KR102626591B1 - 쇼벨, 정보처리장치 - Google Patents

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KR102626591B1
KR102626591B1 KR1020207025942A KR20207025942A KR102626591B1 KR 102626591 B1 KR102626591 B1 KR 102626591B1 KR 1020207025942 A KR1020207025942 A KR 1020207025942A KR 20207025942 A KR20207025942 A KR 20207025942A KR 102626591 B1 KR102626591 B1 KR 102626591B1
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shovel
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hydraulic actuators
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타카시 야마모토
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스미토모 겐키 가부시키가이샤
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Abstract

복합조작 시의 조작성을 더 향상시키는 것이 가능한 쇼벨 등을 제공한다. 그 때문에, 본 발명의 일 실시형태에 관한 쇼벨은, 복수의 유압액추에이터와, 상기 복수의 유압액추에이터의 복합조작 시에 있어서의 상기 유압액추에이터의 동작의 속도에 관한 설정을, 어느 일방을 높일 경우, 타방이 저하되는 양태로 행하는 설정부를 구비하고, 상기 설정부는, 복수의 종류의 복합조작에 대하여, 복합조작 시에 있어서의 2개의 상기 유압액추에이터의 동작의 속도에 관한 설정을 행하는 것이 가능하게 구성된다.

Description

쇼벨, 정보처리장치
본 발명은, 쇼벨 등에 관한 것이다.
오퍼레이터 등에 의한 설정 조작에 따라, 어느 복합조작(예를 들면, 붐상승선회조작)이 행해졌을 때의 대응하는 2개의 유압액추에이터의 동작의 속도를 트레이드오프의 양태로 조정 가능한 쇼벨이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1).
특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2016-173031호
그러나, 쇼벨의 작업은 다방면에 걸치기 때문에, 실작업(實作業)에서는, 복수의 종류의 복합조작이 행해질 수 있다. 그 때문에, 어느 종류의 복합조작에 대한 조정기능에 의하여, 당해 복합조작 시의 조작성을 향상시킬 수는 있지만, 다른 복합조작에 대해서는, 조작성의 향상의 여지가 있다.
그래서, 상기 과제를 감안하여, 복합조작 시의 조작성을 더 향상시키는 것이 가능한 쇼벨 등을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시형태에서는,
복수의 유압액추에이터와,
상기 복수의 유압액추에이터의 복합조작 시에 있어서의 상기 유압액추에이터의 동작의 속도에 관한 설정을, 어느 일방을 높일 경우, 타방이 저하되는 양태로 행하는 설정부를 구비하고,
상기 설정부는, 복수의 종류의 복합조작에 대하여, 상기 설정을 행하는 것이 가능하게 구성되는, 쇼벨이 제공된다.
또, 본 발명의 다른 실시형태에서는,
소정의 쇼벨과 통신 가능한 정보처리장치로서,
복수의 종류의 복합조작을 대상으로 하여, 상기 쇼벨에 있어서의 복수의 유압액추에이터의 복합조작 시에 있어서의 상기 유압액추에이터의 동작의 속도에 관한 설정을, 어느 일방을 높일 경우, 타방이 저하되는 양태로 행하거나, 또는 상기 복수의 종류의 복합조작을 대상으로 하여, 상기 쇼벨에 있어서의 상기 설정의 내용을 표시시키는, 정보처리장치가 제공된다.
상술한 실시형태에 의하면, 복합조작 시의 조작성을 더 향상시키는 것이 가능한 쇼벨 등을 제공할 수 있다.
도 1은 쇼벨관리시스템의 구성의 일례를 나타내는 도이다.
도 2는 쇼벨의 상세 구성의 일례를 나타내는 도이다.
도 3은 설정대상복합조작선택화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 4a는 상대반응도설정화면의 제1 예를 나타내는 도이다.
도 4b는 상대반응도설정화면의 제2 예를 나타내는 도이다.
도 4c는 상대반응도설정화면의 제3 예를 나타내는 도이다.
도 4d는 상대반응도설정화면의 제4 예를 나타내는 도이다.
도 5는 등록내용호출화면의 일례를 나타내는 도이다.
도 6은 쇼벨·오퍼레이터선택화면의 일례를 나타내는 도이다.
이하, 도면을 참조하여 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다.
[쇼벨관리시스템의 개요]
먼저, 도 1을 참조하여, 본 실시형태에 관한 쇼벨관리시스템(SYS)의 개요에 대하여 설명을 한다.
도 1은, 본 실시형태에 관한 쇼벨관리시스템(SYS)의 구성의 일례를 나타내는 도이다.
본 실시형태에 관한 쇼벨관리시스템(SYS)은, 쇼벨(100)과, 관리장치(150)와, 관리단말(200)을 포함한다. 쇼벨관리시스템(SYS)에 의하여 관리되는 쇼벨(100)은, 1대여도 되고, 복수 대여도 된다.
본 실시형태에 관한 쇼벨(100)은, 하부주행체(1)와, 선회기구(2)를 개재하여 선회 가능하게 하부주행체(1)에 탑재되는 상부선회체(3)와, 어태치먼트(작업장치)로서의 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)과, 캐빈(10)을 구비한다.
하부주행체(1)는, 예를 들면 좌우 한 쌍의 크롤러를 포함하고, 각각의 크롤러가 주행유압모터(1L, 1R)(도 2 참조)로 유압구동됨으로써, 쇼벨(100)을 주행(자주(自走))시킨다.
상부선회체(3)는, 선회유압모터(2A)(도 2 참조)로 구동됨으로써, 하부주행체(1)에 대하여 선회한다.
붐(4)은, 상부선회체(3)의 전부(前部) 중앙에 부앙(俯仰) 가능하게 피봇장착(樞着)되고, 붐(4)의 선단에는, 암(5)이 상하회동(上下回動) 가능하게 피봇장착되며, 암(5)의 선단에는, 버킷(6)이 상하회동 가능하게 피봇장착된다. 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)은, 유압액추에이터로서의 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 의하여 각각 유압구동된다.
캐빈(10)은, 오퍼레이터 등이 탑승하는 조종실이며, 상부선회체(3)의 전부 좌측에 탑재된다.
또, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)은, 예를 들면 기지국을 말단으로 하는 이동통신망, 상공의 통신위성을 이용하는 위성통신망, 인터넷망 등을 포함할 수 있는, 외부의 통신네트워크를 통하여, 관리장치(150)와 통신 가능하게 접속된다.
관리장치(150)(정보처리장치의 일례)는, 외부의 통신네트워크를 통하여, 쇼벨(100)과 통신 가능하게 접속된다. 또, 관리장치(150)는, 예를 들면 기지국을 말단으로 하는 이동통신망, 상공의 통신위성을 이용하는 위성통신망, 인터넷망 등을 포함할 수 있는, 외부의 통신네트워크를 통하여, 지원단말(200)과 통신 가능하게 접속된다. 관리장치(150)는, 예를 들면 쇼벨(100)의 작업현장의 원격에 배치되는, 쇼벨(100)의 관리센터에 설치되는 서버장치여도 된다. 또, 관리장치(150)는, 쇼벨(100)의 작업현장의 관리사무소 등에 설치되는 데스크탑형의 컴퓨터단말 등의 정치단말(定置端末)이어도 된다. 또, 관리장치(150)는, 쇼벨(100)의 관리센터나 쇼벨(100)의 작업현장의 관리사무소 등으로부터 반출 가능한 휴대단말(예를 들면, 태블릿 단말이나 랩탑형의 컴퓨터단말 등)이어도 된다.
지원단말(200)(정보처리장치의 일례)은, 외부의 통신네트워크를 통하여, 관리장치(150)와 통신 가능하게 접속된다. 지원단말(200)은, 예를 들면 스마트폰, 태블릿단말 등, 작업현장의 감독자나 작업자 등의 유저가 이용하는 휴대단말이다.
[쇼벨관리시스템의 구성]
다음으로, 도 1에 더하여, 도 2를 참조하여, 쇼벨(100)을 포함하는 쇼벨관리시스템(SYS)의 구성에 대하여 설명한다.
도 2는, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 상세 구성의 일례를 나타내는 도이다.
다만, 도면 중, 기계적 동력라인은 이중선, 고압유압라인은 실선, 파일럿라인은 파선, 전기구동·제어라인은 점선으로 각각 나타난다.
<쇼벨의 구성>
본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 유압액추에이터를 유압구동하는 유압구동계는, 엔진(11)과, 메인펌프(14L, 14R)와, 컨트롤밸브(17)를 포함한다. 또, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 유압구동계는, 상술과 같이, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)의 각각을 유압구동하는 주행유압모터(1L, 1R), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9) 등의 유압액추에이터를 포함한다.
엔진(11)은, 유압구동계에 있어서의 메인동력원이며, 예를 들면 상부선회체(3)의 후부에 탑재된다. 구체적으로는, 엔진(11)은, 컨트롤러(30)에 의한 제어하에, 미리 설정되는 목표회전수로 일정회전하여, 메인펌프(14L, 14R) 및 파일럿펌프(15)를 구동한다. 엔진(11)은, 예를 들면 경유를 연료로 하는 디젤엔진이다.
메인펌프(14L, 14R)는, 각각 예를 들면 엔진(11)과 동일하게, 상부선회체(3)의 후부에 탑재되고, 고압유압라인을 통하여 컨트롤밸브(17)에 작동유를 공급한다. 메인펌프(14L, 14R)는, 각각 상술과 같이, 엔진(11)에 의하여 구동된다. 메인펌프(14L, 14R)는, 각각 예를 들면 가변용량식 유압펌프이며, 후술하는 컨트롤러(30)에 의한 제어하에, 레귤레이터(13L, 13R)에 의하여 사판(斜板)의 각도(경전각(傾轉角))가 조정됨으로써 피스톤의 스트로크길이가 조정되어, 토출유량(토출압)이 제어될 수 있다.
컨트롤밸브(17)는, 예를 들면 상부선회체(3)의 중앙부에 탑재되고, 오퍼레이터 등에 의한 조작장치(26)에 대한 조작에 따라, 유압구동계의 제어를 행하는 유압제어장치이다. 컨트롤밸브(17)는, 상술과 같이, 고압유압라인을 통하여 메인펌프(14L, 14R)와 접속되고, 메인펌프(14L, 14R)로부터 공급되는 작동유를, 조작장치(26)의 조작상태에 따라, 유압액추에이터인 주행유압모터(1L(좌측의 크롤러용), 1R(우측의 크롤러용)), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 선택적으로 공급한다. 구체적으로는, 컨트롤밸브(17)는, 메인펌프(14L, 14R)로부터 유압액추에이터의 각각에 공급되는 작동유의 유량과 흐름방향을 제어하는 제어밸브(171, 172, 173, 174, 175L, 175R, 176L, 176R)를 포함한다.
당해 유압구동계는, 엔진(11)에 의하여 구동되는 메인펌프(14L, 14R)의 각각부터, 센터바이패스유로(C1L, C1R), 패럴렐유로(C2L, C2R)를 거쳐 작동유탱크까지 작동유를 순환시킨다.
센터바이패스유로(C1L)는, 메인펌프(14L)를 기점으로 하여, 컨트롤밸브(17) 내에 배치되는 제어밸브(171, 173, 175L, 176L)를 순서대로 통과하여, 작동유탱크에 이른다.
센터바이패스유로(C1R)는, 메인펌프(14R)를 기점으로 하여, 컨트롤밸브(17) 내에 배치되는 제어밸브(172, 174, 175R, 176R)를 순서대로 통과하여, 작동유탱크에 이른다.
제어밸브(171)는, 메인펌프(14L)가 토출하는 작동유를 주행유압모터(1L)로 공급하고, 또한 주행유압모터(1L)가 토출하는 작동유를 작동유탱크로 배출시키는 스풀밸브이다.
제어밸브(172)는, 메인펌프(14R)가 토출하는 작동유를 주행유압모터(1R)로 공급하고, 또한 주행유압모터(1R)가 토출하는 작동유를 작동유탱크로 배출시키는 스풀밸브이다.
제어밸브(173)는, 메인펌프(14L)가 토출하는 작동유를 선회유압모터(2A)로 공급하고, 또한 선회유압모터(2A)가 토출하는 작동유를 작동유탱크로 배출시키는 스풀밸브이다.
제어밸브(174)는, 메인펌프(14R)가 토출하는 작동유를 버킷실린더(9)로 공급하고, 또한 버킷실린더(9) 내의 작동유를 작동유탱크로 배출시키는 스풀밸브이다.
제어밸브(175L, 175R)는, 각각 메인펌프(14L, 14R)가 토출하는 작동유를 붐실린더(7)로 공급하고, 또한 붐실린더(7) 내의 작동유를 작동유탱크로 배출시키는 스풀밸브이다.
제어밸브(176L, 176R)는, 각각 메인펌프(14L, 14R)가 토출하는 작동유를 암실린더(8)로 공급하고, 또한 암실린더(8) 내의 작동유를 작동유탱크로 배출시킨다.
제어밸브(171, 172, 173, 174, 175L, 175R, 176L, 176R)는, 각각 파일럿포트에 작용하는 파일럿압에 따라, 유압액추에이터에 급배(給排)되는 작동유의 유량을 조정하거나, 흐름방향을 전환하거나 한다.
패럴렐유로(C2L)는, 센터바이패스유로(C1L)와 병렬적으로, 제어밸브(171, 173, 175L, 176L)에 메인펌프(14L)의 작동유를 공급한다. 구체적으로는, 패럴렐유로(C2L)는, 제어밸브(171)의 상류측에서 센터바이패스유로(C1L)로부터 분기하고, 제어밸브(171, 173, 175L, 176L)의 각각에 병렬하여 메인펌프(14L)의 작동유를 공급 가능하게 구성된다. 이로써, 패럴렐유로(C2L)는, 제어밸브(171, 173, 175L) 중 어느 하나에 의하여 센터바이패스유로(C1L)를 통과하는 작동유의 흐름이 제한 혹은 차단된 경우에, 보다 하류의 제어밸브에 작동유를 공급할 수 있다.
패럴렐유로(C2R)는, 센터바이패스유로(C1R)와 병렬적으로, 제어밸브(172, 174, 175R, 176R)에 메인펌프(14R)의 작동유를 공급한다. 구체적으로는, 패럴렐유로(C2R)는, 제어밸브(172)의 상류측에서 센터바이패스유로(C1R)로부터 분기하여, 제어밸브(172, 174, 175R, 176R)의 각각에 병렬하여 메인펌프(14R)의 작동유를 공급 가능하게 구성된다. 패럴렐유로(C2R)는, 제어밸브(172, 174, 175R) 중 어느 하나에 의하여 센터바이패스유로(C1R)를 통과하는 작동유의 흐름이 제한 혹은 차단된 경우에, 보다 하류의 제어밸브에 작동유를 공급할 수 있다.
본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 조작계는, 파일럿펌프(15)와, 조작장치(26)를 포함한다.
파일럿펌프(15)는, 예를 들면 엔진(11)과 동일하게, 상부선회체(3)의 후부에 탑재되고, 파일럿라인(25)을 개재하여 조작장치(26)에 파일럿압을 공급한다. 파일럿펌프(15)는, 예를 들면 고정용량식 유압펌프이며, 상술과 같이, 엔진(11)에 의하여 구동된다.
조작장치(26)는, 캐빈(10)의 조종석 부근에 마련되며, 오퍼레이터 등이 각종 동작요소(하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 버킷(6) 등)의 조작을 행하기 위한 조작입력수단이다. 환언하면, 조작장치(26)는, 각각의 동작요소를 구동하는 유압액추에이터(즉, 주행유압모터(1L, 1R), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9) 등)의 조작을 행하기 위한 조작입력수단이다. 조작장치(26)는, 예를 들면 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 버킷(6)의 각각을 조작하는 4개의 레버장치를 포함한다. 또, 조작장치(26)는, 예를 들면 하부주행체(1)의 좌측의 크롤러 및 우측의 크롤러(즉, 주행유압모터(1L, 1R))의 각각을 조작하는 2개의 레버장치 혹은 페달장치를 포함한다. 조작장치(26)는, 파일럿라인을 통하여, 컨트롤밸브(17)에 각각 접속된다. 이로써, 컨트롤밸브(17)에는, 조작장치(26)에 있어서의 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 조작상태에 따른 파일럿신호(파일럿압)가 입력된다. 구체적으로는, 좌측의 크롤러(주행유압모터(1L)) 및 우측크롤러(주행유압모터(1R))를 조작하는 2개의 레버장치 혹은 페달장치의 2차측의 파일럿압은, 각각 제어밸브(171, 172)의 파일럿포트에 작용한다. 또, 상부선회체(3)(선회유압모터(2A))를 조작하는 레버장치의 2차측의 파일럿압은, 제어밸브(173)의 파일럿포트에 작용한다. 또, 붐(4)(붐실린더(7))을 조작하는 레버장치의 2차측의 파일럿압은, 제어밸브(175L, 175R)의 파일럿포트에 작용한다. 또, 암(5)(암실린더(8))을 조작하는 레버장치의 2차측의 파일럿압은, 제어밸브(176L, 176R)의 파일럿포트에 작용한다. 또, 버킷(6)(버킷실린더(9))을 조작하는 레버장치의 2차측의 파일럿압은, 제어밸브(174)의 파일럿포트에 작용한다. 그 때문에, 컨트롤밸브(17)는, 조작장치(26)에 있어서의 조작상태에 따라, 각각의 유압액추에이터를 구동할 수 있다.
본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 제어계는, 컨트롤러(30)와, 레귤레이터(13L, 13R)와, 네거티브컨트롤스로틀(이하, "네거컨스로틀")(18L, 18R)과, 네거컨압센서(19L, 19R)와, 토출압센서(28)와, 조작압센서(29)와, 표시장치(40)와, 조작입력장치(42)와, 통신장치(44)를 포함한다.
컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 구동제어를 행한다. 컨트롤러(30)는, 그 기능이 임의의 하드웨어, 혹은 하드웨어 및 소프트웨어의 조합에 의하여 실현되어도 된다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, CPU(Central Processing Unit)와, ROM(Read Only Memory)과, RAM(Random Access Memory)과, 불휘발성의 보조기억장치와, 각종 입출력인터페이스 등을 포함하는 마이크로컴퓨터를 중심으로 구성된다. 컨트롤러(30)는, 예를 들면 ROM이나 불휘발성의 보조기억장치에 저장되는 각종 프로그램을 CPU 상에서 실행함으로써 각종 기능을 실현한다. 이하, 관리장치(150)의 제어장치(151), 및 지원단말(200)의 제어장치(201)에 대해서도 동일하다.
예를 들면, 컨트롤러(30)는, 오퍼레이터 등의 조작에 의하여 미리 설정되는 작업모드 등에 근거하여, 목표회전수를 설정하고, 직접, 혹은 엔진(11)의 전용의 제어장치를 개재하여, 엔진(11)을 일정회전시키는 구동제어를 행한다.
또, 예를 들면 컨트롤러(30)는, 레귤레이터(13L, 13R)를 제어하여, 메인펌프(14L, 14R)의 사판의 경전각을 조절함으로써, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 제어한다.
구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 토출압센서(28L, 28R)에 의하여 검출되는 메인펌프(14L, 14R)의 토출압에 따라, 레귤레이터(13L, 13R)를 제어하여, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 제어해도 된다. 보다 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 메인펌프(14L)의 토출압의 증대에 따라, 레귤레이터(13L)를 통하여, 메인펌프(14L)의 사판경전각을 조절하여, 토출량을 감소시켜도 된다. 레귤레이터(13R)에 대해서도 동일하다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 토출압과 토출량의 곱으로 나타나는 메인펌프(14L, 14R)의 흡수마력이 엔진(11)의 출력마력을 초과하지 않도록, 메인펌프(14L, 14R)의 전마력(全馬力)제어를 행할 수 있다.
또, 컨트롤러(30)는, 네거컨압센서(19L, 19R)로부터 입력되는, 네거컨스로틀(18L, 18R)에 의하여 발생하는 제어압(이하, "네거컨압")에 대응하는 검출신호에 따라, 레귤레이터(13L, 13R)를 제어하여, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 제어해도 된다. 보다 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 네거컨압이 클수록 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 감소시키고, 네거컨압이 작을수록 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 증대시킨다.
쇼벨(100)에 있어서의 유압액추에이터가 모두 조작되고 있지 않은 대기상태의 경우(도 2 상태), 메인펌프(14L, 14R)로부터 토출된 작동유는, 센터바이패스유로(C1L, C1R)를 통과하여 네거컨스로틀(18L, 18R)에 이른다. 그리고, 메인펌프(14L, 14R)로부터 토출되는 작동유의 흐름은, 네거컨스로틀(18L, 18R)의 상류에서 발생하는 네거컨압을 증대시킨다. 그 결과, 컨트롤러(30)는, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 허용최소토출량까지 감소시켜, 토출되는 작동유가 센터바이패스유로(C1L, C1R)를 통과할 때의 압력손실(펌핑로스)을 억제시킨다.
한편, 조작장치(26)에 의하여 어느 하나의 유압액추에이터가 조작된 경우, 메인펌프(14L, 14R)로부터 토출되는 작동유는, 조작대상의 유압액추에이터에 대응하는 제어밸브를 통하여, 조작대상의 유압액추에이터에 유입한다. 그리고, 메인펌프(14L, 14R)로부터 토출되는 작동유의 흐름은, 네거컨스로틀(18L, 18R)에 이르는 양을 감소 혹은 소실시켜, 네거컨스로틀(18L, 18R)의 상류에서 발생하는 네거컨압을 저하시킨다. 그 결과, 컨트롤러(30)는, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 증대시키고, 조작대상의 유압액추에이터에 충분한 작동유를 순환시켜, 조작대상의 유압액추에이터를 확실히 구동시킬 수 있다.
이와 같이, 컨트롤러(30)는, 유압구동계의 대기상태에 있어서, 메인펌프(14L, 14R)로부터 토출되는 작동유가 센터바이패스유로(C1L, C1R)에서 발생시키는 펌핑로스를 포함하는, 메인펌프(14L, 14R)의 불필요한 에너지소비를 억제할 수 있다. 또, 컨트롤러(30)는, 유압액추에이터가 작동하는 경우, 메인펌프(14L, 14R)로부터 필요충분한 작동유를 작동대상의 유압액추에이터에 공급할 수 있다.
또, 컨트롤러(30)는, 조작장치(26)에 의하여 2개의 유압액추에이터가 동시에 조작되는 복합조작(이하, 간단히 "복합조작")이 행해진 경우, 미리 설정되는 내용을 따라, 2개의 유압액추에이터가 동작하도록, 레귤레이터(13L, 13R)를 제어하여, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 제어한다. 보다 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 조작장치(26)에 의한 복합조작 시에, 후술하는 바와 같이, 2개의 유압액추에이터에 공급되는 작동유의 유량 배분이 미리 설정된 내용(후술하는 기억부(303)의 현설정(3030)의 내용)으로 조정되도록, 레귤레이터(13L, 13R)를 제어한다. 예를 들면, 붐(4)의 상승방향의 조작(이하, "붐상승조작")과 상부선회체(3)의 선회조작이 동시에 행해지는 복합조작(이하, "붐상승선회조작")에서는, 메인펌프(14L)로부터 공급되는 작동유로 구동되는 선회유압모터(2A)와, 메인펌프(14L, 14R)의 쌍방으로부터 작동유가 공급되는 붐실린더(7)가 작동한다. 이 경우, 선회유압모터(2A)에는, 센터바이패스유로(C1L)에 있어서의 붐실린더(7)보다 상류측(메인펌프(14L)측)으로부터 작동유가 유입하기 때문에, 컨트롤러(30)는, 메인펌프(14L)의 토출량의 증대에 의하여, 선회유압모터(2A)의 유량을 상대적으로 증가시킬 수 있다. 한편, 붐실린더(7)는, 메인펌프(14L)뿐만 아니라, 메인펌프(14R)로부터도 작동유의 공급을 받을 수 있기 때문에, 컨트롤러(30)는, 메인펌프(14R)의 토출량의 증대에 의하여, 붐실린더(7)의 유량을 상대적으로 증대시킬 수 있다. 이와 같이, 컨트롤러(30)는, 조작장치(26)의 조작상태에 근거하여, 복합조작 시에, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 제어함으로써, 2개의 유압액추에이터에 공급되는 작동유의 유량을 후술한 바와 같이 설정되는 내용이 되도록 조정할 수 있다.
또, 예를 들면 컨트롤러(30)는, 오퍼레이터나 서비스맨 등의 유저에 의한 조작입력장치(42)에 대한 조작에 따라, 복합조작 시에 있어서의 조작장치(26)로의 조작입력에 대한 2개의 유압액추에이터의 상대적인 반응정도(이하, "상대반응도")를 설정한다. 컨트롤러(30)는, 예를 들면 불휘발성의 보조기억장치에 저장되는 하나 이상의 프로그램을 실행함으로써 실현되는, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도의 설정(이하, 상대반응도설정)에 관한 기능부로서, 조작화면표시처리부(301)와, 복합조작용 설정부(302)를 포함한다. 또, 컨트롤러(30)는, 예를 들면 보조기억장치 등의 불휘발성의 내부메모리에 규정되는, 상대반응도설정에 관한 기억영역으로서의 기억부(303)를 포함한다.
다만, 컨트롤러(30)의 기능의 일부는, 다른 컨트롤러에 의하여 실현되어도 된다. 즉, 컨트롤러(30)의 기능은, 복수의 컨트롤러에 의하여 분산되는 양태로 실현되어도 된다.
레귤레이터(13L, 13R)는, 각각 컨트롤러(30)에 의한 제어하에, 메인펌프(14L, 14R)의 사판의 경전각을 조절함으로써, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 조절한다.
네거컨스로틀(18L, 18R)은, 센터바이패스유로(C1L, C1R)에 있어서의 각각의 가장 하류에 있는 제어밸브(176L, 176R)의 각각과 작동유탱크의 사이에 마련된다. 이로써, 메인펌프(14L, 14R)에 의하여 토출된 작동유의 흐름은, 네거컨스로틀(18L, 18R)로 제한되고, 네거컨스로틀(18L, 18R)은, 상술한 네거컨압을 발생시킨다.
네거컨압센서(19L, 19R)는, 네거컨압을 검출하고, 검출된 네거컨압에 대응하는 검출신호는, 컨트롤러(30)에 받아들여진다.
토출압센서(28L, 28R)는, 각각 메인펌프(14L, 14R)의 토출압을 검출하고, 검출된 토출압에 대응하는 검출신호는, 컨트롤러(30)에 받아들여진다.
조작압센서(29)는, 조작장치(26)의 2차측의 파일럿압, 즉 조작장치(26)에 있어서의 각각의 동작요소(유압액추에이터)의 조작상태에 대응하는 파일럿압을 검출한다. 조작압센서(29)에 의한 조작장치(26)에 있어서의 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 조작상태에 대응하는 파일럿압의 검출신호는, 컨트롤러(30)에 받아들여진다.
표시장치(40)는, 캐빈(10) 내의 조종석 부근의 오퍼레이터 등이 시인하기 쉬운 장소(예를 들면, 캐빈(10) 내의 우전부의 필러부분 등)에 마련되며, 컨트롤러(30)에 의한 제어하에, 각종 정보화면을 표시한다. 표시장치(40)는, 예를 들면 액정디스플레이나 유기EL(Electro Luminescence)디스플레이이며, 조작부를 겸하는 터치패널식이어도 된다. 이하, 관리장치(150)의 표시장치(153), 및 지원단말(200)의 표시장치(203)에 대해서도 동일하다.
조작입력장치(42)는, 캐빈(10) 내의 착석한 오퍼레이터 등으로부터 손이 닿는 범위에 마련되며, 오퍼레이터 등에 의한 각종 조작을 접수한다. 조작입력장치(42)는, 각종 정보화상을 표시하는 표시장치(40)의 디스플레이에 실장되는 터치패널, 표시장치(40)의 디스플레이와는 별체(別體)에 마련되는 터치패드, 조작장치(26)에 포함되는 레버장치의 레버부의 선단에 마련되는 노브스위치, 표시장치(40)의 주위에 설치되는, 혹은 표시장치(40)와 비교적 떨어진 장소에 배치되는 버튼스위치, 레버, 토글 등을 포함한다. 조작입력장치(42)에 대한 조작내용에 대응하는 신호는, 컨트롤러(30)에 받아들여진다.
통신장치(44)는, 예를 들면 기지국을 말단으로 하는 이동통신망, 상공의 통신위성을 이용하는 위성통신망, 인터넷망 등을 포함할 수 있는, 쇼벨(100)의 외부의 통신네트워크에 접속하여, 관리장치(150)를 포함하는 외부장치와의 사이에서 통신을 행한다.
조작화면표시처리부(301)는, 조작입력장치(42)를 이용하여 조작 가능한 각종 조작화면을 표시장치(40)에 표시시킨다. 예를 들면, 조작화면표시처리부(301)는, 미리 규정되는 복수의 종류의 복합조작 중으로부터 상대반응도의 설정대상(혹은 확인대상)의 복합조작을 선택하기 위한 조작화면(이하, "설정대상복합조작선택화면")이나, 상대반응도의 설정(혹은 확인)을 행하기 위한 조작화면(이하, "상대반응도설정화면") 등을 표시시킨다. 이로써, 쇼벨(100)의 오퍼레이터 등은, 복수의 종류의 복합조작마다의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정하거나, 그 설정상태를 확인하거나 할 수 있다. 상세는, 후술한다(도 3, 도 4a~도 4d, 도 5 참조).
복합조작용 설정부(302)(설정부의 일례)는, 조작입력장치(42)를 통하여 행해지는, 유저에 의한 상대반응도설정화면에 대한 조작에 따라, 복수의 종류의 복합조작마다, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정한다. 상대반응도설정화면에 대한 조작에는, 당해 설정화면을 직접적으로 조작 가능한 터치패널에 의한 조작뿐만 아니라, 당연한 바와 같이, 상술한 조작입력장치(42)에 포함될 수 있는 임의의 하드웨어를 통한 당해 조작화면 상의 커서나 아이콘 등의 조작대상에 대한 조작이 포함될 수 있다. 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도란, 당해 2개의 유압액추에이터가 동시에 조작되었을 때의 당해 2개의 유압액추에이터의 동작의 속도의 배분정도이며, 어느 일방을 높일 경우, 타방이 저하되도록 트레이드오프의 관계가 되어 있다. 보다 구체적으로는, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도, 즉 트레이드오프 관계에 있는 당해 2개의 유압액추에이터의 동작의 속도에는, 당해 2개의 유압액추에이터가 동시에 조작된 경우의 당해 2개의 유압액추에이터의 조작부터 동작개시까지의 각각의 반응시간, 당해 2개의 유압액추에이터의 각각의 동작속도, 동작가속도 등을 포함할 수 있다. 환언하면, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도는, 2개의 유압액추에이터 중 어느 것을 우선적으로 동작시킬지에 관한 상대적인 우선도이다. 2개의 유압액추에이터의 상대반응도는, 예를 들면 2개의 유압액추에이터에 공급되는 작동유의 유량배분을 조정함으로써 변경될 수 있다. 즉, 복합조작용 설정부(302)는, 유저에 의한 상대반응도설정화면에 대한 조작에 따라, 미리 규정되는 복수의 종류의 복합조작마다, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도로서, 2개의 유압액추에이터로의 작동유의 유량배분을 설정해도 된다. 복합조작용 설정부(302)는, 복수의 종류의 복합조작마다의 설정한 내용을 기억부(303)에 현설정(3030)으로서 보존한다. 이때, 현설정(3030)은, 쇼벨(100)의 현재의 오퍼레이터의 식별정보(예를 들면, 복수의 오퍼레이터마다 미리 규정되는 오퍼레이터 ID(Identifier))(이하, "오퍼레이터식별정보")와 연결되는 양태로, 기억부(303)에 보존되어도 된다. 예를 들면, 쇼벨(100)의 기동 시에, 미리 등록되는 복수의 오퍼레이터 중으로부터 실제로 조종을 행하는 오퍼레이터를 선택하는 조작화면(이하, "오퍼레이터선택화면")을 표시장치(40)에 표시시키고, 컨트롤러(30)는, 오퍼레이터 등에 의한 조작내용(선택내용)에 따라, 쇼벨(100)의 오퍼레이터를 특정해도 된다. 또, 캐빈(10)의 내부에 조종석의 오퍼레이터의 얼굴을 촬상하는 실내카메라가 설치되고, 컨트롤러(30)는, 실내카메라의 화상에 대한 화상인식결과에 근거하여, 미리 등록되는 복수의 오퍼레이터 중으로부터 쇼벨(100)의 오퍼레이터를 특정해도 된다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 현재의 오퍼레이터를 특정하고, 현설정(3030)에, 현재의 오퍼레이터에 대응하는 오퍼레이터식별정보를 연결시킬 수 있다. 또, 복합조작용 설정부(302)는, 복수의 종류의 복합조작마다의 설정한 내용, 즉 현설정(3030)의 내용을, 통신장치(44)를 통하여, 관리장치(150)에 송신한다. 이로써, 관리장치(150)의 관리자 등은, 쇼벨(100)에 있어서의 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도에 관한 현재의 설정내용을 확인할 수 있다. 또, 현설정(3030)의 내용이 오퍼레이터식별정보와 연결되어 있는 경우, 관리장치(150)의 관리자 등은, 오퍼레이터마다 어떠한 상대반응도에 관한 설정내용을 이용하고 있는지를 파악할 수 있다.
또, 복합조작용 설정부(302)는, 관리장치(150)로부터의 지령(이하, "설정지령")에 따라, 복수의 종류의 복합조작 중 설정지령으로 지정되는 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를, 설정지령으로 지정되는 요구내용으로 설정해도 된다. 이 경우, 복합조작용 설정부(302)는, 관리장치(150)로부터의 설정지령에 따라 설정한, 복수의 종류의 복합조작마다의 내용을 기억부(303)에 현설정(3030)으로서 보존한다. 또, 이 경우, 복합조작용 설정부(302)는, 관리장치(150)로부터의 설정지령에 따라 설정한, 복수의 종류의 복합조작마다의 내용을, 통신장치(44)를 통하여, 관리장치(150)에 송신한다. 이로써, 관리장치(150)의 관리자 등은, 관리장치(150)로부터의 설정지령에 따라, 쇼벨(100)에 있어서의 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도에 관한 설정이 실시된 것을 확인할 수 있다.
기억부(303)에는, 복수의 종류의 복합조작마다의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도의 현설정(3030) 외에, 복수의 종류의 복합조작마다, 2개의 유압액추에이터의 상대반응도의 초기설정(3031), 기준설정(3032), 및 커스터마이즈설정(3033)이 보존된다.
초기설정(3031)은, 유저에 의한 설정이 이루어지지 않은 상태에서, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도로서 미리 설정되어 있는 내용이다. 예를 들면, 현설정(3030)은, 쇼벨(100)의 공장출하 시에 초기설정(3031)의 내용으로 설정되어 있다. 복합조작용 설정부(302)는, 유저에 의한 조작입력장치(42)를 통한 조작에 따라, 초기설정(3031)에 대응하는 상태로부터 변경된 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 초기설정(3031)으로 되돌려도 된다. 이로써, 유저는, 일단, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 변경한 후여도, 초기설정(3031)에 대응하는 상태로 되돌릴 수 있다(도 5 참조).
기준설정(3032)은, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도에 관한 기준이 되는 설정내용, 예를 들면 쇼벨(100)의 메이커가 그 외의 사양 등에 근거하여 대부분의 유저에게 적합하다고 생각하는 권장적인 설정내용이다. 기준설정(3032)은, 쇼벨(100)에 적용 가능한 복수의 장비사양마다 준비된다. 예를 들면, 어태치먼트의 사양으로서의 "표준사양", "퀵커플링사양"(엔드어태치먼트의 접속양태가 퀵커플링의 사양), "롱암사양"마다, 기준설정(3032)은, 준비되어 기억부(303)에 보존되어도 된다. 또, 기준설정(3032)의 내용은, 관리장치(150)로부터 다운로드되어, 기억부(303)에 보존되는 양태여도 된다. 복합조작용 설정부(302)는, 유저에 의한 조작입력장치(42)를 통한 조작에 따라, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 기준설정(3032)의 내용으로 설정해도 된다(도 5 참조). 이로써, 유저는, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도로서, 기준설정(3032)의 내용을 이용할 수 있다. 이 경우, 현설정(3030)에는, 기준설정(3032)의 내용이 보존된다.
커스터마이즈설정(3033)은, 유저의 취향으로 등록된, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도에 관한 설정내용이다. 예를 들면, 복합조작용 설정부(302)(등록부의 일례)는, 유저에 의한 조작입력장치(42)를 통한 조작에 따라, 현재 설정되어 있는 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도(즉, 현설정(3030)의 내용)를 커스터마이즈설정(3033)으로서 기억부(303)에 등록한다. 이로써, 유저는, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도에 관한 자신의 마음에 드는 설정내용을 미리 커스터마이즈설정(3033)으로서 등록해 둠으로써, 사후적으로, 당해 설정내용을 간단하게 이용할 수 있다(도 5 참조). 또, 커스터마이즈설정(3033)의 내용은, 관리장치(150) 혹은 지원단말(200)로 등록되어, 관리장치(150)로부터 다운로드되는 양태여도 된다. 커스터마이즈설정(3033)은, 쇼벨(100)을 조종하는 복수의 오퍼레이터마다 등록되는 양태여도 된다.
다만, 현설정(3030), 초기설정(3031), 기준설정(3032), 및 커스터마이즈설정(3033) 중 일부 또는 전부는, 서로 다른 기억부(예를 들면, 컨트롤러(30)에 내장되는 보조기억장치, 및 컨트롤러(30)에 외부접속되는 외부기억장치 중 적어도 일방으로 구성되는, 복수의 기억장치 중 서로 다른 기억장치)에 기억(등록)되어도 된다.
<관리 장치의 구성>
도 1에 나타내는 바와 같이, 관리장치(150)는, 제어장치(151)와, 통신장치(152)와, 표시장치(153)와, 조작입력장치(154)를 포함한다.
관리장치(150)는, 상술한 조작화면표시처리부(301) 및 복합조작용 설정부(302)와 동일한 기능을 갖는 소정의 애플리케이션프로그램이 기동됨으로써, 상술한 설정대상복합조작선택화면이나 상대반응도설정화면 등을 표시장치(153)에 표시시킨다. 그리고, 관리장치(150)는, 관리자나 작업자 등의 유저에 의한 조작입력장치(154)를 이용한 상대반응도설정화면 상에서의 설정조작에 따라, 설정대상의 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정하고, 통신장치(152)를 통하여, 설정내용을 쇼벨(100)에 송신해도 된다. 이로써, 쇼벨(100)의 컨트롤러(30)는, 관리장치(150)로부터 수신되는 설정내용에 근거하여, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도, 구체적으로는, 상술과 같이, 2개의 유압액추에이터로의 유량배분을 제어할 수 있다. 이하, 구체적으로 설명한다.
제어장치(151)는, 관리장치(150)에 관한 각종 제어처리를 행한다. 제어장치(151)는, 예를 들면 ROM이나 보조기억장치에 인스톨되는 하나 이상의 프로그램을 CPU 상에서 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 조작화면표시처리부(1511)와, 설정부(1512)를 포함한다. 또, 제어장치(151)는, 기억부(1513)를 이용할 수 있다. 기억부(1513)는, 관리장치(150)의 내부의 보조기억장치나 관리장치(150)의 외부에 접속되는 외부기억장치 등에 의하여 실현 가능하다.
통신장치(152)는, 예를 들면 기지국을 말단으로 하는 이동통신망, 상공의 통신위성을 이용하는 위성통신망, 인터넷망 등을 포함할 수 있는, 관리장치(150)의 외부의 통신네트워크에 접속하여, 쇼벨(100) 및 지원단말(200)을 포함하는 외부장치와 통신을 행한다.
표시장치(153)는, 제어장치(151)의 제어하에서 각종 정보화상이나 GUI(Graphical User Interface)를 표시한다.
조작입력장치(154)는, 관리장치(150)의 관리자나 작업자(이하, "관리자 등")에 의한 조작입력을 접수하여, 제어장치(151)에 출력한다. 조작입력장치(154)는, 예를 들면 표시장치(153)에 실장되는 터치패널이어도 된다.
조작화면표시처리부(1511)는, 쇼벨(100)에 있어서의 미리 규정되는 복수의 종류의 복합조작 중으로부터 상대반응도의 설정대상 혹은 확인대상의 복합조작을 선택하기 위한 조작화면(즉, 설정대상복합조작선택화면)이나, 쇼벨(100)의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도의 설정, 혹은 확인을 행하기 위한 조작화면(즉, 상대반응도설정화면)을 표시장치(153)에 표시시킨다. 또, 관리장치(150)의 관리대상의 쇼벨(100)이 복수 있는 경우, 조작화면표시처리부(1511)는, 복수의 쇼벨(100)마다의 설정대상복합조작선택화면이나 상대반응도설정화면을 표시시켜도 된다. 또, 상술과 같이, 쇼벨(100)의 현재의 오퍼레이터의 오퍼레이터식별정보와 연결된 현설정(3030)의 내용이 쇼벨(100)로부터 관리장치(150)에 업로드되는 경우, 조작화면표시처리부(1511)는, 복수의 쇼벨(100)에 탑승하는 복수의 오퍼레이터마다의 설정대상복합조작선택화면이나 상대반응도설정화면을 표시시켜도 된다. 이 경우, 조작화면표시처리부(1511)는, 설정대상복합조작선택화면을 표시시키는 전단층으로서, 미리 등록된 복수의 쇼벨(100)이나 복수의 오퍼레이터 중으로부터 설정대상의 쇼벨(100)이나 오퍼레이터를 선택하기 위한 조작화면(이하, "쇼벨·오퍼레이터선택화면")을 표시시켜도 된다. 상세는, 후술한다(도 3, 도 4a~도 4d, 도 5, 도 6 참조).
또, 조작화면표시처리부(1511)는, 지원단말(200)로부터 수신되는 설정대상복합조작선택화면이나 상대반응도설정화면이나 쇼벨·오퍼레이터선택화면 등의 표시요구에 따라, 지원단말(200)의 표시장치(203)에 설정대상복합조작선택화면이나 상대반응도설정화면이나 쇼벨·오퍼레이터선택화면 등을 표시시키기 위한 정보(이하, "표시리소스")를 송신한다. 이로써, 지원단말(200)의 유저는, 쇼벨(100)의 복수 종류마다의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정하거나, 그 설정상태를 확인하거나 할 수 있다.
설정부(1512)는, 쇼벨(100)의 복합조작용 설정부(302)와 동일하게, 조작입력장치(154)를 통하여 행해지는, 관리자 등에 의한 상대반응도설정화면에 대한 조작에 따라, 복수의 종류의 복합조작 중 설정대상의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정한다. 구체적으로는, 설정부(1512)는, 조작입력장치(154)를 통하여 입력되는 설정내용을 포함하는 설정지령을, 통신장치(152)를 통하여, 쇼벨(100)에 송신함으로써, 당해 쇼벨(100)의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정할 수 있다. 이때, 설정지령에는, 관리자 등에 의하여 지정되는, 복수의 종류의 복합조작 중 설정대상의 복합조작, 및 그 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도의 요구값이 포함된다. 이하, 지원단말(200)로부터 관리장치(150)에 송신되는 후술하는 설정요구에 대해서도 동일하다. 이로써, 관리장치(150)의 관리자 등은, 쇼벨(100)의 외부(원격)로부터 관리대상의 쇼벨(100)의 상대반응도의 설정을 행할 수 있다. 또, 관리장치(150)의 관리대상의 쇼벨(100)이 복수 있는 경우, 설정부(1512)는, 복수의 쇼벨(100)마다, 복수의 종류의 복합조작 중 설정대상의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정할 수 있다. 또, 상술과 같이, 쇼벨(100)의 현재의 오퍼레이터의 오퍼레이터식별정보와 연결된 현설정(3030)의 내용이 쇼벨(100)로부터 관리장치(150)에 업로드되는 경우, 설정부(1512)는, 복수의 쇼벨(100)에 탑승하는 복수의 오퍼레이터마다, 복수의 종류의 복합조작 중 설정대상의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정할 수 있다.
또, 설정부(1512)는, 지원단말(200)로부터 수신되는, 쇼벨(100)의 상대반응도 설정에 관한 요구(이하, "설정요구")에 따라, 당해 설정요구로 지정되는 내용(예를 들면, 쇼벨식별정보 혹은 오퍼레이터식별정보, 복수의 종류의 복합조작 중 설정대상의 복합조작, 및 그 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도의 요구값 등)을 포함하는 설정지령을 당해 쇼벨(100)에 송신한다. 이로써, 지원단말(200)의 유저는, 관리장치(150) 경유로, 쇼벨(100)의 복수의 종류의 복합조작마다의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정할 수 있다. 또, 설정부(1512)는, 관리대상의 쇼벨(100)이 복수 있는 경우, 지원단말(200)로부터의 설정요구로 지정되는 쇼벨식별정보에 근거하여, 복수의 쇼벨(100) 중 설정대상의 쇼벨(100)을 특정하고, 특정한 쇼벨(100)에 대하여 설정지령을 송신할 수 있다. 따라서, 지원단말(200)의 유저는, 복수의 쇼벨(100) 중으로부터 선택한 하나의 쇼벨(100)의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정할 수 있다. 즉, 지원단말(200)은, 유저의 조작에 따라, 복수의 쇼벨(100)마다, 복수의 종류의 복합조작마다의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정할 수 있다. 또, 설정부(1512)는, 현설정(3030)에 오퍼레이터식별정보가 연결되어 있는 경우, 복수의 쇼벨(100)을 현재 조종하고 있는 오퍼레이터를 특정할 수 있다. 그리고, 설정부(1512)는, 지원단말(200)로부터의 설정요구로 지정되는 오퍼레이터식별정보에 근거하여, 복수의 오퍼레이터 중 설정대상의 오퍼레이터를 특정하고, 특정한 오퍼레이터가 탑승하고 있는 쇼벨(100)에 설정지령을 송신할 수 있다. 따라서, 지원단말(200)의 유저는, 복수의 오퍼레이터 중으로부터 선택한 하나의 오퍼레이터가 조종하고 있는 쇼벨(100)의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정할 수 있다. 즉, 지원단말(200)은, 유저의 조작에 따라, 복수의 오퍼레이터마다, 복수의 종류의 복합조작마다의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정할 수 있다.
기억부(1513)에는, 쇼벨(100)의 기억부(303)와 동일하게, 쇼벨(100)의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도에 관한 현재의 설정내용, 초기설정의 내용, 기준설정의 내용, 및 유저의 취향에 따라 등록되는 커스터마이즈설정의 내용이 기억된다.
<지원단말의 구성>
도 1에 나타내는 바와 같이, 지원단말(200)은, 제어장치(201)와, 통신장치(202)와, 표시장치(203)와, 조작입력장치(204)를 포함한다.
지원단말(200)은, 상술한 조작화면표시처리부(301) 및 복합조작용 설정부(302)와 동일한 기능을 갖는 소정의 애플리케이션프로그램이 기동됨으로써, 상술한 설정대상복합조작선택화면이나 상대반응도설정화면을 표시장치(203)에 표시시킨다. 그리고, 지원단말(200)은, 유저에 의한 조작입력장치(204)를 이용한 상대반응도설정화면 상에서의 설정 조작에 따라, 설정대상의 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정하고, 통신장치(202)를 통하여, 설정내용을 쇼벨(100)에 송신해도 된다. 이로써, 쇼벨(100)의 컨트롤러(30)는, 지원단말(200)로부터 수신되는 설정내용에 근거하여, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도, 구체적으로는, 상술과 같이, 2개의 유압액추에이터로의 유량배분을 제어할 수 있다. 지원단말(200)과 쇼벨(100)은, 근거리통신(예를 들면, 블루투스(등록상표)통신이나 WiFi(등록상표)통신 등)에 의하여 P2P(Peer to Peer)접속되어도 되고, 외부장치(예를 들면, 관리장치(150))를 경유하는 양태로 통신 가능하게 접속되어도 된다. 이하, 지원단말(200)이 관리장치(150) 경유로 쇼벨(100)과 통신 가능하게 접속되는 경우를 이용하여, 구체적으로 설명한다.
제어장치(201)는, 지원단말(200)에 관한 각종 제어처리를 행한다. 제어장치(201)는, 예를 들면 ROM이나 보조기억장치에 인스톨되는 하나 이상의 프로그램을 CPU 상에서 실행함으로써 실현되는 기능부로서, 조작화면표시처리부(2011)와, 설정부(2012)를 포함한다. 또, 제어장치(201)는, 기억부(2013)를 이용할 수 있다. 기억부(2013)는, 지원단말(200)의 내부의 보조기억장치나 지원단말(200)의 외부에 접속되는 외부기억장치 등에 의하여 실현 가능하다.
통신장치(202)는, 예를 들면 기지국을 말단으로 하는 이동통신망, 상공의 통신위성을 이용하는 위성통신망, 인터넷망 등을 포함할 수 있는, 지원단말(200)의 외부의 통신네트워크에 접속하여, 관리장치(150)를 포함하는 외부장치와 통신을 행한다.
표시장치(203)는, 제어장치(201)의 제어하에서 각종 정보화상이나 GUI를 표시시킨다.
조작입력장치(204)는, 지원단말(200)의 유저에 의한 조작입력을 접수하여, 제어장치(201)에 출력한다. 조작입력장치(204)는, 예를 들면 표시장치(203)에 실장되는 터치패널이어도 된다.
조작화면표시처리부(2011)는, 쇼벨(100)에 있어서의 미리 규정되는 복수의 종류의 복합조작 중으로부터 상대반응도의 설정대상 혹은 확인대상의 복합조작을 선택하기 위한 조작화면(즉, 설정대상복합조작선택화면)이나, 쇼벨(100)의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정, 혹은 확인하거나 하기 위한 조작화면(즉, 상대반응도설정화면)을 표시장치(203)에 표시시킨다. 또, 관리장치(150)의 관리대상의 쇼벨(100)이 복수 있는 경우, 조작화면표시처리부(2011)는, 복수의 쇼벨(100)마다의 설정대상복합조작선택화면이나 상대반응도설정화면을 표시시켜도 된다. 또, 상술과 같이, 쇼벨(100)의 현재의 오퍼레이터의 오퍼레이터식별정보와 연결된 현설정(3030)의 내용이 쇼벨(100)로부터 관리장치(150)에 업로드되는 경우, 조작화면표시처리부(2011)는, 복수의 쇼벨(100)에 탑승하는 복수의 오퍼레이터마다의 설정대상복합조작선택화면이나 상대반응도설정화면을 표시시켜도 된다. 이 경우, 조작화면표시처리부(2011)는, 미리 등록된 복수의 쇼벨(100)이나 복수의 오퍼레이터 중으로부터 특정의 쇼벨(100)이나 오퍼레이터를 선택하기 위한 조작화면(이하, "쇼벨·오퍼레이터선택화면")을 표시시켜도 된다. 구체적으로는, 조작화면표시처리부(2011)는, 통신장치(202)를 통하여, 관리장치(150)에 설정대상복합조작선택화면이나 상대반응도설정화면이나 쇼벨·오퍼레이터선택화면 등의 표시요구를 송신한다. 이로써, 조작화면표시처리부(2011)는, 관리장치(150)로부터 수신되는 표시리소스에 근거하여, 설정대상복합조작선택화면이나 상대반응도설정화면이나 쇼벨·오퍼레이터선택화면 등을 표시장치(203)에 표시시킬 수 있다. 상세는, 후술한다(도 3, 도 4a~도 4d, 도 5, 도 6 참조).
설정부(2012)는, 쇼벨(100)의 복합조작용 설정부(302) 등과 동일하게, 조작입력장치(204)를 통하여 행해지는, 유저에 의한 상대반응도설정화면에 대한 조작에 따라, 복수의 종류의 복합조작 중 설정대상의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정한다. 구체적으로는, 설정부(2012)는, 조작입력장치(204)를 통하여 입력되는 설정내용을 포함하는 설정요구를, 통신장치(202)를 통하여, 관리장치(150)에 송신함으로써, 당해 쇼벨(100)의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정할 수 있다. 이로써, 지원단말(200)의 유저는, 쇼벨(100)의 외부(원격)로부터 관리장치(150) 경유로 쇼벨(100)의 상대반응도의 설정을 행할 수 있다. 또, 관리장치(150)의 관리대상의 쇼벨(100)이 복수 있는 경우, 설정부(2012)는, 복수의 쇼벨(100)마다, 복수의 종류의 복합조작 중 설정대상의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정할 수 있다. 또, 상술과 같이, 쇼벨(100)의 현재의 오퍼레이터의 오퍼레이터식별정보와 연결된 현설정(3030)의 내용이 쇼벨(100)로부터 관리장치(150)에 업로드되는 경우, 설정부(2012)는, 복수의 쇼벨(100)에 탑승하는 복수의 오퍼레이터마다, 복수의 종류의 복합조작 중 설정대상의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 설정할 수 있다.
기억부(2013)에는, 쇼벨(100)의 기억부(303) 등과 동일하게, 쇼벨(100)의 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도에 관한 현재의 설정내용, 초기설정의 내용, 기준설정의 내용, 및 유저의 취향에 따라 등록되는 커스터마이즈설정의 내용이 기억된다. 이들 내용은, 관리장치(150)로부터 지원단말(200)에 다운로드되어도 된다.
[상대반응도설정화면의 구체예]
다음으로, 도 3, 도 4(도 4a~4d), 도 5, 및 도 6을 참조하여, 상대반응도설정화면의 구체예에 대하여 설명한다.
도 3은, 쇼벨(100)의 표시장치(40)에 표시되는, 미리 규정되는 복수의 종류의 복합조작 중으로부터 상대반응도설정화면에 의한 상대반응도의 설정대상의 종류의 복합조작을 선택하는 선택화면(설정대상복합조작선택화면)의 일례(설정대상복합조작선택화면(300))를 나타내는 도이다.
다만, 설정대상복합조작선택화면(300)과 동일한 조작화면은, 상술과 같이, 관리장치(150)의 표시장치(153)나 지원단말(200)의 표시장치(203)에도 표시될 수 있다. 이하, 도 4a~4d의 상대반응도설정화면(400~430), 및 도 5의 등록내용호출화면(500)에 대해서도 동일하다.
예를 들면, 조작화면표시처리부(301)는, 표시장치(40)에 표시되는 소정의 조작화면(예를 들면, 이른바 홈화면) 상에 표시되는 소정의 화면천이용 선택지(예를 들면, 버튼아이콘)가 조작입력장치(42)를 통하여 조작되면, 표시장치(40)의 표시내용을 설정대상복합조작선택화면(300)으로 천이시켜도 된다. 또, 예를 들면 조작화면표시처리부(301)는, 후술하는 초기설정(3031), 기준설정(3032), 커스터마이즈설정(3033) 등의 등록내용을 이용하기 위한 등록내용호출화면에 대한 유저의 조작에 따라, 표시장치(40)의 표시내용을 설정대상복합조작선택화면(300)으로 천이시켜도 된다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 설정대상복합조작선택화면(300)에는, 상하방향의 중앙부에 배치되는, 선택 가능한 복수의 종류의 복합조작의 리스트(304)를 포함한다. 또, 설정대상복합조작선택화면(300)에는, 하단부의 좌우방향에 걸쳐 배치되고, 커서조작을 행하기 위한 버튼아이콘(305~308)이 포함된다.
리스트(304)에는, 선택 가능한 종류의 복합조작으로서, 평탄화작업("Fine grading") 시의 암(5)의 접음조작(이하, "암접음조작")과 붐상승조작의 복합조작(이하, "암접음붐상승조작")이 포함된다("Arm in & Boom up"). 또, 리스트(304)에는, 선택 가능한 종류의 복합조작으로서, 굴삭작업("Digging") 시의 암접음조작과 버킷(6)의 접음조작(이하, "버킷접음조작")의 복합조작(이하, "암접음버킷접음조작")이 포함된다("Arm in & Bucket close"). 또, 리스트(304)에는, 선택 가능한 종류의 복합조작으로서, 굴삭작업 시의 암접음붐상승조작이 포함된다. 또, 리스트(304)에는, 선택 가능한 종류의 복합조작으로서, 굴삭작업 시의 버킷접음조작과 붐상승조작의 복합조작(이하, "버킷접음붐상승조작")이 포함된다("Bucket close & Boom up"). 또, 리스트(304)에는, 선택 가능한 종류의 복합조작으로서, 트럭으로의 토사 등의 적재작업("Truck loading") 시의 붐상승선회조작이 포함된다("Boom up & Swing").
다만, 본 예에서는, 평탄화작업 시의 암접음붐상승조작과 굴삭작업 시의 암접음붐상승조작에서, 암실린더(8) 및 붐실린더(7)의 사이의 서로다른 상대반응도가 설정될 수 있다. 이 경우, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 작업내용을 판단하고, 판단한 작업내용이 굴삭작업인지 평탄화작업인지에 따라, 작업내용에 대응하는 현설정(3030)에 근거하는 암실린더(8) 및 붐실린더(7)로의 유량배분의 제어를 행한다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 예를 들면 붐실린더(7)의 실린더압의 측정값이나 쇼벨(100)의 전방을 촬상하는 카메라의 화상 등에 의하여, 굴삭작업인지 평탄화작업인지를 판단할 수 있다. 또, 컨트롤러(30)는, 조작입력장치(42)에 포함되는, 작업종별을 선택하는 스위치 등에 대한 유저의 조작에 따라, 작업내용이 굴삭작업인지 평탄화작업인지를 판단해도 된다.
유저는, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(307)을 조작함으로써 커서(예를 들면, 선택 가능한 종류의 복합조작의 명칭의 색이 다른 색으로 변경되거나, 화살표가 표시되거나 함)를 상하로 이동시켜, 원하는 종류의 복합조작을 선택할 수 있다. 그리고, 유저는, 원하는 종류의 복합조작이 커서로 선택된 상태에서, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(305)을 조작함으로써, 선택된 종류의 복합조작을 확정시킬 수 있다.
조작화면표시처리부(301)는, 복합조작의 종류가 확정되면, 표시장치(40)의 표시내용을, 선택이 확정된 종류의 복합조작에 관한 상대반응도설정화면(예를 들면, 후술하는 상대반응도설정화면(400~430))으로 천이시킨다.
다만, 커서 대신에, 표시장치(40)에 실장되는 터치패널을 이용하여, 각종 항목의 선택이 행해져도 된다. 이하, 도 4a~4d의 상대반응도조작화면, 및 도 5의 등록내용호출화면의 경우에 대해서도 동일하다.
도 4a~도 4d는, 상대반응도설정화면의 구체예를 나타내는 도이다.
먼저, 도 4a는, 상대반응도설정화면의 제1 예(상대반응도설정화면(400))를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 4a는, 평탄화작업에 있어서의 암접음붐상승조작을 대상으로 하는 상대반응도설정화면의 일례(상대반응도설정화면(400))를 나타내는 도이다.
도 4a에 나타내는 바와 같이, 상대반응도설정화면(400)에는, 중앙부에 배치되는, 설정대상의 종류의 복합조작(평탄화작업에 있어서의 암접음붐상승조작)을 본뜬 쇼벨(100)의 화상(이하, "쇼벨화상")(401)이 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(400)에는, 쇼벨화상(401)의 암(5) 및 붐(4)에 대응하는 부분에 인접하여 배치되는, 암접음조작 및 붐상승조작을 본뜬 화살표아이콘(402, 403)이 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(400)에는, 쇼벨화상(401) 하에 배치되는, 암실린더(8)와 붐실린더(7)의 사이의 상대반응도를 나타내는 바그래프(404)가 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(400)에는, 설정대상복합조작선택화면(300)과 동일하게, 하단부의 좌우방향에 걸쳐 배치되고, 커서 조작을 행하기 위한 버튼아이콘(405~408)이 포함된다.
바그래프(404)에는, 암접음조작에 대응하는 암실린더(8)의 상대반응도를 나타내는 바그래프(404A)와, 붐상승조작에 대응하는 붐실린더(7)의 상대반응도를 나타내는 바그래프(404B)가 포함된다. 바그래프(404A, 404B)는, 각각 상하로 나열되어, 상대반응도설정화면(400)의 좌우에 걸쳐 배치된다.
본 예에서는, 바그래프(404A, 404B)는, 각각 10단계 표시로 되어 있다. 바그래프(404A, 404B)는, 각각 "단계 1"부터 "단계 9"의 범위이며, 또한 쌍방의 합계가 "단계 10"이 되도록 표시된다. 도 4a의 상태에서는, 바그래프(404A)는, "단계 4"를 나타내고, 바그래프(404B)는, "단계 6"을 나타내고 있어, 암실린더(8)의 동작보다 붐실린더(7)의 동작의 쪽이 약간 우선되는 상태를 나타내고 있다. 이와 같이, 유저는, 2개의 유압액추에이터(암실린더(8) 및 붐실린더(7))의 상대반응도를 시각적(직관적)으로 확인하기 쉬워지기 때문에, 용이하게, 상대반응도의 설정을 행하는 것이 가능해진다.
예를 들면, 유저는, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(407)을 조작함으로써 커서(예를 들면, 바그래프(404A, 404B)에 부기되는 "ARM IN", "BOOM UP"의 문자가 다른 색으로 변경됨)를 상하로 이동시켜, 바그래프(404A, 404B) 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 그리고, 유저는, 바그래프(404A, 404B) 중 어느 하나가 선택된 상태에서, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(408)을 조작함으로써, 선택된 일방의 바그래프의 단계를 1단계씩 증가시킬 수 있고, 버튼아이콘(406)을 조작함으로써, 선택된 일방의 바그래프의 단계를 1단계씩 감소시킬 수 있다. 이때, 조작화면표시처리부(301)는, 선택된 일방의 바그래프의 단계의 증가 혹은 감소에 맞추어, 선택되어 있지 않은 타방의 바그래프의 단계를 자동적으로 감소 혹은 증가시켜, 쌍방의 합계가 "단계 10"인 상태를 유지한다. 이로써, 유저는, 선택되어 있지 않은 타방의 바그래프의 단계의 변경조작을 행할 필요가 없어지기 때문에, 컨트롤러(30)는, 유저의 편리성을 향상시킬 수 있다.
또, 조작화면표시처리부(301)는, 조작입력장치(42)로서의 터치패널 등을 통하여, 바그래프(404A, 404B) 중 어느 일방의 바그래프의 단계위치가 터치조작 등이 됨에 따라, 일방의 바그래프의 표시를 터치조작 등이 된 단계위치로 변경하여, 타방의 바그래프의 표시를 변경 후의 일방의 바그래프의 표시와의 합계가 "단계 10"이 되도록 변경해도 된다. 이로써, 유저는, 터치패널을 통하여, 직접적으로, 바그래프(404A, 404B)의 단계를 설정할 수 있기 때문에, 컨트롤러(30)는, 유저의 편리성을 더 향상시킬 수 있다.
또, 조작화면표시처리부(301)는, 조작입력장치(42)로서의 터치패널 등을 통하여, 화살표아이콘(402, 403) 중 어느 하나에 대한 조작(예를 들면, 터치조작 등)이 됨에 따라, 바그래프(404A, 404B) 중 대응하는 일방의 바그래프의 단계를 증가시키고, 타방의 바그래프의 단계를 감소시켜도 된다. 이로써, 유저는, 직관적으로, 암접음조작인지, 붐상승조작인지를 쇼벨화상(401)에 부기되는 화살표아이콘(402, 403)으로 확인하기 쉬워지기 때문에, 우선시키고자 하는 조작을 확인하면서, 상대반응도의 설정변경을 행하는 것이 가능해져, 컨트롤러(30)는, 유저의 편리성을 더 향상시킬 수 있다.
또, 조작화면표시처리부(301)는, 조작입력장치(42)로서의 터치패널 등을 통하여, 쇼벨화상(401)에 있어서의 설정대상의 복합조작에 대응하는 2개의 유압액추에이터에 의하여 구동되는 동작요소(즉, 암(5) 혹은 붐(4))의 부분에 대한 조작(예를 들면, 터치조작 등)이 됨에 따라, 바그래프(404A, 404B) 중 대응하는 일방의 바그래프의 단계를 증가시키고, 타방의 바그래프의 단계를 감소시켜도 된다. 이로써, 유저는, 직관적으로, 암접음조작인지, 붐상승조작인지를 쇼벨화상(401)에서 확인하기 쉬워진다. 그 때문에, 화살표아이콘(402, 403)에 대한 조작이 행해지는 경우와 동일하게, 우선시키고자 하는 조작을 확인하면서, 상대반응도의 설정변경을 행하는 것이 가능해져, 컨트롤러(30)는, 유저의 편리성을 더 향상시킬 수 있다.
또, 바그래프(404A, 404B)의 단계의 변화에 따라, 대응하는 화살표아이콘(402, 403)의 크기가 변화해도 된다. 구체적으로는, 조작화면표시처리부(301)는, 암접음조작에 대응하는 바그래프(404A)의 단계가 증가함에 따라, 암접음조작에 대응하는 화살표아이콘(402)을 크게 하고, 바그래프(404A)의 단계가 감소함에 따라, 화살표아이콘(402)을 작게 해도 된다. 또, 조작화면표시처리부(301)는, 붐상승조작에 대응하는 바그래프(404B)의 단계가 증가함에 따라, 붐상승조작에 대응하는 화살표아이콘(403)을 크게 하고, 바그래프(404B)의 단계가 감소함에 따라, 화살표아이콘(403)을 작게 해도 된다. 이로써, 유저는, 2개의 유압액추에이터의 상대반응도의 관계를 더 시각적으로 확인하기 쉬워져, 보다 용이하게, 상대반응도의 설정변경을 행하는 것이 가능해진다.
그리고, 유저는, 바그래프(404A, 404B)의 단계가 원하는 내용으로 변경된 상태에서, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(405)을 조작함으로써, 바그래프(404A, 404B)의 표시내용에 대응하는 암실린더(8) 및 붐실린더(7)의 상대반응도의 설정을 확정시킬 수 있다. 이때, 복합조작용 설정부(302)는, 바그래프(404A, 404B)의 표시내용에 대응하는, 평탄화작업의 암접음붐상승조작 시에 있어서의 암실린더(8) 및 붐실린더(7)의 상대반응도를 기억부(303)에 현설정(3030)으로서 보존한다.
계속해서, 도 4b는, 상대반응도설정화면의 제2 예(상대반응도설정화면(410))를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 4b는, 트럭으로의 토사 등의 적재작업에 있어서의 붐상승선회조작을 대상으로 하는 상대반응도설정화면의 일례(상대반응도설정화면(410))를 나타내는 도이다.
도 4b에 나타내는 바와 같이, 상대반응도설정화면(410)에는, 도 4a의 경우와 동일하게, 중앙부에 배치되는, 설정대상의 종류의 복합조작(적재작업 시의 붐상승선회조작)을 본뜬 쇼벨화상(411)이 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(410)에는, 도 4a의 경우와 동일하게, 쇼벨화상(411)에 인접하는 위치에 배치되는, 선회조작 및 붐상승조작을 본뜬 화살표아이콘(412, 413)이 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(410)에는, 도 4a의 경우와 동일하게, 쇼벨화상(411) 하에 배치되는, 붐실린더(7)와 선회유압모터(2A)의 사이의 상대반응도를 나타내는 바그래프(414)가 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(410)에는, 도 4a의 경우와 동일하게, 하단부의 좌우방향에 걸쳐 배치되고, 커서조작을 행하기 위한 버튼아이콘(415~418)이 포함된다.
본 예에서는, 바그래프(414A, 414B)는, 도 4a의 경우와 동일하게, 각각 10단계 표시로 되어 있다. 바그래프(414A, 414B)는, 각각 "단계 1"부터 "단계 9"의 범위이며, 또한 쌍방의 합계가 "단계 10"이 되도록 표시된다. 도 4b 상태에서는, 바그래프(414A)는, "단계 2"를 나타내고, 바그래프(414B)는, "단계 8"을 나타내고 있으며, 선회유압모터(2A)의 동작보다 붐실린더(7)의 동작의 쪽이 크게 우선되는 상태를 나타내고 있다.
예를 들면, 유저는, 도 4a의 경우와 동일하게, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(417)을 조작함으로써 커서(예를 들면, 바그래프(414A, 414B)에 부기되는 "SWING", "BOOM UP"의 문자가 다른 색으로 변경됨)를 상하로 이동시켜, 바그래프(414A, 414B) 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 그리고, 유저는, 바그래프(414A, 414B) 중 어느 하나가 선택된 상태에서, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(418)을 조작함으로써, 선택된 일방의 바그래프의 단계를 1단계씩 증가시킬 수 있고, 버튼아이콘(416)을 조작함으로써, 선택된 일방의 바그래프의 단계를 1단계씩 감소시킬 수 있다. 이때, 조작화면표시처리부(301)는, 도 4a의 경우와 동일하게, 선택된 일방의 바그래프의 단계의 증가 혹은 감소에 맞추어, 선택되어 있지 않은 타방의 바그래프의 단계를 자동적으로 감소 혹은 증가시켜, 쌍방의 합계가 "단계 10"인 상태를 유지한다.
또, 조작화면표시처리부(301)는, 도 4a의 경우와 동일하게, 조작입력장치(42)로서의 터치패널 등을 통하여, 바그래프(414A, 414B) 중 어느 일방의 바그래프의 단계위치가 터치조작 등이 됨에 따라, 일방의 바그래프의 표시를 터치조작 등이 된 단계위치로 변경하고, 타방의 바그래프의 표시를 변경 후의 일방의 바그래프의 표시와의 합계가 "단계 10"이 되도록 변경해도 된다.
또, 조작화면표시처리부(301)는, 도 4a의 경우와 동일하게, 조작입력장치(42)로서의 터치패널 등을 통하여, 화살표아이콘(412, 413) 중 어느 하나에 대한 조작(예를 들면, 터치조작 등)이 됨에 따라, 바그래프(414A, 414B) 중 대응하는 일방의 바그래프의 단계를 증가시키고, 타방의 바그래프의 단계를 감소시켜도 된다.
또, 조작화면표시처리부(301)는, 도 4a의 경우와 동일하게, 조작입력장치(42)로서의 터치패널 등을 통하여, 쇼벨화상(411)에 있어서의 설정대상의 복합조작에 대응하는 2개의 유압액추에이터에 의하여 구동되는 동작요소(즉, 상부선회체(3) 혹은 붐(4))의 부분에 대한 조작(예를 들면, 터치조작 등)이 됨에 따라, 바그래프(414A, 414B) 중 대응하는 일방의 바그래프의 단계를 증가시키고, 타방의 바그래프의 단계를 감소시켜도 된다.
또, 도 4a의 경우와 동일하게, 바그래프(414A, 414B)의 단계의 변화에 따라, 대응하는 화살표아이콘(412, 413)의 크기가 변화해도 된다. 구체적으로는, 조작화면표시처리부(301)는, 선회조작에 대응하는 바그래프(414A)의 단계가 증가함에 따라, 선회조작에 대응하는 화살표아이콘(412)을 크게 하고, 바그래프(414A)의 단계가 감소함에 따라, 화살표아이콘(412)을 작게 해도 된다. 또, 조작화면표시처리부(301)는, 붐상승조작에 대응하는 바그래프(414B)의 단계가 증가함에 따라, 붐상승조작에 대응하는 화살표아이콘(413)을 크게 하고, 바그래프(414B)의 단계가 감소함에 따라, 화살표아이콘(413)을 작게 해도 된다.
그리고, 유저는, 도 4a의 경우와 동일하게, 바그래프(414A, 414B)의 단계가 원하는 내용으로 변경된 상태에서, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(415)을 조작함으로써, 바그래프(414A, 414B)의 표시내용에 대응하는 선회유압모터(2A) 및 붐실린더(7)의 상대반응도의 설정을 확정시킬 수 있다. 이때, 복합조작용 설정부(302)는, 바그래프(414A, 414B)의 표시내용에 대응하는, 적재작업의 붐상승선회조작 시에 있어서의 선회유압모터(2A) 및 붐실린더(7)의 상대반응도를 기억부(303)에 현설정(3030)으로서 보존한다.
계속해서, 도 4c는, 상대반응도설정화면의 제3 예(상대반응도설정화면(420))를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 4c는, 굴삭작업에 있어서의 암접음버킷접음조작을 대상으로 하는 상대반응도설정화면의 일례(상대반응도설정화면(420))를 나타내는 도이다.
도 4c에 나타내는 바와 같이, 상대반응도설정화면(420)에는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 중앙부에 배치되는, 설정대상의 종류의 복합조작(굴삭작업 시의 암접음버킷접음조작)을 본뜬 쇼벨화상(421)이 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(420)에는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 쇼벨화상(421)에 인접하는 위치에 배치되는, 암접음조작 및 버킷접음조작을 본뜬 화살표아이콘(422, 423)이 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(420)에는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 쇼벨화상(421) 하에 배치되는, 암실린더(8)와 버킷실린더(9)의 사이의 상대반응도를 나타내는 바그래프(424)가 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(420)에는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 하단부에 좌우방향에 걸쳐 배치되고, 커서조작을 행하기 위한 버튼아이콘(425~428)이 포함된다.
본 예에서는, 바그래프(424A, 424B)는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 각각 10단계 표시로 되어 있다. 바그래프(424A, 424B)는, 각각 "단계 1"부터 "단계 9"의 범위이며, 또한 쌍방의 합계가 "단계 10"이 되도록 표시된다. 도 4c 상태에서는, 바그래프(424A)는, "단계 4"를 나타내고, 바그래프(424B)는, "단계 6"을 나타내고 있어, 암실린더(8)의 동작보다 버킷실린더(9)의 동작의 쪽이 약간 우선되는 상태를 나타내고 있다.
예를 들면, 유저는, 도 4a의 경우와 동일하게, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(427)을 조작함으로써 커서(예를 들면, 바그래프(424A, 424B)에 부기되는 "ARM IN", "BUCKET CLOSE"의 문자가 다른 색으로 변경됨)를 상하로 이동시켜, 바그래프(424A, 424B) 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 그리고, 유저는, 바그래프(424A, 424B) 중 어느 하나가 선택된 상태에서, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(428)을 조작함으로써, 선택된 일방의 바그래프의 단계를 1단계씩 증가시킬 수 있고, 버튼아이콘(426)을 조작함으로써, 선택된 일방의 바그래프의 단계를 1단계씩 감소시킬 수 있다. 이때, 조작화면표시처리부(301)는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 선택된 일방의 바그래프의 단계의 증가 혹은 감소에 맞추어, 선택되어 있지 않은 타방의 바그래프의 단계를 자동적으로 감소 혹은 증가시켜, 쌍방의 합계가 "단계 10"인 상태를 유지한다.
또, 조작화면표시처리부(301)는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 조작입력장치(42)로서의 터치패널 등을 통하여, 바그래프(424A, 424B)의 어느 일방의 바그래프의 단계위치가 터치조작 등이 됨에 따라, 일방의 바그래프의 표시를 터치조작 등이 된 단계위치로 변경하고, 타방의 바그래프의 표시를 변경 후의 일방의 바그래프의 표시와의 합계가 "단계 10"이 되도록 변경해도 된다.
또, 조작화면표시처리부(301)는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 조작입력장치(42)로서의 터치패널 등을 통하여, 화살표아이콘(422, 423) 중 어느 하나에 대한 조작(예를 들면, 터치조작 등)이 됨에 따라, 바그래프(424A, 424B) 중 대응하는 일방의 바그래프의 단계를 증가시키고, 타방의 바그래프의 단계를 감소시켜도 된다.
또, 조작화면표시처리부(301)는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 조작입력장치(42)로서의 터치패널 등을 통하여, 쇼벨화상(421)에 있어서의 설정대상의 복합조작에 대응하는 2개의 유압액추에이터에 의하여 구동되는 동작요소(즉, 암(5) 혹은 버킷(6))의 부분에 대한 조작(예를 들면, 터치조작 등)이 됨에 따라, 바그래프(424A, 424B) 중 대응하는 일방의 바그래프의 단계를 증가시키고, 타방의 바그래프의 단계를 감소시켜도 된다.
또, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 바그래프(424A, 424B)의 단계의 변화에 따라, 대응하는 화살표아이콘(422, 423)의 크기가 변화해도 된다. 구체적으로는, 조작화면표시처리부(301)는, 암접음조작에 대응하는 바그래프(424A)의 단계가 증가함에 따라, 암접음조작에 대응하는 화살표아이콘(422)을 크게 하고, 바그래프(424A)의 단계가 감소함에 따라, 화살표아이콘(422)을 작게 해도 된다. 또, 조작화면표시처리부(301)는, 버킷접음조작에 대응하는 바그래프(424B)의 단계가 증가함에 따라, 버킷접음조작에 대응하는 화살표아이콘(423)을 크게 하고, 바그래프(424B)의 단계가 감소함에 따라, 화살표아이콘(423)을 작게 해도 된다.
그리고, 유저는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 바그래프(424A, 424B)의 단계가 원하는 내용으로 변경된 상태에서, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(425)을 조작함으로써, 바그래프(424A, 424B)의 표시내용에 대응하는 암실린더(8) 및 버킷실린더(9)의 상대반응도의 설정을 확정시킬 수 있다. 이때, 복합조작용 설정부(302)는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 바그래프(424A, 424B)의 표시내용에 대응하는, 굴삭작업의 암접음버킷접음조작 시에 있어서의 암실린더(8) 및 버킷실린더(9)의 상대반응도를 기억부(303)에 현설정(3030)으로서 보존한다.
또, 상술한 도 3에 나타나는 굴삭작업에 있어서의 암접음붐상승조작이나 버킷접음붐상승조작에 관한 상대반응도설정화면에 대해서도, 도 4a~도 4c와 동일한 양태여도 된다.
계속해서, 도 4d는, 상대반응도설정화면의 제4 예(상대반응도설정화면(430))를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 4d는, 평탄화작업에 있어서의 암접음붐상승조작을 대상으로 하는 상대반응도설정화면의 다른 예(상대반응도설정화면(430))를 나타내는 도이다.
도 4d에 나타내는 바와 같이, 상대반응도설정화면(430)에는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 중앙부에 배치되는, 설정대상의 종류의 복합조작(평탄화작업에 있어서의 암접음붐상승조작)을 본뜬 쇼벨화상(431)이 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(430)에는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 쇼벨화상(431)의 암(5) 및 붐(4)에 대응하는 부분에 인접하여 배치되는, 암접음조작 및 붐상승조작을 본뜬 화살표아이콘(432, 433)이 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(430)에는, 쇼벨화상(431) 하에 배치되는, 암실린더(8)와 붐실린더(7)의 사이의 상대반응도를 나타내는 바그래프(434)가 포함된다. 또, 상대반응도설정화면(430)에는, 설정대상복합조작선택화면(300)과 동일하게, 하단부의 좌우방향에 걸쳐 배치되고, 커서조작을 행하기 위한 버튼아이콘(435~438)이 포함된다.
바그래프(434)는, 도 4a 등의 경우와 달리, 하나의 바(434A)와, 바(434A) 상을 좌우로 슬라이드조작 가능한 눈금아이콘(434B)을 포함한다. 본 예에서는, 바(434A)는, 상대반응도설정화면(430)의 좌우에 걸쳐 배치됨과 함께, 바(434A)의 좌단 및 우단에, 각각 암접음조작 및 붐상승조작에 대응하는 "ARM IN", 및 "BOOM UP"의 문자정보가 부기되어 있다. 그리고, 바(434A) 중 눈금아이콘(434B)보다 좌측의 길이부분이 암접음조작에 대응하는 암실린더(8)의 상대반응도를 나타내고, 눈금아이콘(434B)보다 우측의 길이부분이 붐상승조작에 대응하는 암실린더(8)의 상대반응도를 나타낸다. 이로써, 유저는, 바(434A) 상에 있어서의 눈금아이콘(434B)의 좌우위치에 의하여, 2개의 유압액추에이터(암실린더(8) 및 버킷실린더(9))의 상대반응도를 시각적으로 확인하기 쉬워지기 때문에, 용이하게, 상대반응도의 설정을 행하는 것이 가능해진다.
예를 들면, 유저는, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(437)을 조작함으로써 커서(예를 들면, 눈금아이콘(434B) 등의 색이 변경됨)를 상하로 이동시켜, 눈금아이콘(434B)을 선택할 수 있다. 그리고, 유저는, 눈금아이콘(434B)이 선택된 상태에서, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(436)을 조작함으로써, 암접음조작에 대응하는 암실린더(8)의 상대반응도를 단계적으로 감소시킴과 함께, 붐상승조작에 대응하는 붐실린더(7)의 상대반응도를 단계적으로 증가시킬 수 있다. 또, 유저는, 눈금아이콘(434B)이 선택된 상태에서, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(438)을 조작함으로써, 암접음조작에 대응하는 암실린더(8)의 상대반응도를 단계적으로 증가시킴과 함께, 붐상승조작에 대응하는 붐실린더(7)의 상대반응도를 단계적으로 감소시킬 수 있다. 또, 유저에 의한 조작입력장치(42)로서의 터치패널 등을 통한 눈금아이콘(434B)에 대한 직접적인 조작(예를 들면, 슬라이드조작)에 의하여, 암실린더(8) 및 붐실린더(7)의 각각의 상대반응도가 증감되어도 된다.
또, 조작화면표시처리부(301)는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 조작입력장치(42)로서의 터치패널 등을 통하여, 화살표아이콘(432, 433) 중 어느 하나에 대한 조작(예를 들면, 터치조작 등)이 됨에 따라, 눈금아이콘(434B)의 좌우위치를 단계적으로 변화시켜도 된다. 구체적으로는, 조작화면표시처리부(301)는, 화살표아이콘(432)이 조작되면, 대응하는 암실린더(8)의 상대반응도를 높이기 위하여, 눈금아이콘(434B)을 단계적으로 우로 이동시키고, 화살표아이콘(433)이 조작되면, 대응하는 붐실린더(7)의 상대반응도를 높이기 위하여, 눈금아이콘(434B)을 좌로 이동시켜도 된다.
또, 조작화면표시처리부(301)는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 조작입력장치(42)로서의 터치패널 등을 통하여, 쇼벨화상(431)에 있어서의 설정대상의 복합조작에 대응하는 2개의 유압액추에이터에 의하여 구동되는 동작요소(즉, 암(5) 혹은 붐(4))의 부분에 대한 조작(예를 들면, 터치조작 등)이 됨에 따라, 눈금아이콘(434B)의 좌우위치를 단계적으로 변화시켜도 된다. 구체적으로는, 조작화면표시처리부(301)는, 쇼벨화상(431)의 암(5)의 부분이 조작되면, 대응하는 암실린더(8)의 상대반응도를 높이기 위하여, 눈금아이콘(434B)을 단계적으로 우로 이동시키고, 쇼벨화상(431)의 붐(4)의 부분이 조작되면, 대응하는 붐실린더(7)의 상대반응도를 높이기 위하여, 눈금아이콘(434B)을 좌로 이동시켜도 된다.
또, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 눈금아이콘(434B)의 단계의 좌우위치의 변화에 따라, 대응하는 화살표아이콘(432, 433)의 크기가 변화해도 된다. 구체적으로는, 조작화면표시처리부(301)는, 눈금아이콘(434B)의 위치가 우방향으로 변화함에 따라, 화살표아이콘(432)을 크게 하고, 화살표아이콘(433)을 작게 한다. 또, 조작화면표시처리부(301)는, 눈금아이콘(434B)의 위치가 좌방향으로 변화함에 따라, 화살표아이콘(432)을 작게 하고, 화살표아이콘(433)을 크게 해도 된다.
그리고, 유저는, 바그래프(434)의 눈금아이콘(434B)의 좌우위치가 원하는 내용으로 변경된 상태에서, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(435)을 조작함으로써, 바그래프(434)(눈금아이콘(434B))의 표시내용에 대응하는 암실린더(8) 및 붐실린더(7)의 상대반응도의 설정을 확정시킬 수 있다. 이때, 복합조작용 설정부(302)는, 도 4a 등의 경우와 동일하게, 바그래프(434)(눈금아이콘(434B))의 표시내용에 대응하는, 평탄화작업의 암접음붐상승조작 시에 있어서의 암실린더(8) 및 붐실린더(7)의 상대반응도를 기억부(303)에 현설정(3030)으로서 보존한다.
또, 상술한 도 3에 나타나는 굴삭작업에 있어서의 암접음버킷접음조작, 암접음붐상승조작, 버킷접음붐상승조작, 및 적재작업에 있어서의 붐상승선회조작에 관한 상대반응도설정화면에 대해서도, 도 4d와 동일한 양태여도 된다.
도 5는, 초기설정(3031), 기준설정(3032), 커스터마이즈설정(3033) 등의 기억부(303)에 등록되는 내용을 호출하여, 상대반응도설정을 행하기 위한 조작화면(이하, "등록내용호출화면")의 일례(등록내용호출화면(500))이다.
예를 들면, 조작화면표시처리부(301)는, 표시장치(40)에 표시되는 소정의 조작화면(예를 들면, 홈화면) 상에 표시되는 소정의 화면천이용 선택지(예를 들면, 버튼아이콘)가 조작입력장치(42)를 통하여 조작되면, 표시장치(40)의 표시내용을 등록내용호출화면(500)으로 천이시켜도 된다.
도 5에 나타내는 바와 같이, 등록내용호출화면(500)에는, 상하방향의 중앙부에 배치되는, 호출 가능한 등록내용의 리스트(501)가 포함된다. 또, 등록내용호출화면(500)에는, 설정대상복합조작선택화면(300)이나 상대반응도설정화면(400~430) 등과 동일하게, 하단부의 좌우방향에 걸쳐 배치되고, 커서조작을 행하기 위한 버튼아이콘(505~508)이 포함된다.
리스트(501)에는, 기억부(303)로부터 호출 가능한 등록내용으로서, 상대반응도의 초기설정이 포함된다("DEFAULT", "Default"). 또, 리스트(501)에는, 기억부(303)로부터 호출 가능한 등록내용으로서, 쇼벨(100)에 적용 가능한 어태치먼트에 관한 복수의 장비사양마다의 기준설정이 포함된다("ATT.SPEC"). 구체적으로는, 리스트(501)에는, 어태치먼트의 표준사양("Standard"), 퀵커플링사양("Standard+QC"), 및 롱암사양("Long Arm")이 포함된다. 또, 리스트(501)에는, 기억부(303)로부터 호출 가능한 등록내용으로서, 유저에 의하여 등록된 커스터마이즈설정이 포함된다("CUSTOM"). 본 예에서는, 3종류의 커스터마이즈설정의 등록이 가능하게 되어 있고, 리스트(501)에는, 3종류의 커스터마이즈설정이 포함된다("Custom1"~"Custom3").
유저는, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(507)을 조작함으로써 커서(예를 들면, 호출 가능한 등록내용의 색이 다른 색으로 변경되거나, 화살표가 표시되거나 함)를 상하로 이동시켜, 원하는 등록내용을 선택할 수 있다. 그리고, 유저는, 원하는 등록내용이 커서로 선택된 상태에서, 조작입력장치(42)를 통하여, 버튼아이콘(505)을 조작함으로써, 선택된 등록내용을 호출대상으로 하여 확정시킬 수 있다.
조작화면표시처리부(301)는, 호출하는 등록내용의 종별이 확정되면, 당해 등록내용의 종별을 유지한 상태에서, 표시장치(40)의 표시내용을, 설정대상복합조작선택화면으로 천이시킨다. 그리고, 조작화면표시처리부(301)는, 상술과 같이, 조작입력장치(42)를 통한 유저에 의한 조작에 따라, 설정대상의 복합조작이 확정되면, 유지하고 있는 종별의 등록내용을 기억부(303)로부터 호출하여(독출하여), 표시장치(40)의 표시내용을, 당해 등록내용을 반영시킨 상대반응도설정화면으로 천이시킨다. 이로써, 유저는, 스스로가 선택한 등록내용(초기설정(3031), 기준설정(3032), 커스터마이즈설정(3033))이 반영된 상태의 상대반응도설정화면에 있어서, 조작입력장치(42)를 통하여, 확정조작을 행함으로써, 상대반응도를 등록내용호출화면에서 선택한 등록내용으로 설정할 수 있다.
다만, 커스터마이즈설정의 경우, 설정대상의 전체종류의 복합조작에 대한 등록이 되어 있지 않을 가능성이 있다. 그 때문에, 조작화면표시처리부(301)는, 예를 들면 어느 종류의 커스터마이즈설정에 1종류의 복합조작에 대한 내용밖에 등록되어 있지 않은 경우, 당해 커스터마이즈설정이 호출대상이 되면, 표시장치(40)의 표시내용을, 설정대상복합조작선택화면으로 천이시키지 않고, 직접, 대응하는 종류의 복합조작에 관한 상대반응도설정화면으로 천이시켜도 된다. 또, 조작화면표시처리부(301)는, 예를 들면 어느 종류의 커스터마이즈설정으로 설정대상의 일부의 종류의 복합조작에 대한 내용밖에 등록되어 있지 않은 경우, 당해 커스터마이즈설정이 호출대상이 되면, 설정대상복합조작선택화면에 있어서, 커스터마이즈설정으로서 등록되어 있지 않은 종류의 복합조작을 비표시로 하거나, 조작불가의 상태로 표시하거나 해도 된다.
도 6은, 지원단말(200)의 표시장치(203)에 표시되는 쇼벨·오퍼레이터선택화면의 일례(쇼벨·오퍼레이터선택화면(600))를 나타내는 도이다.
다만, 쇼벨·오퍼레이터선택화면(600)과 동일한 조작화면은, 상술과 같이, 관리장치(150)의 표시장치(153)에도 표시될 수 있다.
도 6에 나타내는 바와 같이, 쇼벨·오퍼레이터선택화면(600)에는, 선택 가능한 복수의 쇼벨(100)의 리스트(601)와, 선택 가능한 복수의 오퍼레이터의 리스트(602)가 포함된다.
유저는, 조작입력장치(204)(예를 들면, 표시장치(203)에 실장되는 터치패널)를 통하여, 어느 하나의 쇼벨(100) 혹은 오퍼레이터를 선택하여 결정하는 조작을 행함으로써, 설정대상의 쇼벨(100) 혹은 오퍼레이터를 확정시킬 수 있다. 그리고, 표시장치(203)의 표시내용은, 쇼벨·오퍼레이터선택화면(600)으로부터 설정대상복합조작선택화면으로 천이한다.
이상, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 상세하게 설명했지만, 본 발명은 이러한 특정의 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 특허청구의 범위에 기재된 본 발명의 요지의 범위 내에 있어서, 다양한 변형·변경이 가능하다.
예를 들면, 상술한 실시형태에서는, 조작장치(26)는, 오퍼레이터에 의한 조작상태에 따른 유압에 의한 압력신호(파일럿압)를 출력하는 유압식이었지만, 전기신호를 출력하는 전기식이어도 된다. 이 경우, 컨트롤밸브(17)는, 조작장치(26)로부터 직접적으로 혹은 컨트롤러(30) 등을 개재하여 간접적으로 입력되는, 조작상태에 따른 전기신호에 의하여 구동되는 전자파일럿식의 제어밸브를 포함하는 양태로 구성된다.
또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 도 3~도 6에 나타내는 바와 같이, 계층적으로 준비되는 복수의 조작화면에 근거하여, 상대반응도의 설정이 행해지지만, 당해 양태에는, 한정되지 않는다. 구체적으로는, 조작화면표시처리부(301, 1511, 2011)는, 표시장치(40, 153, 203)에 표시되는 소정의 조작화면(예를 들면, 이른바 홈화면) 상에 표시되는 소정의 화면천이용 선택지(예를 들면, 버튼아이콘)가 조작입력장치(42, 154, 204)를 통하여 조작되면, 직접, 상대반응도설정화면으로 천이해도 된다. 이 경우, 상대반응도설정화면 상에서의 조작입력장치(42, 1514, 2014)를 통한 조작에 따라, 설정대상의 복합조작이 전환되는 양태여도 된다. 또, 이 경우, 상대반응도설정화면 상에서의 조작입력장치(42, 154, 204)를 통한 조작에 따라, 기억부(303, 1513, 2013)의 등록내용(초기설정(3031), 기준설정(3032), 커스터마이즈설정(3033) 등)이 호출되고, 그 등록내용이 상대반응도설정화면 상에서 반영되는 양태여도 된다.
또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 도 4a~도 4d에 나타내는 바와 같이, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 시각적으로 나타내는 표시대상으로서, 바그래프가 이용되지만, 당해 양태에는, 한정되지 않는다. 예를 들면, 바그래프 대신에, 원그래프 등, 디지털표시의 각종 미터에 사용되는 임의의 그래프표시의 양태가 채용될 수 있다. 환언하면, 상대반응도설정화면에는, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 각각에 대한 트레이드오프에 의한 동작의 속도에 관한 설정의 배분정도가 임의의 양태로 나타나면 된다.
또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 메인펌프(14L, 14R)의 토출량을 개별적으로 조정함으로써, 현설정(3030)에 대응하는 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도를 실현하지만, 당해 양태에는 한정되지 않는다. 예를 들면, 조작장치(26)의 2차측의 파일럿라인의 유로면적을 가변 가능한 전자비례밸브를 컨트롤러(30)로부터 제어하여, 2개의 유압액추에이터 중 적어도 일방의 유압액추에이터에 대응하는 제어밸브의 파일럿포트에 작용하는 파일럿압을 조정해도 된다. 이로써, 실제의 조작장치(26)의 조작상태와는 다른 파일럿압을 일방의 유압액추에이터에 대응하는 제어밸브의 파일럿포트에 작용시킬 수 있기 때문에, 2개의 유압액추에이터의 작동유의 유량배분을 조정할 수 있다. 또, 예를 들면 2개의 유압액추에이터 중 적어도 일방의 유압액추에이터에 대응하는 제어밸브의 서브스풀을 컨트롤러(30)로부터 제어해도 된다. 이로써, 유압액추에이터의 작동유의 유량을 조정해도 된다. 이로써, 2개의 유압액추에이터의 작동유의 유량배분을 조정할 수 있다.
또, 상술한 실시형태 및 변형예에 있어서, 유저의 권한 등에 따라, 복합조작 시에 있어서의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도의 설정 가능한 내용에 차이가 마련되어도 된다. 구체적으로는, 서비스맨 등은, 도 4a~도 4d의 예시보다 상세한 상대반응도에 관한 설정이 가능해도 된다. 보다 구체적으로는, 조작화면표시처리부(301)는, 서비스맨 등에 미리 부여되는 유저ID 및 패스워드 등의 입력에 근거하는 권한인증에 근거하여, 보다 상세한 설정이 가능한 설정대상복합조작선택화면이나 상대반응도조작화면을 표시시켜도 된다. 예를 들면, 조작화면표시처리부(301)는, 권한인증 등에 근거하여, 통상보다 선택 가능한 복합조작의 종류수가 많이 표시되는 설정대상복합조작선택화면을 표시시킨다. 또, 예를 들면 조작화면표시처리부(301)는, 권한인증 등에 근거하여, 단계적은 아니고, 연속적으로 상대반응도를 변화시키는 것이 가능한 상대반응도설정화면을 표시시킨다. 또, 예를 들면 조작화면표시처리부(301)는, 권한인증 등에 근거하여, 복합조작 시의 2개의 유압액추에이터의 상대반응도에 관한 구체적인 물리량(예를 들면, 유압액추에이터에 공급되는 유량이나 메인펌프(14L, 14R)의 토출량)이나 제어량(예를 들면, 레귤레이터(13L, 13R)로의 제어전륫값) 등을 설정 가능한 상대반응도설정화면을 표시시킨다. 이로써, 오퍼레이터 등에 의한 간이적인 상대반응도의 설정을 허용하면서, 서비스맨 등에 의한 상세한 상대반응도의 설정을 실현할 수 있다.
또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 복수의 종류의 복합조작을 설정대상으로 하여, 도 4a~도 4d에 나타내는 상대반응도설정화면이 표시되지만, 특정의 하나의 종류의 복합조작밖에 설정대상으로 하지 않는 쇼벨의 경우에 대해서도, 당연한 바와 같이, 도 4a~도 4d에 나타내는 바와 같은 상대반응도설정화면이 채용되어도 된다.
또, 상술한 실시형태 및 변형예에서는, 쇼벨(100)은, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 각종 동작요소를 모두 유압구동하는 구성이었지만, 그 일부가 전기구동되는 구성이어도 된다. 즉, 상술한 실시형태에서 개시되는 구성 등은, 하이브리드쇼벨이나 전동쇼벨 등에 적용되어도 된다.
마지막으로, 본원은, 2018년 3월 30일에 출원한 일본 특허출원 2018-68983호에 근거하는 우선권을 주장하는 것이며, 이들 일본 특허출원의 전체내용을 본원에 참조에 의하여 원용한다.
1 하부주행체(주행체)
1L 주행유압모터
1R 주행유압모터
2 선회기구
2A 선회유압모터(유압액추에이터)
3 상부선회체(선회체)
4 붐
5 암
6 버킷
7 붐실린더(유압액추에이터)
8 암실린더(유압액추에이터)
9 버킷실린더(유압액추에이터)
10 캐빈
11 엔진
13L, 13R 레귤레이터
14L, 14R 메인펌프
15 파일럿펌프
17 컨트롤밸브
18L, 18R 네거티브컨트롤스로틀
19L, 19R 네거컨압센서
26 조작장치
28L, 28R 토출압센서
29 조작압센서
30 컨트롤러
40 표시장치
42 조작입력장치
100 쇼벨
150 관리장치(정보처리장치)
151 제어장치
152 통신장치
153 표시장치
154 조작입력장치
171, 172, 173, 174, 175L, 175R, 176L, 176R 제어밸브
200 지원단말(정보처리장치)
201 제어장치
202 통신장치
203 표시장치
204 조작입력장치
300 설정대상복합조작선택화면
301 조작화면표시처리부
302 복합조작용 설정부(설정부, 등록부)
303 기억부
400, 410, 420, 430 상대반응도설정화면(조작화면)
500 등록내용호출화면
1511 조작화면표시처리부
1512 설정부
1513 기억부
2011 조작화면표시처리부
2012 설정부
2013 기억부
3030 현설정
3031 초기설정
3032 기준설정
3033 커스터마이즈설정
C1L, C1R 센터바이패스유로
C2L, C2R 패럴렐유로
SYS 쇼벨관리시스템

Claims (10)

  1. 복수의 유압액추에이터와,
    상기 복수의 유압액추에이터에 포함되는 2개의 유압액추에이터를 동시에 동작시키는 복합조작 시에 있어서의 상기 2개의 유압액추에이터의 동작의 속도에 관한 설정을, 일방의 설정과 타방의 설정의 쌍방의 합계가 소정의 값을 유지하도록 증감시킴으로써, 어느 일방을 높일 경우, 타방이 저하되는 양태로 행하는 설정부를 구비하고,
    상기 설정부는, 복수의 종류의 상기 복합조작의 각각에 대하여, 상기 설정을 행하는 것이 가능하게 구성되는, 쇼벨.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 종류의 상기 복합조작에는 평탄화작업시의 암접음조작과 붐상승조작에 의한 제1 복합조작, 암접음조작과 버킷접음조작에 의한 제2 복합조작, 굴삭작업시의 암접음조작과 붐상승조작에 의한 제3 복합조작, 버킷접음조작과 붐상승조작에 의한 제4 복합조작, 붐상승조작과 선회조작에 의한 제5 복합조작 중 적어도 2개가 포함되는, 쇼벨.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 복합조작 시에 있어서의 상기 2개의 유압액추에이터의 동작의 속도에 관한 초기설정의 내용이 미리 등록되는 기억부를 더 구비하고,
    상기 설정부는, 유저에 의한 조작에 따라, 상기 초기설정의 내용으로부터 변경된 상기 복합조작 시에 있어서의 상기 2개의 유압액추에이터의 동작의 속도를 상기 초기설정의 내용으로 되돌리는, 쇼벨.
  5. 제1항에 있어서,
    조작화면을 표시하는 표시장치를 더 구비하고,
    상기 설정부는, 유저에 의한 상기 조작화면에 대한 조작에 따라, 상기 복합조작 시에 있어서의 상기 2개의 유압액추에이터의 동작의 속도에 관한 설정을 행하는, 쇼벨.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 조작화면은, 상기 복수의 종류의 상기 복합조작 중 설정대상의 복합조작을 나타내는 쇼벨의 화상을 포함하고,
    상기 설정부는, 상기 조작화면 상에 있어서의 상기 쇼벨의 화상, 또는 상기 쇼벨의 화상에 부수하여 상기 설정대상의 복합조작을 나타내는 화상에 대한 유저의 조작에 따라, 상기 설정을 행하는, 쇼벨.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 조작화면에는, 상기 복수의 종류의 상기 복합조작 중 설정대상의 복합조작에 대응하는 상기 2개의 유압액추에이터의 각각에 대한 트레이드오프에 의한 동작의 속도에 관한 설정의 배분정도가 표시되는, 쇼벨.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 설정부는, 상기 쇼벨의 화상에 있어서의 상기 설정대상의 복합조작에 대응하는 상기 2개의 유압액추에이터에 의하여 구동되는 동작요소의 부분에 대한 유저의 조작, 또는 상기 쇼벨의 화상에 부수하는 상기 동작요소의 동작방향을 나타내는 아이콘에 대한 유저의 조작에 따라, 상기 복합조작 시에 있어서의 상기 2개의 유압액추에이터의 동작의 속도를 변화시키는, 쇼벨.
  9. 소정의 쇼벨과 통신 가능한 정보처리장치로서,
    상기 쇼벨에 있어서의 복수의 유압액추에이터에 포함되는 2개의 유압액추에이터를 동시에 동작시키는 복합조작 시에 있어서의 상기 2개의 유압액추에이터의 동작의 속도에 관한 설정을, 일방의 설정과 타방의 설정의 쌍방의 합계가 소정의 값을 유지하도록 증감시킴으로써, 어느 일방을 높일 경우, 타방이 저하되는 양태로 행하는 설정부를 구비하고,
    상기 설정부는, 복수의 종류의 상기 복합조작의 각각에 대하여, 상기 설정을 행하는 것이 가능하게 구성되는, 정보처리장치.
  10. 삭제
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