CN102574176B - 控制装置及轧机的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供能抑制对设备的动作控制进行手动干预时的过修正、将设备的动作稳定地控制在所希望的状态的控制装置。本控制装置包括：对规定设备进行驱动、使该设备进行机械工作的驱动装置；导出与设备的动作相关的目标值的计算要素；基于上述目标值输出对驱动装置的自动控制信号、使得设备的动作稳定在所希望的状态的自动控制装置。此外，本控制装置还包括根据对手动干预器进行的操作、输出对驱动装置的手动修正信号的手动干预控制器。而且，基于上述自动控制信号和手动修正信号，判断手动操作有无过修正，对从手动干预控制器输出的手动修正信号乘以规定的增益调整值，并输出到驱动装置。

Description

控制装置及轧机的控制装置

技术领域

本发明涉及对规定设备进行自动控制、且在需要时能对上述设备的动作进行手动修正的控制装置。

背景技术

对规定设备的自动控制中，例如，基于目标值(指令值)和检测值，输出自动控制信号，对驱动装置进行控制，使得上述设备的动作稳定在所希望的状态，

此外，通过在进行这种自动控制的装置中包括人进行操作的手动干预器，从而能对上述设备的动作进行手动调整。相关控制装置中，例如，在设备的动作因扰动等而急剧偏离目标值的情况下，操作员通过操作手动干预器，输出手动控制信号，对设备的动作进行手动修正。

另外，作为具有这种功能的控制装置的现有技术，在对轧制台的辊进行速度控制的控制装置中，提出了构成为能对辊速进行手动调整的装置(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平9-52107号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

进行自动控制的装置中，对设备进行驱动的驱动装置始终(以规定周期)由自动控制信号进行控制。而且，包括手动干预器的控制装置中，一般优先进行手动控制，因此，若手动修正信号作为与自动控制信号相同极性的信号输出，则设备以偏离目标值的方式进行动作，即成为过(OVER)修正，有可能无法稳定地控制设备。特别是在自动控制中，若设备的动作急剧偏离目标值，则大多提高控制增益，加快响应。相关情况下，自动控制信号和手动修正信号发生重复，控制系统容易变得不稳定。

即使在专利文献1所记载的轧机的控制装置中，也同样会产生这种问题。另外，若在控制轧机时因手动干预而产生过修正，则在轧制台间，被轧材产生过大活套(loop)或过张力，难以进行适当的通板(threading)，有时只好停止作业。此外，即使不至于停止作业，也会使被轧材的板厚、板宽变得不均匀，或使被轧材的表面有损伤等，从而产品品质有可能显著下降。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种能抑制对设备的动作控制进行手动干预时的过修正、并将设备的动作稳定地控制在所希望的状态的控制装置及轧机的控制装置。

用于解决技术问题的技术手段

本发明所涉及的控制装置包括：驱动装置，该驱动装置对规定设备进行驱动，使设备进行机械工作；计算要素，该计算要素导出与设备的动作相关的目标值；自动控制装置，该自动控制装置基于由计算要素导出的目标值，输出对驱动装置的自动控制信号，使得设备的动作稳定在所希望的状态；在对设备的动作进行手动修正时所操作的手动干预器；手动干预控制器，该手动干预控制器根据对手动干预器进行的操作，输出对驱动装置的手动修正信号；以及手动修正器，该手动修正器基于从自动控制装置输出的自动控制信号和从手动干预控制器输出的手动修正信号，判断手动操作有无过修正，对从手动干预控制器输出的手动修正信号乘以规定的增益调整值，并输出到驱动装置。

本发明所涉及的轧机的控制装置包括：多台轧制台；以及设置在相邻的轧制台之间的套口机，通过对套口机进行高度控制并对设置于套口机的上游侧的轧制台的辊驱动电动机进行速度控制，从而对通过上游侧轧制台的被轧材进行张力控制，该轧机的控制装置包括：张力控制器，该张力控制器基于对被轧材的张力的指令值和检测值之间的偏差，输出张力控制信号；套口机高度控制器，该套口机高度控制器基于对规定套口机的高度的指令值和检测值之间的偏差，输出套口机高度控制信号；自动控制器，该自动控制器基于对辊驱动电动机的速度指令信号、从张力控制器输出的张力控制信号、及从套口机高度控制器输出的套口机高度控制信号，输出对辊驱动电动机的自动控制信号，使得辊驱动电动机的速度稳定在所希望的状态；在对辊驱动电动机的速度进行手动修正时所操作的手动干预器；速度修正器，该速度修正器根据对手动干预器进行的操作，输出对辊驱动电动机的速度修正信号；以及手动修正量调整器，该手动修正量调整器基于从自动控制器输出的自动控制信号和从速度修正器输出的速度修正信号，判断手动操作有无过修正，对从速度修正器输出的速度修正信号乘以规定的增益调整值，并输出到辊驱动电动机。

此外，本发明所涉及的轧机的控制装置包括：

多台轧制台；以及

设置在相邻的轧制台之间的套口机，

通过对套口机进行高度控制并对设置于套口机的上游侧的轧制台的辊驱动电动机进行速度控制，从而对通过上游侧轧制台的被轧材进行张力控制，该轧机的控制装置包括：

载荷检测器，该载荷检测器对作用于上游侧轧制台的辊的载荷进行检测；

转矩检测器，该转矩检测器对辊驱动电动机的转矩进行检测；

加速度检测器，该加速度检测器对辊驱动电动机的加速度进行检测；

张力检测器，该张力检测器基于载荷检测器、转矩检测器、及加速度检测器的各检测结果，对被轧材的张力进行检测；

张力控制器，该张力控制器基于张力检测器的检测值和规定的张力指令值之间的偏差，输出张力控制信号；

套口机高度检测器，该套口机高度检测器对套口机的高度进行检测；

套口机高度控制器，该套口机高度控制器基于套口机高度检测器的检测值和规定的套口机高度指令值之间的偏差，输出套口机高度控制信号；

自动控制器，该自动控制器基于对辊驱动电动机的速度指令信号、从张力控制器输出的张力控制信号、及从套口机高度控制器输出的套口机高度控制信号，输出对辊驱动电动机的自动控制信号，使得辊驱动电动机的速度稳定在所希望的状态；

在对辊驱动电动机的速度进行手动修正时所操作的手动干预器；

速度修正器，该速度修正器根据对手动干预器进行的操作，输出对辊驱动电动机的速度修正信号；以及

手动修正量调整器，该手动修正量调整器基于从自动控制器输出的自动控制信号和从速度修正器输出的速度修正信号，判断手动操作有无过修正，对从速度修正器输出的速度修正信号乘以规定的增益调整值，并输出到辊驱动电动机。

发明的技术效果

根据本发明，能抑制对设备的动作控制进行手动干预时的过修正，将设备的动作稳定地控制在所希望的状态。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1中的控制装置的结构图。

图2是用于说明图1所示的手动修正器的动作的图。

图3是用于说明图1所示的手动修正器的动作的图。

图4是表示本发明的实施方式1中的轧机的控制装置的结构图。

具体实施方式

为了对本发明的进行更详细的说明，根据附图对本发明进行说明。另外，各图中，对于相同或相当的部分标注相同的标号，适当地简化或省略其重复说明。

实施方式1

图1是表示本发明的实施方式1中的控制装置的结构图。

图1中，1是进行规定的机械工作的设备。该设备1由驱动装置2所驱动。3是为了使设备1进行规定动作而将驱动装置2的驱动力变换成上述规定机械工作的机械要素，4是检测与设备1相关的规定物理量(例如速度等)的检测器，5是根据状况等而通过运算导出与设备1的动作相关的规定目标值的计算要素。另外，检测器4只要能直接或间接检测出上述物理量即可，其检测对象除设备1之外，还可以是驱动装置2、机械要素3、或其他要素。

6是用于对驱动装置2进行自动控制的自动控制装置。该自动控制装置6基于由计算要素5导出的目标值和检测器4的检测值，对驱动装置2输出自动控制信号，使得设备1的动作稳定在所希望的状态。例如，自动控制装置6通过计算出上述目标值与检测值之间的偏差，从而对驱动装置2进行控制，使得设备1的动作跟随上述目标值。另外，进行自动控制的期间，驱动装置2按照所输入的自动控制信号进行响应，使设备1进行机械工作。

7是在对设备1的动作进行手动修正时所操作的手动干预器。即，本实施方式中的控制装置具有能手动调整设备1的动作的功能。例如，在因扰动等而导致设备1的动作急剧偏离目标值的情况下，操作员等在意识到该现象的时刻操作手动干预器7，对设备1的动作进行手动修正。

8是将由操作员等进行的手动操作变换成对驱动装置2的控制信号的手动干预控制器。即，手动干预控制器8根据对手动干预器7进行的操作，输出对驱动装置2的手动修正信号。

9是对手动修正信号进行增益调整、并将该调整信号输出到驱动装置2的手动修正器。该手动修正器9具有判定手动干预器7的手动修正是否可能会成为过修正的功能、和基于该判定结果来确定与手动修正信号相乘的增益调整值并将该相乘后的信号输出到驱动装置2的功能。另外，上述各功能通过手动修正器9所包括的增益控制器10来实现。

以下，参照图2及图3，对上述手动修正器9(增益控制器10)的具体结构及功能进行说明。另外，图2及图3是用于说明图1所示的手动修正器的动作的图。

增益控制器10中，若从手动干预控制器8输入手动修正信号，则基于该手动修正信号及此时从自动控制装置6输出的自动控制信号，判断手动干预有没有过修正的可能性。而且，增益控制器10基于该判断结果，确定增益调整值，将该增益调整值乘以从手动干预控制器8输入的手动修正信号并输出到驱动装置2。

上述有无过修正的判断例如通过如下方式进行：自动控制信号和手动修正信号是否具有相同极性，即，自动控制信号对驱动装置2的控制方向和手动修正信号对驱动装置2的控制方向是否相同。例如，若从手动干预控制器8输入手动修正信号，则增益控制器10从自动控制装置6获取此时的自动控制信号，判定手动修正信号ΔVman的输出方向Δα和自动控制信号ΔV_cnt的输出方向Δβ是否是相同极性。

此处，若设

AVEman＝{∑ΔVman[n-(m-1)]}/4[m＝1-4]··(1)，则上述输出方向Δα由下式来表示。

Δα＝[(ΔVman(n)-AVE)*1.5+(ΔVman(n-1)-AVE)*0.5+

   (ΔVman(n-2)-AVE)*(-1.5)+(ΔVman(n-3)-AVE)*(-0.5)]/5··(2)

此外，若设

AVE_cnt＝{∑ΔV_cnt[n-(m-1)]}/4[m＝1-4]··(3)，则上述输出方向Δβ由下式来表示。

Δβ＝[(ΔV_cnt(n)-AVE)*1.5+(ΔV_cnt(n-1)-AVE)*0.5+

   (ΔV_cnt(n-2)-AVE)*(-1.5)+(ΔV_cnt(n-3)-AVE)*(-0.5)]/5··(4)

因而，增益控制器10利用上式导出Δα及Δβ，并比较Δα和Δβ的极性是否相同。而且，在Δα和Δβ的极性相同的情况下，增益控制器10判断为可能会产生过修正，并进行增益调整，以抑制手动干预修正量。

即，在下述式(5)或式(6)成立的情况下，对手动修正信号乘以小于1的规定值(例如0.8)，并输出到驱动装置2。

Δα＞0且Δβ＞0··(5)

Δα＜0且Δβ＜0··(6)

另一方面，在Δα和Δβ的极性不同的情况下，自动控制信号的控制方向和手动修正信号的控制方向不同，因此，可判断为不会产生过修正。即，在上述式(5)及式(6)均不成立的情况下，增益控制器10将从手动干预控制器8输出的手动修正信号原样输出到驱动装置2，使操作员等的手动操作原样反映到设备1的动作中。

另外，在Δα和Δβ的极性不同的情况下，也可以将从手动干预控制器8输出的手动修正信号原样输入到驱动装置2，而不经由增益控制器10进行增益调整。此外，如图3所示，增益调整器10也可以与Δα、Δβ的极性无关地对从手动干预控制器8输出的手动修正信号始终进行增益调整，在Δα和Δβ的极性不同的情况下，乘以比极性相同时的增益调整值要大的规定值(例如1)并输出到驱动装置2。

另外，作为一个示例，图3示出将来自自动控制装置6的自动控制信号与来自手动修正器9的手动修正信号(增益调整后的信号)进行相加后的信号作为总控制量而输出到驱动装置2的情况。

接下来，还参照图4，对将上述结构的控制装置应用于轧机的控制系统的示例进行具体说明。图4是表示本发明的实施方式1中的轧机的控制装置的结构图。

图4中，11、12是对被轧材13进行轧制的轧辊(以下简称为“辊”)，14是用于对辊11、12间的被轧材13的张力进行控制的套口机，15是对辊11进行旋转驱动的辊驱动电动机，16是对套口机14进行驱动的套口机驱动电动机。另外，箭头A表示被轧材13的移动方向。即，辊驱动电动机15对设置于套口机14的上游侧的轧制台的辊11进行驱动。

图4所示的控制装置通过对套口机14进行高度控制并对辊驱动电动机15进行速度控制，从而对通过辊11、即通过套口机14的上游侧的轧制台的被轧材13进行张力控制。

另外，连续轧机中，设置有多台轧制台，在相邻的各轧制台之间包括有套口机。而且，对套口机和其上游侧的轧制台进行同样的控制。图4相当于仅示出这种连续轧机中、相邻的2台轧制台的图。

17是载荷检测器，对作用于辊11的载荷进行检测。18是转矩检测器，对辊驱动电动机15的转矩进行检测。19是加速度检测器，对辊驱动电动机15的加速度进行检测。另外，17至19所示的各检测器只要具有上述各功能，就可以由任何单元构成。

20是张力检测器，具有根据17至19所示的各检测器的检测结果、对被轧材13的张力进行检测的功能。具体而言，张力检测器20基于由载荷检测器17检测出的载荷、由转矩检测器18检测出的转矩、及由加速度检测器19检测出的加速度的各实际值，对通过辊11的被轧材13的张力进行检测。21是输出张力控制信号的张力控制器。该张力控制器21例如通过对由规定运算等求出的对被轧材13的张力指令值、与张力检测器20所得到的张力检测值之间的偏差进行运算，输出作为反馈信号的张力控制信号。

此外，22是对套口机14的高度进行检测的套口机高度检测器，23是输出套口机高度控制信号的套口机高度控制器。套口机高度控制器23例如通过对由规定运算等求出的对套口机14的高度指令值、与套口机高度检测器22所得到的套口机高度检测值之间的偏差进行运算，输出作为反馈信号的套口机高度控制信号。

24是对辊驱动电动机15进行速度控制的速度控制装置。该速度控制装置24包括具有自动控制功能的自动控制器25、和具有手动干预时的修正功能的手动修正量调整器26。自动控制器25基于辊驱动电动机15的速度的目标值、和各种检测器所得到的检测值，对辊驱动电动机15输出自动控制信号，以使辊驱动电动机15的速度稳定在所希望的状态。具体而言，自动控制器25通过对由规定的运算器27运算出的作为上述目标值的速度指令信号加上来自张力控制器21的张力控制信号和来自套口机高度控制器23的套口机高度控制信号，从而获得上述自动控制信号。另外，进行自动控制的期间，辊驱动电动机15按照所输入的自动控制信号进行响应，对辊11进行驱动，将被轧材13的张力维持在适当的状态。

此外，28是对辊11的轧制速度、即辊驱动电动机15的速度进行手动修正时所操作的手动干预器。该手动干预器28例如由目测监视轧机的作业状态的操作员等来操作。29是将由操作员等进行的手动操作变换成对辊驱动电动机15的控制信号的速度修正器。即，速度修正器29根据对手动干预器28进行的操作，输出对辊驱动电动机15的速度修正信号。

速度控制装置24内的手动修正量调整器26具有对上述速度修正信号进行增益调整、并将该调整信号输出到辊驱动电动机15的功能。具体而言，手动修正量调整器26具有判定手动干预器28的手动修正是否可能会成为过修正的功能、和基于该判定结果来确定与速度修正信号相乘的增益调整值并将该相乘后的信号输出到辊驱动电动机15的功能。以下，参照图2及图3，对手动修正量调整器26所具有的具体功能进行说明。

若从速度修正器29输入速度修正信号，则手动修正量调整器26基于该速度修正信号及此时从自动控制器25输出的自动控制信号，判断手动干预有没有过修正的可能性。而且，手动修正量调整器26基于该判断结果，确定增益调整值，将该增益调整值乘以从速度修正器29输入的速度修正信号并输出到辊驱动电动机15。

上述有无过修正的判断例如通过如下方式进行：自动控制信号和速度修正信号是否具有相同极性，即，自动控制信号和速度修正信号对辊驱动电动机15的控制方向是否相同。例如，若从速度修正器29输入速度修正信号，则手动修正量调整器26从自动控制器25获取此时的自动控制信号，判定速度修正信号ΔVman的输出方向Δα和自动控制信号ΔV_lp的输出方向Δγ(相当于上述Δβ)是否是相同极性。

另外，速度修正信号ΔVman的输出方向Δα由上述式(1)及式(2)来表示。

此外，若设

AVE_lp＝{∑ΔV_lp[n-(m-1)]}/4[m＝1-4]··(7)，则上述输出方向Δγ由下式来表示。

Δγ＝[(ΔV_lp(n)-AVE)*1.5+(ΔV_lp(n-1)-AVE)*0.5+

    (ΔV_lp(n-2)-AVE)*(-1.5)+(ΔV_lp(n-3)-AVE)*(-0.5)]/5  ··(8)

因而，手动修正量调整器26利用上式导出Δα及Δγ，并比较Δα和Δγ的极性是否相同。而且，在Δα和Δγ的极性相同的情况下，手动修正量调整器26判断为可能会产生过修正，并进行增益调整，以抑制手动干预的修正量。

即，在下述式(9)或式(10)成立的情况下，对速度修正信号乘以小于1的规定值(例如0.8)，并输出到辊驱动电动机15。

Δα＞0且Δγ＞0··(9)

Δα＜0且Δγ＜0··(10)

另一方面，在Δα和Δγ的极性不同的情况下，自动控制信号的控制方向和速度修正信号的控制方向不同，因此，可判断为不会产生过修正。即，在上述式(9)及式(10)均不成立的情况下，手动修正量调整器26将从速度修正器29输出的速度修正信号原样输出到辊驱动电动机15，使操作员等的手动操作原样反映到辊11的速度中。

另外，在Δα和Δγ的极性不同的情况下，也可以将从速度修正器29输出的速度修正信号原样输入到辊驱动电动机15，而不经由手动修正量调整器26进行增益调整。此外，如图3所示，手动修正量调整器26也可以与Δα、Δγ的极性无关地对从速度修正器29输出的速度修正信号始终进行增益调整，在Δα和Δγ的极性不同的情况下，乘以比极性相同时的增益调整值要大的规定值(例如1)并输出到辊驱动电动机15。

根据本发明的实施方式1，即使在对设备1的动作控制进行了手动干预的情况下，也能抑制手动干预的过修正，将设备1的动作稳定地控制在所希望的状态。

此外，当应用于轧机的控制装置时，即使在操作员对辊驱动电动机15的速度控制进行了手动干预的情况下，也能防止该手动干预的过修正，能避免轧制台间的速度不平衡。即，轧机中，被轧材13的通板性提高，能大幅提高产品品质。

工业上的实用性

本发明所涉及的控制装置可适用于对设备的动作进行自动控制、且能对上述设备的动作进行手动调整的装置。

标号说明

1设备

2驱动装置

3机械要素

4检测器

5计算要素

6自动控制装置

7手动干预器

8手动干预控制器

9手动修正器

10增益控制器

11、12轧辊

13被轧材

14套口机

15辊驱动电动机

16套口机驱动电动机

17载荷检测器

18转矩检测器

19加速度检测器

20张力检测器

21张力控制器

22套口机高度检测器

23套口机高度控制器

24速度控制装置

25自动控制器

26手动修正量调整器

27运算器

28手动干预器

29速度修正器

Claims (12)

1.一种控制装置，其特征在于，包括：

驱动装置，该驱动装置对规定设备进行驱动，使所述设备进行机械工作；

计算要素，该计算要素导出与所述设备的动作相关的目标值；

自动控制装置，该自动控制装置基于由所述计算要素导出的目标值，输出对所述驱动装置的自动控制信号，使得所述设备的动作稳定在所希望的状态；

在对所述设备的动作进行手动修正时所操作的手动干预器；

手动干预控制器，该手动干预控制器根据对所述手动干预器进行的操作，输出对所述驱动装置的手动修正信号；以及

手动修正器，该手动修正器基于从所述自动控制装置输出的自动控制信号和从所述手动干预控制器输出的手动修正信号，判断手动操作有无过修正，对从所述手动干预控制器输出的手动修正信号乘以规定的增益调整值，并输出到所述驱动装置。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述手动修正器

在从所述自动控制装置输出的自动控制信号及从所述手动干预控制器输出的手动修正信号具有相同极性的情况下，对手动修正信号乘以规定的增益调整值，并输出到所述驱动装置，

在所述自动控制信号及所述手动修正信号具有不同极性的情况下，对手动修正信号乘以其他规定的增益调整值，并输出到所述驱动装置。

3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述自动控制信号及所述手动修正信号具有相同极性时的增益调整值为小于1的规定值，

所述自动控制信号及所述手动修正信号具有不同极性时的增益调整值为1。

4.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述手动修正器

在从所述自动控制装置输出的自动控制信号及从所述手动干预控制器输出的手动修正信号具有相同极性的情况下，对手动修正信号乘以小于1的规定的增益调整值，并输出到所述驱动装置，

在所述自动控制信号及所述手动修正信号具有不同极性的情况下，将从所述手动干预控制器输出的手动修正信号原样输出到所述驱动装置。

5.一种轧机的控制装置，包括：

多台轧制台；以及

设置在相邻的所述轧制台之间的套口机，

通过对所述套口机进行高度控制并对设置于所述套口机的上游侧的所述轧制台的辊驱动电动机进行速度控制，从而对通过所述上游侧轧制台的被轧材进行张力控制，所述轧机的控制装置的特征在于，包括：

张力控制器，该张力控制器基于对所述被轧材的张力的指令值和检测值之间的偏差，输出张力控制信号；

套口机高度控制器，该套口机高度控制器基于对所述套口机的高度的指令值和检测值之间的偏差，输出套口机高度控制信号；

自动控制器，该自动控制器基于对所述辊驱动电动机的速度指令信号、从所述张力控制器输出的张力控制信号、及从所述套口机高度控制器输出的套口机高度控制信号，输出对所述辊驱动电动机的自动控制信号，使得所述辊驱动电动机的速度稳定在所希望的状态；

在对所述辊驱动电动机的速度进行手动修正时所操作的手动干预器；

速度修正器，该速度修正器根据对所述手动干预器进行的操作，输出对所述辊驱动电动机的速度修正信号；以及

手动修正量调整器，该手动修正量调整器基于从所述自动控制器输出的自动控制信号和从所述速度修正器输出的速度修正信号，判断手动操作有无过修正，对从所述速度修正器输出的速度修正信号乘以规定的增益调整值，并输出到所述辊驱动电动机。

6.如权利要求5所述的轧机的控制装置，其特征在于，

所述手动修正量调整器

在从所述自动控制器输出的自动控制信号及从所述速度修正器输出的速度修正信号对所述辊驱动电动机的控制方向相同的情况下，对手动修正信号乘以规定的增益调整值，并输出到所述驱动装置，

在所述自动控制信号及所述速度修正信号对所述辊驱动电动机的控制方向不同的情况下，对手动修正信号乘以其他规定的增益调整值，并输出到所述驱动装置。

7.如权利要求6所述的轧机的控制装置，其特征在于，

对所述辊驱动电动机的控制方向相同时的增益调整值为小于1的规定值，

对所述辊驱动电动机的控制方向不同时的增益调整值为1。

8.如权利要求5所述的轧机的控制装置，其特征在于，

所述手动修正量调整器

在从所述自动控制器输出的自动控制信号及从所述速度修正器输出的速度修正信号对所述辊驱动电动机的控制方向相同的情况下，对手动修正信号乘以小于1的规定的增益调整值，并输出到所述驱动装置，

在所述自动控制信号及所述速度修正信号对所述辊驱动电动机的控制方向不同的情况下，将从所述手动干预控制器输出的手动修正信号原样输出到所述驱动装置。

9.一种轧机的控制装置，包括：

多台轧制台；以及

设置在相邻的所述轧制台之间的套口机，

通过对所述套口机进行高度控制并对设置于所述套口机的上游侧的所述轧制台的辊驱动电动机进行速度控制，从而对通过所述上游侧轧制台的被轧材进行张力控制，所述轧机的控制装置的特征在于，包括：

载荷检测器，该载荷检测器对作用于所述上游侧轧制台的辊的载荷进行检测；

转矩检测器，该转矩检测器对所述辊驱动电动机的转矩进行检测；

加速度检测器，该加速度检测器对所述辊驱动电动机的加速度进行检测；

张力检测器，该张力检测器基于所述载荷检测器、所述转矩检测器、及所述加速度检测器的各检测结果，对所述被轧材的张力进行检测；

张力控制器，该张力控制器基于所述张力检测器的检测值和规定的张力指令值之间的偏差，输出张力控制信号；

套口机高度检测器，该套口机高度检测器对所述套口机的高度进行检测；

套口机高度控制器，该套口机高度控制器基于所述套口机高度检测器的检测值和规定的套口机高度指令值之间的偏差，输出套口机高度控制信号；

自动控制器，该自动控制器基于对所述辊驱动电动机的速度指令信号、从所述张力控制器输出的张力控制信号、及从所述套口机高度控制器输出的套口机高度控制信号，输出对所述辊驱动电动机的自动控制信号，使得所述辊驱动电动机的速度稳定在所希望的状态；

在对所述辊驱动电动机的速度进行手动修正时所操作的手动干预器；

速度修正器，该速度修正器根据对所述手动干预器进行的操作，输出对所述辊驱动电动机的速度修正信号；以及

手动修正量调整器，该手动修正量调整器基于从所述自动控制器输出的自动控制信号和从所述速度修正器输出的速度修正信号，判断手动操作有无过修正，对从所述速度修正器输出的速度修正信号乘以规定的增益调整值，并输出到所述辊驱动电动机。

10.如权利要求9所述的轧机的控制装置，其特征在于，

所述手动修正量调整器

在从所述自动控制器输出的自动控制信号及从所述速度修正器输出的速度修正信号对所述辊驱动电动机的控制方向相同的情况下，对手动修正信号乘以规定的增益调整值，并输出到所述驱动装置，

在所述自动控制信号及所述速度修正信号对所述辊驱动电动机的控制方向不同的情况下，对手动修正信号乘以其他规定的增益调整值，并输出到所述驱动装置。

11.如权利要求10所述的轧机的控制装置，其特征在于，

对所述辊驱动电动机的控制方向相同时的增益调整值为小于1的规定值，

对所述辊驱动电动机的控制方向不同时的增益调整值为1。

12.如权利要求9所述的轧机的控制装置，其特征在于，

所述手动修正量调整器

在从所述自动控制器输出的自动控制信号及从所述速度修正器输出的速度修正信号对所述辊驱动电动机的控制方向相同的情况下，对手动修正信号乘以小于1的规定的增益调整值，并输出到所述驱动装置，

在所述自动控制信号及所述速度修正信号对所述辊驱动电动机的控制方向不同的情况下，将从所述手动干预控制器输出的手动修正信号原样输出到所述驱动装置。