지의 양방을 포함한다. 그 때문에, 동작 상태는 컷오프 레버(350)의 조작 상태(「올림 위치」인지 「내림 위치」인지)와, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드인지 아닌지 중 어느 하나가 변화되면, 그것에 따라서 스위칭 패턴도 유연하게 변화된다. 그리고, 이들 동작 상태는 작업 기계(3)의 조작에 대하여 요구되는 안전에의 배려의 정도가 상이한 동작 상태이다. 따라서, 오퍼레이터의 조작에 따르는 스위칭 패턴의 변경이 이루어지게 되어, 조작성의 추가적인 향상을 도모할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 스위칭 조작부는 단일의 조작 스위치(예를 들면, 누름 버튼 스위치(224))이다. 그 때문에, 복수의 조작 스위치가 설치되는 경우와 비교해서, 오퍼레이터에 있어서 스위칭 조작부의 조작이 간단해진다. 그럼에도 불구하고, 스위칭 패턴이 작업 기계(3)의 동작 상태에 따라서 변경됨으로써, 조작성의 향상을 도모할 수 있다.
또한, 스위칭 패턴의 변경은 스위칭 대상이 되는 복수의 화면의 수의 변경을 포함한다. 예를 들면, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 「무효 상태」에 있어서, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드 이외이면, 스위칭 조작부의 조작에 따라서, 표시 화면(Dp1)은 세 화면 사이에서 스위칭된다. 이것에 대하여, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 「무효 상태」에 있어서, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드에 있는 경우에는, 스위칭 조작부의 조작에 따라서, 표시 화면(Dp1)은 두 화면 사이에서 교대로 스위칭된다. 이와 같이, 스위칭 패턴에 따라서 스위칭 대상이 되는 화면의 수가 바뀜으로써, 보다 유연한 표시 화면(Dp1)의 스위칭을 실현 가능하다.
또한, 스위칭 패턴의 변경은 스위칭처가 되는 화면의 변경을 포함한다. 예를 들면, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 「무효 상태」에 있어서, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드 이외이면, 스위칭 조작부의 조작에 따른 제 1 카메라 화면(Dp121)으로부터의 스위칭처는 제 2 카메라 화면(Dp122)이다. 이것에 대하여, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 「무효 상태」에 있어서, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드에 있는 경우에는, 스위칭 조작부의 조작에 따른 제 1 카메라 화면(Dp121)으로부터의 스위칭처는 기본 화면(Dp11)이다. 이와 같이, 스위칭 패턴에 따라서 스위칭처가 되는 화면이 바뀜으로써, 보다 유연한 표시 화면(Dp1)의 스위칭을 실현 가능하다.
또한, 작업 기계(3)의 동작 상태가 제 1 상태에 있는 경우, 스위칭 대상이 되는 복수의 화면은 하나 또는 복수의 카메라 화면(Dp12)과 기본 화면(Dp11)을 포함한다. 하나 또는 복수의 카메라 화면(Dp12)은 작업 기계(3) 주위의 감시 에리어(A1)의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하는 화면이다. 기본 화면(Dp11)은 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하지 않는 화상이다. 본 실시형태에서는, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 「무효 상태」가 「제 1 상태」의 일례이다. 즉, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 「무효 상태」에 있어서는, 표시 화면(Dp1)은 복수의 카메라 화면(Dp12)과 기본 화면(Dp11)을 포함하는 복수의 화면 사이에서 스위칭된다. 따라서, 예를 들면 「무효 상태」와 같이 감시 에리어(A1)의 상황을 확인할 필요성이 낮은 경우에는, 표시 화면(Dp1)을 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하지 않는 기본 화면(Dp11)으로 스위칭함으로써, 필요한 정보를 효율적으로 표시할 수 있다.
또한, 작업 기계(3)의 동작 상태가 제 2 상태에 있는 경우, 스위칭 대상이 되는 복수의 화면은 각각 작업 기계(3) 주위의 감시 에리어(A1)의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하는 복수의 카메라 화면(Dp12)을 포함한다. 본 실시형태에서는, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있는 「유효 상태」가 「제 2 상태」의 일례이다. 즉, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있는 「유효 상태」에 있어서는, 표시 화면(Dp1)은 복수의 카메라 화면(Dp12)(제 1 카메라 화면(Dp121) 및 제 2 카메라 화면(Dp122)) 사이에서 스위칭된다. 따라서, 예를 들면 「유효 상태」와 같이 감시 에리어(A1)의 상황을 확인할 필요성이 높은 경우에는, 표시 화면(Dp1)을 복수의 카메라 화면(Dp12) 중 임의의 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭함으로써, 필요한 정보를 효율적으로 표시할 수 있다.
여기서, 복수의 카메라 화면(Dp12)은 서로 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)의 표시 양태가 상이하다. 본 개시에서 말하는 「표시 양태」는 (오브젝트의) 표시색, 사이즈(크기, 선의 굵기 등을 포함한다), 형상, 동작 상태(애니메이션, 회전/정지 등을 포함한다) 혹은 표시 패턴(점멸 패턴 등을 포함한다) 등, 또는 이것들의 조합을 포함한다. 일례로서, 제 1 카메라 화면(Dp121) 및 제 2 카메라 화면(Dp122)과 같이, 복수의 카메라 화면(Dp12)에 있어서는, 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)의 사이즈(크기)가 상이하다. 따라서, 표시 화면(Dp1)을 복수의 카메라 화면(Dp12) 중, 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)의 표시 양태가 적절한 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭함으로써, 필요한 정보를 효율적으로 표시할 수 있다.
또한, 이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의한 제어 방법은 조작 장치(35)의 조작에 대응하는 작업 기계(3)의 제어를 유효로 하는 유효 상태와 무효로 하는 무효 상태가 무효 조작부의 조작 상태에 따라서 스위칭되는 작업 기계(3)에 이용된다. 이 제어 방법은 작업 기계(3)에 관련된 정보를 포함하는 표시 화면(Dp1)을 표시 장치(2)에 표시시키는 것과, 제 1 스위칭 처리 및 제 2 스위칭 처리 중 적어도 일방을 실행하는 것을 갖는다. 여기서, 제 1 스위칭 처리는 유효 상태로부터 무효 상태로의 스위칭에 따라, 표시 장치(2)에 표시시키는 표시 화면(Dp1)을 카메라 화면(Dp12)으로부터, 기본 화면(Dp11)으로 스위칭하는 처리이다. 카메라 화면(Dp12)은 작업 기계(3) 주위의 감시 에리어(A1)의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하는 화면이다. 기본 화면(Dp11)은 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하지 않는 화면이다. 제 2 스위칭 처리는 무효 상태로부터 유효 상태로의 스위칭에 따라, 표시 장치(2)에 표시시키는 표시 화면(Dp1)을 기본 화면(Dp11)으로부터 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭하는 처리이다.
이와 같이, 표시 화면(Dp1)은 스위칭 조작부(누름 버튼 스위치(224))의 조작에 상관없이, 무효 조작부(컷오프 레버(350))가 조작되어 「유효 상태」와 「무효 상태」가 스위칭될 때, 자동적으로 스위칭된다. 예를 들면, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 상태(도 9 참조)에 있어서, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」로 조작되어 「유효 상태」로 스위칭되면, 제 2 스위칭 처리에 의해, 표시 화면(Dp1)은 기본 화면(Dp11)으로부터 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭된다(화살표(F11)). 마찬가지로, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있는 상태(도 10 참조)에 있어서, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」로 조작되어 「무효 상태」로 스위칭되면, 제 1 스위칭 처리에 의해, 표시 화면(Dp1)은 카메라 화면(Dp12)으로부터 기본 화면(Dp11)으로 스위칭된다(화살표(F12, F13)). 그 결과, 무효 조작부(컷오프 레버(350))가 조작에 연동하여 표시 화면(Dp1)이 자동적으로 스위칭되고, 예를 들면 오퍼레이터가 보고 싶어 하는 화면에 비교적 간단히 도달할 수 있는 등, 조작성의 향상을 도모할 수 있다고 하는 이점이 있다.
여기서, 표시 장치(2)에 표시시키는 카메라 화면(Dp12)은 각각 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 포함하는 복수의 후보 화면 중 하나의 후보 화면이다. 본 실시형태에서는, 제 1 카메라 화면(Dp121) 및 제 2 카메라 화면(Dp122)이 복수의 후보 화면의 일례이다. 즉, 표시 장치(2)에 표시되는 카메라 화면(Dp12)은 불변이 아니며, 복수의 후보 화면으로부터 선택되는 하나의 후보 화면이므로, 시시각각에 따른 카메라 화면(Dp12)을 표시시킬 수 있다.
복수의 후보 화면은 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)에 추가해서 작업 기계(3)의 가동 상태에 관한 가동 정보(잔량 정보(G1) 등)를 포함하는 제 1 카메라 화면(Dp121)과, 가동 정보(잔량 정보(G1) 등)를 포함하지 않는 제 2 카메라 화면(Dp122)을 포함한다. 따라서, 제 2 스위칭 처리에 의해 자동적으로 표시되는 카메라 화면(Dp12)으로서, 제 1 카메라 화면(Dp121) 및 제 2 카메라 화면(Dp122)을 포함하는 복수의 후보 화상 중에서 적절히 선택하는 것이 가능하다.
[3. 3] 전체 처리
이어서, 제어 방법의 스위칭 처리에 의한 전체의 흐름에 대해서, 도 11을 참조해서 설명한다. 도 11은 작업 기계(3)의 동작 모드가 굴삭 모드 등, 크레인 모드 이외의 다른 모드에 있을 때의, 제어 방법에 의한 처리의 일례를 나타내는 플로우 차트이다.
도 11에 나타내는 바와 같이, 제어 시스템(1)의 감시 처리부(17)는 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 「무효 상태」인지, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있는 「유효 상태」인지를 컷오프 스위치(353)의 온/오프에 의거해서 감시한다(S1). 컷오프 스위치(353)가 오프이면, 감시 처리부(17)는 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 「무효 상태」라고 판정해서(S1: Yes), 제어 시스템(1)은 처리를 스텝 S2로 이행시킨다. 한편, 컷오프 스위치(353)가 온이면, 감시 처리부(17)는 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있는 「유효 상태」라고 판정해서(S1: No), 제어 시스템(1)은 처리를 스텝 S6으로 이행시킨다.
스텝 S2에서는, 제어 시스템(1)의 스위칭 처리부(13)는 표시 처리부(11)에 기본 화면(Dp11)을 표시시킨다. 그리고, 다음 스텝 S3에서는, 제어 시스템(1)의 스위칭 처리부(13)는 스위칭 조작부로서의 누름 버튼 스위치(224)(도 11에서는 「카메라 버튼」이라고 표기)의 조작 상태를 감시한다. 누름 버튼 스위치(224)가 누름 조작된 경우(S3: Yes), 제어 시스템(1)은 처리를 스텝 S4로 이행시킨다. 한편, 누름 버튼 스위치(224)가 누름 조작되지 않으면(S3: No), 제어 시스템(1)은 처리를 스텝 S5로 이행시킨다.
스텝 S4에서는, 제어 시스템(1)의 스위칭 처리부(13)는 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)을 기본 화면(Dp11), 제 1 카메라 화면(Dp121), 제 2 카메라 화면(Dp122), 기본 화면(Dp11) 순으로 스위칭한다. 이것에 의해, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 누름 버튼 스위치(224)가 누름 조작될 때마다(S3: Yes), 도 9에 나타내는 화살표(F1∼F3)의 스위칭 패턴에 따라서 순서대로 스위칭되게 된다.
스텝 S5에서는, 제어 시스템(1)의 감시 처리부(17)는 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」로부터 「내림 위치」로 조작되었는지 아닌지를 컷오프 스위치(353)의 온/오프에 의거해서 감시한다. 컷오프 스위치(353)가 오프로부터 온이 되면, 감시 처리부(17)는 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」로 조작되었다고 판정해서(S5: Yes), 제어 시스템(1)은 처리를 스텝 S6으로 이행시킨다. 한편, 컷오프 스위치(353)가 오프인 상태이면, 감시 처리부(17)는 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 「무효 상태」라고 판정해서(S5: No), 제어 시스템(1)은 처리를 스텝 S3으로 이행시킨다.
스텝 S6에서는, 제어 시스템(1)의 스위칭 처리부(13)는 표시 처리부(11)에 제 1 카메라 화면(Dp121)을 표시시킨다. 그리고, 다음 스텝 S7에서는, 제어 시스템(1)의 스위칭 처리부(13)는 스위칭 조작부로서의 누름 버튼 스위치(224)의 조작 상태를 감시한다. 누름 버튼 스위치(224)가 누름 조작된 경우(S7: Yes), 제어 시스템(1)은 처리를 스텝 S8로 이행시킨다. 한편, 누름 버튼 스위치(224)가 누름 조작되지 않으면(S7: No), 제어 시스템(1)은 처리를 스텝 S9로 이행시킨다.
스텝 S8에서는, 제어 시스템(1)의 스위칭 처리부(13)는 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)을 제 1 카메라 화면(Dp121) 및 제 2 카메라 화면(Dp122) 사이에서 교대로 스위칭한다. 이것에 의해, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 누름 버튼 스위치(224)가 누름 조작될 때마다(S7: Yes), 도 10에 나타내는 화살표(F4, F5)의 스위칭 패턴에 따라서 순서대로 스위칭되게 된다.
스텝 S9에서는, 제어 시스템(1)의 감시 처리부(17)는 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」로부터 「올림 위치」로 조작되었는지 아닌지를 컷오프 스위치(353)의 온/오프에 의거해서 감시한다. 컷오프 스위치(353)가 온으로부터 오프가 되면, 감시 처리부(17)는 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」로 조작되었다고 판정해서(S9: Yes), 제어 시스템(1)은 처리를 스텝 S2로 이행시킨다. 한편, 컷오프 스위치(353)가 온인 상태이면, 감시 처리부(17)는 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있는 「유효 상태」라고 판정해서(S9: No), 제어 시스템(1)은 처리를 스텝 S7로 이행시킨다.
제어 시스템(1)은 상기 스텝 S1∼S9의 처리를 반복해서 실행한다. 단, 도 11에 나타내는 플로우 차트는 일례에 불과하며, 처리가 적당히 추가 또는 생략되어도 좋고, 처리의 순번이 적당히 교체되어도 좋다.
[3. 4] 그 외의 처리
본 실시형태에서는, 카메라 화면(Dp12)에 있어서의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)의 표시 양태는 스위칭 조작부의 특정 조작에 의해 더 변경 가능하다. 여기서 말하는 「특정 조작」은 일례로서, 스위칭 조작부로서의 누름 버튼 스위치(224)에 대한 미리 결정된 조작이며, 예를 들면 누름 버튼 스위치(224)를 소정 시간 계속 누르는 「길게 누름」, 및 누름 버튼 스위치(224)를 연속으로 2회 누르는 「2회 누름」 등을 포함한다.
즉, 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)의 표시 양태는 스위칭 조작부(누름 버튼 스위치(224))가 조작됨으로써 제 1 카메라 화면(Dp121)과 제 2 카메라 화면(Dp122)이 스위칭될 때뿐만 아니라, 스위칭 조작부의 특정 조작에 의해서도 변경된다. 스위칭 조작부의 특정 조작에 따라서 변경되는 표시 양태로서, 예를 들면 도 12 및 도 13에 나타내는 바와 같은 표시 양태가 있다. 도 13에서는, 카메라 화면(Dp12) 중 제 2 영역(R2)만을 나타내고, 제 2 영역(R2) 이외의 영역의 도시를 생략한다.
도 12의 예(한 화면 표시)에서는, 제 2 영역(R2)에 감시 에리어(A1)의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)(도 6 참조) 중, 후방 카메라(343)로 촬상되는 촬상 화상(Im13)만이 표시된다.
도 13의 상단의 예(두 화면 표시)에서는, 제 2 영역(R2)에 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)(도 6 참조) 중, 우방 카메라(342)로 촬상되는 촬상 화상(Im12) 및 후방 카메라(343)로 촬상되는 촬상 화상(Im13)의 두 화면이 표시된다. 이 예에서는, 촬상 화상(Im12) 및 촬상 화상(Im13)은 제 2 영역(R2)에 좌우 방향으로 나란히 배치되어 있고, 이들 촬상 화상(Im12, Im13)의 하방에 아이콘(Im10)이 표시된다. 아이콘(Im10)은 기체(30)로부터 본 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)의 촬상 범위(소에리어(A12, A13))의 위치 관계를 모식적으로 나타내고 있다.
도 13의 하단의 예(부감 표시)에서는, 제 2 영역(R2)에 감시 에리어(A1)의 부감 화상(Im100)이 표시된다. 부감 화상(Im100)은 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)을 좌표 변환해서 합성함으로써 생성되는 촬상 화상의 일종이다. 이와 같은 부감 화상(Im100)에 있어서도, 검지 오브젝트(I1)는 검지 대상물(Ob1)이 존재하는 소에리어를 강조 표시하는 띠 형상(테두리 형상)의 도상이다. 부감 화상(Im100)은 촬상 화상이 애니메이션으로 합성된 화상이어도 좋다.
스위칭 처리부(13)는 스위칭 조작부로서의 누름 버튼 스위치(224)에 대한 특정 조작(예를 들면, 「길게 누름」)이 될 때마다, 카메라 화면(Dp12)(제 1 카메라 화면(Dp121) 및 제 2 카메라 화면(Dp122))에 있어서의 제 2 영역(R2)의 촬상 화상의 표시 양태를, 상술한 세 화면 표시(도 6 참조), 한 화면 표시, 두 화면 표시, 부감 표시의 순번으로 스위칭한다. 이것에 의해, 유저는 촬상 화상의 임의의 표시 양태를 선택할 수 있고, 촬상 화상의 시인성이 향상된다.
또 다른 기능으로서, 본 실시형태에 의한 제어 방법에서는, 기본 화면(Dp11) 및 카메라 화면(Dp12) 이외의 다른 화면을 표시 장치(2)에 표시 중에 무효 조작부가 조작된 경우에는, 상기 조작에 따른 제 1 스위칭 처리 및 제 2 스위칭 처리 중 적어도 일방의 처리를 다른 화면의 표시 종료 후에 실행한다.
예를 들면, 무효 조작부로서의 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」로 조작되면, 제 1 스위칭 처리에 의해, 표시 화면(Dp1)은 카메라 화면(Dp12)으로부터 기본 화면(Dp11)으로 스위칭된다. 그러나, 컷오프 레버(350)가 조작되는 타이밍에서, 표시 화면(Dp1)이 예를 들면, 메뉴 화면(Dp13)과 같은 다른 화면이면, 표시 화면(Dp1)의 스위칭은 바로 행해지지는 않는다. 이 경우, 다른 화면(메뉴 화면(Dp13))의 표시 종료 후에, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」로 조작된 것에 따르는 제 1 스위칭 처리에 의해, 표시 화면(Dp1)이 기본 화면(Dp11)으로 스위칭된다. 그 때문에, 이 경우, 표시 화면(Dp1)은 도 14에 나타내는 바와 같이, 제 1 카메라 화면(Dp121), 메뉴 화면(Dp13), 기본 화면(Dp11) 순으로 스위칭되게 된다(화살표(F7, F8)). 즉, 제 1 스위칭 처리에 있어서, 표시 화면(Dp1)은 카메라 화면(Dp12)으로부터, 다른 화면(여기서는, 메뉴 화면(Dp13))을 거쳐, 기본 화면(Dp11)으로 스위칭된다.
마찬가지로, 무효 조작부로서의 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」로 조작되면, 제 2 스위칭 처리에 의해, 표시 화면(Dp1)은 기본 화면(Dp11)으로부터 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭된다. 그러나, 컷오프 레버(350)가 조작되는 타이밍에서, 표시 화면(Dp1)이 예를 들면, 메뉴 화면(Dp13)과 같은 다른 화면이면, 표시 화면(Dp1)의 스위칭은 바로 행해지지는 않는다. 이 경우, 다른 화면(메뉴 화면(Dp13))의 표시 종료 후에, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」로 조작된 것에 따르는 제 2 스위칭 처리에 의해, 표시 화면(Dp1)이 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭된다. 그 때문에, 이 경우, 표시 화면(Dp1)은 도 14에 나타내는 바와 같이, 기본 화면(Dp11), 메뉴 화면(Dp13), 제 1 카메라 화면(Dp121) 순으로 스위칭되게 된다(화살표(F9, F10)). 즉, 제 2 스위칭 처리에 있어서, 표시 화면(Dp1)은 기본 화면(Dp11)으로부터, 다른 화면(여기서는, 메뉴 화면(Dp13))을 거쳐, 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭된다.
이와 같이, 다른 화면을 표시 중에 있어서는, 다른 화면의 표시를 우선하면서, 다른 화면의 표시 종료 후에는, 제 1 스위칭 처리 또는 제 2 스위칭 처리에 의해, 무효 조작부로서의 컷오프 레버(350)의 조작 상태에 따른 표시 화면(Dp1)의 스위칭이 행해진다. 따라서, 다른 화면을 표시 중에 표시 화면(Dp1)이 저절로 스위칭되는 것에 의한 사용 편의성의 저하를 억제할 수 있다.
여기서, 본 실시형태에 의한 제어 방법에서는, 다른 화면의 표시 중에 복귀 조건을 충족시키면, 표시 장치(2)에 표시시키는 표시 화면(Dp1)을 다른 화면으로부터 기본 화면(Dp11) 또는 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭한다. 즉, 상술한 바와 같은 메뉴 화면(Dp13) 등의 다른 화면의 표시는 복귀 조건을 충족시킴으로써 종료된다. 이것에 의해, 다른 화면으로부터 기본 화면(Dp11) 또는 카메라 화면(Dp12)으로의 스위칭이 용이해진다.
본 실시형태에서는, 복귀 조건은 다른 화면의 표시 개시로부터 복귀 시간이 경과하는 것을 포함한다. 즉, 메뉴 화면(Dp13) 등의 다른 화면의 표시 개시로부터, 예를 들면 1분 정도의 복귀 시간이 경과하면, 복귀 조건을 충족시키게 되어, 다른 화면의 표시가 자동적으로 종료된다. 이것에 의해, 다른 화면으로부터 기본 화면(Dp11) 또는 카메라 화면(Dp12)으로의 스위칭이 용이해진다. 단, 복귀 조건은 복귀 시간에 한정되지 않고, 예를 들면 조작부(22)의 조작 등이어도 좋다.
[4] 변형예
이하, 실시형태 1의 변형예를 열거한다. 이하에 설명하는 변형예는 적당히 조합해서 적용 가능하다.
본 개시에 있어서의 제어 시스템(1)은 컴퓨터 시스템을 포함하고 있다. 컴퓨터 시스템은 하드웨어로서의 하나 이상의 프로세서 및 하나 이상의 메모리를 주 구성으로 한다. 컴퓨터 시스템의 메모리에 기록된 프로그램을 프로세서가 실행함으로써, 본 개시에 있어서의 제어 시스템(1)으로서의 기능이 실현된다. 프로그램은 컴퓨터 시스템의 메모리에 미리 기록되어도 좋고, 전기 통신 회선을 통해서 제공되어도 좋으며, 컴퓨터 시스템으로 판독 가능한 메모리 카드, 광학 디스크, 하드디스크 드라이브 등의 비일시적 기록 매체에 기록되어 제공되어도 좋다. 또한, 제어 시스템(1)에 포함되는 일부 또는 전부의 기능부는 전자 회로로 구성되어 있어도 좋다.
또한, 제어 시스템(1) 중 적어도 일부의 기능이 1개의 하우징 내에 집약되어 있는 것은 제어 시스템(1)에 필수적인 구성은 아니며, 제어 시스템(1)의 구성 요소는 복수의 하우징에 분산되어 설치되어 있어도 좋다. 반대로, 실시형태 1에 있어서, 복수의 장치(예를 들면, 제어 시스템(1) 및 표시 장치(2))에 분산되어 있는 기능이 1개의 하우징 내에 집약되어 있어도 좋다. 또한, 제어 시스템(1) 중 적어도 일부의 기능이 클라우드(클라우드 컴퓨팅) 등에 의해 실현되어도 좋다.
또한, 작업 기계(3)의 동력원은 디젤 엔진에 한정되지 않고, 예를 들면 디젤 엔진 이외의 엔진이어도 좋고, 모터(전동기), 또는 엔진과 모터(전동기)를 포함하는 하이브리드식의 동력원이어도 좋다.
또한, 표시 장치(2)는 전용 디바이스에 한정되지 않고, 예를 들면 랩탑 컴퓨터, 태블릿 단말 또는 스마트폰 등의 범용 단말이어도 좋다. 또한, 표시부(23)는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이와 같이, 표시 화면을 직접적으로 표시하는 양태에 한정되지 않고, 예를 들면 프로젝터와 같이, 투영에 의해 표시 화면을 표시하는 구성이어도 좋다.
또한, 조작부(22)의 정보의 입력 양태로서, 누름 버튼 스위치, 터치 패널 및 조작 다이얼 이외의 양태를 채용해도 좋다. 예를 들면, 조작부(22)는 키보드, 마우스 등의 포인팅 디바이스, 음성 입력, 제스처 입력 또는 다른 단말로부터의 조작 신호의 입력 등의 양태를 채용해도 좋다.
특히, 스위칭 조작부에 대해서도, 조작부(22)의 누름 버튼 스위치(224)에 한정되지 않고, 예를 들면 전용 메커니컬 스위치, 터치 패널 또는 음성 입력 등의 적당한 조작 수단이어도 좋다. 또한, 스위칭 조작부가 단일의 조작 스위치인 것도 필수가 아니며, 스위칭 조작부는 복수의 조작 스위치를 포함해도 좋다.
또한, 제한 처리부(122)가 실행하는 제한 처리는 작업 기계(3)의 동작을 제한하는 처리이면 되고, 작업 기계(3)의 동작(선회 동작 등)을 금지하는(동작 불능으로 하는) 처리에 한정되지 않는다. 제한 처리는, 예를 들면 작업 기계(3)의 동작(선회 동작 등)의 속도를 감속하는 처리, 작업 기계(3)의 동작 범위(선회 각도 등)를 좁히는 처리, 또는 작업 기계(3)의 동작의 허용 에리어를 제한하는 처리 등이어도 좋다.
또한, 원래 견제 처리부(12)에 의한 견제 처리에 의한 기능은 필수가 아니며, 견제 처리부(12)는 적당히 생략 가능하다. 이 경우, 검지부(15)에 대해서도 생략 가능하다. 검지부(15)가 생략되는 경우라도, 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)로 촬상되는 감시 에리어(A1)의 촬상 화상(Im11, Im12, Im13)은 표시 화면(Dp1)(카메라 화면(Dp12))에 표시된다.
또한, 작업 기계(3) 주위의 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)을 검지하기 위한 센서는 좌방 카메라(341), 우방 카메라(342) 및 후방 카메라(343)에 한정되지 않고, 1개, 2개 또는 4개 이상의 카메라(이미지 센서)를 포함해도 좋다. 또한, 예를 들면 전방위 카메라(360도 카메라)와 같이 작업 기계(3)로부터 보아 전방위를 촬상 가능한 카메라로 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)을 검지해도 좋다. 또한, 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)을 검지하기 위한 센서는 카메라에 추가하거나 또는 대신해서, 예를 들면 인감 센서, 소나 센서, 레이더 또는 LiDAR(Light Detection and Ranging) 등의 센서를 포함해도 좋다. 여기서, 감시 에리어(A1)에 있어서의 검지 대상물(Ob1)을 검지하는 센서는 광 또는 소리가 측거점에 도달해서 되돌아올 때까지의 왕복 시간에 의거해서 측거점까지의 거리를 측정하는 TOF(Time Of Flight) 방식에 의해, 검지 대상물(Ob1)까지의 거리를 측정하는 3차원 센서여도 좋다.
또한, 검지 대상물(Ob1)은 「사람」에 추가하거나 또는 대신해서, 차량 등의 이동체(다른 작업 기계를 포함한다), 벽 및 기둥 등의 구조물, 식물, 동물, 단차, 홈, 혹은 그 외의 장해물을 포함하고 있어도 좋다.
또한, 작업 기계(3)의 동작 모드에 대해서, 크레인 모드와 다른 모드(굴삭 모드 등)의 스위칭은 유저(오퍼레이터)의 조작에 상관없이, 예를 들면 버킷(331)에 대한 훅의 격납 상태 등에 따라서, 자동적으로 행해져도 좋다. 즉, 버킷(331)을 이용한 굴삭 작업 등을 행하는 경우에는, 훅이 방해가 되지 않도록, 훅은 버킷 링크에 수용된다. 한편, 매달기 작업을 행하는 경우에는, 유저(오퍼레이터)가 훅을 버킷 링크로부터 인출한다. 그래서, 예를 들면 버킷 링크에 훅의 격납 상태를 검지하는 격납 센서를 설치하고, 선택 처리부(16)는 격납 센서의 출력을 받아, 동작 모드를 크레인 모드와 굴삭 모드 사이에서 자동적으로 스위칭하도록 구성되어도 좋다. 이 경우, 유저가 버킷 링크로부터 훅을 인출하도록 훅을 조작하면, 선택 처리부(16)는 이 때의 격납 센서의 출력을 받아, 동작 모드를 크레인 모드로 스위칭한다.
또한, 스위칭 패턴의 변경이, 스위칭 대상이 되는 복수의 화면의 수의 변경을 포함하는 것은 필수가 아니다. 스위칭 패턴의 변경이, 스위칭처가 되는 화면의 변경을 포함하는 것도 필수가 아니다. 또한, 동작 상태가 제 1 상태에 있는 경우, 스위칭 대상이 되는 복수의 화면이 하나 또는 복수의 카메라 화면(Dp12)과 기본 화면(Dp11)을 포함하는 것은 필수가 아니다. 동작 상태가 제 2 상태에 있는 경우, 스위칭 대상이 되는 복수의 화면이 복수의 카메라 화면(Dp12)을 포함하는 것도 필수가 아니다. 여기서, 복수의 카메라 화면(Dp12)에 있어서, 서로 촬상 화상의 표시 양태가 상이한 것도 필수가 아니다. 복수의 카메라 화면(Dp12)(복수의 후보 화면)이 제 1 카메라 화면(Dp121)과 제 2 카메라 화면(Dp122)을 포함하는 것은 필수가 아니다. 촬상 화상의 표시 양태가 스위칭 조작부의 특정 조작에 의해서 더 변경 가능한 것도 필수가 아니다.
작업 기계(3)에 관련된 정보가 연료의 잔량, 냉각수온 및 작동유온 중 적어도 하나를 포함하는 것은 필수가 아니다. 동작 상태가 컷오프 레버(350)의 조작 상태와, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드인지 아닌지 중 적어도 일방을 포함하는 것도 필수가 아니다.
또한, 다른 화면을 표시 중에 무효 조작부가 조작된 경우에, 상기 조작에 따른 제 1 스위칭 처리 및 제 2 스위칭 처리 중 적어도 일방의 처리를 다른 화면의 표시 종료 후에 실행하는 것도 필수가 아니다. 또한, 다른 화면의 표시 중에 복귀 조건을 충족시키면 표시 화면(Dp1)을 기본 화면(Dp11) 또는 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭하는 것도 필수가 아니다. 또한, 표시 장치(2)에 표시시키는 카메라 화면(Dp12)이 복수의 후보 화면 중 하나의 후보 화면인 것은 필수가 아니다.
(실시형태 2)
본 실시형태에 의한 작업 기계(3)는 스위칭 조작부가 생략되어 있는 점에서, 실시형태 1에 의한 작업 기계(3)와 상위하다. 이하, 실시형태 1과 마찬가지의 구성에 대해서는, 공통의 부호를 부여하고 적당히 설명을 생략한다.
본 실시형태에서는, 제어 시스템(1)의 스위칭 처리부(13)는 기본적으로, 무효 조작부로서의 컷오프 레버(350)의 조작에 따라서, 표시 화면(Dp1)의 스위칭을 행한다. 도 15에 있어서, 일점 쇄선으로 나타내는 화살표(F21∼F24)는 무효 조작부의 일례인 컷오프 레버(350)가 조작되었을 때의 표시 화면(Dp1)의 스위칭(전이)을 나타낸다.
우선, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」에 있는 「무효 상태」에 있어서, 기본 화면(Dp11)이 표시되고 있는 상태에서, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」로 조작되면, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 제 2 스위칭 처리에 의해, 기본 화면(Dp11)으로부터 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭된다(화살표(F21, F22)). 이 때, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드에 있으면, 표시 화면(Dp1)은 기본 화면(Dp11)으로부터 제 1 카메라 화면(Dp121)으로 스위칭된다(화살표(F21)). 한편, 작업 기계(3)의 동작 모드가 굴삭 모드 등, 크레인 모드 이외의 다른 모드에 있으면, 표시 화면(Dp1)은 기본 화면(Dp11)으로부터 제 2 카메라 화면(Dp122)으로 스위칭된다(화살표(F22)).
이와 같이, 본 실시형태에서는 제 2 스위칭 처리에서는, 표시 장치(2)에 표시시키는 표시 화면(Dp1)을 기본 화면(Dp11)으로부터, 복수의 후보 화면 중 스위칭 패턴에 따라서 선택되는 하나의 후보 화면으로 스위칭한다. 이 때의 「스위칭 패턴」에 대해서도, 작업 기계(3)의 동작 상태(예를 들면, 동작 모드)에 따라서 변경되는 것이 바람직하다. 그 결과, 무효 조작부로서의 컷오프 레버(350)가 동일하게 조작된 경우라도, 시시각각 적절한 카메라 화면(Dp12)으로 스위칭하는 것이 가능하다.
이것에 대하여, 컷오프 레버(350)가 「내림 위치」에 있는 「유효 상태」에 있어서, 카메라 화면(Dp12)(제 1 카메라 화면(Dp121) 또는 제 2 카메라 화면(Dp122))이 표시되고 있는 상태에서, 컷오프 레버(350)가 「올림 위치」로 조작되면, 표시 장치(2)에 표시되는 표시 화면(Dp1)은 제 1 스위칭 처리에 의해, 카메라 화면(Dp12)으로부터 기본 화면(Dp11)으로 스위칭된다(화살표(F23, F24)). 이 때, 작업 기계(3)의 동작 모드가 크레인 모드에 있는지 아닌지에 상관없이, 표시 화면(Dp1)은 기본 화면(Dp11)으로 스위칭된다.
이상 설명한 바와 같이, 스위칭 조작부가 없어도, 무효 조작부로서의 컷오프 레버(350)의 조작에 따라서, 표시 화면(Dp1)의 스위칭이 행해진다. 그 결과, 무효 조작부(컷오프 레버(350))가 조작에 연동하여 표시 화면(Dp1)이 자동적으로 스위칭되고, 예를 들면 오퍼레이터가 보고 싶어 하는 화면에 비교적 간단히 도달할 수 있는 등, 조작성의 향상을 도모할 수 있다고 하는 이점이 있다.
또한, 본 실시형태에 있어서도, 스위칭 처리부(13)는 제 1 카메라 화면(Dp121)과 제 2 카메라 화면(Dp122)이 스위칭 가능하게 구성되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 소정 스위칭 조건을 충족시키면, 스위칭 처리부(13)는 제 1 카메라 화면(Dp121)으로부터 제 2 카메라 화면(Dp122), 또는 제 2 카메라 화면(Dp122)으로부터 제 1 카메라 화면(Dp121)으로 표시 화면(Dp1)을 스위칭한다. 일례로서, 메뉴 화면(Dp13)(도 14 참조) 등의 다른 화면으로부터 복귀하거나 또는 작업 기계(3)의 조작이 일정 시간 행해지지 않는 것 등의 스위칭 조건을 충족시키면, 표시 화면(Dp1)은 제 1 카메라 화면(Dp121)으로부터 제 2 카메라 화면(Dp122)으로 스위칭된다(화살표(F31)). 한편, 제 2 카메라 화면(Dp122)에 있어서, 조작부(22) 등에 대하여 특정 조작이 이루어지는 것 등의 스위칭 조건을 충족시키면, 표시 화면(Dp1)은 제 2 카메라 화면(Dp122)으로부터 제 1 카메라 화면(Dp121)으로 스위칭된다(화살표(F32)).
실시형태 2에 의한 구성은 실시형태 1에서 설명한 여러 구성(변형예를 포함한다)과 적당히 조합해서 채용 가능하다.
〔발명의 부기〕
이하, 상술의 실시형태로부터 추출되는 발명의 개요에 대해서 부기한다. 또한, 이하의 부기에서 설명하는 각 구성 및 각 처리 기능은 취사 선택해서 임의로 조합하는 것이 가능하다.
<부기 1>
작업 기계에 관련된 정보를 포함하는 표시 화면을 표시 장치에 표시시키는 것과,
스위칭 조작부가 조작되면, 상기 표시 장치에 표시시키는 상기 표시 화면을 복수의 화면 사이에서 스위칭 패턴에 따라서 스위칭하는 것과,
상기 스위칭 패턴을 상기 작업 기계의 동작 상태에 따라서 변경하는 것을 갖는 작업 기계의 제어 방법.
<부기 2>
상기 스위칭 패턴의 변경은 스위칭 대상이 되는 상기 복수의 화면의 수의 변경을 포함하는 부기 1에 기재된 작업 기계의 제어 방법.
<부기 3>
상기 스위칭 패턴의 변경은 스위칭처가 되는 상기 화면의 변경을 포함하는 부기 1 또는 2에 기재된 작업 기계의 제어 방법.
<부기 4>
상기 동작 상태가 제 1 상태에 있는 경우, 스위칭 대상이 되는 상기 복수의 화면은 상기 작업 기계 주위의 감시 에리어의 촬상 화상을 포함하는 하나 또는 복수의 카메라 화면과, 상기 촬상 화상을 포함하지 않는 기본 화면을 포함하는 부기 1∼3 중 어느 하나에 기재된 작업 기계의 제어 방법.
<부기 5>
상기 동작 상태가 제 2 상태에 있는 경우, 스위칭 대상이 되는 상기 복수의 화면은 각각 상기 작업 기계 주위의 감시 에리어의 촬상 화상을 포함하는 복수의 카메라 화면을 포함하는 부기 1∼4 중 어느 하나에 기재된 작업 기계의 제어 방법.
<부기 6>
상기 복수의 카메라 화면은 서로 상기 촬상 화상의 표시 양태가 상이한 부기 4 또는 5에 기재된 작업 기계의 제어 방법.
<부기 7>
상기 복수의 카메라 화면은 상기 촬상 화상에 추가해서 상기 작업 기계의 가동 상태에 관한 가동 정보를 포함하는 제 1 카메라 화면과, 상기 가동 정보를 포함하지 않는 제 2 카메라 화면을 포함하는 부기 4∼6 중 어느 하나에 기재된 작업 기계의 제어 방법.
<부기 8>
상기 촬상 화상의 표시 양태는 상기 스위칭 조작부의 특정 조작에 의해 더 변경 가능한 부기 4∼7 중 어느 하나에 기재된 작업 기계의 제어 방법.
<부기 9>
상기 스위칭 조작부는 단일의 조작 스위치인 부기 1∼8 중 어느 하나에 기재된 작업 기계의 제어 방법.
<부기 10>
상기 작업 기계에 관련된 정보는 연료의 잔량, 냉각수온 및 작동유온 중 적어도 하나를 포함하는 부기 1∼9 중 어느 하나에 기재된 작업 기계의 제어 방법.
<부기 11>
상기 동작 상태는 컷오프 레버의 조작 상태와, 상기 작업 기계의 동작 모드가 크레인 모드인지 아닌지 중 적어도 일방을 포함하는 부기 1∼10 중 어느 하나에 기재된 작업 기계의 제어 방법.
<부기 12>
부기 1∼11 중 어느 하나에 기재된 작업 기계의 제어 방법을,
하나 이상의 프로세서에 실행시키기 위한 작업 기계용 제어 프로그램.
1: 작업 기계용 제어 시스템
2: 표시 장치
3: 작업 기계
11: 표시 처리부
13: 스위칭 처리부
30: 기체
224: 누름 버튼 스위치(스위칭 조작부)
350: 컷오프 레버
A1: 감시 에리어
Dp1: 표시 화면
Dp11: 기본 화면
Dp12: 카메라 화면
Dp121: 제 1 카메라 화면
Dp122: 제 2 카메라 화면
G1: 잔량 정보(가동 정보)
G4: 작업기 정보(가동 정보)
Im11, Im12, Im13: 촬상 화상
Im100: 부감 화상(촬상 화상)

Claims (14)

  1. 작업 기계에 관련된 정보를 포함하는 표시 화면을 표시 장치에 표시시키는 것과,
    스위칭 조작부가 조작되면, 상기 표시 장치에 표시시키는 상기 표시 화면을 복수의 화면 사이에서 스위칭 패턴에 따라서 스위칭하는 것과,
    상기 스위칭 패턴을 상기 작업 기계의 동작 상태에 따라서 변경하는 것을 갖는 작업 기계의 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 스위칭 패턴의 변경은 스위칭 대상이 되는 상기 복수의 화면의 수의 변경을 포함하는 작업 기계의 제어 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 스위칭 패턴의 변경은 스위칭처가 되는 상기 화면의 변경을 포함하는 작업 기계의 제어 방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 동작 상태가 제 1 상태에 있는 경우, 스위칭 대상이 되는 상기 복수의 화면은 상기 작업 기계 주위의 감시 에리어의 촬상 화상을 포함하는 하나 또는 복수의 카메라 화면과, 상기 촬상 화상을 포함하지 않는 기본 화면을 포함하는 작업 기계의 제어 방법.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 동작 상태가 제 2 상태에 있는 경우, 스위칭 대상이 되는 상기 복수의 화면은 각각 상기 작업 기계 주위의 감시 에리어의 촬상 화상을 포함하는 복수의 카메라 화면을 포함하는 작업 기계의 제어 방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 복수의 카메라 화면은 서로 상기 촬상 화상의 표시 양태가 상이한 작업 기계의 제어 방법.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 복수의 카메라 화면은 상기 촬상 화상에 추가해서 상기 작업 기계의 가동 상태에 관한 가동 정보를 포함하는 제 1 카메라 화면과, 상기 가동 정보를 포함하지 않는 제 2 카메라 화면을 포함하는 작업 기계의 제어 방법.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 촬상 화상의 표시 양태는 상기 스위칭 조작부의 특정 조작에 의해 더 변경 가능한 작업 기계의 제어 방법.
  9. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 스위칭 조작부는 단일의 조작 스위치인 작업 기계의 제어 방법.
  10. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 작업 기계에 관련된 정보는 연료의 잔량, 냉각수온 및 작동유온 중 적어도 하나를 포함하는 작업 기계의 제어 방법.
  11. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 동작 상태는 컷오프 레버의 조작 상태와, 상기 작업 기계의 동작 모드가 크레인 모드인지 아닌지 중 적어도 일방을 포함하는 작업 기계의 제어 방법.
  12. 제 1 항 또는 제 2 항에 기재된 작업 기계의 제어 방법을,
    하나 이상의 프로세서에 실행시키기 위한 작업 기계용 제어 프로그램.
  13. 작업 기계에 관련된 정보를 포함하는 표시 화면을 표시 장치에 표시시키는 표시 처리부와,
    스위칭 조작부가 조작되면, 상기 표시 장치에 표시시키는 상기 표시 화면을 복수의 화면 사이에서 스위칭 패턴에 따라서 스위칭하는 스위칭 처리부를 구비하고,
    상기 스위칭 처리부는 상기 스위칭 패턴을 상기 작업 기계의 동작 상태에 따라서 변경하는 작업 기계용 제어 시스템.
  14. 제 13 항에 기재된 작업 기계용 제어 시스템과,
    상기 표시 장치가 탑재되는 기체를 구비하는 작업 기계.
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