JP2784606B2

JP2784606B2 - 油圧駆動機械の教示再生装置

Info

Publication number: JP2784606B2
Application number: JP2199462A
Authority: JP
Inventors: 芳之下屋
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1990-07-27
Filing date: 1990-07-27
Publication date: 1998-08-06
Anticipated expiration: 2013-08-06
Also published as: JPH0488203A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は油圧駆動機械の教示再生装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の油圧駆動機構は第10図（ａ）に示すような機械
式または油圧式の油圧バルブ操作方式であり、オペレー
タが操作レバーを操作することによってすべての操作を
行わなければならず、機械操作の自動化が進む中にあっ
て建設機械等で障害になってきた。そこで、近年の電子
技術、油圧技術の進歩により同第10図（ｂ）に示すよう
な電子制御式油圧駆動機械が構成できるようになり、人
間が手動操作する油圧駆動機械でも従来機と比較してよ
り細かな操作が可能となってきている。さらに同第10図
（ｃ）に示すように作業自動化コントローラを操作レバ
ーと電子制御コントローラの間の信号経路に付加してこ
の電子制御コントローラに任意の信号を与え、作業を自
動化することも可能となった。この作業自動化コントロ
ーラは以下のような教示（再生）機能を有している。す
なわち、油圧駆動機械、たとえばパワーショベルが掘削
作業を行う場合には、オペレータはブーム等複数の作業
機を同時に動作させるように操作レバーを操作する。そ
こで作業自動化コントローラでは、教示時に複数の作業
機を同時に動作させるための操作レバーの典型的な操作
を教示データとしてメモリに記憶、格納しておき、再生
時には記憶データに応じた指令信号を電子制御コントロ
ーラに出力して油圧アクチュエータを介して各作業機を
駆動させて掘削作業を行う。これによりオペレータの作
業量および精神的疲労が大幅に軽減される。しかもメモ
リに記憶された教示データは繰り返し利用することがで
きるため、汎用性に富むという利点を得ている。

また、従来の建設機械の操作盤には、建設機械で実行
される各種制御（油圧装置の制御、エンジンの制御）を
選択指示するための複数のスイッチが設けられており、
オペレータによってこれら複数のスイッチが適宜操作さ
れると個々の作業の種類に適合した制御が選択、指示さ
れ、この指示された制御が実行される。こうした教示機
能と制御選択指示機能を有した建設機械ではたとえば第
11図に示すような手順で作業が行われる。

すなわち同図に示すように、操作盤のスイッチを操作
することにより制御が選択指示される（ステップ40
1）。つぎに教示モードが選択されて（ステップ402）、
作業自動化コントローラの始動スイッチがオンされる
（ステップ403）。しかして操作レバーの教示動作が行
われる（ステップ404。その後始動スイッチがオフされ
て（ステップ405）、再生モードが選択される（ステッ
プ406）。始動スイッチがオンされ（ステップ407）、再
生動作が行われて操作レバーの記憶操作に応じて作業機
が駆動する（ステップ408）。作業が終了すると始動ス
イッチをオフする（ステップ409）。

〔発明が解決しようとする課題〕

このように作業自動化コントローラにおいて教示、再
生が行われるのは操作レバーの操作だけであり、操作盤
で選択される制御についての教示、再生は行われない。
このため、第11図のフローチャートのステップ401にお
いてひとたび所望の制御が選択、指示されたとしても、
ステップ405とステップ406の間で他の作業を行うべく異
なる制御が選択、指示されたものとすれば再生時には、
教示時に選択された制御とは異なる制御が行われること
になる。これにより教示時において設定した作業内容の
正確な再生が困難となり、教示した作業の再現性が損な
われるという問題が生じることになる。

本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、
教示時において設定した作業内容を正確に再現すること
ができる装置を提供することをその目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

そこで、この発明は、作業機を駆動する油圧アクチュ
エータと、エンジンにより駆動され前記油圧エクチュエ
ータに対して圧油を供給する油圧ポンプと、操作レバー
の一定操作量に対して前記油圧アクチュエータに供給さ
れる油圧の流量の変化量の大きさが異なる各制御特性の
中から一の制御特性を選択、指示するスイッチと、前記
スイッチで選択された制御特性が得られるように、前記
油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに対して供給さ
れる圧油の流量または前記エンジンの回転数を制御する
制御手段と、予め前記操作レバーの操作信号を作業に伴
って時系列的に記憶することにより前記作業機の動きを
教示し、その後記憶データに従って前記油圧アクチュエ
ータを駆動することにより教示内容を再生する手段とを
具えた油圧駆動機械において、教示時に、前記スイッチ選択、指示された指示信号
を、教示データとして記憶して、再生時に、前記教示データとして記憶された指示信号
に基づき、この指示信号の内容の制御特性が得られるよ
うに、前記制御手段で、前記油圧ポンプから前記油圧ア
クチュエータに対して供給される圧油の流量または前記
エンジンの回転数を制御するようにしている。

〔作用〕

かかる構成によれば、教示時に、スイッチで選択、指
示された指示信号が、記憶される。つまり、操作レバー
の一定操作量に対して油圧アクチュエータに供給される
圧油の流量の変化量の大きさが、教示データとして記憶
される。

再生時には、教示データとして記憶された指示信号の
内容の制御特性が得られるように制御手段で制御が行わ
れる。つまり、制御手段で、油圧ポンプから油圧アクチ
ュエータに対して供給される油圧の流量またはエンジン
の回転数が制御され、操作レバーの一定操作量に対して
油圧アクチュエータに供給される油圧の流量の変化量の
大きさが、教示時にスイッチで選択、指示された大きさ
にされる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。な
お、実施例では油圧駆動機械としてパワーショベルを想
定している。

第１図に実施例装置の構成を概念的に示す。

同図に示す油圧装置制御特性指示操作盤21は電子制御
式油圧装置４の制御特性をスイッチ21aによって選択、
指示するとともに、後述するように選択指示された制御
特性を教示するものであり、再生時において、教示時に
教示された制御特性を示す指示信号を作業自動化コント
ローラ２を介して油圧装置コントローラ22に出力する。

電気式操作レバー１はそのレバーストローク量に応じ
て油圧装置４の操作弁のスプールを駆動するものであ
り、操作レバー１の操作ストローク量を示すレバー信号
は作業自動化コントローラ２に出力される。作業自動化
コントローラ２は教示時において操作レバー１のレバー
信号を記憶するとともに教示時に教示された前記制御特
性を示す指示信号を記憶して、再生時において記憶され
たレバー信号および指示信号の内容を油圧装置コントロ
ーラ22に出力する。なお、作業自動化コントローラ２は
再生時以外は操作盤21の選択指示内容を入力して、これ
をそのまま油圧装置コントローラ22に出力する。

油圧装置コントローラ22は加えられたレバー信号およ
び指示信号に応じて制御信号を油圧装置４に出力して、
該油圧装置４を制御する。油圧装置４が制御されるとこ
の制御に応じた圧力、流量の圧油が油圧配管５を介して
パワーショベル10の各油圧アクチュエータ、たとえばア
ーム、ブーム、バケットを作動する油圧シリンダ11、1
2、13に供給され、これらアーム、ブーム、バケットを
駆動する。

ここで、ポンプ分離オン、オフが操作盤21で選択、指
示される制御特性であるものとして説明する。

第３図は、第１図の構成のうち、操作盤21、油圧装置
コントローラ22、油圧装置４、油圧配管５、油圧シリン
ダ11、12、13を示したものである。同図に示すように油
圧ポンプ31、32はそれぞれエンジン40によって駆動され
る。ポンプ31の吐出圧油はアーム用Lo操作弁34、図示し
ていない左走行用操作弁、旋回用操作弁およびブーム用
Hi操作弁を介して、アームシリンダ11、図示していない
左走行モータ、旋回モータおよびブームシリンダ12にそ
れぞれ供給される。

一方、ポンプ32の吐出圧油は、アーム用Hi操作弁35、
図示していない右走行用操作弁、バケット用操作弁およ
びブーム用Lo操作弁を介してアームシリンダ11、図示し
ていない右走行モータ、バケットシリンダ13およびブー
ムシリンダ12にそれぞれ供給される。

アーム用PPC弁33は、レバー33aが矢印Ｅ方向に操作さ
れた場合に、アーム用Lo操作弁34のパイロットポート34
aにパイロット圧油を供給し、かつアーム用Hi操作弁35
のパイロットポート35aに常開ファインコンソレノイド
バルブ36を介してパイロット圧油を供給する。

パイロットポート34a、35aにパイロット圧油が作用す
ると、アーム用Lo操作弁34、アーム用Hi操作弁35はポン
プ31、32から吐出される圧油をアームシリンダ11の伸張
側のシリンダ室にそれぞれ供給してアーム14を車体後方
側に作動させる。なお掘削時にはアーム14を車体後方側
に移動させる。

操作盤21には作業状態に応じてアーム14のレバー33a
による操作性を「微操作」、「通常」のいずれかに選択
するスイッチ21aが配設されている。スイッチ21aによっ
て「微操作モード」が選択、指示されると、コントロー
ラ22はソレノイド弁36に駆動信号を出力し、該ソレノイ
ド弁36を閉路する。該ソレノイド弁36が閉路されると、
アーム用Hi操作弁35のパイロットポート35aとPPC弁33間
が閉止されるので、該PPC弁33のレバー33aがＥ方向に操
作された場合ポンプ31から吐出される圧油のみがアーム
用Lo操作弁34を介してアームシリンダ11に供給される。
一方、、操作盤21上のスイッチ21aによって「通常モー
ド」が選択、指示されると、コントローラ22はソレノイ
ド弁36に対する駆動信号出力をオフする。この結果、ソ
レノイド弁３は開路されて、PPC弁33のレバー33aがＥ方
向に操作された場合ポンプ31、32の両方から吐出される
圧油がアーム用Lo操作弁34、アーム用Hi操作弁35を介し
てアームシリンダ11に供給される。

第６図に示すラインａおよびｂはそれぞれ上記ソレノ
イド弁36が開路および閉路しているときのPPC弁33に付
設されたレバー33aのストローク量とアームシリンダ11
への供給油量Ｑ（l/min）との関係を示す。同図から明
らかなように２つのポンプ31、32の両方の吐出圧油がア
ームシリンダ11が供給されている場合（ラインａ）に較
べて、一方のポンプ32が分離されて、１のポンプ31のみ
の吐出圧油がアームシリンダ11に供給されている場合
（ラインｂ）には、同一レバーストローク変化量に対す
る流量変化が小さい。これはポンプ32を分離することに
よってレバー33aによる微小コントロール機能が向上す
ることを意味している。すなわち、操作盤21のスイッチ
の指示によりアーム14のレバー33aによる操作性を「通
常」、「微小コントロール重視」のいずれかに切り換え
ることが可能となる。

かかる構成によって作業自動化コントローラ２で実行
される処理について第５図および第８図を併せ参照して
説明する。

まず、最初にオペレータは操作盤21のスイッチ21aを
操作して「通常」、「微操作」のいずれかを選択、指示
する。ここで第８図に示すようにスイッチ21aの操作に
よって選択、指示された内容が「微操作」であるか否か
が判断され（ステップ201）、このステップ201の判断結
果がNOであれば「通常モード」を指示する指示信号を油
圧装置コントローラ22を出力する（ステップ202）。ま
たステップ201の判断結果がYESであれば「微操作モー
ド」を指示する指示信号を油圧装置コントローラ22に出
力する（ステップ203、ステップ101）。つぎに作業自動
化コントローラ２の図示していない教示・再生モードて
選択スイッチを操作して教示モードが選択される（ステ
ップ102）。始動スイッチ３がオンされると、まずステ
ップ101で選択、指示された内容、つまりステップ202、
203で指示されたモードを図示していないメモリに記憶
する処理が実行される（ステップ104）。そして操作レ
バー１のレバー操作を教示する処理が行われる。つまり
操作レバー１のレバー信号が上記メモリに記憶される
（ステップ105）。始動スイッチ３がオフされて教示が
終了する（ステップ106）。

ここでオペレータが上記のごとく教示時に教示された
内容と別の作業を行うべく、操作盤21のスイッチ21aに
よる指示内容をステップ101で指示されたものと異なる
内容に変更したものとする（ステップ107）。

やがて再生運転を行うべく教示・再生モード選択スイ
ッチを操作して再生モードが選択される（ステップ10
8）。するとステップ107における制御特性の変更に関係
なく、ステップ104で記憶された制御モードが指示信号
として油圧装置コントローラ22に出力される（ステップ
109）。始動スイッチ３がオンされると（ステップ11
0）、ステップ105で教示、記憶されたレバー信号および
ステップ109で指示された指示信号に基づいて油圧装置
コントローラ22は制御信号を油圧装置４に出力する。こ
のためステップ101で「微操作モード」が指示され、こ
れがステップ104で教示、記憶されたものとすれば、た
とえばステップ107で別作業を行うために異なる「通常
モード」が指示されたとしても、再生時には教示時に記
憶された「微操作モード」によって作業が行われること
になる。

やがて始動スイッチ３がオフされて再生運転を終了す
る（ステップ112）。

かかる実施例では油圧装置４の制御特性（ポンプ分
離、ポンプ合流）を操作盤21で選択、指示する場合につ
いて説明したが、以下、エンジンの制御特性を選択、指
示する実施例について説明する。

第２図はこうしたエンジンの制御特性を選択、指示す
る装置の構成を概念的に示すものであり、第１図に示す
構成要素と同一の機能の構成要素については同じ符号に
ダッシュを付すことによってその説明を省略する。

同第２図に示すようにこの装置は第１図に示す各構成
要素の他、エンジンコントローラ72を具えるととも
に、、油圧装置制御特性指示操作盤21の替りにエンジン
制御特性指示操作盤71を具えている。

同図に示すエンジン制御特性指示操作盤71はエンジン
60の制御特性をスイッチ71aによって選択、指示すると
ともに、後述するように選択指示された制御特性を教示
するものであり、再生時において、教示時に教示された
制御特性を示す指示信号を作業自動化コントローラ２′
を介してエンジンコントローラ72に出力する。

電気式操作レバー１′はそのレバーストローク量に応
じて油圧装置４′の操作弁66のスプールを駆動するもの
であり、操作レバー１の操作ストローク量を示すレバー
信号は作業自動化コントローラ２′に出力される。作業
自動化コントローラ２′は教示時において操作レバー
１′のレバー信号を記憶するとともに教示時に教示され
た前記制御特性を示す指示信号を記憶して、再生時に記
憶されたレバー信号および指示信号の内容を油圧装置コ
ントローラ22′およびエンジンコントローラ72にそれぞ
れ出力する。なお、作業自動化コントローラ２′は再生
時以外は操作盤71の選択指示内容を入力して、これをそ
のままエンジンコントローラ72に出力する。

一油圧装置コントローラ22′およびエンジンコントロ
ーラ72はそれぞれ、加えられたレバー信号および指示信
号に応じて制御信号を油圧装置４′およびエンジン60に
それぞれ出力して、これら油圧装置４′およびエンジン
60を制御する。油圧装置４′が制御されるとこの制御に
応じた圧力、流量の圧油が油圧配管５′を介してパワー
ショベル10の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ67を代
表して示す）に供給され、作業機を駆動する。

ここで、エンジン60の出力トルクの大きさが操作盤71
で選択、指示される制御特性であるものとして説明す
る。

第４図は、第２図の構成のうち、操作盤71、エンジン
コントンローラ72、油圧装置４′、油圧配管５′、油圧
シリンダ67およびエンジン60を示したものである。

同図に示すように油圧ポンプ65はエンジン60によって
駆動される。油圧ポンプ65の吐出圧油は操作弁66を介し
て油圧シリンダ67に供給される。エンジン60には燃料噴
射ポンプ61とガバナ62が併設されている。ガバナ62の燃
料コントロールレバー62aはモータ63で駆動され、該レ
バー62aの駆動位置はセンサ（たとえばポテンショメー
タが使用される）64で検出される。スロットル量設定器
74はエンジン60の目標回転数を設定するものであり、ダ
イヤル74aと該ダイヤル74aで回動されるポテンショメー
タ74bとからなっている。ダイヤル74aでエンジン60の目
標回転数が設定されると、この設定目標回転数はポテン
ショメータ74bで検出され、検出された設定目標回転数
は第１スロットル信号としてエンジンコントローラ72に
出力される。操作盤71には「重負荷」、「通常」、「軽
負荷」という項目の中から油圧シリンダ67にかかる負荷
に応じて１つの項目を選択するスイッチ71aが配設され
ていて、操作盤71は該スイッチ71aの選択項目に応じた
指示信号をエンジンコントローラ72に出力する。

エンジンコントローラ72は入力される指示信号を第２
スロットル信号に変換し、さらにこの信号を設定器74よ
り出力される第１スロットル信号と比較し、それらのう
ちの設定するエンジン回転数が小さいほうの信号に基づ
いてモータ63を駆動する。

ガバナ62は第７図に示すような特性にしたがってエン
ジン60の出力トルクを制御する。ここで設定器74は最大
セット位置に操作され、エンジンコントローラ72に最大
目標エンジン回転数を示す第１スロットル信号が加えら
れているものとする。いま、操作盤71のスイッチ71aを
操作して「重負荷」が選択されているものとする。する
とこの「重負荷モード」を示す指示信号がエンジンコン
トローラ72に力され、同第７図におけるレギュレーショ
ンラインl₁が設定される。同様の操作盤71のスイッチ71
aで「通常」、「軽負荷」を選択した場合、それぞれレ
ギュレーションラインl₂、l₃が設定され、負荷に応じた
エンジン60の目標回転数を容易に設定することが可能と
なる。エンジン60の出力トルクが同一の場合「重負
荷」、「通常」、「軽負荷」に対応するエンジン回転数
はそれぞれ第７図のN₁、N₂、N₃となり、それぞれ対応す
る油圧ポンプ65の吐出油量をQ₁、Q₂、Q₃とするとQ₁＞Q₂
＞Q₃の関係がある。したがって、速度レバー80を一定ス
トロークだけ動かしたときの「重負荷」、「通常」、
「軽負荷」における油圧シリンダ67の動作速度をそれぞ
れv₁、v₂、v₃とすると、 v₁＞v₂＞v₃ の関係が成立する。

かかる構成によって作業自動化コントローラ２で実行
される処理について第５図および第９図を併せ参照して
説明する。

まず、最初にオペレータは操作盤71のスイッチ71aを
操作して「軽負荷」、「重負荷」、「通常」のいずれか
に選択、指示する。ここで第９図に示すようにスイッチ
71aの操作によって選択、指示された内容が「軽負荷」
であるか否かが判断され（ステップ301）、このステッ
プ301の判断結果がYESであれば「軽負荷モード」を指示
する指示信号をエンジンコントローラ72に出力する（ス
テップ303）。またステップ301の判断結果がNOであれば
スイッチ71aの操作によって選択、指示された内容が
「重負荷」であるか否かが判断され（ステップ302）、
判断結果がYESであれば「重負荷モード」を指示する指
示信号をエンジンコントローラ72に出力する（ステップ
305）。またステップ302の判断結果がNOであればスイッ
チ71aの操作によって選択、指示された内容は「通常モ
ード」であるとして、これを指示する指示信号をエンジ
ンコントローラ72に出力する（ステップ304、ステップ1
01）。

つぎに作業自動化コントローラ２′の図示していない
教示・再生モード選択スイッチを操作して教示モードが
選択される（ステップ102）。始動スイッチ３′がオン
されると、まずステップ101で選択、指示された内容、
つまりステップ303〜305で指示されたモードを図示して
いないメモリに記憶する処理が実行される（ステップ10
4）。そして操作レバー１′のレバー操作を教示する処
理が行われる。つまり操作レバー１のレバー信号が上記
メモリに記憶される（ステップ105）。始動スイッチ３
がオフされて教示が終了する（ステップ106）。

ここでオペレータが教示時に上記のごとく教示された
内容と別の作業を行うべく、操作盤71のスイッチ71aに
よる指示内容をステップ101で指示されたものと異なる
内容に変更したものとする（ステップ107）。やがて再
生運転を行うべく教示・再生モード選択スイッチを操作
して再生モードが選択される（ステップ108）。すると
ステップ107における指示内容の変更に関係なくステッ
プ104で記憶されたモードが指示信号としてエンジンコ
ントローラ72に出力される（ステップ109）。始動スイ
ッチ３がオンされると（ステップ110）、ステップ104で
教示、記憶されたレバー信号が油圧装置コントローラ22
に出力され、該油圧装置コントローラ22は入力レバー信
号に基づき制御信号を油圧装置４に出力する。そしてス
テップ109で指示された指示信号に基づいてエンジンコ
ントローラ72は制御信号を油圧装置４に出力する。この
ためステップ101で「重負荷モード」が指示され、これ
がステップ104で教示、記憶されたものとすれば、たと
えステップ107で別作業を行うために「軽負荷モード」
に変更されたとしても、再生時には教示時に指示、記憶
された「重負荷モード」によって作業が行われることに
なる。

また通常、操作盤21、71には現在、選択指示されてい
る制御モードを点灯表示するランプが配設されている。
もちろん、ステップ109において記憶した制御モードを
再生するときには対応するランプが点灯することにな
る。これによりオペレータは再生時において指示されて
いる制御内容を迅速に認識することができるようにな
る。

以上説明したように実施例によれば、教示時に操作レ
バーの操作を教示データとして記憶するばかりでなく、
油圧装置やエンジンの制御特性を示す操作盤から指示信
号を教示データとして記憶して、教示後に別作業を行う
ため操作盤上のスイッチにより指示内容を変更したとし
ても再生時には作業自動化コントローラが油圧装置やエ
ンジンの制御特性を、記憶した指示内容に自動的に変更
し、かつ記憶した指示内容を操作盤上に表示するように
したので、再生時における各主制御の誤指示がなくな
り、教示した作業内容の再現性が向上する。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、たとえ教示され
た後にスイッチで選択、指示された内容が変えられると
しても、再生時には、操作レバーの一定操作量に対して
油圧アクチュエータに供給される圧油の流量の変化量の
大きさが、教示時にスイッチで選択、指示された大きさ
にされる。そして、再生時には、教示時の操作レバーの
操作とおりに油圧アクチュエータが駆動される。このた
め、教示時の操作レバーの操作によって要求される圧油
の流量変化量と教示時にスイッチで選択、指示された圧
油の流量変化量とがマッチングして、作業機は常に教示
時のねらいとおりの動きをするという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る油圧駆動機械の教示再生装置の実
施例の構成を示すブロック図で、油圧駆動機械の油圧装
置の制御特性を選択する実施例装置を示す図、第２図は
本発明に係る油圧駆動機械の教示再生装置の他の実施例
の構成を示すブロック図で、油圧駆動機械のエンジンの
制御特性を選択する実施例装置を示す図、第３図は第１
図に示す各構成要素のうちの一部を詳細に示す図、第４
図は第２図に示す各構成要素のうちの一部を詳細に示す
図、第５図は第１図および第２図に示す作業自動化コン
トローラで実行される処理手順を例示したフローチャー
ト、第６図はポンプ分離機能を説明するために用いたレ
バーストローク量とポンプ吐出流量の関係を示すグラ
フ、第７図はガバナの作用を説明するために用いたエン
ジン回転数とエンジンの出力トルクの関係を示すグラ
フ、第８図は第１図に示す操作盤で行われる制御特性選
択、指示処理を説明するために用いたフローチャート、
第９図は第２図に示す操作盤で行われる制御特性選択、
指示処理を説明するために用いたフローチャート、第10
図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は従来の油圧駆動機械の制御
装置の構成をそれぞれ概念的に示すブロック図、第11図
は第10図（ｃ）に示す従来の作業自動化コントローラで
実行される処理手順を例示したフローチャートである。２、２′……作業自動化コントローラ、４、４′……電
子制御式油圧装置、５、５′……油圧配管、11、12、1
3、67……油圧シリンダ、21……油圧制御特性指示操作
盤、22……油圧装置コントローラ、40、60……エンジ
ン、71……エンジン制御特性指示操作盤、72……エンジ
ンコントローラ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) F15B 21/02 E02F 9/20

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】作業機を駆動する油圧アクチュエータと、
エンジンにより駆動され前記油圧アクチュエータに対し
て圧油を供給する油圧ポンプと、操作レバーの一定操作
量に対して前記油圧アクチュエータに供給される圧油の
流量の変化量の大きさが異なる各制御特性の中から一の
制御特性を選択、指示するスイッチと、前記スイッチで
選択された制御特性が得られるように、前記油圧ポンプ
から前記油圧アクチュエータに対して供給される圧油の
流量または前記エンジンの回転数を制御する制御手段
と、予め前記操作レバーの操作信号を作業に伴って時系
列的に記憶することにより前記作業機の動きを教示し、
その後記憶データに従って前記油圧アクチュエータを駆
動することにより教示内容を再生する手段とを具えた油
圧駆動機械において、教示時に、前記スイッチ選択、指示された指示信号を、
教示データとして記憶して、再生時に、前記教示データとして記憶された指示信号に
基づき、この指示信号の内容の制御特性が得られるよう
に、前記制御手段で、前記油圧ポンプから前記油圧アク
チュエータに対して供給される圧油の流量または前記エ
ンジンの回転数を制御するようにした油圧駆動機械の教示再生装置。