CN111868337A - 挖土机、信息处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够进一步提高复合操作时的操作性的挖土机等。为此，本发明的一实施方式所涉及的挖土机具备：多个液压致动器；及设定部，在进行与所述多个液压致动器的复合操作时的所述液压致动器的动作速度相关的设定时，以当提高其中任一个时另一个下降的方式进行设定，所述设定部构成为针对多种复合操作能够进行与复合操作时的2个所述液压致动器的动作速度相关的设定。

Description

挖土机、信息处理装置

技术领域

本发明涉及一种挖土机等。

背景技术

已知有能够根据基于操作者等的设定操作，以权衡关系的方式对进行某种复合操作(例如，动臂提升回转操作)时的所对应的2个液压致动器的动作速度进行调整的挖土机(例如，专利文献1)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-173031号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，挖土机的工作涉及多方面，因此在实际工作中能够进行多种复合操作。因此，通过针对某种复合操作的调整功能，虽然能够提高该复合操作时的操作性，但对于其他复合操作，存在可以提高操作性的余地。

因此，鉴于上述课题，本发明的目的在于提供一种能够进一步提高复合操作时的操作性的挖土机等。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，本发明的一实施方式中，提供一种挖土机，其具备：

多个液压致动器；及

设定部，在进行与所述多个液压致动器的复合操作时的所述液压致动器的动作速度相关的设定时，以当提高其中任一个时另一个下降的方式进行设定，

所述设定部构成为能够针对多种复合操作进行所述设定。

并且，本发明的另一实施方式中，提供一种信息处理装置，

其能够与规定的挖土机进行通信，其中，

在将多种复合操作作为对象，进行与所述挖土机的多个液压致动器的复合操作时的所述液压致动器的动作速度相关的设定时，以当提高其中任一个时另一个下降的方式进行设定，或将所述多种复合操作作为对象，显示所述挖土机中的所述设定的内容。

发明效果

根据上述实施方式，能够提供一种能够进一步提高复合操作时的操作性的挖土机等。

附图说明

图1是表示挖土机管理系统的结构的一例的图。

图2是表示挖土机的详细结构的一例的图。

图3是表示设定对象复合操作选择画面的一例的图。

图4A是表示相对反应度设定画面的第1例的图。

图4B是表示相对反应度设定画面的第2例的图。

图4C是表示相对反应度设定画面的第3例的图。

图4D是表示相对反应度设定画面的第4例的图。

图5是表示登录内容调用画面的一例的图。

图6是表示挖土机/操作者选择画面的一例的图。

具体实施方式

以下，参考附图，对用于实施发明的方式进行说明。

[挖土机管理系统的概要]

首先，参考图1，对本实施方式所涉及的挖土机管理系统SYS的概要进行说明。

图1是表示本实施方式所涉及的挖土机管理系统SYS的结构的一例的图。

本实施方式所涉及的挖土机管理系统SYS包含挖土机100、管理装置150及管理终端200。通过挖土机管理系统SYS管理的挖土机100可以是一台也可以是多台。

本实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1；作为附属装置(工作装置)的动臂4、斗杆5及铲斗6；及驾驶室10。

下部行走体1例如包含左右一对履带，通过各个履带被行走液压马达1L、1R(参考图2)液压驱动，使挖土机100行走(自行)。

上部回转体3通过被回转液压马达2A(参考图2)驱动，相对于下部行走体1回转。

动臂4可俯仰地枢轴安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地枢轴安装有斗杆5，在斗杆5的前端可上下转动地枢轴安装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别通过作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。

驾驶室10为供操作者等搭乘的座舱，搭载于上部回转体3的前部左侧。

并且，本实施方式所涉及的挖土机100例如通过可包含以基站作为终端的移动通信网、利用上空的通信卫星的卫星通信网、因特网等的外部通信网络，可通信地与管理装置150连接。

管理装置150(信息处理装置的一例)通过外部通信网络可通信地与挖土机100连接。并且，管理装置150例如通过可包含以基站作为终端的移动通信网、利用上空的通信卫星的卫星通信网、因特网等的外部通信网络，可通信地与支援终端200连接。管理装置150例如可以是与挖土机100的工作现场远程配置的设置于挖土机100的管理中心的服务器装置。并且，管理装置150可以是设置于挖土机100的工作现场的管理事务所等的台式计算机终端等固定终端。并且，管理装置150也可以是能够从挖土机100的管理中心或挖土机100的工作现场的管理事务所等带出的便携式终端(例如，平板终端或膝上型计算机终端等)。

支援终端200(信息处理装置的一例)通过外部通信网络可通信地与管理装置150连接。支援终端200例如为智能手机、平板终端等由工作现场的监督人员或工作人员等用户所利用的便携式终端。

[挖土机管理系统的结构]

接着，除了图1以外，还参考图2对包含挖土机100在内的挖土机管理系统SYS的结构进行说明。

图2是表示本实施方式所涉及的挖土机100的详细结构的一例的图。

另外，图中，以双重线表示机械动力管路，以实线表示高压液压管路，以虚线表示先导管路，以点线表示电力驱动/控制线路。

＜挖土机的结构＞

对本实施方式所涉及的挖土机100的液压致动器进行液压驱动的液压驱动系统包含发动机11、主泵14L、14R及控制阀17。并且，如上所述，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包含分别对下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6进行液压驱动的行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等液压致动器。

发动机11为液压驱动系统中的主动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。具体而言，发动机11在基于控制器30的控制下，以预先设定的目标转速恒定旋转，从而驱动主泵14L、14R及先导泵15。发动机11例如为以轻油为燃料的柴油发动机。

主泵14L、14R例如分别与发动机11同样地搭载于上部回转体3的后部，通过高压液压管路向控制阀17供给工作油。如上所述，主泵14L、14R分别通过发动机11驱动。主泵14L、14R例如分别为可变容量式液压泵，在基于后述的控制器30的控制下，通过调节器13L、13R调整斜板的角度(偏转角)，由此活塞的行程长得到调整，从而可控制吐出流量(吐出压力)。

控制阀17例如为搭载于上部回转体3的中央部，根据基于操作者等对操作装置26的操作进行液压驱动系统的控制的液压控制装置。如上所述，控制阀17经由高压液压管路与主泵14L、14R连接，根据操作装置26的操作状态，将从主泵14L、14R供给的工作油选择性地供给至作为液压致动器的行走液压马达1L(左侧履带用)、1R(右侧履带用)、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9。具体而言，控制阀17包含对从主泵14L、14R供给至各液压致动器的工作油的流量和流动方向进行控制的控制阀171、172、173、174、175L、175R、176L、176R。

该液压驱动系统使工作油分别从通过发动机11驱动的主泵14L、14R经过中心旁通油路C1L、C1R、平行油路C2L、C2R循环至工作油罐。

中心旁通油路C1L以主泵14L为起点依次通过配置于控制阀17内的控制阀171、173、175L、176L并到达工作油罐。

中心旁通油路C1R以主泵14R为起点依次通过配置于控制阀17内的控制阀172、174、175R、176LR并到达工作油罐。

控制阀171为将由主泵14L吐出的工作油供给至行走液压马达1L且使由行走液压马达1L吐出的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀172为将由主泵14R吐出的工作油供给至行走液压马达1R且使由行走液压马达1R吐出的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀173为将由主泵14L吐出的工作油供给至回转液压马达2A且使由回转液压马达2A吐出的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀174是将由主泵14R吐出的工作油供给至铲斗缸9且将铲斗缸9内的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀175L、175R分别为将由主泵14L、14R吐出的工作油供给至动臂缸7且使动臂缸7内的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀176L、176R分别将由主泵14L、14R吐出的工作油供给至斗杆缸8且使斗杆缸8内的工作油排出至工作油罐。

控制阀171、172、173、174、175L、175R、176L、176R分别根据作用于先导端口的先导压，调整供给、排出至液压致动器的工作油的流量或切换流动方向。

平行油路C2L与中心旁通油路C1L并列地向控制阀171、173、175L、176L供给主泵14L的工作油。具体而言，平行油路C2L构成为，在控制阀171的上游侧从中心旁通油路C1L分支，能够分别与控制阀171、173、175L、176L并列而供给主泵14L的工作油。由此，平行油路C2L在通过中心旁通油路C1L的工作油的流动被控制阀171、173、175L中的任一个限制或者截断时，能够向更靠下游的控制阀供给工作油。

平行油路C2R与中心旁通油路C1R并列地向控制阀172、174、175R、176R供给主泵14R的工作油。具体而言，平行油路C2R构成为在控制阀172的上游侧从中心旁通油路C1R分支，能够分别与控制阀172、174、175R、176R并列而供给主泵14R的工作油。平行油路C2R在通过中心旁通油路C1R的工作油的流动被控制阀172、174、175R中的任一个限制或者截断时，能够向更靠下游的控制阀供给工作油。

本实施方式所涉及的挖土机100的操作系统包含先导泵15及操作装置26。

先导泵15例如与发动机11同样地搭载于上部回转体3的后部，经由先导管路25向操作装置26供给先导压。先导泵15例如为固定容量式液压泵，如上所述，通过发动机11驱动。

操作装置26设置于驾驶室10的操作员座附近，是用于操作者等进行各种动作要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5、铲斗6等)的操作的操作输入机构。换言之，操作装置26为用于进行驱动各动作要件的液压致动器(即，行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9等)的操作的操作输入机构。操作装置26例如包含分别对上部回转体3、动臂4、斗杆5、铲斗6进行操作的4个操纵杆装置。并且，操作装置26例如包含分别对下部行走体1的左侧履带及右侧履带(即，行走液压马达1L、1R)进行操作的2个操纵杆装置或者踏板装置。操作装置26经由先导管路分别与控制阀17连接。由此，对控制阀17输入与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态相应的先导信号(先导压)。具体而言，对左侧履带(行走液压马达1L)及右侧履带(行走液压马达1R)进行操作的2个操纵杆装置或者踏板装置的二次侧的先导压分别作用于控制阀171、172的先导端口。并且，对上部回转体3(回转液压马达2A)进行操作的操纵杆装置的二次侧的先导压作用于控制阀173的先导端口。并且，对动臂4(动臂缸7)进行操作的操纵杆装置的二次侧的先导压作用于控制阀175L、175R的先导端口。并且，对斗杆5(斗杆缸8)进行操作的操纵杆装置的二次侧的先导压作用于控制阀176L、176R的先导端口。并且，对铲斗6(铲斗缸9)进行操作的操纵杆装置的二次侧的先导压作用于控制阀174的先导端口。因此，控制阀17能够根据操作装置26中的操作状态，驱动各液压致动器。

本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包含控制器30、调节器13L、13R、负控制节流器(以下，“负控节流器”)18L、18R、负控压传感器19L、19R、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、显示装置40、操作输入装置42及通信装置44。

控制器30进行挖土机100的驱动控制。控制器30的功能可以通过任意的硬件或者硬件及软件的组合来实现。例如，控制器30以包含CPU(中央处理器，Central ProcessingUnit)、ROM(只读存储器，Read Only Memory)、RAM(随机存取存储器，Random AccessMemory)、非易失性辅助存储装置、各种输入输出接口等的微型计算机为中心而构成。控制器30例如通过在CPU上执行存储于ROM或非易失性辅助存储装置的各种程序来实现各种功能。以下，对于管理装置150的控制装置151及支援终端200的控制装置201也相同。

例如，控制器30根据通过操作者等的操作预先设定的工作模式等，设定目标转速，直接或者经由发动机11的专用控制装置进行使发动机11恒定旋转的驱动控制。

并且，例如，控制器30对调节器13L、13R进行控制来调节主泵14L、14R的斜板的偏转角，由此控制主泵14L、14R的吐出量。

具体而言，控制器30可以根据通过吐出压力传感器28L、28R检测的主泵14L、14R的吐出压力，对调节器13L、13R进行控制来控制主泵14L、14R的吐出量。更具体而言，控制器30可以与主泵14L的吐出压力的增大相应地，通过调节器13L调节主泵14L的斜板偏转角来减少吐出量。对于调节器13R也相同。由此，控制器30能够以通过吐出压力与吐出量之积表示的主泵14L、14R的吸收马力不超过发动机11的输出马力的方式进行主泵14L、14R的总马力控制。

并且，控制器30也可以根据从负控压传感器19L、19R输入的、与通过负控节流器18L、18R产生的控制压力(以下，“负控压”)相对应的检测信号，对调节器13L、13R进行控制来控制主泵14L、14R的吐出量。更具体而言，负控压越大，控制器30越减少主泵14L、14R的吐出量，负控压越小，控制器30越增大主泵14L、14R的吐出量。

在挖土机100的液压致动器均未被操作的待机状态时(图2的状态)，从主泵14L、14R吐出的工作油通过中心旁通油路C1L、C1R到达负控节流器18L、18R。并且，从主泵14L、14R吐出的工作油的流动使在负控节流器18L、18R的上游产生的负控压增大。其结果，控制器30使主泵14L、14R的吐出量减少至容许最小吐出量，抑制所吐出的工作油通过中间旁通油路C1L、C1R时的压力损耗(抽吸损失)。

另一方面，通过操作装置26操作了任一液压致动器时，从主泵14L、14R吐出的工作油经由与操作对象的液压致动器相对应的控制阀流入操作对象的液压致动器。并且，从主泵14L、14R吐出的工作油的流动使到达负控节流器18L、18R的量减少或者消失，并使在负控节流器18L、18R的上游产生的负控压降低。其结果，控制器30使主泵14L、14R的吐出量增大，使充分的工作油在操作对象的液压驱动器循环，能够可靠地驱动操作对象的液压驱动器。

如此，在液压驱动系统的待机状态下，控制器30能够抑制包含从主泵14L、14R吐出的工作油在中心旁通油路C1L、C1R产生的抽吸损失在内的主泵14L、14R的无用的能量消耗。并且，在液压致动器工作时，控制器30能够从主泵14L、14R将充分的工作油供给至工作对象的液压致动器。

并且，在进行通过操作装置26同时操作2个液压致动器的复合操作(以下，简称为“复合操作”)时，控制器30以使2个液压致动器沿着预先设定的内容进行动作的方式对调节器13L、13R进行控制，从而控制主泵14L、14R的吐出量。更具体而言，在基于操作装置26的复合操作时，如后述，控制器30以使供给至2个液压致动器的工作油的流量分配被调整为预先设定的内容(后述的存储部303的当前设定3030的内容)的方式，对调节器13L、13R进行控制。例如，在同时进行动臂4的提升方向的操作(以下，“动臂提升操作”)和上部回转体3的回转操作的复合操作(以下，“动臂提升回转操作”)中，通过从主泵14L供给的工作油驱动的回转液压马达2A和从主泵14L、14R双方供给工作油的动臂缸7工作。此时，回转液压马达2A中从中心旁通油路C1L中的比动臂缸7更靠上游侧(主泵14L侧)流入工作油，因此控制器30能够通过主泵14L的吐出量的增大来使回转液压马达2A的流量相对增加。另一方面，动臂缸7不仅从主泵14L接受工作油的供给，还从主泵14R接受工作油的供给，因此控制器30能够通过主泵14R的吐出量的增大，使动臂缸7的流量相对增大。如此，控制器30根据操作装置26的操作状态，在复合操作时，通过控制主泵14L、14R的吐出量，能够将供给至2个液压致动器的工作油的流量调整为如后述那样设定的内容。

并且，例如，控制器30根据操作者或维修人员等用户对操作输入装置42的操作，设定2个液压致动器相对于复合操作时对操作装置26的操作输入的相对反应程度(以下，“相对反应度”)。控制器30例如包含操作画面显示处理部301及复合操作用设定部302作为通过执行存储于非易失性辅助存储装置的1个以上的程序来实现的、与复合操作时的2个液压致动器的相对反应度的设定(以下，相对反应度设定)相关的功能部。并且，控制器30例如包含在辅助存储装置等非易失性内部存储器中规定的、作为与相对反应度设定相关的存储区域的存储部303。

另外，控制器30的一部分功能可以通过其他控制器实现。即，控制器30的功能也可以通过多个控制器以分散的方式来实现。

调节器13L、13R分别在基于控制器30的控制下调节主泵14L、14R的斜板的偏转角，由此调节主泵14L、14R的吐出量。

负控节流器18L、18R设置于分别位于中心旁通油路C1L、C1R的最靠下游的位置的控制阀176L、176R各自与工作油罐之间。由此，通过主泵14L、14R吐出的工作油的流动被负控节流器18L、18R限制，负控节流器18L、18R产生上述负控压。

负控压传感器19L、19R检测负控压，与检测出的负控压相对应的检测信号被读入到控制器30。

吐出压力传感器28L、28R分别检测主泵14L、14R的吐出压力，与检测出的吐出压力相对应的检测信号被读入到控制器30。

操作压力传感器29检测操作装置26的二次侧的先导压，即检测与操作装置26中的各个动作要件(液压致动器)的操作状态相对应的先导压。基于操作压力传感器29的与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态相对应的先导压的检测信号被读入到控制器30。

显示装置40设置于驾驶室10内的操作员座附近的操作者等容易视觉辨认的位置(例如，驾驶室10内的右前部的立柱部分等)，在基于控制器30的控制下显示各种信息画面。显示装置40例如为液晶显示器或有机EL(电致发光，Electro Luminescence)显示器，也可以是兼作操作部的触摸面板式。以下，对于管理装置150的显示装置153及支援终端200的显示装置203也相同。

操作输入装置42设置于就座在驾驶室10内的操作者等的手能够到达的范围，接收基于操作者等的各种操作。操作输入装置42包含安装于显示各种信息图像的显示装置40的显示器的触摸面板、与显示装置40的显示器分开设置的触摸板、设置于操作装置26中所包含的操纵杆装置的操纵杆部的前端的旋钮开关、设置于显示装置40的周围或者设置于比较远离显示装置40的位置的按钮开关、操纵杆、切换键等。与对操作输入装置42的操作内容相对应的信号被读入到控制器30。

通信装置44例如与可包含以基站作为终端的移动通信网、利用上空的通信卫星的卫星通信网、因特网等的挖土机100的外部的通信网络连接，在与包含管理装置150的外部装置之间进行通信。

操作画面显示处理部301将能够利用操作输入装置42进行操作的各种操作画面显示于显示装置40。例如，操作画面显示处理部301显示用于从预先规定的多种复合操作中选择相对反应度的设定对象(或者确认对象)的复合操作的操作画面(以下，“设定对象复合操作选择画面”)或用于进行相对反应度的设定(或者确认)的操作画面(以下，“相对反应度设定画面”)等。由此，挖土机100的操作者等能够设定多种复合操作的每个复合操作的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度或确认其设定状态。详细内容将进行后述(参考图3、图4A～图4D、图5)。

复合操作用设定部302(设定部的一例)根据通过操作输入装置42进行的、用户对相对反应度设定画面的操作，按多种复合操作的每个复合操作，设定复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。对相对反应度设定画面的操作中，不仅可包含基于能够直接对该设定画面进行操作的触摸面板的操作，理所当然地还可包含通过上述操作输入装置42中可包含的任意硬件进行的对该操作画面上的光标或图标等操作对象的操作。复合操作时的2个液压致动器的相对反应度为同时操作该2个液压致动器时的该2个液压致动器的动作速度的分配程度，成为其中任一个提高时另一个下降的方式的权衡关系。更具体而言，复合操作时的2个液压致动器的相对反应度即具有权衡关系的该2个液压致动器的动作速度中，可包含同时操作该2个液压致动器时的该2个液压致动器从操作至动作开始为止的各自的反应时间、该2个液压致动器各自的动作速度、动作加速度等。换言之，复合操作时的2个液压致动器的相对反应度为与使2个液压致动器中的哪一个优先进行动作相关的相对优先级。2个液压致动器的相对反应度例如可以通过调整供给至2个液压致动器的工作油的流量分配来变更。即，复合操作用设定部302可以根据用户对相对反应度设定画面的操作，按预先规定的多种复合操作中的每个复合操作，设定对2个液压致动器的工作油的流量分配作为复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。复合操作用设定部302在存储部303保存多种复合操作中的每个复合操作的所设定的内容作为当前设定3030。此时，当前设定3030可以以与挖土机100的当前操作者的识别信息(例如，按多个操作者中的每个操作者预先规定的操作者ID(标识符，Id entifier))(以下，“操作者识别信息”)建立有关联的方式保存在存储部303。例如，挖土机100启动时，可以将从预先登录的多个操作者中选择实际进行操纵的操作者的操作画面(以下，“操作者选择画面”)显示于显示装置40，控制器30根据基于操作者等的操作内容(选择内容)确定挖土机100的操作者。并且，也可以在驾驶室10的内部设置有拍摄操作员座的操作者的脸部的室内摄像机，控制器30根据针对室内摄像机的图像的图像识别结果，从预先登录的多个操作者中确定挖土机100的操作者。由此，控制器30能够确定挖土机100的当前的操作者，对当前设定3030和与当前的操作者相对应的操作者识别信息建立关联。并且，复合操作用设定部302通过通信装置44将按多种复合操作中的每个复合操作的所设定的内容即当前设定3030的内容发送至管理装置150。由此，管理装置150的管理者等能够确认与挖土机100中的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度相关的当前的设定内容。并且，当前设定3030的内容与操作者识别信息建立有关联时，管理装置150的管理者等能够掌握每个操作者利用与何种相对反应度相关的设定内容。

并且，复合操作用设定部302可以根据来自管理装置150的指示(以下，“设定指示”)，将多种复合操作中通过设定指示指定的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度设定为通过设定指示指定的请求内容。此时，复合操作用设定部302将根据来自管理装置150的设定指示设定的、多种复合操作中的每个复合操作的内容作为当前设定3030而保存在存储部303。并且，此时，复合操作用设定部302通过通信装置44将根据来自管理装置150的设定指示设定的、多种复合操作中的每个复合操作的内容发送至管理装置150。由此，管理装置150的管理者等能够确认如下情况，即，根据来自管理装置150的设定指示，实施了与挖土机100中的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度相关的设定的情况。

存储部303中，除了多种复合操作中的每个复合操作的2个液压致动器的相对反应度的当前设定3030以外，还按多种复合操作中的每个复合操作，保存有2个液压致动器的相对反应度的初始设定3031、基准设定3032及自定义设定3033。

初始设定3031为在未进行基于用户的设定的状态下作为复合操作时的2个液压致动器的相对反应度而预先设定的内容。例如，当前设定3030在挖土机100出厂时设定为初始设定3031的内容。复合操作用设定部302可以根据用户通过操作输入装置42进行的操作，使从与初始设定3031相对应的状态变更的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度恢复到初始设定3031。由此，即使在一次变更复合操作时的2个液压致动器的相对反应度之后，用户也能够使其恢复到与初始设定3031相对应的状态(参考图5)。

基准设定3032为成为与复合操作时的2个液压致动器的相对反应度相关的基准的设定内容，例如为挖土机100的制造商根据其他规格等认为适于大部分用户的推荐的设定内容。基准设定3032按能够适用于挖土机100的多个装备规格中的每个装备规格而准备。例如，可以按作为附属装置的规格的“标准规格”、“快速耦合规格”(端接附属装置的连接方式为快速耦合的规格)、“长臂规格”准备基准设定3032并保存在存储部303。并且，基准设定3032的内容也可以是从管理装置150下载并保存在存储部303的方式。复合操作用设定部302也可以根据用户通过操作输入装置42进行的操作，将复合操作时的2个液压致动器的相对反应度设定为基准设定3032的内容(参考图5)。由此，用户能够利用基准设定3032的内容作为复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。此时，当前设定3030中保存基准设定3032的内容。

自定义设定3033为以用户喜好登录的与复合操作时的2个液压致动器的相对反应度相关的设定内容。例如，复合操作用设定部302(登录部的一例)根据用户通过操作输入装置42进行的操作，将当前设定的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度(即，当前设定3030的内容)作为自定义设定3033而登录到存储部303。由此，用户通过预先登录与复合操作时的2个液压致动器的相对反应度相关的自己喜好的设定内容作为自定义设定3033，能够在事后简单地利用该设定内容(参考图5)。并且，自定义设定3033的内容可以是利用管理装置150或者支援终端200登录，并从管理装置150下载的方式。自定义设定3033也可以是按对挖土机100进行操纵的多个操作者中的每个操作者登录的方式。

另外，当前设定3030、初始设定3031、基准设定3032及自定义设定3033中的一部分或全部可以存储(登录)在彼此不同的存储部(例如，由内置于控制器30的辅助存储装置及与控制器30外部连接的外部存储装置中的至少一个构成的多个存储装置中彼此不同的存储装置)。

＜管理装置的结构＞

如图1所示，管理装置150包含控制装置151、通信装置152、显示装置153及操作输入装置154。

管理装置150通过启动具有与上述操作画面显示处理部301及复合操作用设定部302相同的功能的规定的应用程序，将上述设定对象复合操作选择画面或相对反应度设定画面等显示于显示装置153。并且，也可以如下，即，管理装置150根据管理者或工作人员等用户利用操作输入装置154进行的相对反应度设定画面上的设定操作，进行设定对象的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度的设定，并通过通信装置152将设定内容发送至挖土机100。由此，挖土机100的控制器30能够根据从管理装置150接收的设定内容，控制复合操作时的2个液压致动器的相对反应度，具体而言如上所述，控制对2个液压致动器的流量分配。以下，进行具体说明。

控制装置151进行与管理装置150相关的各种控制处理。控制装置151例如包含操作画面显示处理部1511及设定部1512作为通过在CPU上执行安装于ROM或辅助存储装置的1个以上的程序来实现的功能部。并且，控制装置151能够利用存储部1513。存储部1513能够通过管理装置150内部的辅助存储装置或连接于管理装置150外部的外部存储装置等实现。

通信装置152例如与可包含以基站作为终端的移动通信网、利用上空的通信卫星的卫星通信网、因特网等的管理装置150的外部的通信网络连接，与包含挖土机100及支援终端200的外部装置进行通信。

显示装置153在控制装置151的控制下显示各种信息图像或GUI(图形用户界面，Graphical User Interface)。

操作输入装置154接收基于管理装置150的管理者或工作人员(以下，“管理者等”)的操作输入并输出至控制装置151。操作输入装置154例如可以是安装于显示装置153的触摸面板。

操作画面显示处理部1511将用于从挖土机100的预先规定的多种复合操作中选择相对反应度的设定对象或者确认对象的复合操作的操作画面(即，设定对象复合操作选择画面)或用于进行挖土机100的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度的设定或者确认的操作画面(即，相对反应度设定画面)显示于显示装置153。并且，作为管理装置150的管理对象的挖土机100存在多个时，操作画面显示处理部1511可以显示多个挖土机100中的每个挖土机的设定对象复合操作选择画面或相对反应度设定画面。并且，如上所述，与挖土机100的当前操作者的操作者识别信息建立有关联的当前设定3030的内容从挖土机100上载至管理装置150时，操作画面显示处理部1511可以显示搭乘在多个挖土机100的多个操作者中的每个操作者的设定对象复合操作选择画面或相对反应度设定画面。此时，操作画面显示处理部1511可以显示用于从预先登录的多个挖土机100或多个操作者中选择作为设定对象的挖土机100或操作者的操作画面(以下，“挖土机/操作者选择画面”)作为显示设定对象复合操作选择画面的前阶段。详细内容将进行后述(参考图3、图4A～图4D、图5、图6)。

并且，操作画面显示处理部1511根据从支援终端200接收的设定对象复合操作选择画面或相对反应度设定画面或挖土机/操作者选择画面等的显示请求，发送用于在支援终端200的显示装置203显示设定对象复合操作选择画面或相对反应度设定画面或挖土机/操作者选择画面等的信息(以下，“显示资源”)。由此，支援终端200的用户能够设定挖土机100的多个种类中的每个种类的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度或确认其设定状态。

设定部1512与挖土机100的复合操作用设定部302相同地，根据通过操作输入装置154进行的管理者等对相对反应度设定画面的操作，设定多种复合操作中的设定对象的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。具体而言，设定部1512能够利用通信装置152将包含通过操作输入装置154输入的设定内容在内的设定指示发送至挖土机100，由此设定该挖土机100的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。此时，设定指示中包含由管理者等指定的、多种复合操作中的设定对象的复合操作及该复合操作时的2个液压致动器的相对反应度的请求值。以下，对于从支援终端200发送至管理装置150的后述的设定请求，也相同。由此，管理装置150的管理者等能够从挖土机100的外部(远程)进行作为管理对象的挖土机100的相对反应度的设定。并且，作为管理装置150的管理对象的挖土机100存在多个时，设定部1512能够按多个挖土机100中的每个挖土机设定多种复合操作中的设定对象的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。并且，如上所述，与挖土机100的当前操作者的操作者识别信息建立有关联的当前设定3030的内容从挖土机100上载至管理装置150时，设定部1512能够按搭乘在多个挖土机100的多个操作者中的每个操作者，设定多种复合操作中的设定对象的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。

并且，设定部1512根据从支援终端200接收的、与挖土机100的相对反应度设定相关的请求(以下，“设定请求”)，将包含通过该设定请求指定的内容(例如，挖土机识别信息或者操作者识别信息、多种复合操作中的设定对象的复合操作及该复合操作时的2个液压致动器的相对反应度的请求值等)在内的设定指示发送至该挖土机100。由此，支援终端200的用户能够经由管理装置150设定挖土机100的多种复合操作中的每个复合操作的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。并且，作为管理对象的挖土机100存在多个时，设定部1512能够根据通过来自支援终端200的设定请求指定的挖土机识别信息，确定多个挖土机100中的作为设定对象的挖土机100，并对所确定的挖土机100发送设定指示。因此，支援终端200的用户能够设定从多个挖土机100中选择的1个挖土机100的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。即，支援终端200能够根据用户的操作，按多个挖土机100中的每个挖土机设定多种复合操作中的每个复合操作的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。并且，对当前设定3030与操作者识别信息建立有关联时，设定部1512能够确定当前对多个挖土机100进行操纵的操作者。并且，设定部1512能够根据通过来自支援终端200的设定请求指定的操作者识别信息，确定多个操作者中的设定对象的操作者，并向所确定的操作者所搭乘的挖土机100发送设定指示。因此，支援终端200的用户能够设定从多个操作者中选择的1个操作者进行操纵的挖土机100的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。即，支援终端200能够根据用户的操作，按多个操作者中的每个操作者设定，多种复合操作中的每个复合操作的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。

存储部1513中与挖土机100的存储部303相同地，存储有与挖土机100的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度相关的当前的设定内容、初始设定的内容、基准设定的内容及根据用户的喜好登录的自定义设定的内容。

＜支援终端的结构＞

如图1所示，支援终端200包含控制装置201、通信装置202、显示装置203及操作输入装置204。

支援终端200通过具有与上述操作画面显示处理部301及复合操作用设定部302相同的功能的规定的应用程序启动，将上述设定对象复合操作选择画面或相对反应度设定画面显示于显示装置203。并且，也可以如下，即，支援终端200根据用户利用操作输入装置204进行的相对反应度设定画面上的设定操作，进行设定对象的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度的设定，并通过通信装置202将设定内容发送至挖土机100。由此，挖土机100的控制器30能够根据从支援终端200接收的设定内容，控制复合操作时的2个液压致动器的相对反应度，具体而言如上所述，控制对2个液压致动器的流量分配。支援终端200和挖土机100可以通过近距离通信(例如，蓝牙(注册商标)通信或WiFi(注册商标)通信等)P2P(点对点，Peer to Peer)连接，也可以以经由外部装置(例如，管理装置150)的方式可通信地连接。以下，利用支援终端200经由管理装置150与挖土机100可通信地连接的情况进行具体说明。

控制装置201进行与支援终端200相关的各种控制处理。控制装置201例如包含操作画面显示处理部2011及设定部2012作为通过在CPU上执行安装于ROM或辅助存储装置的1个以上的程序来实现的功能部。并且，控制装置201能够利用存储部2013。存储部2013能够通过支援终端200内部的辅助存储装置或连接于支援终端200外部的外部存储装置等实现。

通信装置202例如与可包含以基站作为终端的移动通信网、利用上空的通信卫星的卫星通信网、因特网等的支援终端200的外部的通信网络连接，与包含管理装置150的外部装置进行通信。

显示装置203在控制装置201的控制下显示各种信息图像或GUI。

操作输入装置204接收基于支援终端200的用户的操作输入并输出至控制装置201。操作输入装置204例如可以是安装于显示装置203的触摸面板。

操作画面显示处理部2011将用于从挖土机100的预先规定的多种复合操作中选择相对反应度的设定对象或者确认对象的复合操作的操作画面(即，设定对象复合操作选择画面)或用于设定或者确认挖土机100的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度的操作画面(即，相对反应度设定画面)显示于显示装置203。并且，作为管理装置150的管理对象的挖土机100存在多个时，操作画面显示处理部2011可以显示多个挖土机100中的每个挖土机的设定对象复合操作选择画面或相对反应度设定画面。并且，如上所述，与挖土机100的当前操作者的操作者识别信息建立有关联的当前设定3030的内容从挖土机100上载至管理装置150时，操作画面显示处理部2011可以显示搭乘在多个挖土机100的多个操作者中的每个操作者的设定对象复合操作选择画面或相对反应度设定画面。此时，操作画面显示处理部2011可以显示用于从预先登录的多个挖土机100或多个操作者中选择特定挖土机100或操作者的操作画面(以下，“挖土机/操作者选择画面”)。具体而言，操作画面显示处理部2011通过通信装置202向管理装置150发送设定对象复合操作选择画面或相对反应度设定画面或挖土机/操作者选择画面等的显示请求。由此，操作画面显示处理部2011能够根据从管理装置150接收的显示资源，将设定对象复合操作选择画面或相对反应度设定画面或挖土机/操作者选择画面等显示于显示装置203。详细内容将进行后述(参考图3、图4A～图4D、图5、图6)。

设定部2012与挖土机100的复合操作用设定部302等相同地，根据通过操作输入装置204进行的、用户对相对反应度设定画面的操作，设定多种复合操作中的设定对象的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。具体而言，设定部2012能够利用通信装置202将包含通过操作输入装置204输入的设定内容在内的设定请求发送至管理装置150，设定该挖土机100的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。由此，支援终端200的用户能够从挖土机100的外部(远程)经由管理装置150进行挖土机100的相对反应度的设定。并且，作为管理装置150的管理对象的挖土机100存在多个时，设定部2012能够按多个挖土机100中的每个挖土机，设定多种复合操作中的设定对象的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。并且，如上所述，与挖土机100的当前操作者的操作者识别信息建立有关联的当前设定3030的内容被从挖土机100上载至管理装置150时，设定部2012能够按搭乘在多个挖土机100的多个操作者中的每个操作者，设定多种复合操作中的设定对象的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度。

存储部2013中与挖土机100的存储部303等相同地，存储有与挖土机100的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度相关的当前的设定内容、初始设定的内容、基准设定的内容及根据用户的喜好登录的自定义设定的内容。这些内容可以从管理装置150下载至支援终端200。

[相对反应度设定画面的具体例]

接着，参考图3、图4(图4A～4D)、图5及图6对相对反应度设定画面的具体例进行说明。

图3是表示显示于挖土机100的显示装置40的选择画面(设定对象复合操作选择画面)的一例(设定对象复合操作选择画面300)的图，所述选择画面从预先规定的多种复合操作中选择基于相对反应度设定画面的相对反应度的设定对象的种类的复合操作。

另外，如上所述，与设定对象复合操作选择画面300相同的操作画面还可显示于管理装置150的显示装置153或支援终端200的显示装置203。以下，对于图4A～4D的相对反应度设定画面400～430及图5的登录内容调用画面500，也相同。

例如，若通过操作输入装置42对显示于显示装置40的规定的操作画面(例如，所谓的主页画面)上显示的规定的画面过渡用选项(例如，按钮图标)进行操作，则操作画面显示处理部301可以使显示装置40的显示内容过渡到设定对象复合操作选择画面300。并且，例如，操作画面显示处理部301也可以根据用户对后述的用于利用初始设定3031、基准设定3032、自定义设定3033等登录内容的登录内容调用画面的操作，使显示装置40的显示内容过渡到设定对象复合操作选择画面300。

如图3所示，设定对象复合操作选择画面300中包含配置于上下方向的中央部的可选择的多种复合操作的列表304。并且，设定对象复合操作选择画面300中包含遍及下端部的左右方向配置的用于进行光标操作的按钮图标305～308。

列表304中，作为可选择的种类的复合操作，包含平整工作(“Fine grading”)时的斗杆5的关闭操作(以下，“斗杆关闭操作”)和动臂提升操作的复合操作(以下，“斗杆关闭动臂提升操作”)(“Arm in&Boom up”)。并且，列表304中，作为可选择的种类的复合操作，包含挖掘工作(“Digging”)时的斗杆关闭操作和铲斗6的关闭操作(以下，“铲斗关闭操作”)的复合操作(以下，“斗杆关闭铲斗关闭操作”)(“Arm in&Bucket close”)。并且，列表304中，作为可选择的种类的复合操作，包含挖掘工作时的斗杆关闭动臂提升操作。并且，列表304中，作为可选择的种类的复合操作，包含挖掘工作时的铲斗关闭操作和动臂提升操作的复合操作(以下，“铲斗关闭动臂提升操作”)(“Bucket close&Boom up”)。并且，列表304中，作为可选择的种类的复合操作，包含沙土等向卡车的装载工作(“Truck loading”)时的动臂提升回转操作(“Boom up&Swing”)。

另外，本例中，在平整工作时的斗杆关闭动臂提升操作和挖掘工作时的斗杆关闭动臂提升操作中，可设定斗杆缸8及动臂缸7之间的不同的相对反应度。此时，控制器30判断挖土机100的工作内容，根据所判断的工作内容是挖掘工作还是平整工作，进行基于与工作内容相对应的当前设定3030的向斗杆缸8及动臂缸7的流量分配控制。具体而言，控制器30例如可根据动臂缸7的气缸压力的测定值或拍摄挖土机100的前方的摄像机的图像等判断是挖掘工作还是平整工作。并且，控制器30可以根据用户对操作输入装置42中包含的选择工作类别的开关等的操作，判断工作内容是挖掘工作还是平整工作。

用户能够通过利用操作输入装置42对按钮图标307进行操作来上下移动光标(例如，可选择的种类的复合操作的名称的颜色变为不同颜色或显示箭头)，选择所希望的种类的复合操作。并且，用户通过在利用光标选择了所希望的种类的复合操作的状态下，利用操作输入装置42对按钮图标305进行操作，能够确定所选择的种类的复合操作。

若确定复合操作的种类，则操作画面显示处理部301使显示装置40的显示内容过渡到与已确定选择的种类的复合操作相关的相对反应度设定画面(例如，后述的相对反应度设定画面400～430)。

另外，也可以代替光标利用安装于显示装置40的触摸面板来进行各种项目的选择。以下，对于图4A～4D的相对反应度操作画面及图5的登录内容调用画面的情况，也相同。

图4A～图4D是表示相对反应度设定画面的具体例的图。

首先，图4A是表示相对反应度设定画面的第1例(相对反应度设定画面400)的图。具体而言，图4A是表示将平整工作中的斗杆关闭动臂提升操作作为对象的相对反应度设定画面的一例(相对反应度设定画面400)的图。

如图4A所示，相对反应度设定画面400中包含配置于中央部的、模拟了设定对象的种类的复合操作(平整工作中的斗杆关闭动臂提升操作)的挖土机100的图像(以下，“挖土机图像”)401。并且，相对反应度设定画面400中包含和与挖土机图像401的斗杆5及动臂4相对应的部分相邻而配置的、模拟了斗杆关闭操作及动臂提升操作的箭头图标402、403。并且，相对反应度设定画面400中包含配置于挖土机图像401的下侧的、表示斗杆缸8与动臂缸7之间的相对反应度的条形图404。并且，相对反应度设定画面400中与设定对象复合操作选择画面300相同地包含遍及下端部的左右方向配置的用于进行光标操作的按钮图标405～408。

条形图404中包含表示与斗杆关闭操作相对应的斗杆缸8的相对反应度的条形图404A及表示与动臂提升操作相对应的动臂缸7的相对反应度的条形图404B。条形图404A、404B分别沿上下排列，遍及相对反应度设定画面400的左右而配置。

本例中，条形图404A、404B分别设为10阶段显示。条形图404A、404B分别以在“阶段1”至“阶段9”的范围且双方的合计成为“阶段10”的方式显示。在图4A的状态下，条形图404A示出“阶段4”，条形图404B示出“阶段6”，表示与斗杆缸8的动作相比稍微优先动臂缸7的动作的状态。如此，用户容易在视觉上(直观地)确认2个液压致动器(斗杆缸8及动臂缸7)的相对反应度，因此能够容易进行相对反应度的设定。

例如，用户能够通过利用操作输入装置42对按钮图标407进行操作来上下移动光标(例如，条形图404A、404B中附注的“ARM IN”、“BOOM UP”的字符变为不同颜色)，选择条形图404A、404B中的任一个。并且，用户通过在选择了条形图404A、404B中的任一个的状态下，利用操作输入装置42对按钮图标408进行操作，能够使所选择的其中一个条形图的阶段一阶段一阶段增加，通过对按钮图标406进行操作，能够使所选择的其中一个条形图的阶段一阶段一阶段减少。此时，操作画面显示处理部301结合所选择的其中一个条形图的阶段的增加或者减少，使未选择的另一个条形图的阶段自动减少或者增加，从而维持双方的合计为“阶段10”的状态。由此，用户无需进行未选择的另一个条形图的阶段的变更操作，因此控制器30能够提高用户的便利性。

并且，操作画面显示处理部301可以与通过作为操作输入装置42的触摸面板等，条形图404A、404B中的任一个条形图的阶段位置被触摸操作等相应地，将其中一个条形图的显示变更为被触摸操作等的阶段位置，并将另一个条形图的显示变更为与变更后的其中一个条形图的显示的合计成为“阶段10”。由此，用户能够通过触摸面板直接设定条形图404A、404B的阶段，因此控制器30能够进一步提高用户的便利性。

并且，操作画面显示处理部301也可以与通过作为操作输入装置42的触摸面板等，对箭头图标402、403中的任一个进行的操作(例如，触摸操作等)相应地，使条形图404A、404B中的相对应的其中一个条形图的阶段增加并使另一个条形图的阶段减少。由此，用户容易直观地通过挖土机图像401中附注的箭头图标402、403确认是斗杆关闭操作还是动臂提升操作，因此能够一边确认希望优先进行的操作一边进行相对反应度的设定变更，控制器30能够进一步提高用户的便利性。

并且，操作画面显示处理部301也可以与通过作为操作输入装置42的触摸面板等，对通过与挖土机图像401中的设定对象的复合操作相对应的2个液压致动器所驱动的动作要件(即，斗杆5或者动臂4)的部分进行的操作(例如，触摸操作等)相应地，使条形图404A、404B中的相对应的其中一个条形图的阶段增加并使另一个条形图的阶段减少。由此，用户容易直观地通过挖土机图像401确认是斗杆关闭操作还是动臂提升操作。因此，与对箭头图标402、403进行操作的情况相同地，能够一边确认希望优先进行的操作一边进行相对反应度的设定变更，控制器30能够进一步提高用户的便利性。

并且，也可以与条形图404A、404B的阶段的变化相应地，相对应的箭头图标402、403的大小发生变化。具体而言，操作画面显示处理部301可以和与斗杆关闭操作相对应的条形图404A的阶段的增加相应地放大与斗杆关闭操作相对应的箭头图标402，并和条形图404A的阶段的减少相应地缩小箭头图标402。并且，操作画面显示处理部301也可以和与动臂提升操作相对应的条形图404B的阶段的增加相应地放大与动臂提升操作相对应的箭头图标403，并和条形图404B的阶段的减少相应地缩小箭头图标403。由此，用户进一步容易在视觉上确认2个液压致动器的相对反应度的关系，能够更容易进行相对反应度的设定变更。

并且，用户通过在条形图404A、404B的阶段变更为所希望的内容的状态下，利用操作输入装置42对按钮图标405进行操作，能够确定与条形图404A、404B的显示内容相对应的斗杆缸8及动臂缸7的相对反应度的设定。此时，复合操作用设定部302将与条形图404A、404B的显示内容相对应的、平整工作的斗杆关闭动臂提升操作时的斗杆缸8及动臂缸7的相对反应度作为当前设定3030而保存在存储部303。

接着，图4B是表示相对反应度设定画面的第2例(相对反应度设定画面410)的图。具体而言，图4B是表示将沙土等向卡车的装载工作中的动臂提升回转操作作为对象的相对反应度设定画面的一例(相对反应度设定画面410)的图。

如图4B所示，相对反应度设定画面410中与图4A的情况相同地，包含配置于中央部的、模拟了设定对象的种类的复合操作(装载工作时的动臂提升回转操作)的挖土机图像411。并且，相对反应度设定画面410中与图4A的情况相同地，包含配置于与挖土机图像411相邻的位置的、模拟了回转操作及动臂提升操作的箭头图标412、413。并且，相对反应度设定画面410中与图4A的情况相同地，包含配置于挖土机图像411的下侧的、表示动臂缸7与回转液压马达2A之间的相对反应度的条形图414。并且，相对反应度设定画面410中与图4A的情况相同地，包含遍及下端部的左右方向配置的用于进行光标操作的按钮图标415～418。

本例中，条形图414A、414B与图4A的情况相同地分别设为10阶段显示。条形图414A、414B分别以在“阶段1”至“阶段9”的范围且双方的合计成为“阶段10”的方式显示。在图4B的状态下，条形图414A示出“阶段2”，条形图414B示出“阶段8”，表示与回转液压马达2A的动作相比大幅优先动臂缸7的动作的状态。

例如，用户能够与图4A的情况相同地，通过利用操作输入装置42对按钮图标417进行操作来上下移动光标(例如，条形图414A、414B中附注的“SWI NG”、“BOOM UP”的字符变为不同颜色)，选择条形图414A、414B中的任一个。并且，用户通过在选择了条形图414A、414B中的任一个的状态下，利用操作输入装置42对按钮图标418进行操作，能够使所选择的其中一个条形图的阶段一阶段一阶段地增加，通过对按钮图标416进行操作，能够使所选择的其中一个条形图的阶段一阶段一阶段减少。此时，操作画面显示处理部301与图4A的情况相同地，结合所选择的其中一个条形图的阶段的增加或者减少，使未选择的另一个条形图的阶段自动减少或者增加，从而维持双方的合计为“阶段10”的状态。

并且，操作画面显示处理部301可以与图4A的情况相同地，与通过作为操作输入装置42的触摸面板等、条形图414A、414B中的任一个条形图的阶段位置被触摸操作等相应地，将其中一个条形图的显示变更为被触摸操作等的阶段位置，并将另一个条形图的显示变更为与变更后的其中一个条形图的显示的合计成为“阶段10”。

并且，操作画面显示处理部301也可以与图4A的情况相同地，与通过作为操作输入装置42的触摸面板等、对箭头图标412、413中的任一个进行的操作(例如，触摸操作等)相应地，使条形图414A、414B中的相对应的其中一个条形图的阶段增加并使另一个条形图的阶段减少。

并且，操作画面显示处理部301也可以与图4A的情况相同地，与通过作为操作输入装置42的触摸面板等，对通过与挖土机图像411中的设定对象的复合操作相对应的2个液压致动器驱动的动作要件(即，上部回转体3或者动臂4)的部分进行的操作(例如，触摸操作等)相应地，使条形图414A、414B中的相对应的其中一个条形图的阶段增加并使另一个条形图的阶段减少。

并且，也可以与图4A的情况相同地，与条形图414A、414B的阶段的变化相应地，相对应的箭头图标412、413的大小发生变化。具体而言，操作画面显示处理部301可以和与回转操作相对应的条形图414A的阶段的增加相应地放大与回转操作相对应的箭头图标412，并和条形图414A的阶段的减少相应地缩小箭头图标412。并且，操作画面显示处理部301也可以和与动臂提升操作相对应的条形图414B的阶段的增加相应地放大与动臂提升操作相对应的箭头图标413，并和条形图414B的阶段的减少相应地缩小箭头图标413。

并且，用户与图4A的情况相同地，通过在条形图414A、414B的阶段变更为所希望的内容的状态下、利用操作输入装置42对按钮图标415进行操作，能够确定与条形图414A、414B的显示内容相对应的回转液压马达2A及动臂缸7的相对反应度的设定。此时，复合操作用设定部302将与条形图414A、414B的显示内容相对应的、装载工作的动臂提升回转操作时的回转液压马达2A及动臂缸7的相对反应度作为当前设定3030而保存在存储部303。

接着，图4C是表示相对反应度设定画面的第3例(相对反应度设定画面420)的图。具体而言，图4C是表示将挖掘工作中的斗杆关闭铲斗关闭操作作为对象的相对反应度设定画面的一例(相对反应度设定画面420)的图。

如图4C所示，相对反应度设定画面420中与图4A等的情况相同地，包含配置于中央部的、模拟了设定对象的种类的复合操作(挖掘工作时的斗杆关闭铲斗关闭操作)的挖土机图像421。并且，相对反应度设定画面420中与图4A等的情况相同地，包含配置于与挖土机图像421相邻的位置的、模拟了斗杆关闭操作及铲斗关闭操作的箭头图标422、423。并且，相对反应度设定画面420中与图4A等的情况相同地，包含配置于挖土机图像421的下侧的、表示斗杆缸8与铲斗缸9之间的相对反应度的条形图424。并且，相对反应度设定画面420中与图4A等的情况相同地，包含在下端部遍及左右方向配置的用于进行光标操作的按钮图标425～428。

本例中，条形图424A、424B与图4A等的情况相同地分别设为10阶段显示。条形图424A、424B分别以在“阶段1”至“阶段9”的范围且双方的合计成为“阶段10”的方式显示。在图4C的状态下，条形图424A示出“阶段4”，条形图424B示出“阶段6”，表示与斗杆缸8的动作相比稍微优先铲斗缸9的动作的状态。

例如，用户能够与图4A的情况相同地通过利用操作输入装置42对按钮图标427进行操作来上下移动光标(例如，条形图424A、424B中附注的“ARM IN”、“BUCKET CLOSE”的字符变为不同颜色)，选择条形图424A、424B中的任一个。并且，用户通过在选择了条形图424A、424B中的任一个的状态下，利用操作输入装置42对按钮图标428进行操作，能够使所选择的其中一个条形图的阶段一阶段一阶段地增加，通过对按钮图标426进行操作，能够使所选择的其中一个条形图的阶段一阶段一阶段地减少。此时，操作画面显示处理部301与图4A等的情况相同地，结合所选择的其中一个条形图的阶段的增加或者减少，使未选择的另一个条形图的阶段自动减少或者增加，从而维持双方的合计为“阶段10”的状态。

并且，操作画面显示处理部301可以与图4A等的情况相同地，与通过作为操作输入装置42的触摸面板等、条形图424A、424B中的任一个条形图的阶段位置被触摸操作等相应地，将其中一个条形图的显示变更为被触摸操作等的阶段位置，并将另一个条形图的显示变更为与变更后的其中一个条形图的显示的合计成为“阶段10”。

并且，操作画面显示处理部301也可以与图4A等的情况相同地，与通过作为操作输入装置42的触摸面板等、对箭头图标422、423中的任一个进行的操作(例如，触摸操作等)相应地，使条形图424A、424B中的相对应的其中一个条形图的阶段增加并使另一个条形图的阶段减少。

并且，操作画面显示处理部301也可以与图4A等的情况相同地，与通过作为操作输入装置42的触摸面板等、对通过与挖土机图像421中的设定对象的复合操作相对应的2个液压致动器驱动的动作要件(即，斗杆5或铲斗6)的部分进行的操作(例如，触摸操作等)相应地，使条形图424A、424B中的相对应的其中一个条形图的阶段增加并使另一个条形图的阶段减少。

并且，也可以与图4A等的情况相同地，与条形图424A、424B的阶段的变化相应地，相对应的箭头图标422、423的大小发生变化。具体而言，操作画面显示处理部301可以和与斗杆关闭操作相对应的条形图424A的阶段的增加相应地放大与斗杆关闭操作相对应的箭头图标422，并和条形图424A的阶段的减少相应地缩小箭头图标422。并且，操作画面显示处理部301可以和与铲斗关闭操作相对应的条形图424B的阶段的增加相应地放大与铲斗关闭操作相对应的箭头图标423，并和条形图424B的阶段的减少相应地缩小箭头图标423。

并且，用户能够与图4A的情况相同地，通过在条形图424A、424B的阶段变更为所希望的内容的状态下、利用操作输入装置42对按钮图标425进行操作，确定与条形图424A、424B的显示内容相对应的斗杆缸8及铲斗缸9的相对反应度的设定。此时，复合操作用设定部302与图4A等的情况相同地，将与条形图424A、424B的显示内容相对应的、挖掘工作的斗杆关闭铲斗关闭操作时的斗杆缸8及铲斗缸9的相对反应度作为当前设定3030而保存在存储部303。

并且，对于上述图3所示的与挖掘工作中的斗杆关闭动臂提升操作或铲斗关闭动臂提升操作相关的相对反应度设定画面，也可以是与图4A～图4C相同的方式。

接着，图4D是表示相对反应度设定画面的第4例(相对反应度设定画面430)的图。具体而言，图4D是表示将平整工作中的斗杆关闭动臂提升操作作为对象的相对反应度设定画面的另一例(相对反应度设定画面430)的图。

如图4D所示，相对反应度设定画面430中与图4A等的情况相同地，包含配置于中央部的、模拟了设定对象的种类的复合操作(平整工作中的斗杆关闭动臂提升操作)的挖土机图像431。并且，相对反应度设定画面430中与图4A等的情况相同地，包含和与挖土机图像431的斗杆5及动臂4相对应的部分相邻而配置的、模拟了斗杆关闭操作及动臂提升操作的箭头图标432、433。并且，相对反应度设定画面430中包含配置于挖土机图像431的下侧的、表示斗杆缸8与动臂缸7之间的相对反应度的条形图434。并且，相对反应度设定画面430中与设定对象复合操作选择画面300相同地，包含遍及下端部的左右方向配置的用于进行光标操作的按钮图标435～438。

条形图434与图4A等的情况不同，包含1个条434A及能够在条434A上沿左右滑动操作的刻度图标434B。本例中，条434A遍及相对反应度设定画面430的左右而配置，并且在条434A的左端及右端分别附注有与斗杆关闭操作及动臂提升操作相对应的“ARM IN”及“BOOMUP”的字符信息。并且，条434A中的比刻度图标434B更靠左侧的长度部分表示与斗杆关闭操作相对应的斗杆缸8的相对反应度，比刻度图标434B更靠右侧的长度部分表示与动臂提升操作相对应的斗杆缸8的相对反应度。由此，用户根据条434A上的刻度图标434B的左右位置，容易在视觉上确认2个液压致动器(斗杆缸8及铲斗缸9)的相对反应度，因此能够容易进行相对反应度的设定。

例如，用户能够通过利用操作输入装置42对按钮图标437进行操作来上下移动光标(例如，刻度图标434B等的颜色发生变化)，选择刻度图标434B。并且，用户通过在选择了刻度图标434B的状态下、利用操作输入装置42对按钮图标436进行操作，能够使与斗杆关闭操作相对应的斗杆缸8的相对反应度阶段性地减少，并且使与动臂提升操作相对应的动臂缸7的相对反应度阶段性地增加。并且，用户通过在选择了刻度图标434B的状态下、利用操作输入装置42对按钮图标438进行操作，能够使与斗杆关闭操作相对应的斗杆缸8的相对反应度阶段性地增加，并且使与动臂提升操作相对应的动臂缸7的相对反应度阶段性地减少。并且，也可以通过用户利用作为操作输入装置42的触摸面板等进行的对刻度图标434B的直接操作(例如，滑动操作)，增减斗杆缸8及动臂缸7各自的相对反应度。

并且，操作画面显示处理部301也可以与图4A等的情况相同地，与通过作为操作输入装置42的触摸面板等，对箭头图标432、433中的任一个进行的操作(例如，触摸操作等)相应地，阶段性地改变刻度图标434B的左右位置。具体而言，操作画面显示处理部301也可以如下，即，若箭头图标432被操作，则为了提高相对应的斗杆缸8的相对反应度，使刻度图标434B阶段性地向右移动，若箭头图标433被操作，则为了提高相对应的动臂缸7的相对反应度，使刻度图标434B向左移动。

并且，操作画面显示处理部301也可以与图4A等的情况相同地，与通过作为操作输入装置42的触摸面板等，对通过与挖土机图像431中的设定对象的复合操作相对应的2个液压致动器驱动的动作要件(即，斗杆5或者动臂4)的部分进行的操作(例如，触摸操作等)相应地，阶段性地改变刻度图标434B左右位置。具体而言，操作画面显示处理部301也可以如下，即，若挖土机图像431的斗杆5的部分被操作，则为了提高相对应的斗杆缸8的相对反应度，使刻度图标434B阶段性地向右移动，若挖土机图像431的动臂4的部分被操作，则为了提高相对应的动臂缸7的相对反应度，使刻度图标434B向左移动。

并且，也可以与图4A等的情况相同地，与刻度图标434B的阶段的左右位置的变化相应地，相对应的箭头图标432、433的大小发生变化。具体而言，操作画面显示处理部301与刻度图标434B的位置向右方向发生变化相应地放大箭头图标432且缩小箭头图标433。并且，操作画面显示处理部301也可以与刻度图标434B的位置向左方向发生变化相应地缩小箭头图标432且放大箭头图标433。

并且，用户通过在条形图434的刻度图标434B的左右位置变更为所希望的内容的状态下，利用操作输入装置42对按钮图标435进行操作，能够确定与条形图434(刻度图标434B)的显示内容相对应的斗杆缸8及动臂缸7的相对反应度的设定。此时，复合操作用设定部302与图4A等地情况相同地，将与条形图434(刻度图标434B)的显示内容相对应的、平整工作的斗杆关闭动臂提升操作时的斗杆缸8及动臂缸7的相对反应度作为当前设定3030而保存在存储部303。

并且，对于上述图3所示的与挖掘工作中的斗杆关闭铲斗关闭操作、斗杆关闭动臂提升操作、铲斗关闭动臂提升操作及装载工作中的动臂提升回转操作相关的相对反应度设定画面，也可以是与图4D相同的方式。

图5是用于调用初始设定3031、基准设定3032、自定义设定3033等登录到存储部303的内容来进行相对反应度设定的操作画面(以下，“登录内容调用画面”)的一例(登录内容调用画面500)。

例如，若通过操作输入装置42对显示于显示装置40的规定的操作画面(例如，主页画面)上显示的规定的画面过渡用选项(例如，按钮图标)进行操作，则操作画面显示处理部301可以使显示装置40的显示内容过渡到登录内容调用画面500。

如图5所示，登录内容调用画面500中包含配置于上下方向的中央部的、可调用的登录内容的列表501。并且，登录内容调用画面500中与设定对象复合操作选择画面300或相对反应度设定画面400～430等相同地，包含遍及下端部的左右方向配置的用于进行光标操作的按钮图标505～508。

列表501中，作为能够从存储部303调用的登录内容，包含相对反应度的初始设定(“DEFAULT”，“Default”)。并且，列表501中，作为能够从存储部303调用的登录内容，包含与能够适用于挖土机100的附属装置相关的多个装备规格中的每个装备规格的基准设定(“ATT.SPEC”)。具体而言，列表501中，包含附属装置的标准规格(“Standard”)、快速耦合规格(“Stand ard+QC”)及长臂规格(“Long Arm”)。并且，列表501中，作为能够从存储部303调用的登录内容，包含由用户登录的自定义设定(“CUSTOM”)。本例中，能够进行3种自定义设定的登录，并且列表501中包含3种自定义设定(“Custom1”～“Custom3”)。

用户能够通过利用操作输入装置42对按钮图标507进行操作来上下移动光标(例如，能够调用的登录内容的颜色变为不同颜色或显示箭头)，选择所希望的登录内容。并且，用户通过在利用光标选择了所希望的登录内容的状态下，利用操作输入装置42对按钮图标505进行操作，能够将所选择的登录内容确定为调用对象。

若所调用的登录内容的类别确定，则操作画面显示处理部301在保持该登录内容的类别的状态下，使显示装置40的显示内容过渡到设定对象复合操作选择画面。并且，如上所述，若与用户通过操作输入装置42进行的操作相应地设定对象的复合操作被确定，则操作画面显示处理部301从存储部303调用(读出)所保持的类别的登录内容，并使显示装置40的显示内容过渡到反映出该登录内容的相对反应度设定画面。由此，用户通过在反映出自己所选择的登录内容(初始设定3031、基准设定3032、自定义设定3033)的状态的相对反应度设定画面中，利用操作输入装置42进行确定操作，能够将相对反应度设定为在登录内容调用画面选择的登录内容。

另外，在自定义设定的情况下，存在未对设定对象的所有种类的复合操作进行登录的可能性。因此，操作画面显示处理部301例如可以如下操作，即，在对某种自定义设定仅登录有针对1种复合操作的内容的情况下，若该自定义设定成为调用对象，则不使显示装置40的显示内容过渡到设定对象复合操作选择画面，而是直接过渡到与所对应的种类的复合操作相关的相对反应度设定画面。并且，操作画面显示处理部301例如可以如下操作，即，在对某种自定义设定仅登录有针对设定对象的一部分种类的复合操作的内容的情况下，若该自定义设定成为调用对象，则在设定对象复合操作选择画面中，不显示没有作为自定义设定而登录的种类的复合操作，或以无法操作的状态显示。

图6是表示显示于支援终端200的显示装置203的挖土机/操作者选择画面的一例(挖土机/操作者选择画面600)的图。

另外，如上所述，与挖土机/操作者选择画面600相同的操作画面还可显示于管理装置150的显示装置153。

如图6所示，挖土机/操作者选择画面600中包含可选择的多个挖土机100的列表601及可选择的多个操作者的列表602。

用户通过利用操作输入装置204(例如，安装于显示装置203的触摸面板)选择任一挖土机100或者操作者并进行所确定的操作，能够确定设定对象的挖土机100或者操作者。并且，显示装置203的显示内容从挖土机/操作者选择画面600过渡到设定对象复合操作选择画面。

以上，对用于实施本发明的方式进行了详细说明，但本发明并不限定于该特定的实施方式，能够在技术方案中记载的本发明的主旨范围内进行各种变形/变更。

例如，上述实施方式中，操作装置26为输出基于与操作者进行的操作状态相应的液压的压力信号(先导压)的液压式，但也可以是输出电信号的电气式。此时，控制阀17以包含通过从操作装置26直接或者经由控制器30等间接输入的、与操作状态相应的电信号驱动的电磁先导式控制阀的方式构成。

并且，上述实施方式及变形例中，如图3～图6所示，根据分层准备的多个操作画面进行相对反应度的设定，但并不限定于该方式。具体而言，若通过操作输入装置42、154、204对显示于显示装置40、153、203的规定的操作画面(例如，所谓的主页画面)上显示的规定的画面过渡用选项(例如，按钮图标)进行操作，则操作画面显示处理部301、1511、2011可以直接过渡到相对反应度设定画面。此时，可以是与相对反应度设定画面上的通过操作输入装置42、1514、2014进行的操作相应地切换设定对象的复合操作的方式。并且，此时，也可以是如下方式，即，与相对反应度设定画面上的通过操作输入装置42、154、204进行的操作相应地调用存储部303、1513、2013的登录内容(初始设定3031、基准设定3032、自定义设定3033等)，并且该登录内容反映在相对反应度设定画面上。

并且，上述实施方式及变形例中，如图4A～图4D所示，将条形图用作视觉地示出复合操作时的2个液压致动器的相对反应度的显示对象，但并不限定于该方式。例如，也可以代替条形图采用圆形图等在数字显示的各种仪表中使用的任意的曲线图显示的方式。换言之，相对反应度设定画面中，只要以任意方式示出与基于权衡关系的动作速度相关的设定的分配程度即可，所述权衡关系为分别针对复合操作时的2个液压致动器的权衡关系。

并且，上述实施方式及变形例中，通过分别调整主泵14L、14R的吐出量来实现与当前设定3030相对应的复合操作时的2个液压致动器的相对反应度，但并不限定于该方式。例如，也可以由控制器30控制能够变更操作装置26的二次侧的先导管路的流路面积的电磁比例阀，调整作用于与2个液压致动器中的至少其中一个液压致动器相对应的控制阀的先导端口的先导压。由此，能够使与实际的操作装置26的操作状态不同的先导压作用于与其中一个液压致动器相对应的控制阀的先导端口，因此能够调整2个液压致动器的工作油的流量分配。并且，例如可以由控制器30控制与2个液压致动器中的至少其中一个液压致动器相对应的控制阀的副滑阀。由此，也可以调整液压致动器的工作油的流量。由此，能够调整2个液压致动器的工作油的流量分配。

并且，上述实施方式及变形例中，也可以根据用户的权限等，对复合操作时的2个液压致动器的相对反应度的能够设定的内容设置差异。具体而言能够如下，即，维修人员等能够进行比图4A～图4D的例示更详细的与相对反应度相关的设定。更具体而言，操作画面显示处理部301可以根据通过预先对维修人员等赋予的用户ID及密码等的输入进行的权限认证，显示能够进行更详细的设定的设定对象复合操作选择画面或相对反应度操作画面。例如，操作画面显示处理部301根据权限认证等，显示与通常情况相比可选择的复合操作的种类数显示地更多的设定对象复合操作选择画面。并且，例如，操作画面显示处理部301根据权限认证等，显示并非阶段性而是能够连续地改变相对反应度的相对反应度设定画面。并且，例如，操作画面显示处理部301根据权限认证等，显示能够设定与复合操作时的2个液压致动器的相对反应度相关的具体的物理量(例如，供给至液压致动器的流量或主泵14L、14R的吐出量)或控制量(例如，对调节器13L、13R的控制电流值)等的相对反应度设定画面。由此，能够容许基于操作者等的简单的相对反应度且实现基于维修人员等的详细的相对反应度的设定。

并且，上述实施方式及变形例中，将多种复合操作作为设定对象显示了图4A～图4D所示的相对反应度设定画面，但对于仅将特定的一种复合操作作为设定对象的挖土机的情况，也理所当然地可采用如图4A～图4D所示的相对反应度设定画面。

并且，上述实施方式及变形例中，挖土机100为对下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等各种动作要件全部进行液压驱动的结构，但也可以是其一部分被电驱动的结构。即，上述实施方式中公开的结构等可以适用于混合式挖土机或电动挖土机等。

最后，本申请主张基于2018年3月30日申请的日本专利申请2018-68983号的优先权，通过参考将这些日本专利申请的全部内容援用于此。

符号说明

1-下部行走体(行走体)，1L-行走液压马达，1R-行走液压马达，2-回转机构，2A-回转液压马达(液压致动器)，3-上部回转体(回转体)，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸(液压致动器)，8-斗杆缸(液压致动器)，9-铲斗缸(液压致动器)，10-驾驶室，11-发动机，13L、13R-调节器，14L、14R-主泵，15-先导泵，17-控制阀，18L、18R-负控制节流器，19L、19R-负控压传感器，26-操作装置，28L、28R-吐出压力传感器，29-操作压力传感器，30-控制器，40-显示装置，42-操作输入装置，100-挖土机，150-管理装置(信息处理装置)，151-控制装置，152-通信装置，153-显示装置，154-操作输入装置，171、172、173、174、175L、175R、176L、176R-控制阀，200-支援终端(信息处理装置)，201-控制装置，202-通信装置，203-显示装置，204-操作输入装置，300-设定对象复合操作选择画面，301-操作画面显示处理部，302-复合操作用设定部(设定部、登录部)，303-存储部，400、410、420、430-相对反应度设定画面(操作画面)，500-登录内容调用画面，1511-操作画面显示处理部，1512-设定部，1513-存储部，2011-操作画面显示处理部，2012-设定部，2013-存储部，3030-当前设定，3031-初始设定，3032-基准设定，3033-自定义设定，C1L、C1R-中心旁通油路，C2L、C2R-平行油路，SYS-挖土机管理系统。

Claims (10)

1.一种挖土机，其具备：

多个液压致动器；及

设定部，在进行与所述多个液压致动器的复合操作时的所述液压致动器的动作速度相关的设定时，以当提高其中任一个时另一个下降的方式进行设定，

所述设定部构成为，能够针对多种复合操作进行所述设定。

2.根据权利要求1所述的挖土机，

其还具备存储部，按能够适用于该挖土机的多个装备规格中的每个装备规格，预先登录有成为所述设定的基准的内容，

所述设定部根据基于用户的操作，将所述复合操作时的所述液压致动器的动作速度选择性地设定为成为与所述多个装备规格中的1个装备规格相对应的所述基准的内容。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其还具备：

登录部，根据基于用户的操作，将基于所述设定部的所述设定的内容登录到规定的存储部，

所述设定部根据基于用户的操作，将与所述复合操作时的所述液压致动器的动作速度相关的设定设定为登录于所述存储部的内容。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其还具备：

存储部，预先登录有与所述复合操作时的所述液压致动器的动作速度相关的初始设定的内容，

所述设定部根据基于用户的操作，使从所述初始设定的内容变更的所述复合操作时的2个所述液压致动器的动作速度恢复到所述初始设定的内容。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其还具备：

显示装置，显示操作画面，

所述设定部根据用户的对所述操作画面的操作，进行与所述复合操作时的所述液压致动器的动作速度相关的设定。

6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，

所述操作画面包含表示所述多种复合操作中的设定对象的复合操作的挖土机图像，

所述设定部根据用户对所述操作画面上的所述挖土机图像或附带在所述挖土机图像中而表示所述设定对象的复合操作的图像的操作来进行所述设定。

7.根据权利要求5所述的挖土机，其中，

在所述操作画面中，显示与基于分别针对2个所述液压致动器的权衡关系的动作速度相关的设定的分配程度，所述2个所述液压致动器与所述多种复合操作中的设定对象的复合操作相对应。

8.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

所述设定部根据对通过2个所述液压致动器驱动的动作要件的部分的用户操作、或对附带在所述挖土机图像中而表示所述动作要件的动作方向的图标的用户操作，改变所述复合操作时的2个所述液压致动器的动作速度，所述2个所述液压致动器驱动与所述挖土机的图像中的所述设定对象的复合操作相对应。

9.一种信息处理装置，其能够与规定的挖土机进行通信，其中，

在将多种复合操作作为对象，进行与所述挖土机的多个液压致动器的复合操作时的所述液压致动器的动作速度相关的设定时，以当提高其中任一个时另一个下降的方式进行设定，或将所述多种复合操作作为对象，显示所述挖土机中的所述设定的内容。

10.根据权利要求9所述的信息处理装置，其中，

按多个所述挖土机中的每一个挖土机或按与多个所述挖土机相对应的多个操作者中的每一个操作者进行所述设定或显示所述设定的内容。

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