JPH01192921A - 建設機械の作業機位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

この発明は建設機械の作業機の位置を設定位置に自動復
帰可能に制御する装置に間する。

【従来の技術】

従来、土工用トラクタの排土板は油圧またはウィンチ等
を動力源とし、その位置制御は主にオペレータの手動操
作により行われている。 そのためトラクタのオペレータは押上作業等の開始毎に
排土板の高さ位置、アングリング角度並びにチルト位置
を当該作業の目標仕上げ位置に目視または経験値でもっ
てマニュアル操作している。 このためトラクタの運転には習熟が要求されると同時に
押上作業等の閏始時の排土板のマニュアル調整に時間が
かかり作業能率が低下するという弊害があった。 そこでレーザ光を使用した排土板の全自動制御装置等が
用いられているが、レザー光の受光範囲等の作業条件に
制約があり、また高価であるという欠点があった。 また、例えば特公昭６２−２４５７９号のブルドーザの
ブレード自動制御装置では、対向するリフトシリンダの
回動角の差を検出してチルト量を検出してブレードを自
動制御する構成が開示されており、また特開昭６２−４
５８３８号の姿勢制御装置ではリフト、チルトレバーの
制御対象に電磁バランスを直結し、該電磁バランスを制
御系の操作機器とする構成などが開示されている。 しかしながら上記構成は、いづれも作業機の自動制御だ
けの構成であって、自動制御と手動制御とを有機的に結
合した構成ではないので、実作業において操作性の点で
問題があった。

【発明が解決しようとする問題点】

本発明は上記欠点を解消すべく鋭意研究の結果創案され
たもので、その主たるｒＲＨは排土板等の作業機の位置
をマニュアルで予め設定しておき、作業時に随意に作業
機の位置を上記設定位置に自動復帰可能にすると共に、
作業サイクルに応じて手動制御と自動復帰とに切り替え
ることのできる建設機械の作業機自動制御装置を提供す
るにある。 この発明の他の課題は、作業機の自動制御時であフても
手動制御を優先させることのできる建設機械の作業機自
動制御装置を提供するにある。

【問題点を解決するための手段】

この発明は上記問題点を解決するために、流体圧シリン
ダにより位置が制御される作業機を備えた建設機械にし
て、 （ａ）０作業機の位置を検出する位置センサを設ける、
（ｂ）、該位置センサで検出した作業機の位置を設定１
１Ｎ！記憶用のメモリ手段に書き込ませるための書込手
段とその書込用スイッチを設ける、 （Ｃ）、前記位置センサからの検出値と前記メモリにス
トアされた設定値を比較して作業機を設定値に復帰させ
るための制御信号を演算するコントローラを設ける、 （ｄ）、流体圧ポンプと流体圧シリンダとの間に接続さ
れて該コントローラからの制御信号により作動する自動
式方向切換弁を設ける、 （ｅ）、流体圧ポンプと流体圧シリンダとの間に接続さ
れて接続し操作レバーのマニュアル入力により作動する
手動式方向切換弁を設ける、 （ｆ）、流体圧シリンダを作動させる方向切換弁を上記
自動式方向切換弁または手動式方向切換弁に切換える入
力切換スイッチを設ける、 という技術的手段を講じている。

【作用】

位置センサは作業機の少なくとの１つの位置（例えば高
さ、アングル角、またはチルト角等の位ｒｔｔ＞を検出
する。 そこで作業機を手動操作で所定の位置にセットすると位
置センサはその位置を検出するので、書込用スイッチを
投入して書込手段により設定値記憶用のメモリ手段に書
込み記憶させておく。 そして作業時にコントローラの演算部では、位置センサ
の検出しにリアルタイムの位置データと設定値記憶用の
メモリ手段に記憶された設定値とを比較し、現在の作業
機の位置から設定値の位置にするまでの変位に要する制
御値を演算する。 この制御値は、コントローラから制御信号として自動式
方向切換弁に入力されて該自動式方向切換弁を制御し、
流体圧シリンダを所定量伸縮して作業機を設定位置まで
復帰させることができる。 ここで、自動式方向切換弁と手動式方向切換弁とは入力
切換スイッチの択一的な切換によって、コントローラか
らの制御信号の入力または操作レバーのマニュアル入力
に応じて作動し流体圧シリンダを駆動する。 これにより、オペレータが上記入力切換スイッチを投入
して方向制御弁の入力手段としてコントローラからの自
動制御を選択した場合は、作業機は設定位置に自動復帰
する。 また、手動式方向制御弁を選択した場合は作業を操作レ
バーで手動操作できる。

【実施例】

以下にこの発明の建設機械の作業機制御装置をトラクタ
の排出板の制御装置に用いた場合の好適実施例につき図
面を参照しつつ説明する。 このトラクタの排出板４０は、第１図及び第６図に示す
如く、排出板４０の高さ位置を変位させるリフトシリン
ダ５１と、アングリング角度を変位させるアングルシリ
ンダ５２と、チルト角度を変位させるチルトシリンダ６
３の伸縮駆動によりそれぞれの位置が変位する。 上記リフトシリンダ５１は第１手動式方向制御井１９を
介して、アングルシリンダ５２は第２手動式方向制御弁
２０を介して、チルトシリンダ５３は第３手動式方向制
御弁２１を介してそれぞれ油圧ポンプ６０と接続されて
おり、上記第１〜第３手動式方向Ｍ御弁１９〜２１は油
圧ポンプ６０に直列に接続されている。 ここで上記第１乃至第３手動式方向制御井１９゜２０．
２１は、各操作レバー１９’、２０’、２１′の手動操
作で位置を切り替えるマニュアル入力式であり、第１手
動式方向制御弁１９はシリンダ伸動位置と、シリンダ輸
動位置と、フロート位置と、ホールド位置とに切換可能
な６ボ一ト４位置切換弁からなっており、また第２及び
第３手動式方向切換弁２０．２１はシリンダ伸動位置と
、シリンダ輸動位置と、ブロック位置とに切１負可能な
４ボ一ト３位置切換弁からなる公知構成からなっている
。 尚、図中２４はリリーフバルブである。 次に、位置センサとして排土板の高さ（リフト高）を検
出するためのポテンショメータからなる第１位置センサ
９と、チルト角を検出するためのポテンショメータから
なる第２位置センサ１０と、アングルの位置を検出する
ための近接センサからなる第３位置センサ７．８を用い
ている。 ここで、第５図に示す如く、第１位置センサ９はリフト
シリンダ５１と車体フレーム（Ｃフレーム）４１との枢
着位置に設けられており、第１位置センサ９Ｏは車体フ
レーム４１の中央の排土板４０の枢着位置に設けられて
おり、これらポテンショメータによる抵抗値の変化は、
リフトアーム高さ及びチルト角にそれぞれ対応する。 また第３位置センサ７．８は一方のアングルシリンダに
２個を一対として設けられておりその移動方向を識別す
ることができる。 即ち、２個の近接センサ７．８の状態がＯｌの位置を水
平とすれば、その状態が００は右傾斜、１１は左傾斜と
して識別することができる。 アングル装置のない排土板４０ではチルト角度の検出に
上記の近接センサを使用することもできる。 上記各位置センサ７〜ｌＯはマイクロコンピュータ構成
のコントローラ３の入力端子に接続されている。 このコントローラ３０マイクロコンピユータはＩ１０ボ
ート３１と、ＣＰＵ３２と、内部メモリ３３と、不揮発
性メモリ３４とを有している。 上記コントローラ３には、第５図に示す如く、そのケー
シングのフロントパネル３Ａにキースタートスイッチｌ
と、電源スィッチ２と、第１〜第３選択スイッチ４〜６
と、セットスイッチ１１が設けられて、それらの信号は
Ｉ１０ボート３１０入カボートを介してＣＰＵ３２に入
力される。 また上記フロントパネル３Ａには上記各スイッチ毎にＩ
１０ボート３１の出力ボートに接続されたインジケータ
ランプ２３が設けられている。 そして、該コントローラ３は、キースタートスイッチ１
の投入で、車輌への電源供給とコントローラ３への電源
を供給しシステムスター　トを行う。 更にキースタートスイッチｌはエンジンのスタータモー
タ１８の０Ｎ−ＯＦＦも行うので該スタータモータの０
Ｎ−ＯＦＦ状態をコントローラ３で読むことができる。 コントローラ３の電源スィッチ２は、車輌の電源がＯＮ
であってもこのスイッチをＯＦＦにすることによりコン
トローラ３の電源供給を断つことができる。 次に第１選択スイッチ４はリフトシリンダの自動復帰機
能を有効とするか否かの選択スイッチ、第２選択スイッ
チ６はアングルシリンダの自動復帰機能を有効とするか
否かの選択スイッチ、第３選択スイッチ６はチルトシリ
ンダの自動復帰機能を有効とするか否かの選択スイッチ
であり、投入時（ＯＮ状態）にのみそれぞれに対応する
自動復帰機能が有効となる。 また、セットスイッチ１１は前記位置センサの検出値を
前記不揮発性メモリ３４に記憶するためのスイッチで、
セットスイッチ１１がＯＮになった時、コントローラ３
の書込手段（図示せず）によって各センサから検出され
たリフト及びチルトのポテンショメータの値及び近接セ
ンサ７．８の　　　゛検出値が上記不揮発性メモリ３４
に書き込まれる。 図示例の場合、このセットスイッチ１１は、第１選択ス
イッチ４と共用のスイッチレバーが用いられている（第
６図＃＠）。 次に、このコントローラ３には第１〜第３電磁式方向制
御井１２〜１４が接続されており、出力ボート３１から
出力される制御信号がそれぞれの入力部（ソレノイド）
に入力可能な構成となっている。 この第１〜第３電磁式方向制御弁１２〜１４は油圧ポン
プ６０と並列する各油圧シリンダ６１〜５３との甫の油
路に介設されており、第１電磁方向制御弁１２はリフト
シリンダ５１を作動し、第２電磁制御弁１３はアングル
シリンダ５２を作動し、第３電磁市ＩＷ弁１４はチルト
シリンダ５３を作動するものである。 これら第１〜第３電磁式制御弁１２〜１４は圧油をコン
トロールしてシリンダ伸動位置と、シリンダ線動位置と
、ブロック位置とに切り替える４ボ一ト３位置切換弁か
らなっており、コントローラ３から出力される制御信号
により作動する。 本実施例においては、前記第１乃至第３手動式方向切換
井１９〜２１を通る油路と上記第１乃至第３自動式方向
切換弁１２〜１４を通る油路とは別系統とし、各油圧シ
リンダ５１〜５３と油圧ポンプ６０との間で並列に接続
し、自動／手動電磁切換弁１６により油圧ポンプ６０と
の接続を択一的に切り替える構成となっている。 上記自動／手動電磁切換弁１５は、油圧ポンプ６０と第
１乃至第３手動式方向切換弁１９〜２１とを接続すると
共に、第１乃至第３自動式方向切換弁１２〜１４とを遮
断する手動制御位置（ａ）と、油圧ポンプ６０と第１乃
至第３自動式方向切換弁１２〜１４とを接続すると共に
第１乃至第３手動式方向切換弁１９〜２１とはオリフィ
スを介して接続する自動制御位置（ｂ）とに切換可能と
なっており、コントローラ３の出力ボート３１から出力
される制御信号を入力してソレノイド１５′を励磁して
切換制御を行っている。 本実施例では、第１乃至第３自動式方向制御弁１２〜１
４と第１乃至第３手動式方向制御弁１９〜２１とを分離
して油圧ポンプＰとの接続を切換可能に並列して設けら
れているが、方向制御弁を共用として、入力手段を手動
またはソレノイドによる自動に切り換える手段を設けて
もよい。 次に、自動復帰用スイッチ１６が第１〜第３手動式方向
制御弁１９〜２１のいづれかの操作レバーのハンドル部
に取り付けられている。 該スイ・ンチ１６は、漏水等による誤動作を防止するた
め２極スイツチからなっており、オペレータのスイッチ
１６の投入により、コントローラ３から前記自動／手動
電磁切換弁】５のソレノイドに自動選択位置に切り換え
る制御信号が出力される。 この自動／手動電磁切換弁１５の切換えにより油圧ポン
プ６０と第１乃至第３自動式方向制御井１２〜１４とが
接続され、コントローラ３から各第１乃至第３自動式方
向制御弁１２〜１４の各ソレノイド３２’、１３’、１
４’に出力される制御信号によりリフトシリンダ５１、
アングルシリンダ５２、またはチルトシリンダ５３が所
定量伸縮動して排土板４０を所定位置に変位させる。 このトラクタの排土板制御ａ装置においては、上述の如
く、ｌ乃至第３自動式方向切換弁１２〜１４と第１乃至
第３手動式方向切換弁１９〜２１とを有しているが、１
乃至第３自動式方向切換弁１２〜１４が有効な自動制御
モード時においても、第１乃至第３手動式方向切換弁１
９〜２１の操作レバーをオペレーターが使用した場合は
、操作レバーからのマニュアル操作を優先させて第１乃
至第３手動式方向切換弁１９〜２１により各シリンダを
ルｊ御することができ操作性及び安全性の上で好ましい
。 このため、本実施例では、前述の如く、自動／手動電磁
切換弁１５の自動制御位置（ｂ）で各手動式方向制御弁
１９〜２１への流路を完全にブロックせず、前記コント
ローラ３に接続された圧力スイッチ１７を設けて第１乃
至第３手動式方向切換弁１９〜２】の圧油流入側の油路
に設けたパイロットラインを介してその作動状態を検出
している。 従って前述の自動／手動切換弁１５は自動制御位置（ｂ
）にあるとき、オリフィスを介して第１乃至第３手動式
方向切換弁１９〜２１に圧油が導入されているので、自
動制御位置（ｂ）であっても第１乃至第３手動式方向切
換弁１９〜２１のいづれかの操作レバー１９’〜２１’
が操作されると上記圧力スイッチ１７の圧力が上昇しス
イッチが投入されてＯＮ信号がコントローラ３に出力さ
れる。 コントローラ３のＣＰＵ３２で、自動制御モード時に上
記ＯＮ信号が入力されたことが判定されると、直ちに前
記自動／手動切換電磁弁】５のソレノイドに手動制御位
置（ａ）に切換える制御信号が出力され、手動制御を自
動制御に優先させるようになっている。 操作レバー１９’〜２１’のいづれかが使用されたか否
かの検出には上記圧力スイッチ１７に替えて近接スイッ
チ等を設けて、操作レバーの中立位置を検出しいづれか
に傾いた時に手動式制御弁の作動と判定する構成を用い
ても良い。 前記圧力スイッチ１７はコントローラ３の外部割込端子
に接続されており、自動復帰中止は後述の如く割込処理
にて行われるようになっている。 次に、キースタートスイッチ１と油圧ポンプ６０を駆動
する電動モータ６１との間にはエンジンのスタータモー
タ１８が介設されており、キースタートスイッチ１の投
入によりエンジンスタータモータ１８を駆動している。 ここでスタータモータ１日が駆動中は、安全のため自動
復帰が行われないように設定されている。 これは前述の如くスタータモータ１８の［Ｄ　信号はコ
ントローラ３に読み込まれており、前記自動復帰用スイ
ッチ１６が投入されてもスタートスイッチｌからＯＮ信
号が出力されている場合は自動／手動電磁切換弁１５に
自動制御位置（ｂ）に切り替える制御信号を出力しない
構成となっている。 尚、図中２２はコントローラ３に設けられたシステムの
診断用コネクタで、このコネクタ２２にハンドベルトコ
ンピュータ等からなる専用診断器（サービスツール）７
０を接続することにより各センサや電磁式方向制御弁等
のコンポーネントの異常をチエツクすることができる。 また２３は第１乃至第４インジケータランプで、本実施
例の場合にコントローラ３が正しく動いている時に点灯
するランプと、それぞれの自動式方向制御弁が駆動して
いる時に点灯するランプとが対応する各スイッチの上に
設置されている。 また、このランプはセンサや自動式方向制御弁の異常が
生じたときにも点灯しインジケータとしても使用される
。 次に、前記コントローラ３の作用を第２図〜第４図のフ
ローチャートをもとに説明する。 まず、ステップｌで初期化が行われ、次いでステップ２
でキースタートスイッチ１が投入されてエンジンスター
タモータ１８が駆動したか否かが判断され、ＹＥＳの場
合にステップ３で自動復帰制御は中止されて前記第１乃
至第３自動方向制御弁１２〜１４がＯＦＦ状態となりス
テップ２に戻る。 上記ステップ２がＮｏの場合にステップ４に進み、セッ
トスイッチ１１が投入されたか否かが判断され、ＹＥＳ
の場合にステップ６で各位置検出センサ７〜１０からの
検出値を書込手段でコントローラ３内の不揮発性メモリ
３４に書き込みステップ２に戻る。 上記ステップ４がＮｏの場合にステップ６に進み、自動
復帰用スイッチ１６が投入されたか否かが判断され、Ｎ
Ｏの場合にはステップ２に戻り、ＹＥＳの場合にはステ
ップ７で自動／手動切換電磁弁１５に制御信号を送り自
動制御位置（ｂ）に切り替える。 次いでステップ８では、第２選択スイッチ５が投入され
てアングル復帰が有効か否かが判断され、ＹＥＳの場合
にはステップ９に進み前記ステップ５で不揮発性メモリ
３４に記憶された設定値となるよう制御値が演算され、
制御信号として第２自動式方向制御弁１３に出力される
。 この第２自動方向制御弁１３の作動によりアングルシリ
ンダ５２が伸縮動する（ステップｌＯ）。 そしてステップ１１で排土板４０のアングル角が所定時
間内に設定値に復帰完了したか否か判断し、Ｎｏの場合
はステップ１２に進み、所定時間経過した以上に復帰動
作が行われているか否かを判定する。 そしてＮＯの場合はステップ１０に戻り、ＹＥＳの場合
はステップ１３に進んで自動復帰制御を中正する。 次ぎに前記ステップ１１で排出板４０のアングル復帰完
了がＹＥＳと判断された場合はステップ１４に進む。 ステップ１４では、第３選択スイッチ６が投入されてチ
ルト復帰が有効か否かが判断され、ＹＥＳの場合にはス
テップ１５に進み前記ステップ５で不揮発性メモリ３４
に記憶された設定値となるよう制御値が演算され、制御
信号として第３自動式方向制御弁１４に出力される。 この第３自動方向制御弁１４の作動によりチルトシリン
ダ５２が伸縮動する（ステップ１６）。 そしてステップ１７で排土板４０のチルト角が所定時間
内で設定値に復帰完了したか否か判断し、ＮＯの場合は
ステップ１８に進み、所定時間経過した以上に復帰動作
が行われているか否かを判定する。 そしてＮｏの場合はステップ１６に戻り、ＹＥＳの場合
はステップ１９に進んで自動復帰制御を中止する。 次ぎに前記ステップ１７で排出板４０のチルト復帰完了
がＹＥＳと判断された場合はステップ１２０に進む。 ステップ２０では、第１選択スイッチ４が投入されてリ
フト復帰が有効か否かが判断され、ＹＥＳの場合にはス
テップ２１に進み前記ステップ５で不揮発性メモリ３４
に記憶された設定値となるよう制御値が演算され、制御
信号として第１自動式方向制御弁１２に出力される。 この第１自動方向制御弁１２の作動によりリフトシリン
ダ５１が伸縮動する（ステップ２２）。 そしてステップ２３で排出板４０のリフト高が設定値に
所定時間内で復帰完了したか否か判断し、Ｎｏの場合は
ステップ２４に進み、所定時間経過した以上に復帰動作
が行われているか否かを判定する。 そしてＮｏの場合はステップ２２に戻り、ＹＥＳの場合
はステップ２５に進んで自動復帰制御な中止する。 次ぎに前記ステップ２３で排出板４０のリフト復帰完了
がＹＥＳと判断された場合はステップ２に戻り前記手順
を繰り返す。 また、第３図は外部割込処理を示すフローチャートであ
り第２図に示すＡに接続される割込処理であって、圧力
スイッチ１７が投入されＯＮ信号がコントローラ３の外
部割込端子を介して入力されると、自動／手動切換弁１
５への制御信号が停止して付勢力により手動制御位置（
ａ）に切り替わり上記各ステップに関わりなく自動復帰
制御が中止される。 この場合、手動式方向制御弁１９〜２１の作動が停止し
圧力スイッチ１７がＯＦＦとなることによって前記第２
図の手順が再開される。 第４図はタイマ割込処理を示すフローチャートであって
、ステップｌ′でリフトシリンダ６１の傾斜角をポテン
ショメータ９で検出しその検出データを所定サンプリン
グ間隔で読み込み、ステップ２′でリフト高さのポテン
ショメータ９の検出値をメモリ３３に記録更新する。 また、ステップ３′でチルトシリンダ５３のポテンショ
メータ１０の検出値を所定サンプリング間隔て読み込み
、ステップ４′でチルト角のポテンショメータ９の検出
値をメモリ３３に記録更新してリアルタイムに排土板４
０のリフト高さとチルト角を検出していく。 これにより、随時、前記不揮発性メモリ３４に記憶され
た設定値と更新された値とを比較して、排土板の位置を
設定値に変位させるための制御値が演算される。 この演算された制御値は、前記サンプリング間隔毎に割
込み処理され、電磁式方向制御弁に制御命令として出力
可能となっている。 なお、本実施例で不揮発性メモリ３４としてはＥＥＰＲ
ＯＭを用いて、図示しないリセットスイッチの投入によ
りコントローラ３の消去手段によって記憶されている設
定値を消去することができ、前記セットスイッチ１１に
より再度新規な設定値を記憶できるようになっている。 上記実施例においては、排上板の制御について説明した
が、本発明の対象となる作業機はパケット、リッパ等で
あってもよくその種類を問わない。 また、作業機の位置制御は、作業機の少なくとの１つの
位置要素を制御するものであればよく、その種類も実施
例のリフト高、チルト角、アングル角に限定されず、油
圧式エクスカベータのフロントアタッチメントの各油圧
シリンダを制御するものであってもよい。

【発明の効果】

この発明は上記構成からなっているので、排出板等の作
業機を、各作業サイクル毎にオペレータが自動復帰用ス
イッチを押すだけで手動制御から自動制御に切換えて操
作できると共に、自動制御時であっても手動制御を優先
させているので操作性と作業効率を一層向上させ且つ安
全性も高めたものである。 またレーザー均平装置の如く車輌の外に特別の装置を設
けることがなく車載センサのみで作業機の位置制御を行
えるので作業条件（範囲）が制約されず、また価格化性
能を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の建設機械の作業機制御装置の一実施
例を示す回路図、第２図（ａＸｂ）はコントローラの作
用を示すフローチャート、第３図は第２図の外部割込処
理を示すフローチャート、第４図はタイマ割込処理を示
すフローチャート、第５図は概略構成を示すブロック図
である。 １命・・キースタートスイッチ ２・・・電源スィッチ ３・・・コントローラ ４・・・第１選択スイッチ ５・・・第２選択スイッチ ６・・・第３選択スイッチ ７．８・・第３位置センサ ９・・・第１位置センサ １０・・・第２位置センサ １１・・参セットスイッチ １２・・・第１電磁式方向制御弁 １３・・・第２電磁式方向制御弁 ｌ４・・・第３電磁式方向制御弁 １５・・・自動／手動電磁切換弁 １６・・・自動復帰用スイッチ １７・・・圧力スイッチ １９・・・第１手動式方向制御弁 ２０・・・第２手動式方向制御弁 ２１・・・第３手動式方向制御弁 ３４・・・不揮発性メモリ ４０・・・排土板 ５１−φ・リフトシリンダ ５２・・・アングルシリンダ ５３・・・チルトシリンダ ６０・・・油圧ポンプ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）、流体圧シリンダにより位置が制御される作業機
   を備えた建設機械にして、 作業機の位置を検出する位置センサと、 該位置センサで検出した作業機の位置を設定値記憶用の
   メモリに書き込ませるための書込手段のスイッチと、 前記位置センサからの検出値と前記メモリにストアされ
   た設定値を比較して作業機を設定値に復帰させるための
   制御信号を演算するコントローラと、 流体圧ポンプと流体圧シリンダとの間に接続されて該コ
   ントローラからの制御信号により作動する自動式方向切
   換弁と、 流体圧ポンプと流体圧シリンダとの間に接続されて接続
   し操作レバーのマニュアル入力により作動する手動式方
   向切換弁と、 流体圧ポンプとの接続を上記自動式方向切換弁または手
   動式方向切換弁に切換える入力切換スイッチとからなる
   ことを特徴とする建設機械の作業機位置制御装置。
2. （２）、位置センサが、作業機の高さを検出するセンサ
   、作業機のアングリング角度を検出するセンサおよびま
   たは作業機のチルト角度を検出するセンサからなってい
   ることを特徴とする請求項１記載の建設機械の作業機位
   置制御装置。
3. （３）、作業機を制御する流体圧シリンダに接続される
   自動式方向切換弁と手動式方向切換弁とが電磁切換弁を
   介して流体圧ポンプと並列して接続されており、入力切
   換スイッチの投入により電磁切換弁がいづれか一方に切
   り替わることを特徴とする請求項１記載の建設機械の作
   業機位置制御装置。
4. （４）、手動式方向切換弁の操作レバーの位置または動
   きを検出するセンサーを設け、該センサーが操作レバー
   の使用を検出するとコントローラから電磁切換弁に切換
   信号が出力され手動式方向切換弁が流体圧モータに接続
   されることを特徴とする請求項１記載の建設機械の作業
   機位置制御装置。
5. （５）、コントローラから制御信号が出力された際に自
   動式方向切換弁が所定時間以上駆動すると異常と判定し
   、電磁切換弁を作動して流体圧ポンプとの接続を手動式
   方向切換弁に切換えることを特徴とする請求項２記載の
   建設機械の作業機位置制御装置。
6. （６）、自動式方向切換弁と手動式方向切換弁とが共用
   の方向切換弁を用いてなることを特徴とする請求項１記
   載の建設機械の作業機位置制御装置。