JP2023130572A - 作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】オペレータの操作の手間を低減可能な、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供する。【解決手段】作業機械３の制御方法は、作業部３３に吊り作業を実行させるクレーンモード、及び作業部３３に吊り作業とは別の作業を実行させる別モードを含む複数の動作モードから、１つの動作モードを選択する。作業機械３の制御方法は、クレーンモードへの切替時に、作業部３３の姿勢が特定姿勢になければ、作業部３３の姿勢を特定姿勢に変更する姿勢変更処理を実行する。【選択図】図１

Description

本発明は、吊り作業を含む作業を実行可能に構成された作業部を備える作業機械に用いられる、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械に関する。

関連技術として、バケット付きブームで掘削作業を行うためのオフセット機構が設けられた作業機械（建設機械）が知られている（例えば、特許文献１参照）。この作業機械では、オフセットブームを、中立位置を外れたオフセット角度位置から中立位置に移動させて、吊り作業を行うためのクレーンモードを起動させる。

特開２０１２－３１６４１号公報

上記関連技術では、吊り作業を行うためのクレーンモードを起動するには、その都度、オペレータが（オフセット）ブームを中立位置に移動させる必要があり、オペレータの操作の手間が掛かるという問題がある。

本発明の目的は、オペレータの操作の手間を低減可能な、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することにある。

本発明の一態様に係る作業機械の制御方法は、走行機能を有する走行部と、吊り作業を含む作業を実行可能に構成された作業部と、を備える作業機械に用いられる。前記作業機械の制御方法は、前記作業部に前記吊り作業を実行させるクレーンモード、及び前記作業部に前記吊り作業とは別の作業を実行させる別モードを含む複数の動作モードから、１つの動作モードを選択することと、前記クレーンモードへの切替時に、前記作業部の姿勢が特定姿勢になければ、前記作業部の姿勢を前記特定姿勢に変更する姿勢変更処理を実行することと、を有する。

本発明の一態様に係る作業機械用制御プログラムは、前記作業機械の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本発明の一態様に係る作業機械用制御システムは、走行機能を有する走行部と、吊り作業を含む作業を実行可能に構成された作業部と、を備える作業機械に用いられ、選択処理部と、姿勢変更処理部と、を備える。前記選択処理部は、前記作業部に前記吊り作業を実行させるクレーンモード、及び前記作業部に前記吊り作業とは別の作業を実行させる別モードを含む複数の動作モードから、１つの動作モードを選択する。前記姿勢変更処理部は、前記クレーンモードへの切替時に、前記作業部の姿勢が特定姿勢になければ、前記作業部の姿勢を前記特定姿勢に変更する姿勢変更処理を実行する。

本発明の一態様に係る作業機械は、前記作業機械用制御システムと、前記走行部と、前記作業部と、を備える。

本発明によれば、オペレータの操作の手間を低減可能な、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することができる。

図１は、実施形態１に係る作業機械の全体構成を示す概略斜視図である。 図２は、実施形態１に係る作業機械の油圧回路等を示す概略図である。 図３は、実施形態１に係る作業機械の作業部の要部を示す概略図である。 図４は、実施形態１に係る作業機械の全体構成を示す概略平面図である。 図５は、実施形態１に係る作業機械の全体構成を示す概略斜視図である。 図６は、実施形態１に係る作業機械用制御システムの動作例を示すフローチャートである。 図７は、実施形態１に係る作業機械の動作例を示す概略平面図である。 図８は、実施形態２に係る作業機械の作業部の要部を示す概略図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

（実施形態１）
［１］全体構成
本実施形態に係る作業機械３は、図１に示すように、走行部３１と、旋回部３２と、作業部３３と、を機体３０に備えている。また、作業機械３は、図２に示すように、作業機械用制御システム１（以下、単に「制御システム１」ともいう）を更に備えている。その他、機体３０は、表示装置２、角度センサ３４１、圧力センサ３４２、操作装置３５、モード切替スイッチ３６、カメラ３８、カットオフスイッチ３７１及びカットオフレバー３７２等を更に備えている。

本開示でいう「作業機械」は、各種の作業用の機械を意味し、一例として、バックホー（油圧ショベル、ミニショベル等を含む）、ホイルローダー及びキャリア等の作業車両である。作業機械３は、少なくとも吊り作業を含む１つ以上の作業を実行可能に構成された作業部３３を備えている。作業機械３は、「車両」に限らず、例えば、作業用船舶、ドローン又はマルチコプター等の作業飛翔体等であってもよい。さらに、作業機械３は建設機械（建機）に限らず、例えば、田植機、トラクタ又はコンバイン等の農業機械（農機）であってもよい。本実施形態では、特に断りが無い限り、作業機械３が吊り機能付き（クレーン機能付き）の乗用タイプのバックホーであって、吊り作業の他に、掘削作業、整地作業、溝掘削作業又は積込作業等を作業として実行可能である場合を例に挙げて説明する。より詳細には、本実施形態に係る作業機械３は、作業部３３を含む旋回部３２が走行部３１の全幅（左右一対のクローラ３１１全幅）の１２０％以内で全旋回可能な「超小旋回形」であることと仮定する。

また、本実施形態では、説明の便宜上、作業機械３が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、旋回部３２の非旋回状態において、作業機械３（の運転部３２１）に搭乗したユーザ（オペレータ）から見た方向を基準として、前後方向Ｄ２及び左右方向Ｄ３を定義する。言い換えれば、本実施形態で用いられる各方向は、いずれも作業機械３の機体３０を基準として規定される方向であって、作業機械３の前進時に機体３０が移動する方向が「前方」、作業機械３の後退時に機体３０が移動する方向が「後方」となる。同様に、作業機械３の右旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「右方」、作業機械３の左旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「左方」となる。ただし、これらの方向は、作業機械３の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。

作業機械３は、動力源となるエンジンを備えている。本実施形態では一例として、エンジンはディーゼルエンジンである。エンジンは、燃料タンクから燃料（ここでは軽油）が供給されることにより駆動する。作業機械３においては、例えば、エンジンによって油圧ポンプ４１（図２参照）が駆動され、油圧ポンプ４１から機体３０の各部の油圧アクチュエータ（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等を含む）に作動油が供給されることで、機体３０が駆動する。このような作業機械３は、例えば、機体３０の運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）が、操作レバー３５１，３５２（図２参照）等の操作装置３５を操作することにより制御される。

本実施形態では、上述したように作業機械３が乗用タイプのバックホーである場合を想定しているので、作業部３３は、運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）の操作に従って駆動され、掘削作業等の作業を実行する。ユーザが搭乗する運転部３２１は、旋回部３２に設けられている。

ここで、機体３０の運転部３２１には、表示装置２及び操作装置３５が搭載されており、ユーザは、表示装置２に表示される作業機械３に関連する種々の情報を見ながら、操作装置３５を操作可能である。一例として、表示装置２の表示画面に、冷却水温及び作動油温等の作業機械３の稼働状態に関する情報が表示されることで、ユーザは、操作装置３５の操作に必要な作業機械３の稼働状態に関する情報を、表示装置２で確認することができる。図１では、運転部３２１に搭載される表示装置２及び操作装置３５、並びに走行部３１の油圧モータ４３（図２参照）等の図示、更には細部の具体的な構造の図示を適宜省略している。

走行部３１は、走行機能を有し、地面を走行（旋回を含む）可能に構成されている。走行部３１は、例えば、左右一対のクローラ３１１及びブレード３１２等を有している。走行部３１は、クローラ３１１を駆動するための走行用の油圧モータ４３（油圧アクチュエータ）等を更に有する。

旋回部３２は、走行部３１の上方に位置し、走行部３１に対して、鉛直方向に沿った回転軸を中心に旋回可能に構成されている。旋回部３２は、旋回用の油圧モータ（油圧アクチュエータ）等を有している。旋回部３２には、運転部３２１の他、エンジン及び油圧ポンプ４１等が搭載されている。さらに、旋回部３２の前端部には、作業部３３が取り付けられるブームブラケット３２２（図４参照）が設けられている。

作業部３３は、吊り作業を含む作業を実行可能に構成されている。作業部３３は、旋回部３２のブームブラケット３２２に支持されており、作業を実行する。作業部３３は、ブーム３３０、アーム３３４及びバケット３３５等を有している。作業部３３は、各部を駆動するための油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４及び油圧モータ等を含む）を更に有する。

バケット３３５は、作業機械３の機体３０に取り付けられるアタッチメント（作業具）の一種であって、複数種類のアタッチメントの中から作業の内容に応じて選択される任意の器具からなる。バケット３３５は、一例として、機体３０に対して取り外し可能に取り付けられ、作業の内容に応じて交換される。作業機械３用のアタッチメントとしては、例えば、バケット３３５の他に、ブレーカ、オーガ、クラッシャ、フォーク、フォーククロー、鉄骨カッタ、アスファルト切削機、草刈機、リッパ、マルチャ、チルトローテータ及びタンパ等の種々の器具がある。作業部３３は、駆動装置からの動力により、バケット３３５を駆動することで作業を実行する。

ブーム３３０は、旋回部３２のブームブラケット３２２にて、回転可能に支持されている。具体的には、ブーム３３０は、ブームブラケット３２２にて、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。ブーム３３０は、ブームブラケット３２２に支持される基端部から上方に延びる形状を有している。アーム３３４は、ブーム３３０の先端に連結されている。アーム３３４は、ブーム３３０に対して、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。アーム３３４の先端には、バケット３３５が取り付けられる。

作業部３３は、動力源としてのエンジンからの動力を受けて動作する。具体的には、エンジンによって油圧ポンプ４１が駆動され、作業部３３の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）に油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで、作業部３３の各部（バケット３３５、ブーム３３０及びアーム３３４）が動作する。

ここで、本実施形態に係る作業機械３は、作業部３３が吊り作業を含む複数の作業を実行可能に構成されている。本実施形態では、作業機械３は吊り機能付きのバックホーであって、作業部３３は、バケット３３５による掘削作業の他に、吊り作業を実行可能に構成されている。そのため、作業部３３は、吊り作業を実行するためのフック３３７（図３参照）を備えている。

フック３３７は、図３に示すように、作業部３３の先端部に配置されている。具体的には、フック３３７は、バケット３３５から下方に突出するように設けられている。吊り作業を行わないときには、フック３３７は、例えば、アーム３３４とバケット３３５とをつなぐバケットリンク３３６に収容されることで、バケット３３５を用いた掘削作業等に際しては、フック３３７が邪魔になりにくい。

吊り作業の実行時には、作業部３３は、フック３３７に吊荷（対象物）を吊り下げた状態で、ブーム３３０及びアーム３３４の各々を動作させることによって、吊荷の積み下ろし、及び吊荷の運搬等を行うことが可能である。さらに、作業部３３の先端部に設けられているフック３３７に吊荷を吊り下げた状態で、旋回部３２が旋回することにより、旋回部３２の回転軸周りで吊荷を旋回させることが可能である。

このような吊り作業に際しては、作業部３３の作業半径及び吊荷の重量等が作業機械３の姿勢の安定性に影響する。例えば、作業部３３の作業半径が小さい程、作業機械３の姿勢は安定しやすい。本開示でいう「作業半径」は、作業部３３の旋回中心からフック３３７の中心（ジブポイントピン）を通る鉛直線までの水平距離を意味し、具体的には、平面視における旋回部３２の回転軸からフック３３７の中心までの距離である。そのため、作業部３３の作業半径が大きくなるほど、平面視において、作業部３３を（旋回部３２ごと）旋回させる際の吊荷の軌道円が大きくなる。ブーム３３０及びアーム３３４の長さ（寸法）は既知であるので、作業半径の最大値も既知である。

本実施形態では特に、作業部３３は、ブーム３３０及びアーム３３４が個別に回転可能に構成された多関節型の構造を有している。つまり、ブーム３３０及びアーム３３４の各々が、水平方向に沿った回転軸を中心に回転することにより、例えば、ブーム３３０及びアーム３３４を含む多関節型の作業部３３は、全体として伸ばしたり、折りたたんだりする動作が可能である。

走行部３１及び旋回部３２の各々についても、作業部３３と同様に、動力源としてのエンジンからの動力を受けて動作する。つまり、走行部３１の油圧モータ４３及び旋回部３２の油圧モータ等に、油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで、旋回部３２及び走行部３１が動作する。

ここで、機体３０には、少なくともブーム３３０及びアーム３３４の各々の角度（ブーム角及びアーム角）を検出する角度センサ３４１（図２参照）が設けられている。角度センサ３４１は、制御システム１に接続されており、検出した角度を制御システム１に出力する。制御システム１では、角度センサ３４１で検出される角度と、既知であるブーム３３０及びアーム３３４の長さとに基づいて、作業部３３の作業半径を求めることが可能である。また、機体３０には、ブーム３３０のボトム側及びロッド側等に配置された圧力センサ３４２（図２参照）が更に設けられている。圧力センサ３４２は、制御システム１に接続されており、検出した油圧シリンダ４４の圧力（油圧）を制御システム１に出力する。制御システム１では、角度センサ３４１の出力と圧力センサ３４２の出力とに基づいて、吊荷の荷重を求めることが可能である。

図２では、本実施形態に係る作業機械３の油圧回路及び電気回路（電気的な接続関係）を模式的に示す。図２では、実線が高圧の（作動油用の）油路、点線が低圧の（パイロット油用の）油路、一点鎖線の矢印が電気信号の経路を示す。

図２に示すように、作業機械３は、油圧ポンプ４１、油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４に加えて、パイロットポンプ４２、第１制御弁４９１～４９４、第２制御弁４７、及び方向切換弁（コントロールバルブ）４８等を備えている。図２では、ブーム３３０の駆動用の１つの油圧シリンダ４４のみ図示しているが、後述する第１ブーム３３１及び第２ブーム３３２、アーム３３４又はバケット３３５等の駆動用の油圧シリンダ４４についても同様の油圧回路が構成されている。また、図２では走行部３１の油圧モータ４３のみ図示しているが、旋回部３２の油圧モータについても同様の油圧回路が構成されている。

エンジンにより駆動される油圧ポンプ４１からの作動油は、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等に供給される。これにより、油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータが駆動される。

油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータには、油圧ポンプ４１からの作動油の方向及び流量を切換可能なパイロット式の方向切換弁４８が設けられている。方向切換弁４８は、パイロットポンプ４２から入力指令となるパイロット油が供給されて駆動される。

ここで、各方向切換弁４８へのパイロット油の供給路には第１制御弁４９１～４９４が設けられている。第１制御弁４９１～４９４は、いずれも電磁式の制御弁（電磁弁）からなり、それぞれ方向切換弁４８とパイロットポンプ４２との間に挿入されている。各第１制御弁４９１～４９４は、制御システム１に接続されており、制御システム１からの制御信号（供給電流）に応じて動作する。具体的には、制御システム１は、操作装置３５（操作レバー）の操作に応じて第１制御弁４９１～４９４を制御し、例えば、作業部３３の展開動作及び縮小動作等を指示する。各第１制御弁４９１～４９４は、ここでは（電磁式）比例制御弁であることとするが、これに限らず、例えば、流路の開放／遮断を切替可能な開閉弁であってもよい。

このような方向切換弁及び第１制御弁は、ブーム３３０の駆動用の油圧シリンダ４４及び走行部３１の油圧モータ４３だけでなく、第１ブーム３３１、第２ブーム３３２、アーム３３４又はバケット３３５等の駆動用の油圧シリンダ４４及び旋回部３２の油圧モータの油圧回路にも設けられている。そのため、操作装置３５の操作に応じて、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３を動作させることが可能である。

さらに、第１制御弁４９１～４９４から見てパイロット油の上流側には、第２制御弁４７が設けられている。第２制御弁４７は、電磁式の制御弁（電磁弁）からなり、パイロットポンプ４２と複数の第１制御弁４９１～４９４との間に挿入されている。第２制御弁４７は、カットオフスイッチ３７１を介して電源に接続されており、電源からの供給電流に応じて動作する。ここで、第２制御弁４７は、通電状態、つまり制御信号としての電流が供給されている状態で、パイロット油の流路を開放し、非通電状態、つまり制御信号としての電流が遮断されている状態で、パイロット油の流路を遮断する。そのため、第２制御弁４７への供給電流が遮断されることで、油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）が駆動不能となり、操作装置３５の操作によらずに、油圧アクチュエータが強制的に停止する。

カットオフスイッチ３７１は、カットオフレバー３７２に連動している。カットオフレバー３７２は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付ける。本実施形態では一例として、カットオフレバー３７２は上下方向Ｄ１に沿って操作可能である。カットオフレバー３７２が可動範囲の上端位置である「上げ位置」にあればカットオフスイッチ３７１は「オフ」であり、カットオフレバー３７２が可動範囲の下端位置である「下げ位置」にあればカットオフスイッチ３７１は「オン」である。そして、カットオフスイッチ３７１は制御システム１に接続されており、カットオフスイッチ３７１のオン／オフが制御システム１にて監視されている。

したがって、カットオフレバー３７２が「下げ位置」にあれば、第２制御弁４７が通電状態となり、操作装置３５の操作によって油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）が駆動する。これに対して、カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあれば、第２制御弁４７が非通電状態となり、操作装置３５の操作によらずに油圧アクチュエータが強制的に停止する。そのため、油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）を駆動するには、ユーザ（オペレータ）は、カットオフレバー３７２を「下げ位置」に操作する必要がある。

さらに、旋回部３２及び走行部３１の各々についても、油圧アクチュエータ（油圧モータ４３等）に油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで動作するので、カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあれば、旋回部３２及び走行部３１も駆動不能となる。つまり、カットオフレバー３７２が「上げ位置」にあれば、作業部３３、旋回部３２及び走行部３１の全てについて、強制的に駆動不能な状態とされる。

操作装置３５は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。本実施形態では、操作装置３５は、電気式の操作装置３５であって、ユーザの操作に応じた電気信号（操作信号）を制御システム１に出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。本実施形態では一例として、操作装置３５は、一対の操作レバー３５１，３５２（図２参照）を含んでいる。操作レバー３５１は運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）から見て右手側に位置し、操作レバー３５２は運転部３２１に搭乗したユーザから見て左手側に位置する。したがって、ユーザは、例えば、操作レバー３５１を右手で、操作レバー３５２を左手で持ち、これら一対の操作レバー３５１，３５２を個別に操作することで作業機械３に種々の動作を実行させる。

操作レバー３５１，３５２は、それぞれスティックタイプの操作子であって、例えば、「前」、「後」、「左」及び「右」のいずれかへ傾倒させるように操作されることで、操作に応じた電気信号（操作信号）を出力する。操作装置３５は、一例として、操作レバー３５１を前方に傾倒させる操作、操作レバー３５１を右方に傾倒させる操作、操作レバー３５２を前方に傾倒させる操作、及び操作レバー３５２を右方に傾倒させる操作のそれぞれに対応して、異なる操作信号を出力する。

モード切替スイッチ３６は、機体３０の運転部３２１に配置されており、作業機械３の動作モードの切替時にユーザ（オペレータ）によって操作される。つまり、作業機械３の動作モードは複数の動作モードの中から択一的に選択可能であって、選択中の動作モードの切替時にモード切替スイッチ３６が操作される。ここでいう複数の動作モードには、少なくともクレーンモード及び別モードが含まれている。クレーンモードは、作業部３３に吊り作業を実行させる動作モードである。別モードは、作業部３３に吊り作業とは別の作業を実行させる動作モードである。本実施形態では一例として、別モードは、作業部３３に掘削作業を実行させる掘削モードを含む。

カメラ３８は、機体３０の周辺画像を撮像する機能を有する。カメラ３８は、例えば、旋回部３２に設けられており、機体３０の周辺（前、後、左、右、上、下の少なくとも一方向）の画像を撮像可能に構成されている。カメラ３８が撮像する画像は、白黒画像、赤外線画像及びフルカラー画像のいずれであってもよいし、静止画及び動画のいずれであってもよい。本実施形態では一例として、カメラ３８は、機体３０の周辺を全周にわたって撮像し、周辺画像の画像データをリアルタイムで制御システム１に出力する。

制御システム１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。本実施形態では、制御システム１は、作業機械３全体の制御を行う統合コントローラであって、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からなる。ただし、制御システム１は、統合コントローラと別に設けられていてもよいし、１つのプロセッサ、又は複数のプロセッサを主構成としてもよい。制御システム１について詳しくは「［３］制御システムの構成」の欄で説明する。

表示装置２は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付け、ユーザに種々の情報を出力するためのユーザインターフェースである。表示装置２は、例えば、ユーザの操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。これにより、ユーザ（オペレータ）は、表示装置２に表示される表示画面を視認でき、また、必要に応じて表示装置２を操作することが可能である。

表示装置２は、図２に示すように、制御部２１と、操作部２２と、表示部２３と、を備えている。表示装置２は、制御システム１と通信可能に構成されており、制御システム１との間でデータの授受が可能である。本実施形態では一例として、表示装置２は作業機械３に用いられる専用のデバイスである。

制御部２１は、制御システム１からのデータに従って、表示装置２を制御する。具体的には、制御部２１は、操作部２２で受け付けたユーザの操作に応じた電気信号を出力したり、制御システム１で生成される表示画面を表示部２３に表示したりする。

操作部２２は、表示部２３に表示される表示画面に対するユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。操作部２２は、例えば、ユーザの操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。また、操作部２２は、タッチパネル及び操作ダイヤル等を含んでいてもよい。

表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような、ユーザ（オペレータ）に情報を提示するためのユーザインターフェースである。表示部２３は、ユーザに対して各種の情報を表示により提示する。

また、機体３０は、上述した構成に加えて、通信端末、燃料タンク及びバッテリ等を更に備えている。さらには、機体３０には、機体３０の周辺を撮像するカメラ等、作業機械３の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知するための各種のセンサ類（カメラを含む）が備わっている。

［２］作業部の詳細
次に、本実施形態に係る作業機械３における作業部３３の詳細について、図４及び図５を参照して説明する。

本実施形態では、図４に示すように、旋回部３２の非旋回状態において、旋回部３２の左右方向Ｄ３の一方側（ここでは左側）に運転部３２１が配置され、旋回部３２の左右方向Ｄ３の他方側（ここでは右側）に作業部３３が取り付けられている。つまり、作業部３３のブーム３３０を支持するブームブラケット３２２は、旋回部３２の非旋回状態において、旋回部３２の左右方向Ｄ３の中心に対して右方にオフセットした位置に配置されている。

本実施形態では、作業部３３は、図４及び図５に示すように、アーム３３４及びバケット３３５を左右方向Ｄ３に平行移動（オフセット）可能に構成されている。具体的には、作業部３３のブーム３３０が、第１ブーム３３１、第２ブーム３３２及び第３ブーム３３３を含んでいる。第１ブーム３３１の一端部（基端部）がブームブラケット３２２に支持され、第１ブーム３３１の他端部に第２ブーム３３２の一端部が連結され、第２ブーム３３２の他端部に第３ブーム３３３の一端部が連結されている。第３ブーム３３３の他端部（先端部）にはアーム３３４が連結されている。つまり、第３ブーム３３３は第２ブーム３３２を介して第１ブーム３３１に連結されている。

ここで、第２ブーム３３２は、第１ブーム３３１に対して、上下方向Ｄ１に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されており、第３ブーム３３３は、第２ブーム３３２に対して、上下方向Ｄ１に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。すなわち、作業部３３は、互いに連結された第１ブーム３３１と第２ブーム３３２とを含み、平面視において第１ブーム３３１に対する第２ブーム３３２の角度を変更可能なブーム３３０を有している。そして、第１ブーム３３１、第２ブーム３３２及び第３ブーム３３３は平行リンク機構を構成している。

これにより、平面視において、第１ブーム３３１に対して第２ブーム３３２が回転することで、第３ブーム３３３は第１ブーム３３１に対して左右方向Ｄ３に平行移動する。つまり、平面視において第２ブーム３３２が反時計回りに回転すれば、第３ブーム３３３は第１ブーム３３１に対して左方に平行移動し、平面視において第２ブーム３３２が時計回りに回転すれば、第３ブーム３３３は第１ブーム３３１に対して右方に平行移動する。したがって、ブーム３３０は、平面視において第１ブーム３３１、第２ブーム３３２及び第３ブーム３３３が一直線上に延びる「中立状態」と、平面視において第１ブーム３３１、第２ブーム３３２及び第３ブーム３３３が蛇行した「オフセット状態」と、を切替可能である。図４及び図５では、ブーム３３０が中立状態にあるときの作業部３３を実線で示し、ブーム３３０がオフセット状態にあるときの作業部３３を想像線（二点鎖線）で示す。

そして、ブーム３３０が中立状態にあれば、ブーム３３０の先端部にアーム３３４を介して連結されるバケット３３５は、旋回部３２の左右方向Ｄ３の中心に対して右方にオフセットした位置に配置されることになる。この状態から、平面視において第２ブーム３３２が第１ブーム３３１に対して回転することで、ブーム３３０はオフセット状態となり、アーム３３４及びバケット３３５が左右方向Ｄ３に平行移動（オフセット）する。

このように、アーム３３４及びバケット３３５が左右方向Ｄ３にオフセットすることで、旋回部３２が旋回する際に、機体３０下部（走行部３１）からの機体３０上部（旋回部３２及び作業部３３）のはみ出し量を小さく抑えることが可能となる。つまり、旋回部３２の回転軸を中心とする機体３０上部（旋回部３２及び作業部３３）の旋回範囲は、平面視における旋回部３２の回転軸から作業部３３の最外端までの距離で決まるところ、アーム３３４及びバケット３３５を左方にオフセットさせることで、当該距離を小さくできる。そのため、図４及び図５に想像線で示すように第２ブーム３３２を左方に回転させてブーム３３０をオフセット状態としつつ、作業部３３を縮小動作させることで、機体３０上部（旋回部３２及び作業部３３）の旋回範囲は最小となる。本実施形態では、作業機械３は「超小旋回形」であるので、このとき機体３０上部（旋回部３２及び作業部３３）が走行部３１の全幅（左右一対のクローラ３１１全幅）の１２０％以内で全旋回可能となる。

また、アーム３３４及びバケット３３５が左右方向Ｄ３にオフセットすることで、例えば、側溝堀りの作業を行う場合でも、運転部３２１を含む旋回部３２が正面を向いた状態で真直ぐに掘ることが可能となり、作業の容易性が向上する。

ここで、第２ブーム３３２は、第１ブーム３３１に対して油圧シリンダ４４により回転駆動される。つまり、油圧シリンダ４４によって第２ブーム３３２が回転駆動されることにより、平面視における第１ブーム３３１に対する第２ブームの角度が変化し、第３ブーム３３３が左右方向Ｄ３に平行移動する。

本実施形態では、機体３０に設けられている角度センサ３４１は、ブーム３３０及びアーム３３４の各々の角度（ブーム角及びアーム角）だけでなく、第１ブーム３３１に対する第２ブームの角度についても検出する。ブーム３３０が中立状態にあれば、第１ブーム３３１に対する第２ブーム３３２の角度は「０度」であって、ブーム３３０がオフセット状態にあれば第１ブーム３３１に対する第２ブーム３３２の角度は「０度」以外の値となる。

［３］制御システムの構成
次に、本実施形態に係る制御システム１の構成について、図２を参照して説明する。制御システム１は、作業機械３の構成要素であって、機体３０等と共に作業機械３を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る作業機械３は、少なくとも制御システム１と、走行部３１と、作業部３３と、を備えている。

制御システム１は、図２に示すように、選択処理部１１と、姿勢変更処理部１２と、変更規制処理部１３と、を備えている。制御システム１は、機体３０の各部に設けられたデバイスと通信可能に構成されている。つまり、制御システム１には、少なくとも表示装置２、角度センサ３４１、圧力センサ３４２、操作装置３５、モード切替スイッチ３６、カメラ３８、第１制御弁４９１～４９４及びカットオフスイッチ３７１等が接続されている。これにより、制御システム１は、表示装置２、音出力部３６及び第１制御弁４９１～４９４等を制御したり、表示装置２、角度センサ３４１、圧力センサ３４２、操作装置３５、モード切替スイッチ３６、カメラ３８及びカットオフスイッチ３７１から電気信号（操作信号等）を取得したりすることが可能である。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信（電波又は光を媒体とする通信）の適宜の通信方式により、直接的、又は通信網（ネットワーク）若しくは中継器等を介して間接的に、情報（データ）を授受できることを意味する。そのため、制御システム１は、各種の情報（データ）の授受を、各デバイスと直接的に行ってもよいし、中継器等を介して間接的に行ってもよい。制御システム１と機体３０の各部に設けられたデバイスとは、一例として、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信方式にて通信可能である。

選択処理部１１は、少なくともクレーンモード及び別モードを含む複数の動作モードから、１つの動作モードを選択可能に構成されている。上述したように、本実施形態では一例として、別モードは掘削モードを含む。つまり、本実施形態では、選択処理部１１は、作業部３３の動作モードを、吊り作業用のクレーンモードと、掘削作業用の掘削モード（別モード）とを含む複数の動作モードの中から択一的に選択する。具体的に、ユーザが、クレーンモードを選択するようにモード切替スイッチ３６を操作すると、選択処理部１１は、この操作を受けて、作業部３３の動作モードをクレーンモードに切り替える。一方、ユーザが、掘削モードを選択するようにモード切替スイッチ３６を操作すると、選択処理部１１は、この操作を受けて、作業部３３の動作モードを掘削モードに切り替える。このように、選択処理部１１は、モード切替スイッチ３６の操作に応じて、動作モードを択一的に選択する。ただし、この例に限らず、選択処理部１１は、例えば、表示装置２の操作部２２の操作に応じて、動作モードの選択（切替）を実行してもよい。

本実施形態に係る制御システム１では、このようにクレーンモードと別モード（掘削モード等）とを含む複数の動作モードの中から、いずれかの動作モードが択一的に選択されることを利用して、作業部３３が吊り作業を実行中であるか否かを判定する。つまり、制御システム１は、クレーンモードが選択されることをもって、作業部３３が吊り作業を実行中であると判定する。

姿勢変更処理部１２は、クレーンモードへの切替時に、作業部３３の姿勢が特定姿勢になければ、作業部３３の姿勢を特定姿勢に変更する姿勢変更処理を実行する。ここで、特定姿勢は、作業部３３の姿勢として予め定められた特定の姿勢である。本実施形態では、上述したように、作業部３３の姿勢は、第１ブーム３３１に対する第２ブーム３３２の角度によって変化する。そこで、特定姿勢は、平面視において第１ブーム３３１と第２ブーム３３２とが一直線上に位置するときの作業部３３の姿勢であることとする。つまり、ブーム３３０が中立状態にあるときの作業部３３の姿勢を、本実施形態では特定姿勢とする。

すなわち、クレーンモードが選択されて作業部３３の動作モードが別モードからクレーンモードに切り替わる際に、ブーム３３０がオフセット状態にあれば、姿勢変更処理部１２は、作業部３３の姿勢が特定姿勢にないと判断し、作業部３３の姿勢を特定姿勢に変更する。このとき、姿勢変更処理部１２は、第２ブーム３３２を回転駆動させることにより、ブーム３３０をオフセット状態から中立状態とすることで、強制的に、作業部３３の姿勢を特定姿勢に変更する。一方、クレーンモードが選択されて作業部３３の動作モードが別モードからクレーンモードに切り替わる際に、ブーム３３０が中立状態にあれば、姿勢変更処理部１２は、作業部３３の姿勢が特定姿勢にあると判断し、特に作業部３３の姿勢の変更を行わない。

変更規制処理部１３は、クレーンモードの継続中において、作業部３３の姿勢の特定姿勢からの変更を規制する変更規制処理を実行する。ここで、作業部３３の姿勢について、特定姿勢から他の姿勢への変更が規制されることで、作業部３３の姿勢が特定姿勢に維持されることになる。すなわち、クレーンモードが選択されて作業部３３の動作モードが別モードからクレーンモードに切り替わる際に、一旦、作業部３３の姿勢が特定姿勢になると、その後、クレーンモードが継続的に選択されている間は、作業部３３の姿勢が特定姿勢に維持される。本開示でいう「変更規制処理」は、作業部３３の姿勢の特定姿勢から（他の姿勢へ）の変更に関し、何かしら規制（制限）する方向に作用する処理を意味する。変更規制処理は、例えば、第１ブーム３３１に対して第２ブーム３３２を固定する処理、第２ブーム３３２の可動域を制限する処理、及び第２ブーム３３２を回転させる操作を禁止する旨を表示装置２等からユーザ（オペレータ）に通知する処理等を含む。本実施形態では一例として、変更規制処理では、第１ブーム３３１に対して第２ブーム３３２を固定することとする。

［４］作業機械の制御方法
以下、図６及び図７を参照しつつ、主として制御システム１によって実行される作業機械３の制御方法（以下、単に「制御方法」という）の一例について説明する。

本実施形態に係る制御方法は、コンピュータシステムを主構成とする制御システム１にて実行されるので、言い換えれば、作業機械用制御プログラム（以下、単に「制御プログラム」という）にて具現化される。つまり、本実施形態に係る制御プログラムは、制御方法に係る各処理を１以上のプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。このような制御プログラムは、例えば、制御システム１及び表示装置２によって協働して実行されてもよい。

ここで、制御システム１は、制御プログラムを実行させるための予め設定された特定の開始操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を実行する。開始操作は、例えば、作業機械３のエンジンの起動操作等である。一方、制御システム１は、予め設定された特定の終了操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を終了する。終了操作は、例えば、作業機械３のエンジンの停止操作等である。

［４．１］全体処理
ここではまず、制御方法に係る処理の全体の流れについて、図６を参照して説明する。図６は、制御方法のうち特に姿勢変更処理に関する処理の一例を示すフローチャートである。

図４に示すように、まず制御システム１の選択処理部１１は、作業部３３の動作モードを選択する（Ｓ１）。本実施形態では、モード切替スイッチ３６に対して、クレーンモードを選択するような操作がなされると、選択処理部１１は、作業部３３の動作モードとしてクレーンモードを選択する。要するに、本実施形態に係る制御方法は、クレーンモード及び別モード（掘削モード等）を含む複数の動作モードから、１つの動作モードを選択すること（処理）を有する。

ステップＳ２においては、制御システム１は、クレーンモードへの切替が行われたか否かを判定する。ここで、作業部３３の動作モードが、別モード（掘削モード等）からクレーンモードに切り替わった場合、制御システム１は、クレーンモードへの切替が行われたと判定し（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４に移行させる。一方、別モード（掘削モード等）を選択中である場合、又は元々クレーンモードが選択されている場合、制御システム１は、クレーンモードへの切替が行われていないと判定し（Ｓ２：Ｎｏ）、処理をステップＳ３に移行させる。

ステップＳ３においては、制御システム１は、クレーンモードを選択中か否かを判定する。つまり、ステップＳ２において、元々クレーンモードが選択されている場合、制御システム１は、ステップＳ３において、クレーンモードを選択中であると判定し（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４に移行させる。一方、別モード（掘削モード等）を選択中である場合、制御システム１は、クレーンモードを選択中でないと判定し（Ｓ３：Ｎｏ）、姿勢変更処理に係る一連の処理を終了する。

ステップＳ４においては、制御システム１は、作業部３３の姿勢が特定姿勢であるか否かを判定する。本実施形態では一例として、制御システム１は、角度センサ３４１の検出結果に基づいて、第１ブーム３３１に対する第２ブーム３３２の角度を求め、当該角度から作業部３３の姿勢が特定姿勢か否かを判定する。すなわち、第１ブーム３３１に対する第２ブームの角度が「０度」である場合、制御システム１は、ブーム３３０が中立状態にあって、作業部３３の姿勢が特定姿勢であると判定し（Ｓ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５，Ｓ６をスキップして処理をステップＳ７に移行させる。一方、第１ブーム３３１に対する第２ブームの角度が「０度」でない場合、制御システム１は、ブーム３３０がオフセット状態にあって、作業部３３の姿勢が特定姿勢でないと判定し（Ｓ４：Ｎｏ）、処理をステップＳ５に移行させる。

ステップＳ５においては、制御システム１は、許可条件を満たすか否かを判定する。本開示でいう「許可条件」は、作業部３３の姿勢を特定姿勢に変更するに際して必要となる条件であって、一例として、オペレータが運転部３２１に搭乗していること、又は機体３０の周辺に人が存在しないこと等を含む。本実施形態では、機体３０の周辺に人が存在しないことを許可条件とする。そのため、例えば、カメラ３８で撮像される機体３０の周辺画像において、機体３０の周辺に人が存在しないことが確認された場合、制御システム１は、許可条件を満たすと判定し（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６に移行させる。一方、機体３０の周辺に人が存在する場合、制御システム１は、許可条件を満たさないと判定し（Ｓ５：Ｎｏ）、ステップＳ６をスキップして処理をステップＳ７に移行させる。

ステップＳ６では、制御システム１の姿勢変更処理部１２は、姿勢変更処理として作業部３３の姿勢を特定姿勢に変更する。すなわち、作業部３３の動作モードが別モードからクレーンモードに切り替わる際に（Ｓ２：Ｙｅｓ）、ブーム３３０がオフセット状態にあることで作業部３３の姿勢が特定姿勢にないと判定され（Ｓ４：Ｎｏ）、かつ許可条件を満たす場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、姿勢変更処理部１２は、作業部３３の姿勢を強制的に特定姿勢へと変更する。要するに、本実施形態に係る制御方法は、クレーンモードへの切替時に、作業部３３の姿勢が特定姿勢になければ、作業部３３の姿勢を特定姿勢に変更する姿勢変更処理を実行することを有する。このとき、姿勢変更処理部１２は、第２ブーム３３２を回転駆動させることにより、ブーム３３０をオフセット状態から中立状態とすることで、作業部３３の姿勢を特定姿勢に変更する。これにより、クレーンモードへの切替時に、作業部３３の姿勢が特定姿勢になければ、作業部３３の姿勢は自動的に特定姿勢へと変更されることになる。

すなわち、本実施形態では、姿勢変更処理部１２は、クレーンモードへの切替時に、作業部３３の姿勢が特定姿勢になくても、直ちに作業部３３の姿勢を特定姿勢へと変更するのではなく、許可条件を満たす場合にのみ作業部３３の姿勢を特定姿勢へと変更する。許可条件を満たさなければ（Ｓ５：Ｎｏ）、姿勢変更処理部１２は、作業部３３の姿勢を強制的に特定姿勢へと変更する処理（姿勢変更処理）を実行しない。このように、本実施形態では、クレーンモードへの切替時において、所定の許可条件を満たす場合に、姿勢変更処理を実行する。これにより、例えば、機体３０の周辺に人が存在しない等、作業部３３の姿勢を特定姿勢へと変更するに際して必要な条件を満たす場合にのみ、作業部３３の姿勢を強制的に特定姿勢へと変更することが可能となる。

ステップＳ７においては、制御システム１は、クレーンモードを継続中か否かを判定する。このとき、別モード（掘削モード等）が選択されていなければ、制御システム１は、クレーンモードを継続中であると判定し（Ｓ７：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ８に移行させる。一方、別モード（掘削モード等）が選択されていれば、制御システム１は、クレーンモードを継続中でないと判定し（Ｓ７：Ｎｏ）、姿勢変更処理に係る一連の処理を終了する。

ステップＳ８では、制御システム１の変更規制処理部１３は、変更規制処理として作業部３３の姿勢の特定姿勢からの変更を規制する。このとき、変更規制処理部１３は、第１ブーム３３１に対して第２ブーム３３２を固定することにより、作業部３３の姿勢の変更を規制する。つまり、変更規制処理部１３は、操作装置３５等が操作されても第２ブーム３３２の回転駆動を禁止し、第２ブーム３３２を固定することにより、ブーム３３０を中立状態に維持する。これにより、クレーンモードの継続中においては、作業部３３の姿勢が特定姿勢に維持され、特定姿勢以外の姿勢で吊り作業が行われることを回避できる。ステップＳ８が完了すると、制御システム１は、処理をステップＳ７に戻す。

ただし、図６に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。

［４．２］具体例
次に、本実施形態に係る制御方法による具体的な作業機械３の動作例について、図７を参照して説明する。図７では、ブーム３３０がオフセット状態にあるときの作業部３３を実線で示し、ブーム３３０が中立状態にあるときの作業部３３を想像線（二点鎖線）で示す。

図７に実線で示すようにブーム３３０がオフセット状態にあるときに、作業部３３の動作モードが別モード（掘削モード等）からクレーンモードに切り替えられる場合を想定する。この場合、制御システム１は、クレーンモードへの切替が行われたと判定し（図６のＳ２：Ｙｅｓ）、かつブーム３３０がオフセット状態にあって、作業部３３の姿勢が特定姿勢でないと判定する（図６のＳ４：Ｎｏ）。さらに、制御システム１は、許可条件を満たすか否かの判定を行い、機体３０の周辺に人が存在しないことが確認されることをもって、許可条件を満たすと判定する（図６のＳ５：Ｙｅｓ）。

この場合、制御システム１の姿勢変更処理部１２は、図７に太線矢印で示すように、第２ブーム３３２を平面視において時計回りに（右方向に）回転駆動させることにより、ブーム３３０をオフセット状態から中立状態とする。これにより、作業部３３の姿勢が特定姿勢に変更される。その後、クレーンモードの継続中においては、第１ブーム３３１に対して第２ブーム３３２を固定することにより、作業部３３の姿勢が特定姿勢に維持される。

この構成によれば、吊り作業を行うに際して作業部３３の動作モードがクレーンモードに切り替えられると、作業部３３の姿勢が、自動的に特定姿勢へと変更される。すなわち、クレーンモードへの切替時に、ブーム３３０がオフセット状態にあって作業部３３の姿勢が特定姿勢になければ、自動的に、ブーム３３０が中立状態に制御されて作業部３３の姿勢が特定姿勢に変更される。一方、クレーンモードへの切替時に、元々、ブーム３３０が中立状態にあって作業部３３の姿勢が特定姿勢にあれば、当該作業部３３の姿勢（特定姿勢）が維持される。したがって、本実施形態に係る作業機械３では、吊り作業を行うためのクレーンモードを起動する場合において、オペレータ（ユーザ）がブーム３３０を中立状態に移動させる必要はなく、オペレータの操作の手間を低減可能である、という利点がある。

また、クレーンモードの継続中においては、作業部３３の姿勢が特定姿勢に維持されるので、吊り作業の途中で、作業部３３の姿勢が変更されることを抑制できる。したがって、吊り作業の途中で、オペレータが誤ってブーム３３０をオフセット状態とするような操作をすることがあっても、作業部３３の姿勢を吊り作業に適した特定姿勢に維持することが可能である。

［５］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における制御システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御システム１に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。

また、制御システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御システム１に必須の構成ではなく、制御システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。反対に、実施形態１において、複数の装置（例えば制御システム１及び表示装置２）に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、制御システム１の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

また、作業機械３の動力源は、ディーゼルエンジンに限らず、例えば、ディーゼルエンジン以外のエンジンであってもよいし、モータ（電動機）、又はエンジンとモータ（電動機）とを含むハイブリッド式の動力源であってもよい。

また、表示装置２は、専用のデバイスに限らず、例えば、ラップトップコンピュータ、タブレット端末又はスマートフォン等の汎用端末であってもよい。さらに、表示部２３は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのように、表示画面Ｄ１０を直接的に表示する態様に限らず、例えば、プロジェクタのように、投影により表示画面Ｄ１０を表示する構成であってもよい。

また、モード切替スイッチ３６の操作の態様として、メカニカルスイッチに限らず、例えば、音声入力、ジェスチャ入力又は他の端末からの操作信号の入力等の態様を採用してもよい。

また、作業部３３の姿勢が特定姿勢か否かの判定は、角度センサ３４１の検出結果によらずに行われてもよい。一例として、ブーム３３０を中立状態にロック（固定）するロックピンが設けられている場合には、ロックピンが装着されていることをもって、特定姿勢であると判定されてもよい。

また、制御方法が変更規制処理を含むことは必須ではなく、変更規制処理部１３は適宜省略されてもよい。また、作業部３３の姿勢が、第１ブーム３３１に対する第２ブーム３３２の角度によって変化することは必須ではない。さらに、特定姿勢は、平面視において第１ブーム３３１と第２ブーム３３２とが一直線上に位置するときの作業部３３の姿勢であることは必須ではなく、その他の姿勢であってもよい。また、クレーンモードへの切替時において、所定の許可条件を満たす場合に、姿勢変更処理を実行することは必須ではなく、許可条件についての判断は省略されてもよい。

（実施形態２）
本実施形態に係る作業機械３は、図８に示すように、フック３３７の格納状態を検知する格納センサ３３８を備える点で、実施形態１に係る作業機械３と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

すなわち、バケット３３５を用いた掘削作業等を行う場合には、フック３３７が邪魔にならないよう、フック３３７は、バケットリンク３３６に収容される。格納センサ３３８は、フック３３７がバケットリンク３３６に収容（格納）されているか否かを検知するセンサであって、例えば、非接触の光学式センサからなる。格納センサ３３８は、制御システム１に接続されており、検出結果を制御システム１に出力する。

本実施形態に係る作業機械３では、動作モードの切り替えは、ユーザ（オペレータ）がフック３３７をバケットリンク３３６から引き出すことによって行われる。つまり、ユーザが、バケットリンク３３６からフック３３７を引き出すようにフック３３７を操作すると、選択処理部１１は、このときの格納センサ３３８の出力を受けて、作業部３３の動作モードをクレーンモードに切り替える。一方、ユーザが、バケットリンク３３６にフック３３７を収容（格納）するようにフック３３７を操作すると、選択処理部１１は、このときの格納センサ３３８の出力を受けて、作業部３３の動作モードを掘削モードに切り替える。このように、選択処理部１１は、格納センサ３３８の出力に応じて、動作モードを択一的に選択する。

以上説明したように、本実施形態では、作業部３３は、クレーンモードで使用される格納可能なフック３３７を有する。そして、本実施形態に係る制御方法では、フック３３７が格納状態から非格納状態になることをもって、クレーンモードが選択されたと判断する。これにより、ユーザ（オペレータ）は、吊り作業を行うに際して、フック３３７を引き出すだけで、作業部３３の動作モードをクレーンモードに切り替えることができる。そして、クレーンモードへの切替時に、ブーム３３０がオフセット状態にあって作業部３３の姿勢が特定姿勢になければ、自動的に、ブーム３３０が中立状態に制御されて作業部３３の姿勢が特定姿勢に変更される。したがって、オペレータの操作の手間を低減可能である、という利点がある。

実施形態２に係る構成は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

１ 作業機械用制御システム
３ 作業機械
１１ 選択処理部
１２ 姿勢変更処理部
３１ 走行部
３３ 作業部
３３０ ブーム
３３１ 第１ブーム
３３２ 第２ブーム
３３７ フック

Claims (10)

1. 走行機能を有する走行部と、吊り作業を含む作業を実行可能に構成された作業部と、を備える作業機械に用いられ、
   前記作業部に前記吊り作業を実行させるクレーンモード、及び前記作業部に前記吊り作業とは別の作業を実行させる別モードを含む複数の動作モードから、１つの動作モードを選択することと、
   前記クレーンモードへの切替時に、前記作業部の姿勢が特定姿勢になければ、前記作業部の姿勢を前記特定姿勢に変更する姿勢変更処理を実行することと、を有する、
   作業機械の制御方法。
2. 前記作業部は、互いに連結された第１ブームと第２ブームとを含み、平面視において前記第１ブームに対する前記第２ブームの角度を変更可能なブームを有し、
   前記作業部の姿勢は、前記第１ブームに対する前記第２ブームの角度によって変化する、
   請求項１に記載の作業機械の制御方法。
3. 前記特定姿勢は、平面視において前記第１ブームと前記第２ブームとが一直線上に位置するときの前記作業部の姿勢である、
   請求項２に記載の作業機械の制御方法。
4. 前記クレーンモードの継続中において、前記作業部の姿勢の前記特定姿勢からの変更を規制する変更規制処理を実行することを更に有する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
5. 前記作業部は、互いに連結された第１ブームと第２ブームとを含み、平面視において前記第１ブームに対する前記第２ブームの角度を変更可能なブームを有し、
   前記変更規制処理では、前記第１ブームに対して前記第２ブームを固定する、
   請求項４に記載の作業機械の制御方法。
6. 前記クレーンモードへの切替時において、所定の許可条件を満たす場合に、前記姿勢変更処理を実行する、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
7. 前記作業部は、前記クレーンモードで使用される格納可能なフックを有し、
   前記フックが格納状態から非格納状態になることをもって、前記クレーンモードが選択されたと判断する、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法を、
   １以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。
9. 走行機能を有する走行部と、吊り作業を含む作業を実行可能に構成された作業部と、を備える作業機械に用いられ、
   前記作業部に前記吊り作業を実行させるクレーンモード、及び前記作業部に前記吊り作業とは別の作業を実行させる別モードを含む複数の動作モードから、１つの動作モードを選択する選択処理部と、
   前記クレーンモードへの切替時に、前記作業部の姿勢が特定姿勢になければ、前記作業部の姿勢を前記特定姿勢に変更する姿勢変更処理を実行する姿勢変更処理部と、を備える、
   作業機械用制御システム。
10. 請求項９に記載の作業機械用制御システムと、
    前記走行部と、
    前記作業部と、を備える、
    作業機械。