JP7264873B2 - ショベル、情報処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、ショベル等に関する。

オペレータ等による設定操作に応じて、ある複合操作（例えば、ブーム上げ旋回操作）が行われたときの対応する二つの油圧アクチュエータの動作の速さをトレードオフの態様で調整可能なショベルが知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０１６－１７３０３１号公報

しかしながら、ショベルの作業は多岐に亘るため、実作業では、複数の種類の複合操作が行われうる。そのため、ある種類の複合操作に対する調整機能によって、当該複合操作時の操作性を向上させることはできるものの、他の複合操作については、操作性の向上の余地がある。

そこで、上記課題に鑑み、複合操作時の操作性を更に向上させることが可能なショベル等を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
複数の油圧アクチュエータと、
前記複数の油圧アクチュエータに含まれる二つの油圧アクチュエータを同時に動作させる複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さに関する設定を、何れか一方を高める場合、他方が低下する態様で行う設定部と、を備え、
前記設定部は、複数の種類の前記複合操作のそれぞれについて、前記設定を行うことが可能に構成され、
前記複数の種類の前記複合操作には、均し作業時のアーム閉じ操作とブーム上げ操作とによる第１の複合操作、アーム閉じ操作とバケット閉じ操作とによる第２の複合操作、掘削作業時のアーム閉じ操作とブーム上げ操作とによる第３の複合操作、バケット閉じ操作とブーム上げ操作とによる第４の複合操作、及びブーム上げ操作と旋回操作とによる第５の複合操作のうちの少なくとも２つが含まれる、
ショベルが提供される。
また、本発明の他の実施形態では、
複数の油圧アクチュエータと、
前記複数の油圧アクチュエータに含まれる二つの油圧アクチュエータを同時に動作させる複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さに関する設定を、何れか一方を高める場合、他方が低下する態様で行う設定部であって、複数の種類の前記複合操作のそれぞれについて、前記設定を行うことが可能に構成される設定部と、
操作画面を表示する表示装置と、を備え、
前記操作画面は、前記複数の種類の前記複合操作のうちの設定対象の複合操作を表すショベルの画像を含み、
前記設定部は、前記操作画面上における前記ショベルの画像、又は、前記ショベルの画像に付随して前記設定対象の複合操作を表す画像に対するユーザの操操作に応じて、前記複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さに関する前記設定を行う、
ショベルが提供される。
また、本発明の更に他の実施形態では、
複数の油圧アクチュエータと、
前記複数の油圧アクチュエータに含まれる二つの油圧アクチュエータを同時に動作させる複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さに関する設定を、何れか一方を高める場合、他方が低下する態様で行う設定部であって、複数の種類の前記複合操作のそれぞれについて、前記設定を行うことが可能に構成される設定部と、
操作画面を表示する表示装置と、を備え、
前記操作画面には、前記複数の種類の前記複合操作のうちの設定対象の複合操作に対応する前記二つの油圧アクチュエータのそれぞれに対するトレードオフによる動作の速さに関する前記設定の配分度合いが表示され、
前記設定部は、ユーザによる前記操作画面に対する操作に応じて、前記複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さに関する前記設定を行う、
ショベルが提供される。

また、本発明の更に他の実施形態では、
所定のショベルと通信可能な情報処理装置であって、
前記ショベルにおける複数の油圧アクチュエータに含まれる二つの油圧アクチュエータを同時に動作させる複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さに関する設定を、何れか一方を高める場合、他方が低下する態様で行う設定部を備え、
前記設定部は、複数の種類の前記複合操作のそれぞれについて、前記設定を行うことが可能に構成され、
前記複数の種類の前記複合操作には、均し作業時のアーム閉じ操作とブーム上げ操作とによる第１の複合操作、アーム閉じ操作とバケット閉じ操作とによる第２の複合操作、掘削作業時のアーム閉じ操作とブーム上げ操作とによる第３の複合操作、バケット閉じ操作とブーム上げ操作とによる第４の複合操作、及びブーム上げ操作と旋回操作とによる第５の複合操作のうちの少なくとも２つが含まれる、
情報処理装置が提供される。

上述の実施形態によれば、複合操作時の操作性を更に向上させることが可能なショベル等を提供することができる。

ショベル管理システムの構成の一例を示す図である。 ショベルの詳細構成の一例を示す図である。 設定対象複合操作選択画面の一例を示す図である。 相対反応度設定画面の第１例を示す図である。 相対反応度設定画面の第２例を示す図である。 相対反応度設定画面の第３例を示す図である。 相対反応度設定画面の第４例を示す図である。 登録内容呼び出し画面の一例を示す図である。 ショベル・オペレータ選択画面の一例を示す図である。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

［ショベル管理システムの概要］
まず、図１を参照して、本実施形態に係るショベル管理システムＳＹＳの概要について説明をする。

図１は、本実施形態に係るショベル管理システムＳＹＳの構成の一例を示す図である。

本実施形態に係るショベル管理システムＳＹＳは、ショベル１００と、管理装置１５０と、管理端末２００を含む。ショベル管理システムＳＹＳにより管理されるショベル１００は、一台であってもよいし、複数台であってもよい。

本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント（作業装置）としてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、キャビン１０を備える。

下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ（図２参照）で油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行（自走）させる。

上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａ（図２参照）で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。

キャビン１０は、オペレータ等が搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

また、本実施形態に係るショベル１００は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、上空の通信衛星を利用する衛星通信網、インターネット網等を含みうる、外部の通信ネットワークを通じて、管理装置１５０と通信可能に接続される。

管理装置１５０（情報処理装置の一例）は、外部の通信ネットワークを通じて、ショベル１００と通信可能に接続される。また、管理装置１５０は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、上空の通信衛星を利用する衛星通信網、インターネット網等を含みうる、外部の通信ネットワークを通じて、支援端末２００と通信可能に接続される。管理装置１５０は、例えば、ショベル１００の作業現場の遠隔に配置される、ショベル１００の管理センタに設置されるサーバ装置であってよい。また、管理装置１５０は、ショベル１００の作業現場の管理事務所等に設置されるデスクトップ型のコンピュータ端末等の定置端末であってよい。また、管理装置１５０は、ショベル１００の管理センタやショベル１００の作業現場の管理事務所等から持ち出し可能な携帯端末（例えば、タブレット端末やラップトップ型のコンピュータ端末等）であってもよい。

支援端末２００（情報処理装置の一例）は、外部の通信ネットワークを通じて、管理装置１５０と通信可能に接続される。支援端末２００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末等、作業現場の監督者や作業者等のユーザが利用する携帯端末である。

［ショベル管理システムの構成］
次に、図１に加えて、図２を参照して、ショベル１００を含むショベル管理システムＳＹＳの構成について説明する。

図２は、本実施形態に係るショベル１００の詳細構成の一例を示す図である。

尚、図中、機械的動力ラインは二重線、高圧油圧ラインは実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御ラインは点線でそれぞれ示される。

＜ショベルの構成＞
本実施形態に係るショベル１００の油圧アクチュエータを油圧駆動する油圧駆動系は、エンジン１１と、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒと、コントロールバルブ１７を含む。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。

エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、コントローラ３０による制御の下、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒ及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。

メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒは、それぞれ、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒは、それぞれ、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒは、それぞれ、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、後述するコントローラ３０による制御の下、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒにより斜板の角度（傾転角）が調整されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御されうる。

コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータ等による操作装置２６に対する操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒと接続され、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから供給される作動油を、操作装置２６の操作状態に応じて、油圧アクチュエータである走行油圧モータ１Ｌ（左側のクローラ用），１Ｒ（右側のクローラ用）、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する制御弁１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒを含む。

当該油圧駆動系は、エンジン１１により駆動されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれから、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒ、パラレル油路Ｃ２Ｌ，Ｃ２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

センタバイパス油路Ｃ１Ｌは、メインポンプ１４Ｌを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌを順に通過し、作動油タンクに至る。

センタバイパス油路Ｃ１Ｒは、メインポンプ１４Ｒを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒを順に通過し、作動油タンクに至る。

制御弁１７１は、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を走行油圧モータ１Ｌへ供給し、且つ、走行油圧モータ１Ｌが吐出する作動油を作動油タンクに排出させるスプール弁である。

制御弁１７２は、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を走行油圧モータ１Ｒへ供給し、且つ、走行油圧モータ１Ｒが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

制御弁１７３は、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

制御弁１７４は、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出させる。

制御弁１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、パイロットポートに作用するパイロット圧に応じて、油圧アクチュエータに給排される作動油の流量を調整したり、流れる方向を切り換えたりする。

パラレル油路Ｃ２Ｌは、センタバイパス油路Ｃ１Ｌと並列的に、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌにメインポンプ１４Ｌの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路Ｃ２Ｌは、制御弁１７１の上流側でセンタバイパス油路Ｃ１Ｌから分岐し、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｌの作動油を供給可能に構成される。これにより、パラレル油路Ｃ２Ｌは、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌの何れかによってセンタバイパス油路Ｃ１Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

パラレル油路Ｃ２Ｒは、センタバイパス油路Ｃ１Ｒと並列的に、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒにメインポンプ１４Ｒの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路Ｃ２Ｒは、制御弁１７２の上流側でセンタバイパス油路Ｃ１Ｒから分岐し、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｒの作動油を供給可能に構成される。パラレル油路Ｃ２Ｒは、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒの何れかによってセンタバイパス油路Ｃ１Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

本実施形態に係るショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６を含む。

パイロットポンプ１５は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットライン２５を介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。

操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータ等が各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、それぞれの動作要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６は、例えば、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６のそれぞれを操作する４つのレバー装置を含む。また、操作装置２６は、例えば、下部走行体１の左側のクローラ及び右側のクローラ（つまり、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ）のそれぞれを操作する２つのレバー装置或いはペダル装置を含む。操作装置２６は、パイロットラインを介して、コントロールバルブ１７にそれぞれ接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット信号（パイロット圧）が入力される。具体的には、左側のクローラ（走行油圧モータ１Ｌ）及び右側クローラ（走行油圧モータ１Ｒ）を操作する二つのレバー装置或いはペダル装置の二次側のパイロット圧は、それぞれ、制御弁１７１，１７２のパイロットポートに作用する。また、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）を操作するレバー装置の二次側のパイロット圧は、制御弁１７３のパイロットポートに作用する。また、ブーム４（ブームシリンダ７）を操作するレバー装置の二次側のパイロット圧は、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用する。また、アーム５（アームシリンダ８）を操作するレバー装置の二次側のパイロット圧は、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのパイロットポートに作用する。また、バケット６（バケットシリンダ９）を操作するレバー装置の二次側のパイロット圧は、制御弁１７４のパイロットポートに作用する。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。

本実施形態に係るショベル１００の制御系は、コントローラ３０と、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒと、ネガティブコントロール絞り（以下、「ネガコン絞り」）１８Ｌ，１８Ｒと、ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒと、吐出圧センサ２８と、操作圧センサ２９と、表示装置４０と、操作入力装置４２と、通信装置４４を含む。

コントローラ３０は、ショベル１００の駆動制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、或いは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、不揮発性の補助記憶装置と、各種入出力インターフェース等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭや不揮発性の補助記憶装置に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。以下、管理装置１５０の制御装置１５１、及び支援端末２００の制御装置２０１についても同様である。

例えば、コントローラ３０は、オペレータ等の操作により予め設定される作業モード等に基づき、目標回転数を設定し、直接、或いは、エンジン１１の専用の制御装置を介して、エンジン１１を一定回転させる駆動制御を行う。

また、例えば、コントローラ３０は、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの斜板の傾転角を調節することにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を制御する。

具体的には、コントローラ３０は、吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒにより検出されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を制御してよい。より具体的には、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて、レギュレータ１３Ｌを通じて、メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節し、吐出量を減少させてよい。レギュレータ１３Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないように、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの全馬力制御を行うことができる。

また、コントローラ３０は、ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒから入力される、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒにより発生する制御圧（以下、「ネガコン圧」）に対応する検出信号に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を制御してよい。より具体的には、コントローラ３０は、ネガコン圧が大きいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を減少させ、ネガコン圧が小さいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させる。

ショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合（図２の状態）、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出された作動油は、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒを通ってネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒに至る。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出される作動油がセンタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制させる。

一方、操作装置２６により何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒに至る量を減少或いは消失させ、ネガコントロール絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータを確実に駆動させることができる。

このように、コントローラ３０は、油圧駆動系の待機状態において、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油がセンタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒで発生させるポンピングロスを含む、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの無駄なエネルギ消費を抑制することができる。また、コントローラ３０は、油圧アクチュエータが作動する場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに供給できる。

また、コントローラ３０は、操作装置２６により二つの油圧アクチュエータが同時に操作される複合操作（以下、単に「複合操作」）が行われた場合、予め設定される内容に沿って、二つの油圧アクチュエータが動作するように、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を制御する。より具体的には、コントローラ３０は、操作装置２６による複合操作時に、後述の如く、二つの油圧アクチュエータに供給される作動油の流量配分が予め設定された内容（後述する記憶部３０３の現設定３０３０の内容）に調整されるように、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御する。例えば、ブーム４の上げ方向の操作（以下、「ブーム上げ操作」）と上部旋回体３の旋回操作が同時に行われる複合操作（以下、「ブーム上げ旋回操作」）では、メインポンプ１４Ｌから供給される作動油で駆動される旋回油圧モータ２Ａと、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの双方から作動油が供給されるブームシリンダ７とが作動する。この場合、旋回油圧モータ２Ａには、センタバイパス油路Ｃ１Ｌにおけるブームシリンダ７よりも上流側（メインポンプ１４Ｌ側）から作動油が流入するため、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出量の増大により、旋回油圧モータ２Ａの流量を相対的に増加させることができる。一方、ブームシリンダ７は、メインポンプ１４Ｌだけでなく、メインポンプ１４Ｒからも作動油の供給を受けることができるため、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｒの吐出量の増大により、ブームシリンダ７の流量を相対的に増大させることができる。このように、コントローラ３０は、操作装置２６の操作状態に基づき、複合操作時に、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を制御することにより、二つの油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を後述の如く設定される内容になるように調整できる。

また、例えば、コントローラ３０は、オペレータやサービスマン等のユーザによる操作入力装置４２に対する操作に応じて、複合操作時における操作装置２６への操作入力に対する二つの油圧アクチュエータの相対的な反応度合い（以下、「相対反応度」）を設定する。コントローラ３０は、例えば、不揮発性の補助記憶装置に格納される一以上のプログラムを実行することにより実現される、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度の設定（以下、相対反応度設定）関する機能部として、操作画面表示処理部３０１と、複合操作用設定部３０２を含む。また、コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置等の不揮発性の内部メモリに規定される、相対反応度設定に関する記憶領域としての記憶部３０３を含む。

尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラにより実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。

レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒは、それぞれ、コントローラ３０による制御の下、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板の傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節する。

ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒは、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒにおけるそれぞれの最も下流にある制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのそれぞれと作動油タンクとの間に設けられる。これにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒにより吐出された作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒで制限され、ネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒは、上述のネガコン圧を発生させる。

ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒは、ネガコン圧を検出し、検出されたネガコン圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧を検出し、検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

操作圧センサ２９は、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの動作要素（油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

表示装置４０は、キャビン１０内の操縦席付近のオペレータ等が視認し易い場所（例えば、キャビン１０内の右前部のピラー部分等）に設けられ、コントローラ３０による制御の下、各種情報画面を表示する。表示装置４０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイであり、操作部を兼ねるタッチパネル式であってもよい。以下、管理装置１５０の表示装置１５３、及び支援端末２００の表示装置２０３についても同様である。

操作入力装置４２は、キャビン１０内の着座したオペレータ等から手が届く範囲に設けられ、オペレータ等による各種操作を受け付ける。操作入力装置４２は、各種情報画像を表示する表示装置４０のディスプレイに実装されるタッチパネル、表示装置４０のディスプレイとは別体に設けられるタッチパッド、操作装置２６に含まれるレバー装置のレバー部の先端に設けられるノブスイッチ、表示装置４０の周囲に設置される、或いは、表示装置４０と比較的離れた場所に配置されるボタンスイッチ、レバー、トグル等を含む。操作入力装置４２に対する操作内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

通信装置４４は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、上空の通信衛星を利用する衛星通信網、インターネット網等を含みうる、ショベル１００の外部の通信ネットワークに接続し、管理装置１５０を含む外部装置との間で通信を行う。

操作画面表示処理部３０１は、操作入力装置４２を用いて操作可能な各種操作画面を表示装置４０に表示させる。例えば、操作画面表示処理部３０１は、予め規定される複数の種類の複合操作の中から相対反応度の設定対象（或いは確認対象）の複合操作を選択するための操作画面（以下、「設定対象複合操作選択画面」）や、相対反応度の設定（或いは確認）を行うための操作画面（以下、「相対反応度設定画面」）等を表示させる。これにより、ショベル１００のオペレータ等は、複数の種類の複合操作ごとの複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定したり、その設定状態を確認したりすることができる。詳細は、後述する（図３、図４Ａ～図４Ｄ、図５参照）。

複合操作用設定部３０２（設定部の一例）は、操作入力装置４２を通じて行われる、ユーザによる相対反応度設定画面に対する操作に応じて、複数の種類の複合操作ごとに、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定する。相対反応度設定画面に対する操作には、当該設定画面を直接的に操作可能なタッチパネルによる操作だけでなく、当然の如く、上述した操作入力装置４２に含まれうる任意のハードウェアを通じた当該操作画面上のカーソルやアイコン等の操作対象に対する操作が含まれうる。複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度とは、当該二つの油圧アクチュエータが同時に操作されたときの当該二つの油圧アクチュエータの動作の速さの配分度合いであり、何れか一方を高める場合、他方が低下するようにトレードオフの関係になっている。より具体的には、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度、つまり、トレードオフ関係にある当該二つの油圧アクチュエータの動作の速さには、当該二つの油圧アクチュエータが同時に操作された場合の当該二つの油圧アクチュエータの操作から動作開始までのそれぞれの反応時間、当該二つの油圧アクチュエータのそれぞれの動作速度、動作加速度等を含みうる。換言すれば、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度は、二つの油圧アクチュエータの何れを優先的に動作させるかに関する相対的な優先度である。二つの油圧アクチュエータの相対反応度は、例えば、二つの油圧アクチュエータに供給される作動油の流量配分を調整することにより変更されうる。つまり、複合操作用設定部３０２は、ユーザによる相対反応度設定画面に対する操作に応じて、予め規定される複数の種類の複合操作ごとに、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度として、二つの油圧アクチュエータへの作動油の流量配分を設定してよい。複合操作用設定部３０２は、複数の種類の複合操作ごとの設定した内容を記憶部３０３に現設定３０３０として保存する。このとき、現設定３０３０は、ショベル１００の現在のオペレータの識別情報（例えば、複数のオペレータごとに予め規定されるオペレータＩＤ（Identifier））（以下、「オペレータ識別情報」）と紐づけられる態様で、記憶部３０３に保存されてもよい。例えば、ショベル１００の起動時に、予め登録される複数のオペレータの中から実際に操縦を行うオペレータを選択する操作画面（以下、「オペレータ選択画面」）を表示装置４０に表示させ、コントローラ３０は、オペレータ等による操作内容（選択内容）に応じて、ショベル１００のオペレータを特定してよい。また、キャビン１０の内部に操縦席のオペレータの顔を撮像する室内カメラが設置され、コントローラ３０は、室内カメラの画像に対する画像認識結果に基づき、予め登録される複数のオペレータの中からショベル１００のオペレータを特定してもよい。これにより、コントローラ３０は、ショベル１００の現在のオペレータを特定し、現設定３０３０に、現在のオペレータに対応するオペレータ識別情報を紐づけることができる。また、複合操作用設定部３０２は、複数の種類の複合操作ごとの設定した内容、つまり、現設定３０３０の内容を、通信装置４４を通じて、管理装置１５０に送信する。これにより、管理装置１５０の管理者等は、ショベル１００における複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度に関する現在の設定内容を確認することができる。また、現設定３０３０の内容がオペレータ識別情報と紐づけられている場合、管理装置１５０の管理者等は、オペレータごとにどのような相対反応度に関する設定内容を利用しているかを把握することができる。

また、複合操作用設定部３０２は、管理装置１５０からの指令（以下、「設定指令」）に応じて、複数の種類の複合操作のうちの設定指令で指定される複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を、設定指令で指定される要求内容に設定してよい。この場合、複合操作用設定部３０２は、管理装置１５０からの設定指令に応じて設定した、複数の種類の複合操作ごとの内容を記憶部３０３に現設定３０３０として保存する。また、この場合、複合操作用設定部３０２は、管理装置１５０からの設定指令に応じて設定した、複数の種類の複合操作ごとの内容を、通信装置４４を通じて、管理装置１５０に送信する。これにより、管理装置１５０の管理者等は、管理装置１５０からの設定指令に応じて、ショベル１００における複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度に関する設定が実施されたことを確認することができる。

記憶部３０３には、複数の種類の複合操作ごとの二つの油圧アクチュエータの相対反応度の現設定３０３０の他、複数の種類の複合操作ごとに、二つの油圧アクチュエータの相対反応度の初期設定３０３１、基準設定３０３２、及びカスタマイズ設定３０３３が保存される。

初期設定３０３１は、ユーザによる設定がなされない状態で、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度として予め設定されている内容である。例えば、現設定３０３０は、ショベル１００の工場出荷時に初期設定３０３１の内容に設定されている。複合操作用設定部３０２は、ユーザによる操作入力装置４２を通じた操作に応じて、初期設定３０３１に対応する状態から変更された複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度を初期設定３０３１に戻してよい。これにより、ユーザは、一度、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度を変更した後であっても、初期設定３０３１に対応する状態に戻すことができる（図５参照）。

基準設定３０３２は、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度に関する基準となる設定内容、例えば、ショベル１００のメーカーがその他の仕様等に基づき大部分のユーザに適していると考える推奨的な設定内容である。基準設定３０３２は、ショベル１００に適用可能な複数の装備仕様ごとに準備される。例えば、アタッチメントの仕様としての"標準仕様"、"クイックカップリング仕様"（エンドアタッチメントの接続態様がクイックカップリングの仕様）、"ロングアーム仕様"ごとに、基準設定３０３２は、準備され、記憶部３０３に保存されてよい。また、基準設定３０３２の内容は、管理装置１５０からダウンロードされ、記憶部３０３に保存される態様であってもよい。複合操作用設定部３０２は、ユーザによる操作入力装置４２を通じた操作に応じて、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度を基準設定３０３２の内容に設定してよい（図５参照）。これにより、ユーザは、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度として、基準設定３０３２の内容を利用できる。この場合、現設定３０３０には、基準設定３０３２の内容が保存される。

カスタマイズ設定３０３３は、ユーザの好みで登録された、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度に関する設定内容である。例えば、複合操作用設定部３０２（登録部の一例）は、ユーザによる操作入力装置４２を通じた操作に応じて、現在設定されている複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度（つまり、現設定３０３０の内容）をカスタマイズ設定３０３３として記憶部３０３に登録する。これにより、ユーザは、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度に関する自分のお気に入りの設定内容を予めカスタマイズ設定３０３３として登録しておくことで、事後的に、当該設定内容を簡単に利用することができる（図５参照）。また、カスタマイズ設定３０３３の内容は、管理装置１５０或いは支援端末２００で登録され、管理装置１５０からダウンロードされる態様であってもよい。カスタマイズ設定３０３３は、ショベル１００を操縦する複数のオペレータごとに登録される態様であってもよい。

尚、現設定３０３０、初期設定３０３１、基準設定３０３２、及びカスタマイズ設定３０３３のうちの一部又は全部は、相互に異なる記憶部（例えば、コントローラ３０に内蔵される補助記憶装置、及びコントローラ３０に外部接続される外部記憶装置の少なくとも一方で構成される、複数の記憶装置のうちの相互に異なる記憶装置）に記憶（登録）されてもよい。

＜管理装置の構成＞
図１に示すように、管理装置１５０は、制御装置１５１と、通信装置１５２と、表示装置１５３と、操作入力装置１５４を含む。

管理装置１５０は、上述した操作画面表示処理部３０１及び複合操作用設定部３０２と同様の機能を有する所定のアプリケーションプログラムが起動されることにより、上述した設定対象複合操作選択画面や相対反応度設定画面等を表示装置１５３に表示させる。そして、管理装置１５０は、管理者や作業者等のユーザによる操作入力装置１５４を用いた相対反応度設定画面上での設定操作に応じて、設定対象の複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定し、通信装置１５２を通じて、設定内容をショベル１００に送信してよい。これにより、ショベル１００のコントローラ３０は、管理装置１５０から受信される設定内容に基づき、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度、具体的には、上述の如く、二つの油圧アクチュエータへの流量配分を制御することができる。以下、具体的に説明する。

制御装置１５１は、管理装置１５０に関する各種制御処理を行う。制御装置１５１は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置にインストールされる一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、操作画面表示処理部１５１１と、設定部１５１２を含む。また、制御装置１５１は、記憶部１５１３を用いることができる。記憶部１５１３は、管理装置１５０の内部の補助記憶装置や管理装置１５０の外部に接続される外部記憶装置等により実現可能である。

通信装置１５２は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、上空の通信衛星を利用する衛星通信網、インターネット網等を含みうる、管理装置１５０の外部の通信ネットワークに接続し、ショベル１００及び支援端末２００を含む外部装置と通信を行う。

表示装置１５３は、制御装置１５１の制御下で各種情報画像やＧＵＩ（Graphical User Interface）を表示する。

操作入力装置１５４は、管理装置１５０の管理者や作業者（以下、「管理者等」）による操作入力を受け付け、制御装置１５１に出力する。操作入力装置１５４は、例えば、表示装置１５３に実装されるタッチパネルであってよい。

操作画面表示処理部１５１１は、ショベル１００における予め規定される複数の種類の複合操作の中から相対反応度の設定対象或いは確認対象の複合操作を選択するための操作画面（つまり、設定対象複合操作選択画面）や、ショベル１００の複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度の設定、或いは、確認を行うための操作画面（つまり、相対反応度設定画面）を表示装置１５３に表示させる。また、管理装置１５０の管理対象のショベル１００が複数ある場合、操作画面表示処理部１５１１は、複数のショベル１００ごとの設定対象複合操作選択画面や相対反応度設定画面を表示させてよい。また、上述の如く、ショベル１００の現在のオペレータのオペレータ識別情報と紐づけられた現設定３０３０の内容がショベル１００から管理装置１５０にアップロードされる場合、操作画面表示処理部１５１１は、複数のショベル１００に搭乗する複数のオペレータごとの設定対象複合操作選択画面や相対反応度設定画面を表示させてもよい。この場合、操作画面表示処理部１５１１は、設定対象複合操作選択画面を表示させる前段階として、予め登録された複数のショベル１００や複数のオペレータの中から設定対象のショベル１００やオペレータを選択するための操作画面（以下、「ショベル・オペレータ選択画面」）を表示させてよい。詳細は、後述する（図３、図４Ａ～図４Ｄ、図５、図６参照）。

また、操作画面表示処理部１５１１は、支援端末２００から受信される設定対象複合操作選択画面や相対反応度設定画面やショベル・オペレータ選択画面等の表示要求に応じて、支援端末２００の表示装置２０３に設定対象複合操作選択画面や相対反応度設定画面やショベル・オペレータ選択画面等を表示させるための情報（以下、「表示リソース」）を送信する。これにより、支援端末２００のユーザは、ショベル１００の複数の種類ごとの複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定したり、その設定状態を確認したりすることができる。

設定部１５１２は、ショベル１００の複合操作用設定部３０２と同様、操作入力装置１５４を通じて行われる、管理者等による相対反応度設定画面に対する操作に応じて、複数の種類の複合操作のうちの設定対象の複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定する。具体的には、設定部１５１２は、操作入力装置１５４を通じて入力される設定内容を含む設定指令を、通信装置１５２を通じて、ショベル１００に送信することにより、当該ショベル１００の複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定することができる。このとき、設定指令には、管理者等により指定される、複数の種類の複合操作のうちの設定対象の複合操作、及びその複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度の要求値が含まれる。以下、支援端末２００から管理装置１５０に送信される後述の設定要求についても同様である。これにより、管理装置１５０の管理者等は、ショベル１００の外部（遠隔）から管理対象のショベル１００の相対反応度の設定を行うことができる。また、管理装置１５０の管理対象のショベル１００が複数ある場合、設定部１５１２は、複数のショベル１００ごとに、複数の種類の複合操作のうちの設定対象の複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定することができる。また、上述の如く、ショベル１００の現在のオペレータのオペレータ識別情報と紐づけられた現設定３０３０の内容がショベル１００から管理装置１５０にアップロードされる場合、設定部１５１２は、複数のショベル１００に搭乗する複数のオペレータごとに、複数の種類の複合操作のうちの設定対象の複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定することができる。

また、設定部１５１２は、支援端末２００から受信される、ショベル１００の相対反応度設定に関する要求（以下、「設定要求」）に応じて、当該設定要求で指定される内容（例えば、ショベル識別情報或いはオペレータ識別情報、複数の種類の複合操作のうちの設定対象の複合操作、及びその複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度の要求値等）を含む設定指令を当該ショベル１００に送信する。これにより、支援端末２００のユーザは、管理装置１５０経由で、ショベル１００の複数の種類の複合操作ごとの複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定することができる。また、設定部１５１２は、管理対象のショベル１００が複数ある場合、支援端末２００からの設定要求で指定されるショベル識別情報に基づき、複数のショベル１００のうちの設定対象のショベル１００を特定し、特定したショベル１００に対して設定指令を送信できる。よって、支援端末２００のユーザは、複数のショベル１００の中から選択した一のショベル１００の複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定することができる。つまり、支援端末２００は、ユーザの操作に応じて、複数のショベル１００ごとに、複数の種類の複合操作ごとの複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定できる。また、設定部１５１２は、現設定３０３０にオペレータ識別情報が紐づけられている場合、複数のショベル１００を現在操縦しているオペレータを特定できる。そして、設定部１５１２は、支援端末２００からの設定要求で指定されるオペレータ識別情報に基づき、複数のオペレータのうちの設定対象のオペレータを特定し、特定したオペレータが搭乗しているショベル１００に設定指令を送信できる。よって、支援端末２００のユーザは、複数のオペレータの中から選択した一のオペレータが操縦しているショベル１００の複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定することができる。つまり、支援端末２００は、ユーザの操作に応じて、複数のオペレータごとに、複数の種類の複合操作ごとの複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定できる。

記憶部１５１３には、ショベル１００の記憶部３０３と同様、ショベル１００の複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度に関する現在の設定内容、初期設定の内容、基準設定の内容、及びユーザの好みにより登録されるカスタマイズ設定の内容が記憶される。

＜支援端末の構成＞
図１に示すように、支援端末２００は、制御装置２０１と、通信装置２０２と、表示装置２０３と、操作入力装置２０４を含む。

支援端末２００は、上述した操作画面表示処理部３０１及び複合操作用設定部３０２と同様の機能を有する所定のアプリケーションプログラムが起動されることにより、上述した設定対象複合操作選択画面や相対反応度設定画面を表示装置２０３に表示させる。そして、支援端末２００は、ユーザによる操作入力装置２０４を用いた相対反応度設定画面上での設定操作に応じて、設定対象の複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定し、通信装置２０２を通じて、設定内容をショベル１００に送信してよい。これにより、ショベル１００のコントローラ３０は、支援端末２００から受信される設定内容に基づき、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度、具体的には、上述の如く、二つの油圧アクチュエータへの流量配分を制御することができる。支援端末２００とショベル１００とは、近距離通信（例えば、ブルートゥース（登録商標）通信やＷｉＦｉ（登録商標）通信等）によりＰ２Ｐ（Peer to Peer）接続されてもよいし、外部装置（例えば、管理装置１５０）を経由する態様で通信可能に接続されてもよい。以下、支援端末２００が管理装置１５０経由でショベル１００と通信可能に接続される場合を用いて、具体的に説明する。

制御装置２０１は、支援端末２００に関する各種制御処理を行う。制御装置２０１は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置にインストールされる一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、操作画面表示処理部２０１１と、設定部２０１２を含む。また、制御装置２０１は、記憶部２０１３を用いることができる。記憶部２０１３は、支援端末２００の内部の補助記憶装置や支援端末２００の外部に接続される外部記憶装置等により実現可能である。

通信装置２０２は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、上空の通信衛星を利用する衛星通信網、インターネット網等を含みうる、支援端末２００の外部の通信ネットワークに接続し、管理装置１５０を含む外部装置と通信を行う。

表示装置２０３は、制御装置２０１の制御下で各種情報画像やＧＵＩを表示させる。

操作入力装置２０４は、支援端末２００のユーザによる操作入力を受け付け、制御装置２０１に出力する。操作入力装置２０４は、例えば、表示装置２０３に実装されるタッチパネルであってよい。

操作画面表示処理部２０１１は、ショベル１００における予め規定される複数の種類の複合操作の中から相対反応度の設定対象或いは確認対象の複合操作を選択するための操作画面（つまり、設定対象複合操作選択画面）や、ショベル１００の複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定、或いは、確認したりするための操作画面（つまり、相対反応度設定画面）を表示装置２０３に表示させる。また、管理装置１５０の管理対象のショベル１００が複数ある場合、操作画面表示処理部２０１１は、複数のショベル１００ごとの設定対象複合操作選択画面や相対反応度設定画面を表示させてよい。また、上述の如く、ショベル１００の現在のオペレータのオペレータ識別情報と紐づけられた現設定３０３０の内容がショベル１００から管理装置１５０にアップロードされる場合、操作画面表示処理部２０１１は、複数のショベル１００に搭乗する複数のオペレータごとの設定対象複合操作選択画面や相対反応度設定画面を表示させてよい。この場合、操作画面表示処理部２０１１は、予め登録された複数のショベル１００や複数のオペレータの中から特定のショベル１００やオペレータを選択するための操作画面（以下、「ショベル・オペレータ選択画面」）を表示させてよい。具体的には、操作画面表示処理部２０１１は、通信装置２０２を通じて、管理装置１５０に設定対象複合操作選択画面や相対反応度設定画面やショベル・オペレータ選択画面等の表示要求を送信する。これにより、操作画面表示処理部２０１１は、管理装置１５０から受信される表示リソースに基づき、設定対象複合操作選択画面や相対反応度設定画面やショベル・オペレータ選択画面等を表示装置２０３に表示させることができる。詳細は、後述する（図３、図４Ａ～図４Ｄ、図５、図６参照）。

設定部２０１２は、ショベル１００の複合操作用設定部３０２等と同様、操作入力装置２０４を通じて行われる、ユーザによる相対反応度設定画面に対する操作に応じて、複数の種類の複合操作のうちの設定対象の複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定する。具体的には、設定部２０１２は、操作入力装置２０４を通じて入力される設定内容を含む設定要求を、通信装置２０２を通じて、管理装置１５０に送信することにより、当該ショベル１００の複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定することができる。これにより、支援端末２００のユーザは、ショベル１００の外部（遠隔）から管理装置１５０経由でショベル１００の相対反応度の設定を行うことができる。また、管理装置１５０の管理対象のショベル１００が複数ある場合、設定部２０１２は、複数のショベル１００ごとに、複数の種類の複合操作のうちの設定対象の複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定することができる。また、上述の如く、ショベル１００の現在のオペレータのオペレータ識別情報と紐づけられた現設定３０３０の内容がショベル１００から管理装置１５０にアップロードされる場合、設定部２０１２は、複数のショベル１００に搭乗する複数のオペレータごとに、複数の種類の複合操作のうちの設定対象の複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度を設定することができる。

記憶部２０１３には、ショベル１００の記憶部３０３等と同様、ショベル１００の複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度に関する現在の設定内容、初期設定の内容、基準設定の内容、及びユーザの好みにより登録されるカスタマイズ設定の内容が記憶される。これらの内容は、管理装置１５０から支援端末２００にダウンロードされてよい。

［相対反応度設定画面の具体例］
次に、図３、図４（図４Ａ～４Ｄ）、図５、及び図６を参照して、相対反応度設定画面の具体例について説明する。

図３は、ショベル１００の表示装置４０に表示される、予め規定される複数の種類の複合操作の中から相対反応度設定画面による相対反応度の設定対象の種類の複合操作を選択する選択画面（設定対象複合操作選択画面）の一例（設定対象複合操作選択画面３００）を示す図である。

尚、設定対象複合操作選択画面３００と同様の操作画面は、上述の如く、管理装置１５０の表示装置１５３や支援端末２００の表示装置２０３にも表示されうる。以下、図４Ａ～４Ｄの相対反応度設定画面４００～４３０、及び図５の登録内容呼び出し画面５００についても同様である。

例えば、操作画面表示処理部３０１は、表示装置４０に表示される所定の操作画面（例えば、いわゆるホーム画面）上に表示される所定の画面遷移用の選択肢（例えば、ボタンアイコン）が操作入力装置４２を通じて操作されると、表示装置４０の表示内容を設定対象複合操作選択画面３００に遷移させてよい。また、例えば、操作画面表示処理部３０１は、後述する初期設定３０３１、基準設定３０３２、カスタマイズ設定３０３３等の登録内容を利用するための登録内容呼び出し画面に対するユーザの操作に応じて、表示装置４０の表示内容を設定対象複合操作選択画面３００に遷移させてもよい。

図３に示すように、設定対象複合操作選択画面３００には、上下方向の中央部に配置される、選択可能な複数の種類の複合操作のリスト３０４を含む。また、設定対象複合操作選択画面３００には、下端部の左右方向に亘り配置され、カーソル操作を行うためのボタンアイコン３０５～３０８が含まれる。

リスト３０４には、選択可能な種類の複合操作として、均し作業（"Fine grading"）時のアーム５の閉じ操作（以下、「アーム閉じ操作」）とブーム上げ操作との複合操作（以下、「アーム閉じブーム上げ操作」）が含まれる（"Arm in & Boom up"）。また、リスト３０４には、選択可能な種類の複合操作として、掘削作業（"Digging"）時のアーム閉じ操作とバケット６の閉じ操作（以下、「バケット閉じ操作」）との複合操作（以下、「アーム閉じバケット閉じ操作」）が含まれる（"Arm in & Bucket close"）。また、リスト３０４には、選択可能な種類の複合操作として、掘削作業時のアーム閉じブーム上げ操作が含まれる。また、リスト３０４には、選択可能な種類の複合操作として、掘削作業時のバケット閉じ操作とブーム上げ操作の複合操作（以下、「バケット閉じブーム上げ操作」）が含まれる（"Bucket close & Boom up"）。また、リスト３０４には、選択可能な種類の複合操作として、トラックへの土砂等の積込み作業（"Truck loading"）時のブーム上げ旋回操作が含まれる（"Boom up & Swing"）。

尚、本例では、均し作業時のアーム閉じブーム上げ操作と、掘削作業時のアーム閉じブーム上げ操作とで、アームシリンダ８及びブームシリンダ７の間の異なる相対反応度が設定されうる。この場合、コントローラ３０は、ショベル１００の作業内容を判断し、判断した作業内容が掘削作業か均し作業かに応じて、作業内容に対応する現設定３０３０に基づくアームシリンダ８及びブームシリンダ７への流量配分の制御を行う。具体的には、コントローラ３０は、例えば、ブームシリンダ７のシリンダ圧の測定値やショベル１００の前方を撮像するカメラの画像等により、掘削作業か均し作業かを判断しうる。また、コントローラ３０は、操作入力装置４２に含まれる、作業種別を選択するスイッチ等に対するユーザの操作に応じて、作業内容が掘削作業か均し作業かを判断してもよい。

ユーザは、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン３０７を操作することによりカーソル（例えば、選択可能な種類の複合操作の名称の色が異なる色に変わったり、矢印が表示されたりする）を上下に移動させ、所望の種類の複合操作を選択できる。そして、ユーザは、所望の種類の複合操作がカーソルで選択された状態で、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン３０５を操作することにより、選択された種類の複合操作を確定させることができる。

操作画面表示処理部３０１は、複合操作の種類が確定されると、表示装置４０の表示内容を、選択が確定された種類の複合操作に関する相対反応度設定画面（例えば、後述する相対反応度設定画面４００～４３０）に遷移させる。

尚、カーソルの代わりに、表示装置４０に実装されるタッチパネルを利用して、各種項目の選択が行われてもよい。以下、図４Ａ～４Ｄの相対反応度操作画面、及び、図５の登録内容呼び出し画面の場合についても同様である。

図４Ａ～図４Ｄは、相対反応度設定画面の具体例を示す図である。

まず、図４Ａは、相対反応度設定画面の第１例（相対反応度設定画面４００）を示す図である。具体的には、図４Ａは、均し作業におけるアーム閉じブーム上げ操作を対象とする相対反応度設定画面の一例（相対反応度設定画面４００）を示す図である。

図４Ａに示すように、相対反応度設定画面４００には、中央部に配置される、設定対象の種類の複合操作（均し作業におけるアーム閉じブーム上げ操作）を模したショベル１００の画像（以下、「ショベル画像」）４０１が含まれる。また、相対反応度設定画面４００には、ショベル画像４０１のアーム５及びブーム４に対応する部分に隣接して配置される、アーム閉じ操作及びブーム上げ操作を模した矢印アイコン４０２，４０３が含まれる。また、相対反応度設定画面４００には、ショベル画像４０１の下に配置される、アームシリンダ８とブームシリンダ７との間の相対反応度を示すバーグラフ４０４が含まれる。また、相対反応度設定画面４００には、設定対象複合操作選択画面３００と同様、下端部の左右方向に亘り配置され、カーソル操作を行うためのボタンアイコン４０５～４０８が含まれる。

バーグラフ４０４には、アーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の相対反応度示すバーグラフ４０４Ａと、ブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の相対反応度を示すバーグラフ４０４Ｂが含まれる。バーグラフ４０４Ａ，４０４Ｂは、それぞれ、上下に並べられ、相対反応度設定画面４００の左右に亘り配置される。

本例では、バーグラフ４０４Ａ，４０４Ｂは、それぞれ、１０段階表示になっている。バーグラフ４０４Ａ，４０４Ｂは、それぞれ、"段階１"から"段階９"の範囲で、且つ、双方の合計が"段階１０"になるように表示される。図４Ａの状態では、バーグラフ４０４Ａは、"段階４"を示し、バーグラフ４０４Ｂは、"段階６"を示しており、アームシリンダ８の動作よりもブームシリンダ７の動作の方が若干優先される状態を示している。このように、ユーザは、二つの油圧アクチュエータ（アームシリンダ８及びブームシリンダ７）の相対反応度を視覚的（直観的）に確認し易くなるため、容易に、相対反応度の設定を行うことが可能になる。

例えば、ユーザは、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン４０７を操作することによりカーソル（例えば、バーグラフ４０４Ａ，４０４Ｂに付記される"ARM IN"、"BOOM UP"の文字が異なる色に変わる）を上下に移動させ、バーグラフ４０４Ａ，４０４Ｂの何れかを選択することができる。そして、ユーザは、バーグラフ４０４Ａ，４０４Ｂの何れかが選択された状態で、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン４０８を操作することにより、選択された一方のバーグラフの段階を１段階ずつ増加させることができ、ボタンアイコン４０６を操作することにより、選択された一方のバーグラフの段階を１段階ずつ減少させることができる。このとき、操作画面表示処理部３０１は、選択された一方のバーグラフの段階の増加或いは減少に合わせて、選択されていない他方のバーグラフの段階を自動的に減少或いは増加させて、双方の合計が"段階１０"である状態を維持する。これにより、ユーザは、選択されていない他方のバーグラフの段階の変更操作を行う必要がなくなるため、コントローラ３０は、ユーザの利便性を向上させることができる。

また、操作画面表示処理部３０１は、操作入力装置４２としてのタッチパネル等を通じて、バーグラフ４０４Ａ，４０４Ｂの何れか一方のバーグラフの段階位置がタッチ操作等されるのに応じて、一方のバーグラフの表示をタッチ操作等された段階位置に変更し、他方のバーグラフの表示を変更後の一方のバーグラフの表示との合計が"段階１０"になるように変更してもよい。これにより、ユーザは、タッチパネルを通じて、直接的に、バーグラフ４０４Ａ，４０４Ｂの段階を設定できるため、コントローラ３０は、ユーザの利便性を更に向上させることができる。

また、操作画面表示処理部３０１は、操作入力装置４２としてのタッチパネル等を通じて、矢印アイコン４０２，４０３の何れかに対する操作（例えば、タッチ操作等）がされるのに応じて、バーグラフ４０４Ａ，４０４Ｂのうちの対応する一方のバーグラフの段階を増加させ、他方のバーグラフの段階を減少させてもよい。これにより、ユーザは、直観的に、アーム閉じ操作か、ブーム上げ操作かをショベル画像４０１に付記される矢印アイコン４０２，４０３で確認し易くなるため、優先させようとしている操作を確認しながら、相対反応度の設定変更を行うことが可能となり、コントローラ３０は、ユーザの利便性を更に向上させることができる。

また、操作画面表示処理部３０１は、操作入力装置４２としてのタッチパネル等を通じて、ショベル画像４０１における設定対象の複合操作に対応する二つの油圧アクチュエータにより駆動される動作要素（つまり、アーム５或いはブーム４）の部分に対する操作（例えば、タッチ操作等）がされるのに応じて、バーグラフ４０４Ａ，４０４Ｂのうちの対応する一方のバーグラフの段階を増加させ、他方のバーグラフの段階を減少させてもよい。これにより、ユーザは、直観的に、アーム閉じ操作か、ブーム上げ操作かをショベル画像４０１で確認し易くなる。そのため、矢印アイコン４０２，４０３に対する操作が行われる場合と同様、優先させようとしている操作を確認しながら、相対反応度の設定変更を行うことが可能となり、コントローラ３０は、ユーザの利便性を更に向上させることができる。

また、バーグラフ４０４Ａ，４０４Ｂの段階の変化に応じて、対応する矢印アイコン４０２，４０３の大きさが変化してもよい。具体的には、操作画面表示処理部３０１は、アーム閉じ操作に対応するバーグラフ４０４Ａの段階が増加するに応じて、アーム閉じ操作に対応する矢印アイコン４０２を大きくし、バーグラフ４０４Ａの段階が減少するのに応じて、矢印アイコン４０２を小さくしてよい。また、操作画面表示処理部３０１は、ブーム上げ操作に対応するバーグラフ４０４Ｂの段階が増加するに応じて、ブーム上げ操作に対応する矢印アイコン４０３を大きくし、バーグラフ４０４Ｂの段階が減少するのに応じて、矢印アイコン４０３を小さくしてよい。これにより、ユーザは、二つの油圧アクチュエータの相対反応度の関係を更に視覚的に確認し易くなり、より容易に、相対反応度の設定変更を行うことが可能になる。

そして、ユーザは、バーグラフ４０４Ａ，４０４Ｂの段階が所望の内容に変更された状態で、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン４０５を操作することにより、バーグラフ４０４Ａ，４０４Ｂの表示内容に対応するアームシリンダ８及びブームシリンダ７の相対反応度の設定を確定させることができる。このとき、複合操作用設定部３０２は、バーグラフ４０４Ａ，４０４Ｂの表示内容に対応する、均し作業のアーム閉じブーム上げ操作時におけるアームシリンダ８及びブームシリンダ７の相対反応度を記憶部３０３に現設定３０３０として保存する。

続いて、図４Ｂは、相対反応度設定画面の第２例（相対反応度設定画面４１０）を示す図である。具体的には、図４Ｂは、トラックへの土砂等の積込み作業におけるブーム上げ旋回操作を対象とする相対反応度設定画面の一例（相対反応度設定画面４１０）を示す図である。

図４Ｂに示すように、相対反応度設定画面４１０には、図４Ａの場合と同様、中央部に配置される、設定対象の種類の複合操作（積込み作業時のブーム上げ旋回操作）を模したショベル画像４１１が含まれる。また、相対反応度設定画面４１０には、図４Ａの場合と同様、ショベル画像４１１に隣接する位置に配置される、旋回操作及びブーム上げ操作を模した矢印アイコン４１２，４１３が含まれる。また、相対反応度設定画面４１０には、図４Ａの場合と同様、ショベル画像４１１の下に配置される、ブームシリンダ７と旋回油圧モータ２Ａとの間の相対反応度を示すバーグラフ４１４が含まれる。また、相対反応度設定画面４１０には、図４Ａの場合と同様、下端部の左右方向に亘り配置され、カーソル操作を行うためのボタンアイコン４１５～４１８が含まれる。

本例では、バーグラフ４１４Ａ，４１４Ｂは、図４Ａの場合と同様、それぞれ、１０段階表示になっている。バーグラフ４１４Ａ，４１４Ｂは、それぞれ、"段階１"から"段階９"の範囲で、且つ、双方の合計が"段階１０"になるように表示される。図４Ｂの状態では、バーグラフ４１４Ａは、"段階２"を示し、バーグラフ４１４Ｂは、"段階８"を示しており、旋回油圧モータ２Ａの動作よりもブームシリンダ７の動作の方が大きく優先される状態を示している。

例えば、ユーザは、図４Ａの場合と同様、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン４１７を操作することによりカーソル（例えば、バーグラフ４１４Ａ，４１４Ｂに付記される"SWING"、"BOOM UP"の文字が異なる色に変わる）を上下に移動させ、バーグラフ４１４Ａ，４１４Ｂの何れかを選択することができる。そして、ユーザは、バーグラフ４１４Ａ，４１４Ｂの何れかが選択された状態で、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン４１８を操作することにより、選択された一方のバーグラフの段階を１段階ずつ増加させることができ、ボタンアイコン４１６を操作することにより、選択された一方のバーグラフの段階を１段階ずつ減少させることができる。このとき、操作画面表示処理部３０１は、図４Ａの場合と同様、選択された一方のバーグラフの段階の増加或いは減少に合わせて、選択されていない他方のバーグラフの段階を自動的に減少或いは増加させて、双方の合計が"段階１０"である状態を維持する。

また、操作画面表示処理部３０１は、図４Ａの場合と同様、操作入力装置４２としてのタッチパネル等を通じて、バーグラフ４１４Ａ，４１４Ｂの何れか一方のバーグラフの段階位置がタッチ操作等されるのに応じて、一方のバーグラフの表示をタッチ操作等された段階位置に変更し、他方のバーグラフの表示を変更後の一方のバーグラフの表示との合計が"段階１０"になるように変更してもよい。

また、操作画面表示処理部３０１は、図４Ａの場合と同様、操作入力装置４２としてのタッチパネル等を通じて、矢印アイコン４１２，４１３の何れかに対する操作（例えば、タッチ操作等）がされるのに応じて、バーグラフ４１４Ａ，４１４Ｂのうちの対応する一方のバーグラフの段階を増加させ、他方のバーグラフの段階を減少させてもよい。

また、操作画面表示処理部３０１は、図４Ａの場合と同様、操作入力装置４２としてのタッチパネル等を通じて、ショベル画像４１１における設定対象の複合操作に対応する二つの油圧アクチュエータにより駆動される動作要素（つまり、上部旋回体３或いはブーム４）の部分に対する操作（例えば、タッチ操作等）がされるのに応じて、バーグラフ４１４Ａ，４１４Ｂのうちの対応する一方のバーグラフの段階を増加させ、他方のバーグラフの段階を減少させてもよい。

また、図４Ａの場合と同様、バーグラフ４１４Ａ，４１４Ｂの段階の変化に応じて、対応する矢印アイコン４１２，４１３の大きさが変化してもよい。具体的には、操作画面表示処理部３０１は、旋回操作に対応するバーグラフ４１４Ａの段階が増加するに応じて、旋回操作に対応する矢印アイコン４１２を大きくし、バーグラフ４１４Ａの段階が減少するのに応じて、矢印アイコン４１２を小さくしてよい。また、操作画面表示処理部３０１は、ブーム上げ操作に対応するバーグラフ４１４Ｂの段階が増加するに応じて、ブーム上げ操作に対応する矢印アイコン４１３を大きくし、バーグラフ４１４Ｂの段階が減少するのに応じて、矢印アイコン４１３を小さくしてよい。

そして、ユーザは、図４Ａの場合と同様、バーグラフ４１４Ａ，４１４Ｂの段階が所望の内容に変更された状態で、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン４１５を操作することにより、バーグラフ４１４Ａ，４１４Ｂの表示内容に対応する旋回油圧モータ２Ａ及びブームシリンダ７の相対反応度の設定を確定させることができる。このとき、複合操作用設定部３０２は、バーグラフ４１４Ａ，４１４Ｂの表示内容に対応する、積込み作業のブーム上げ旋回操作時における旋回油圧モータ２Ａ及びブームシリンダ７の相対反応度を記憶部３０３に現設定３０３０として保存する。

続いて、図４Ｃは、相対反応度設定画面の第３例（相対反応度設定画面４２０）を示す図である。具体的には、図４Ｃは、掘削作業におけるアーム閉じバケット閉じ操作を対象とする相対反応度設定画面の一例（相対反応度設定画面４２０）を示す図である。

図４Ｃに示すように、相対反応度設定画面４２０には、図４Ａ等の場合と同様、中央部に配置される、設定対象の種類の複合操作（掘削作業時のアーム閉じバケット閉じ操作）を模したショベル画像４２１が含まれる。また、相対反応度設定画面４２０には、図４Ａ等の場合と同様、ショベル画像４２１に隣接する位置に配置される、アーム閉じ操作及びバケット閉じ操作を模した矢印アイコン４２２，４２３が含まれる。また、相対反応度設定画面４２０には、図４Ａ等の場合と同様、ショベル画像４２１の下に配置される、アームシリンダ８とバケットシリンダ９との間の相対反応度を示すバーグラフ４２４が含まれる。また、相対反応度設定画面４２０には、図４Ａ等の場合と同様、下端部に左右方向に亘り配置され、カーソル操作を行うためのボタンアイコン４２５～４２８が含まれる。

本例では、バーグラフ４２４Ａ，４２４Ｂは、図４Ａ等の場合と同様、それぞれ、１０段階表示になっている。バーグラフ４２４Ａ，４２４Ｂは、それぞれ、"段階１"から"段階９"の範囲で、且つ、双方の合計が"段階１０"になるように表示される。図４Ｃの状態では、バーグラフ４２４Ａは、"段階４"を示し、バーグラフ４２４Ｂは、"段階６"を示しており、アームシリンダ８の動作よりもバケットシリンダ９の動作の方が若干優先される状態を示している。

例えば、ユーザは、図４Ａの場合と同様、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン４２７を操作することによりカーソル（例えば、バーグラフ４２４Ａ，４２４Ｂに付記される"ARM IN"、"BUCKET CLOSE"の文字が異なる色に変わる）を上下に移動させ、バーグラフ４２４Ａ，４２４Ｂの何れかを選択することができる。そして、ユーザは、バーグラフ４２４Ａ，４２４Ｂの何れかが選択された状態で、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン４２８を操作することにより、選択された一方のバーグラフの段階を１段階ずつ増加させることができ、ボタンアイコン４２６を操作することにより、選択された一方のバーグラフの段階を１段階ずつ減少させることができる。このとき、操作画面表示処理部３０１は、図４Ａ等の場合と同様、選択された一方のバーグラフの段階の増加或いは減少に合わせて、選択されていない他方のバーグラフの段階を自動的に減少或いは増加させて、双方の合計が"段階１０"である状態を維持する。

また、操作画面表示処理部３０１は、図４Ａ等の場合と同様、操作入力装置４２としてのタッチパネル等を通じて、バーグラフ４２４Ａ，４２４Ｂの何れか一方のバーグラフの段階位置がタッチ操作等されるのに応じて、一方のバーグラフの表示をタッチ操作等された段階位置に変更し、他方のバーグラフの表示を変更後の一方のバーグラフの表示との合計が"段階１０"になるように変更してもよい。

また、操作画面表示処理部３０１は、図４Ａ等の場合と同様、操作入力装置４２としてのタッチパネル等を通じて、矢印アイコン４２２，４２３の何れかに対する操作（例えば、タッチ操作等）がされるのに応じて、バーグラフ４２４Ａ，４２４Ｂのうちの対応する一方のバーグラフの段階を増加させ、他方のバーグラフの段階を減少させてもよい。

また、操作画面表示処理部３０１は、図４Ａ等の場合と同様、操作入力装置４２としてのタッチパネル等を通じて、ショベル画像４２１における設定対象の複合操作に対応する二つの油圧アクチュエータにより駆動される動作要素（つまり、アーム５或いはバケット６）の部分に対する操作（例えば、タッチ操作等）がされるのに応じて、バーグラフ４２４Ａ，４２４Ｂのうちの対応する一方のバーグラフの段階を増加させ、他方のバーグラフの段階を減少させてもよい。

また、図４Ａ等の場合と同様、バーグラフ４２４Ａ，４２４Ｂの段階の変化に応じて、対応する矢印アイコン４２２，４２３の大きさが変化してもよい。具体的には、操作画面表示処理部３０１は、アーム閉じ操作に対応するバーグラフ４２４Ａの段階が増加するに応じて、アーム閉じ操作に対応する矢印アイコン４２２を大きくし、バーグラフ４２４Ａの段階が減少するのに応じて、矢印アイコン４２２を小さくしてよい。また、操作画面表示処理部３０１は、バケット閉じ操作に対応するバーグラフ４２４Ｂの段階が増加するに応じて、バケット閉じ操作に対応する矢印アイコン４２３を大きくし、バーグラフ４２４Ｂの段階が減少するのに応じて、矢印アイコン４２３を小さくしてよい。

そして、ユーザは、図４Ａ等の場合と同様、バーグラフ４２４Ａ，４２４Ｂの段階が所望の内容に変更された状態で、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン４２５を操作することにより、バーグラフ４２４Ａ，４２４Ｂの表示内容に対応するアームシリンダ８及びバケットシリンダ９の相対反応度の設定を確定させることができる。このとき、複合操作用設定部３０２は、図４Ａ等の場合と同様、バーグラフ４２４Ａ，４２４Ｂの表示内容に対応する、掘削作業のアーム閉じバケット閉じ操作時におけるアームシリンダ８及びバケットシリンダ９の相対反応度を記憶部３０３に現設定３０３０として保存する。

また、上述した図３に示される掘削作業におけるアーム閉じブーム上げ操作やバケット閉じブーム上げ操作に関する相対反応度設定画面についても、図４Ａ～図４Ｃと同様の態様であってよい。

続いて、図４Ｄは、相対反応度設定画面の第４例（相対反応度設定画面４３０）を示す図である。具体的には、図４Ｄは、均し作業におけるアーム閉じブーム上げ操作を対象とする相対反応度設定画面の他の例（相対反応度設定画面４３０）を示す図である。

図４Ｄに示すように、相対反応度設定画面４３０には、図４Ａ等の場合と同様、中央部に配置される、設定対象の種類の複合操作（均し作業におけるアーム閉じブーム上げ操作）を模したショベル画像４３１が含まれる。また、相対反応度設定画面４３０には、図４Ａ等の場合と同様、ショベル画像４３１のアーム５及びブーム４に対応する部分に隣接して配置される、アーム閉じ操作及びブーム上げ操作を模した矢印アイコン４３２，４３３が含まれる。また、相対反応度設定画面４３０には、ショベル画像４３１の下に配置される、アームシリンダ８とブームシリンダ７との間の相対反応度を示すバーグラフ４３４が含まれる。また、相対反応度設定画面４３０には、設定対象複合操作選択画面３００と同様、下端部の左右方向に亘り配置され、カーソル操作を行うためのボタンアイコン４３５～４３８が含まれる。

バーグラフ４３４は、図４Ａ等の場合と異なり、一つのバー４３４Ａと、バー４３４Ａ上を左右にスライド操作可能な目盛りアイコン４３４Ｂを含む。本例では、バー４３４Ａは、相対反応度設定画面４３０の左右に亘り配置されると共に、バー４３４Ａの左端及び右端に、それぞれ、アーム閉じ操作及びブーム上げ操作に対応する"ARM IN"、及び"BOOM UP"の文字情報が付記されている。そして、バー４３４Ａのうちの目盛りアイコン４３４Ｂよりも左側の長さ部分がアーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の相対反応度を示し、目盛りアイコン４３４Ｂよりも右側の長さ部分がブーム上げ操作に対応するアームシリンダ８の相対反応度を示す。これにより、ユーザは、バー４３４Ａ上における目盛りアイコン４３４Ｂの左右位置によって、二つの油圧アクチュエータ（アームシリンダ８及びバケットシリンダ９）の相対反応度を視覚的に確認し易くなるため、容易に、相対反応度の設定を行うことが可能になる。

例えば、ユーザは、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン４３７を操作することによりカーソル（例えば、目盛りアイコン４３４Ｂ等の色が変わる）を上下に移動させ、目盛りアイコン４３４Ｂを選択することができる。そして、ユーザは、目盛りアイコン４３４Ｂが選択された状態で、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン４３６を操作することにより、アーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の相対反応度を段階的に減少させると共に、ブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の相対反応度を段階的に増加させることができる。また、ユーザは、目盛りアイコン４３４Ｂが選択された状態で、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン４３８を操作することにより、アーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の相対反応度を段階的に増加させると共に、ブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の相対反応度を段階的に減少させることができる。また、ユーザによる操作入力装置４２としてのタッチパネル等を通じた目盛りアイコン４３４Ｂに対する直接的な操作（例えば、スライド操作）により、アームシリンダ８及びブームシリンダ７のそれぞれの相対反応度が増減されてもよい。

また、操作画面表示処理部３０１は、図４Ａ等の場合と同様、操作入力装置４２としてのタッチパネル等を通じて、矢印アイコン４３２，４３３の何れかに対する操作（例えば、タッチ操作等）がされるのに応じて、目盛りアイコン４３４Ｂの左右位置を段階的に変化させてもよい。具体的には、操作画面表示処理部３０１は、矢印アイコン４３２が操作されると、対応するアームシリンダ８の相対反応度を高めるため、目盛りアイコン４３４Ｂを段階的に右に移動させ、矢印アイコン４３３が操作されると、対応するブームシリンダ７の相対反応度を高めるため、目盛りアイコン４３４Ｂを左に移動させてよい。

また、操作画面表示処理部３０１は、図４Ａ等の場合と同様、操作入力装置４２としてのタッチパネル等を通じて、ショベル画像４３１における設定対象の複合操作に対応する二つの油圧アクチュエータにより駆動される動作要素（つまり、アーム５或いはブーム４）の部分に対する操作（例えば、タッチ操作等）がされるのに応じて、目盛りアイコン４３４Ｂの左右位置を段階的に変化させてもよい。具体的には、操作画面表示処理部３０１は、ショベル画像４３１のアーム５の部分が操作されると、対応するアームシリンダ８の相対反応度を高めるため、目盛りアイコン４３４Ｂを段階的に右に移動させ、ショベル画像４３１のブーム４の部分が操作されると、対応するブームシリンダ７の相対反応度を高めるため、目盛りアイコン４３４Ｂを左に移動させてよい。

また、図４Ａ等の場合と同様、目盛りアイコン４３４Ｂの段階の左右位置の変化に応じて、対応する矢印アイコン４３２，４３３の大きさが変化してもよい。具体的には、操作画面表示処理部３０１は、目盛りアイコン４３４Ｂの位置が右方向に変化するのに応じて、矢印アイコン４３２を大きくし、矢印アイコン４３３を小さくする。また、操作画面表示処理部３０１は、目盛りアイコン４３４Ｂの位置が左方向に変化するのに応じて、矢印アイコン４３２を小さくし、矢印アイコン４３３を大きくしてよい。

そして、ユーザは、バーグラフ４３４の目盛りアイコン４３４Ｂの左右位置が所望の内容に変更された状態で、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン４３５を操作することにより、バーグラフ４３４（目盛りアイコン４３４Ｂ）の表示内容に対応するアームシリンダ８及びブームシリンダ７の相対反応度の設定を確定させることができる。このとき、複合操作用設定部３０２は、図４Ａ等の場合と同様、バーグラフ４３４（目盛りアイコン４３４Ｂ）の表示内容に対応する、均し作業のアーム閉じブーム上げ操作時におけるアームシリンダ８及びブームシリンダ７の相対反応度を記憶部３０３に現設定３０３０として保存する。

また、上述した図３に示される掘削作業におけるアーム閉じバケット閉じ操作、アーム閉じブーム上げ操作、バケット閉じブーム上げ操作、及び積込み作業におけるブーム上げ旋回操作に関する相対反応度設定画面についても、図４Ｄと同様の態様であってもよい。

図５は、初期設定３０３１、基準設定３０３２、カスタマイズ設定３０３３等の記憶部３０３に登録される内容を呼び出して、相対反応度設定を行うための操作画面（以下、「登録内容呼び出し画面」）の一例（登録内容呼び出し画面５００）である。

例えば、操作画面表示処理部３０１は、表示装置４０に表示される所定の操作画面（例えば、ホーム画面）上に表示される所定の画面遷移用の選択肢（例えば、ボタンアイコン）が操作入力装置４２を通じて操作されると、表示装置４０の表示内容を登録内容呼び出し画面５００に遷移させてよい。

図５に示すように、登録内容呼び出し画面５００には、上下方向の中央部に配置される、呼び出し可能な登録内容のリスト５０１が含まれる。また、登録内容呼び出し画面５００には、設定対象複合操作選択画面３００や相対反応度設定画面４００～４３０等と同様、下端部の左右方向に亘り配置され、カーソル操作を行うためのボタンアイコン５０５～５０８が含まれる。

リスト５０１には、記憶部３０３から呼び出し可能な登録内容として、相対反応度の初期設定が含まれる（"DEFAULT"，"Default"）。また、リスト５０１には、記憶部３０３から呼び出し可能な登録内容として、ショベル１００に適用可能なアタッチメントに関する複数の装備仕様ごとの基準設定が含まれる（"ATT.SPEC"）。具体的には、リスト５０１には、アタッチメントの標準仕様（"Standard"）、クイックカップリング仕様（"Standard+QC"）、及び、ロングアーム仕様（"Long Arm"）が含まれる。また、リスト５０１には、記憶部３０３から呼び出し可能な登録内容として、ユーザにより登録されたカスタマイズ設定が含まれる（"CUSTOM"）。本例では、３種類のカスタマイズ設定の登録が可能になっており、リスト５０１には、３種類のカスタマイズ設定が含まれる（"Custom1"～"Custom3"）。

ユーザは、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン５０７を操作することによりカーソル（例えば、呼び出し可能な登録内容の色が異なる色に変わったり、矢印が表示されたりする）を上下に移動させ、所望の登録内容を選択できる。そして、ユーザは、所望の登録内容がカーソルで選択された状態で、操作入力装置４２を通じて、ボタンアイコン５０５を操作することにより、選択された登録内容を呼び出し対象として確定させることができる。

操作画面表示処理部３０１は、呼び出す登録内容の種別が確定されると、当該登録内容の種別を保持した状態で、表示装置４０の表示内容を、設定対象複合操作選択画面に遷移させる。そして、操作画面表示処理部３０１は、上述の如く、操作入力装置４２を通じたユーザによる操作に応じて、設定対象の複合操作が確定されると、保持している種別の登録内容を記憶部３０３から呼び出し（読み出し）、表示装置４０の表示内容を、当該登録内容を反映させた相対反応度設定画面に遷移させる。これにより、ユーザは、自らが選択した登録内容（初期設定３０３１、基準設定３０３２、カスタマイズ設定３０３３）が反映された状態の相対反応度設定画面において、操作入力装置４２を通じて、確定操作を行うことで、相対反応度を登録内容呼び出し画面で選択した登録内容に設定することができる。

尚、カスタマイズ設定の場合、設定対象の全種類の複合操作に対する登録がされていない可能性がある。そのため、操作画面表示処理部３０１は、例えば、ある種類のカスタマイズ設定に１種類の複合操作に対する内容しか登録されていない場合、当該カスタマイズ設定が呼び出し対象とされると、表示装置４０の表示内容を、設定対象複合操作選択画面に遷移させず、直接、対応する種類の複合操作に関する相対反応度設定画面に遷移させてもよい。また、操作画面表示処理部３０１は、例えば、ある種類のカスタマイズ設定に設定対象の一部の種類の複合操作に対する内容しか登録されていない場合、当該カスタマイズ設定が呼び出し対象とされると、設定対象複合操作選択画面において、カスタマイズ設定として登録されていない種類の複合操作を非表示にしたり、操作不可の状態で表示したりしてよい。

図６は、支援端末２００の表示装置２０３に表示されるショベル・オペレータ選択画面の一例（ショベル・オペレータ選択画面６００）を示す図である。

尚、ショベル・オペレータ選択画面６００と同様の操作画面は、上述の如く、管理装置１５０の表示装置１５３にも表示されうる。

図６に示すように、ショベル・オペレータ選択画面６００には、選択可能な複数のショベル１００のリスト６０１と、選択可能な複数のオペレータのリスト６０２が含まれる。

ユーザは、操作入力装置２０４（例えば、表示装置２０３に実装されるタッチパネル）を通じて、何れかのショベル１００或いはオペレータを選択し決定する操作を行うことで、設定対象のショベル１００或いはオペレータを確定させることができる。そして、表示装置２０３の表示内容は、ショベル・オペレータ選択画面６００から設定対象複合操作選択画面に遷移する。

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述した実施形態では、操作装置２６は、オペレータによる操作状態に応じた油圧による圧力信号（パイロット圧）を出力する油圧式であったが、電気信号を出力する電気式であってもよい。この場合、コントロールバルブ１７は、操作装置２６から直接的に或いはコントローラ３０等を介して間接的に入力される、操作状態に応じた電気信号により駆動される電磁パイロット式の制御弁を含む態様で構成される0。

また、上述した実施形態及び変形例では、図３～図６に示すように、階層的に準備される複数の操作画面に基づき、相対反応度の設定が行われるが、当該態様には、限定されない。具体的には、操作画面表示処理部３０１，１５１１，２０１１は、表示装置４０，１５３，２０３に表示される所定の操作画面（例えば、いわゆるホーム画面）上に表示される所定の画面遷移用の選択肢（例えば、ボタンアイコン）が操作入力装置４２，１５４，２０４を通じて操作されると、直接、相対反応度設定画面に遷移してもよい。この場合、相対反応度設定画面上での操作入力装置４２，１５１４，２０１４を通じた操作に応じて、設定対象の複合操作が切り替わる態様であってよい。また、この場合、相対反応度設定画面上での操作入力装置４２，１５４，２０４を通じた操作に応じて、記憶部３０３，１５１３，２０１３の登録内容（初期設定３０３１、基準設定３０３２、カスタマイズ設定３０３３等）が呼び出され、その登録内容が相対反応度設定画面上で反映される態様であってもよい。

また、上述した実施形態及び変形例では、図４Ａ～図４Ｄに示すように、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度を視覚的に示す表示対象として、バーグラフが利用されるが、当該態様には、限定されない。例えば、バーグラフの代わりに、円グラフ等、デジタル表示の各種メータに使用される任意のグラフ表示の態様が採用されうる。換言すれば、相対反応度設定画面には、複合操作時の二つの油圧アクチュエータのそれぞれに対するトレードオフによる動作の速さに関する設定の配分度合いが任意の態様で示されればよい。

また、上述した実施形態及び変形例では、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を個別に調整することにより、現設定３０３０に対応する複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度を実現するが、当該態様には限定されない。例えば、操作装置２６の二次側のパイロットラインの流路面積を可変可能な電磁比例弁をコントローラ３０から制御し、二つの油圧アクチュエータのうちの少なくとも一方の油圧アクチュエータに対応する制御弁のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整してもよい。これにより、実際の操作装置２６の操作状態とは異なるパイロット圧を一方の油圧アクチュエータに対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができるため、二つの油圧アクチュエータの作動油の流量配分を調整することができる。また、例えば、二つの油圧アクチュエータのうちの少なくとも一方の油圧アクチュエータに対応する制御弁のサブスプールをコントローラ３０から制御してもよい。これにより、油圧アクチュエータの作動油の流量を調整してもよい。これにより、二つの油圧アクチュエータの作動油の流量配分を調整することができる。

また、上述した実施形態及び変形例において、ユーザの権限等に応じて、複合操作時における二つの油圧アクチュエータの相対反応度の設定可能な内容に差異が設けられてもよい。具体的には、サービスマン等は、図４Ａ～図４Ｄの例示よりも詳細な相対反応度に関する設定が可能であってよい。より具体的には、操作画面表示処理部３０１は、サービスマン等に予め付与されるユーザＩＤ及びパスワード等の入力に基づく権限認証に基づき、より詳細な設定が可能な設定対象複合操作選択画面や相対反応度操作画面を表示させてよい。例えば、操作画面表示処理部３０１は、権限認証等に基づき、通常よりも選択可能な複合操作の種類数が多く表示される設定対象複合操作選択画面を表示させる。また、例えば、操作画面表示処理部３０１は、権限認証等に基づき、段階的ではなく、連続的に相対反応度を変化させることが可能な相対反応度設定画面を表示させる。また、例えば、操作画面表示処理部３０１は、権限認証等に基づき、複合操作時の二つの油圧アクチュエータの相対反応度に関する具体的な物理量（例えば、油圧アクチュエータに供給される流量やメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量）や制御量（例えば、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒへの制御電流値）等を設定可能な相対反応度設定画面を表示させる。これにより、オペレータ等による簡易的な相対反応度を許容しつつ、サービスマン等による詳細な相対反応度の設定を実現できる。

また、上述した実施形態及び変形例では、複数の種類の複合操作を設定対象として、図４Ａ～図４Ｄに示す相対反応度設定画面が表示されるが、特定の一の種類の複合操作しか設定対象としないショベルの場合についても、当然の如く、図４Ａ～図４Ｄに示すような相対反応度設定画面が採用されてもよい。

また、上述した実施形態及び変形例では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の各種動作要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部が電気駆動される構成であってもよい。つまり、上述した実施形態で開示される構成等は、ハイブリッドショベルや電動ショベル等に適用されてもよい。

最後に、本願は、２０１８年３月３０日に出願した日本国特許出願２０１８－６８９８３号に基づく優先権を主張するものであり、これらの日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

１ 下部走行体（走行体）
１Ｌ 走行油圧モータ
１Ｒ 走行油圧モータ
２ 旋回機構
２Ａ 旋回油圧モータ（油圧アクチュエータ）
３ 上部旋回体（旋回体）
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
８ アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
９ バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１０ キャビン
１１ エンジン
１３Ｌ，１３Ｒ レギュレータ
１４Ｌ，１４Ｒ メインポンプ
１５ パイロットポンプ
１７ コントロールバルブ
１８Ｌ，１８Ｒ ネガティブコントロール絞り
１９Ｌ，１９Ｒ ネガコン圧センサ
２６ 操作装置
２８Ｌ，２８Ｒ 吐出圧センサ
２９ 操作圧センサ
３０ コントローラ
４０ 表示装置
４２ 操作入力装置
１００ ショベル
１５０ 管理装置（情報処理装置）
１５１ 制御装置
１５２ 通信装置
１５３ 表示装置
１５４ 操作入力装置
１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒ 制御弁
２００ 支援端末（情報処理装置）
２０１ 制御装置
２０２ 通信装置
２０３ 表示装置
２０４ 操作入力装置
３００ 設定対象複合操作選択画面
３０１ 操作画面表示処理部
３０２ 複合操作用設定部（設定部、登録部）
３０３ 記憶部
４００，４１０，４２０，４３０ 相対反応度設定画面（操作画面）
５００ 登録内容呼び出し画面
１５１１ 操作画面表示処理部
１５１２ 設定部
１５１３ 記憶部
２０１１ 操作画面表示処理部
２０１２ 設定部
２０１３ 記憶部
３０３０ 現設定
３０３１ 初期設定
３０３２ 基準設定
３０３３ カスタマイズ設定
Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒ センタバイパス油路
Ｃ２Ｌ，Ｃ２Ｒ パラレル油路
ＳＹＳ ショベル管理システム

Claims (10)

1. 複数の油圧アクチュエータと、
   前記複数の油圧アクチュエータに含まれる二つの油圧アクチュエータを同時に動作させる複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さに関する設定を、何れか一方を高める場合、他方が低下する態様で行う設定部と、を備え、
   前記設定部は、複数の種類の前記複合操作のそれぞれについて、前記設定を行うことが可能に構成され、
   前記複数の種類の前記複合操作には、均し作業時のアーム閉じ操作とブーム上げ操作とによる第１の複合操作、アーム閉じ操作とバケット閉じ操作とによる第２の複合操作、掘削作業時のアーム閉じ操作とブーム上げ操作とによる第３の複合操作、バケット閉じ操作とブーム上げ操作とによる第４の複合操作、及びブーム上げ操作と旋回操作とによる第５の複合操作のうちの少なくとも２つが含まれる、
   ショベル。
2. 前記設定部は、前記二つの油圧アクチュエータのそれぞれに関する前記設定の合計が一定の基準を維持するように、前記設定を行う、
   請求項１に記載のショベル。
3. 前記複数の油圧アクチュエータに作動油を供給する二つの油圧ポンプを備え、
   前記複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さに関する前記設定に基づき、前記二つの油圧ポンプの吐出量が調整される、
   請求項１に記載のショベル。
4. 前記複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さに関する初期設定の内容が予め登録される記憶部を更に備え、
   前記設定部は、ユーザによる操作に応じて、前記初期設定の内容から変更された前記複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さを前記初期設定の内容に戻す、
   請求項１に記載のショベル。
5. 複数の油圧アクチュエータと、
   前記複数の油圧アクチュエータに含まれる二つの油圧アクチュエータを同時に動作させる複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さに関する設定を、何れか一方を高める場合、他方が低下する態様で行う設定部であって、複数の種類の前記複合操作のそれぞれについて、前記設定を行うことが可能に構成される設定部と、
   操作画面を表示する表示装置と、を備え、
   前記操作画面は、前記複数の種類の前記複合操作のうちの設定対象の複合操作を表すショベルの画像を含み、
   前記設定部は、前記操作画面上における前記ショベルの画像、又は、前記ショベルの画像に付随して前記設定対象の複合操作を表す画像に対するユーザの操操作に応じて、前記複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さに関する前記設定を行う、
   ショベル。
6. 複数の油圧アクチュエータと、
   前記複数の油圧アクチュエータに含まれる二つの油圧アクチュエータを同時に動作させる複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さに関する設定を、何れか一方を高める場合、他方が低下する態様で行う設定部であって、複数の種類の前記複合操作のそれぞれについて、前記設定を行うことが可能に構成される設定部と、
   操作画面を表示する表示装置と、を備え、
   前記操作画面には、前記複数の種類の前記複合操作のうちの設定対象の複合操作に対応する前記二つの油圧アクチュエータのそれぞれに対するトレードオフによる動作の速さに関する前記設定の配分度合いが表示され、
   前記設定部は、ユーザによる前記操作画面に対する操作に応じて、前記複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さに関する前記設定を行う、
   ショベル。
7. 前記設定部は、前記ショベルの画像における前記設定対象の複合操作に対応する前記二つの油圧アクチュエータにより駆動される動作要素の部分に対するユーザの操作、又は、前記ショベルの画像に付随する前記動作要素の動作方向を示すアイコンに対するユーザの操作に応じて、前記複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さを変化させる、
   請求項５に記載のショベル。
8. 所定のショベルと通信可能な情報処理装置であって、
   前記ショベルにおける複数の油圧アクチュエータに含まれる二つの油圧アクチュエータを同時に動作させる複合操作時における前記二つの油圧アクチュエータの動作の速さに関する設定を、何れか一方を高める場合、他方が低下する態様で行う設定部を備え、
   前記設定部は、複数の種類の前記複合操作のそれぞれについて、前記設定を行うことが可能に構成され、
   前記複数の種類の前記複合操作には、均し作業時のアーム閉じ操作とブーム上げ操作とによる第１の複合操作、アーム閉じ操作とバケット閉じ操作とによる第２の複合操作、掘削作業時のアーム閉じ操作とブーム上げ操作とによる第３の複合操作、バケット閉じ操作とブーム上げ操作とによる第４の複合操作、及びブーム上げ操作と旋回操作とによる第５の複合操作のうちの少なくとも２つが含まれる、
   情報処理装置。
9. 前記設定部は、複数の前記ショベルごとに、又は、複数の前記ショベルに対応する複数のオペレータごとに、前記設定を行う、
   請求項８に記載の情報処理装置。
10. 前記設定部は、前記二つの油圧アクチュエータのそれぞれに関する前記設定の合計が一定の基準を維持するように、前記設定を行う、
    請求項８に記載の情報処理装置。

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