JPH0488203A - 油圧駆動機械の教示再生装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は油圧駆動機械の教示再生装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の油圧駆動機械は第１０図（ａ）に示すような機械
式または油圧式の油圧バルブ操作方式であり、オペレー
タが操作レバーを操作することによってすべての操作を
行わなければならず、機械操作の自動化が進む中にあっ
て建設機械等で障害になってきた。そこで、近年の電子
技術、油圧技術の進歩により同第１０図（ｂ）に示すよ
うな電子制御式油圧駆動機械か構成できるようになり、
人間が手動操作する油圧駆動機械でも従来機と比較して
より細かな操作か可能となってきている。

さらに同第１０図（ｃ）に示すように作業自動化コント
ローラを操作レバーと電子制御コントローラの間の信号
経路に付加してこの電子制御コントローラに任意の信号
を与え、作業を自動化することも可能となった。この作
業自動化コントローラは以下のような教示（再生）機能
を有している。

すなわち、油圧駆動機械、たとえばパヮーショベルか掘
削作業を行う場合には、オペレータはブーム等複数の作
業機を同時に動作させるように操作レバーを操作する。

そこで作業自動化コントローラでは、教示時に複数の作
業機を同時に動作させるための操作レバーの典型的な操
作を教示データとしてメモリに記憶、格納しておき、再
生時には記憶データに応した指令信号を電子制御コント
ローラに出力して油圧アクチュエータを介して各作業機
を駆動させて掘削作業を行う。これによりオペレータの
作業量および精神的疲労が大幅に軽減される。しかもメ
モリに記憶された教示データは繰り返し利用することが
できるため、汎用性に富むという利点を得ている。

また、従来の建設機械の操作盤には、建設機械で実行さ
れる各種制御（油圧装置の制御、エンジンの制御）を選
択指示するための複数のスイッチが設けられており、オ
ペレータによってこれら複数のスイッチが適宜操作され
ると個々の作業の種類に適合した制御か選択、指示され
、この指示された制御が実行される。こうした教示機能
と制御選択指示機能を有した建設機械ではたとえば第１
１図に示すような手順で作業が行われる。

すなわち同図に示すように、操作盤のスイッチを操作す
ることにより制御か選択指示される（ステップ４０１）
。つぎに教示モードか選択されて（ステップ４０２）、
作業自動化コントローラの始動スイッチがオンされる（
ステップ４０３）。

しかして操作レバーの教示動作が行われる（ステップ４
０４）。その後始動スイッチがオフされて（ステップ４
０５）、再生モートか選択される（ステップ４０６）。

始動スイッチかオンされ（ステップ４０７）、再生動作
が行われて操作レバーの記憶操作に応じて作業機が駆動
する（ステップ４０８）。作業が終了すると始動スイッ
チをオフする（ステップ４０９）。

〔発明が解決しようとする課題〕

このように作業自動化コントローラにおいて教示、再生
か行われるのは操作レバーの操作たけてあり、操作盤で
選択される制御についての教示、再生は行われない。こ
のため、第１１図のフロチャートのステップ４０１にお
いてひとたび所望の制御が選択、指示されたとしても、
ステップ４０５とステップ４０６の間で他の作業を行う
べく異なる制御か選択、指示されたものとすれば再生時
には、教示時に選択された制御とは異なる制御が行われ
ることになる。これにより教示時において設定した作業
内容の正確な再生が困難となり、教示した作業の再現性
が損なわれるという問題が生じることになる。

本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、教
示時において設定した作業内容を正確に再現することが
できる装置を提供することをその目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

そこでこの発明では、油圧駆動機械の各種の制御の中か
ら所望の制御を選択する制御選択スイッチが設けられ、
この制御選択スイッチで選択された制御が行われるよう
に前記油圧駆動機械を駆動する手段と、予め作業操作レ
バー信号を作業に伴って順次時系列的に記憶することに
より作業機の動きを教示し、その後記憶データに従って
作業機アクチュエータを駆動することにより教示内容を
再生する手段を有する油圧駆動機械において、教示時に
前記制御選択スイッチの選択指示内容を教示データとし
て記憶して、再生時に前記教示ブタに基づいて前記選択
された制御が行われるように前記油圧駆動機械を駆動す
るようにしている。

〔作用〕

かかる構成によれば、教示時に制御選択スイッチの選択
指示内容か教示データとして記憶される。

再生時には、教示時と再生時の間で制御選択スイッチが
操作され、選択内容の変更かあったとしても、教示デー
タに基づいて教示時に選択された制御が行われるように
油圧駆動機械が駆動される。

〔実施例〕 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。なお、
実施例では油圧駆動機械としてパワーショベルを想定し
ている。

第１図に実施例装置の構成を概念的に示す。

同図に示す油圧装置制御特性指示操作盤２１は電子制御
式油圧装置４の制御特性をスイッチ２１ａによって選択
、指示するとともに、後述するように選択指示された制
御特性を教示するものであり、再生時において、教示時
に教示された制御特性を示す指示信号を作業自動化コン
トローラ２を介して油圧装置コントローラ２２に出力す
る。

電気式操作レバー１はそのレバーストロークＪｉに応じ
て油圧装置４の操作弁のスプールを駆動するものであり
、操作レバー１の操作ストローク量を示すレバー信号は
作業自動化コントローラ２に出力される。作業自動化コ
ントローラ２は教示時において操作レバー１のレバー信
号を記憶するとともに教示時に教示された前記制御特性
を示す指示信号を記憶して、再生時において記憶された
レバー信号および指示信号の内容を油圧装置コントロー
ラ２２に出力する。なお、作業自動化コントローラ２は
再生時以外は操作盤２１の選択指示内容を入力して、こ
れをそのまま油圧装置コントローラ２２に出力する。

油圧装置コントローラ２２は加えられたレバー信号およ
び指示信号に応して制御信号を油圧装置４に出力して、
該油圧装置４を制御する。油圧装置４が制御されるとこ
の制御に応した圧力、流量の圧油が油圧配管５を介して
パワーショベル１０の各油圧アクチュエータ、たとえば
アーム、ブーム、パケットを作動する油圧シリンダ〕１
．１２．１３に供給され、これらアーム、ブーム、パケ
ットを駆動する。

ここで、ポンプ分離オン、オフか操作盤２１て選択、指
示される制御特性であるものとして説明する。

第３図は、第１図の構成のうち、操作盤２１、油圧装置
コントローラ２２、油圧装置４、油圧配管５、油圧シリ
ンダ１１．１２．１３を示したものである。同図に示す
ように油圧ポンプ３１．３２はそれぞれエンジン４０に
よって駆動される。

ポンプ３１の吐出圧油はアーム用Ｌｏ操作弁３４、図示
していない左走行用操作弁、旋回用操作弁およびブーム
用Ｈ１操作弁を介して、アームシリンダ１１、図示して
いない左走行モータ、旋回モ夕およびブームシリンダ１
２にそれぞれ供給される。

一方、ポンプ３２の吐出圧油は、アーム用Ｈ１操作弁３
５、図示していない右走行用操作弁、パケット用操作弁
およびブーム用Ｌｏ操作弁を介してアームシリンダ１１
、図示していない右走行モタ、パケットシリンダ１３お
よびブームシリンダ１２にそれぞれ供給される。

アーム用ＰＰＣ弁３３は、レバー３３ａか矢印Ｅ方向に
操作された場合に、アーム用ＬＯ操作弁３４のパイロッ
トポート３４ａにパイロット圧油を供給し、かつアーム
用Ｈｉ操作弁３５のパイロットポート３５ａに常開ファ
インコンソレノイドバルブ３６を介してパイロット圧油
を供給する。

パイロットポート３４ａ、３５ａにパイロット圧油か作
用すると、アーム用ＬＯ操作弁３４、アム用Ｈｉ操作弁
３５はポンプ３１．３２から吐出される圧油をアームシ
リンダ１１の伸張側のシリンダ室にそれぞれ供給してア
ーム１４を車体後方側に作動させる。なお掘削時にはア
ーム１４を車体後方側に移動させる。

操作盤２１には作業状態に応してアーム１４のレバー３
３ａによる操作性を「微操作」、「通常」のいずれかに
選択するスイッチ２１ａが配設されている。スイッチ２
１ａによって「微操作モート」か選択、指示されると、
コントローラ２２はソレノイド弁３６に駆動信号を出力
し、該ソレノイド弁３６を閉路する。該ソレノイド弁３
６か閉路されると、アーム用Ｈｉ操作弁３５のパイロッ
トポー）３５ａとｐｐｃ弁３弁間３間止されるので、該
ＰＰＣ弁３３のレバー３３ａがＥ方向に操作された場合
ポンプ３１から吐出される圧油のみかアーム用Ｌｏ操作
弁３４を介してアームシリンダ１１に供給される。一方
、操作盤２１上のスイッチ２１ａによって「通常モード
」が選択、指示されると、コントローラ２２はソレノイ
ド弁３６に対する駆動信号出力をオフする。この結果、
ソレノイド弁３は開路されて、ＰＰＣ弁３３のレバー３
３ａがＥ方向に操作された場合ポンプ３１．３２の両方
から吐出される圧油がアーム用Ｌｏ操作弁３４、アーム
用Ｈｉ操作弁３５を介してアームシリンダ１１に供給さ
れる。

第６図に示すラインａおよびｂはそれぞれ上記ソレノイ
ド弁３６が開路および閉路しているときのＰＰＣ弁３３
に付設されたレバー３３ａのストローク量とアームシリ
ンダ１１への供給油量Ｑ（１／　ｍ　ｉ　ｎ　）との関
係を示す。同図から明らかなように２つのポンプ３１．
３２の両方の吐出圧油がアームシリンダ１１に供給され
ている場合（ラインａ）に較べて、一方のポンプ３２か
分離されて、１つのポンプ３１のみの吐出圧油かアーム
シリンダ１１に供給されている場合（ラインｂ）には、
同一レバーストローク変化量に対する流量変化が小さい
。これはポンプ３２を分離することによってレバー３３
ａによる微小コントロール機能が向上することを意味し
ている。すなわち、操作盤２１のスイッチの指示により
アーム１４のレバー３３ａによる操作性を「通常」、［
微小コントロール重視」のいずれかに切り換えることが
可能となる。

かかる構成によって作業自動化コントローラ２て実行さ
れる処理について第５図および第８図を併せ参照して説
明する。

まず、最初にオペレータは操作盤２１のスイッチ２１ａ
を操作して「通常」、「微操作」のいずれかを選択、指
示する。ここで第８図に示すようにスイッチ２１Ｈの操
作によって選択、指示された内容が「微操作ｊであるか
否かが判断され（ステップ２０１）、このステップ２０
１の判断結果がＮＯであれば「通常モード」を指示する
指示信号を油圧装置コントローラ２２に出力する（ステ
ップ２０２）。またステップ２０１の判断結果かＹＥＳ
であれば「微操作モード」を指示する指示信号を油圧装
置コントローラ２２に出力する（ステップ２０３、ステ
ップ１０１）。つぎに作業自動化コントローラ２の図示
していない教示・再生モード選択スイッチを操作して教
示モードが選択される（ステップ１０２）。始動スイッ
チ３がオンされると、まずステップ１０１て選択、指示
された内容、つまりステップ２０２．２０３で指示され
たモートを図示していないメモリに記憶する処理か実行
される（ステップ１０４）。そして操作レバー１のレバ
ー操作を教示する処理か行われる。つまり操作レバー１
のレバー信号か上記メモリに記憶される（ステップ１０
５）。始動スイッチ３がオフされて教示か終了する（ス
テップ１０６）。

ここでオペレータが上記のごとく教示時に教示された内
容と別の作業を行うべく、操作盤２１のスイッチ２１ａ
による指示内容をステップ１０１で指示されたものと異
なる内容に変更したものとする（ステップ１０７）。

やがて再生運転を行うべく教示・再生モード選択スイッ
チを操作して再生モードが選択される（ステップ１０８
）。するとステップ１０７における制御特性の変更に関
係なく、ステップ１０４で記憶された制御モードが指示
信号として油圧装置コントローラ２２に出力される（ス
テップ１０９）。始動スイッチ３がオンされると（ステ
ップ１１０）、ステップ１０５で教示、記憶されたレバ
ー信号およびステップ１０９て指示された指示信号に基
づいて油圧装置コントローラ２２は制御信号を油圧装置
４に出力する。このためステップ１０１て「微操作モー
ド」か指示され、これかステップ１０４て教示、記憶さ
れたものとすれば、たとえステップ１０７て別作業を行
うために異なる「通常モード」が指示されたとしても、
再生時には教示時に記憶された「微操作モード」によっ
て作業が行われることになる。

やがて始動スイッチ３がオフされて再生運転を終了する
（ステップ１１１）。

かかる実施例では油圧装置４の制御特性（ポンプ分離、
ポンプ合流）を操作盤２１て選択、指示する場合につい
て説明したか、以下、エンジンの制御特性を選択、指示
する実施例について説明する。

第２図はこうしたエンジンの制御特性を選択、指示する
装置の構成を概念的に示すものであり、第１図に示す構
成要素と同一の機能の構成要素については同じ符号にダ
ッシュを付すことによってその説明を省略する。

同第２図に示すようにこの装置は第１図に示す各構成要
素の他、エンジンコントローラ７２を具えるとともに、
油圧装置制御特性指示操作盤２１の替りにエンジン制御
特性指示操作盤７１を具えている。

同図に示すエンジン制御特性指示操作盤７１はエンジン
６０の制御特性をスイッチ７１ａによって選択、指示す
るとともに、後述するように選択指示された制御特性を
教示するものであり、再生時において、教示時に教示さ
れた制御特性を示す指示信号を作業自動化コントローラ
２−を介してエンジンコントローラ７２に出力する。

電気式操作レバー１−はそのレバーストローク量に応じ
て油圧装置４′の操作弁６６のスプールを駆動するもの
であり、操作レバー１の操作ストローク量を示すレバー
信号は作業自動化コントローラ２′に出力される。作業
自動化コントローラ２゛は教示時において操作レバー１
−のレバー信号を記憶するとともに教示時に教示された
前記制御特性を示す指示信号を記憶して、再生時に記憶
されたレバー信号および指示信号の内容を油圧装置コン
トローラ２２′およびエンジンコントローラ７２にそれ
ぞれ出力する。なお、作業自動化コントローラ２−は再
生時以外は操作盤７１の選択指示内容を人力して、これ
をそのままエンジンコントローラ７２に出力する。

一油圧装置コントローラ２２′およびエンジンコントロ
ーラ７２はそれぞれ、加えられたレバ信号および指示信
号に応じて制御信号を油圧装置４−およびエンジン６０
にそれぞれ出力して、これら油圧装置４−およびエンジ
ン６０を制御する。

油圧装置４′か制御されるとこの制御に応じた圧力、流
量の圧油が油圧配管５′を介してパワーショベル１０の
油圧アクチュエータ（油圧シリンダ６７を代表して示す
）に供給され、作業機を駆動する。

ここで、エンジン６０の出力トルクの大きさが操作盤７
１て選択、指示される制御特性であるものとして説明す
る。

第４図は、第２図の構成のうち、操作盤７１、エンジン
コントローラ７２、油圧装置４−１油圧配管５′、油圧
シリンダ６７およびエンジン６０を示したものである。

同図に示すように油圧ポンプ６５はエンジン６０によっ
て駆動される。油圧ポンプ６５の吐出圧油は操作弁６６
を介して油圧シリンダ６７に供給される。エンジン６０
には燃料噴射ポンプ６〕とガバナ６２が併設されている
。ガバナ６２の燃料コントロールレバー６２ａはモータ
６３て駆動され、該レバー６２ａの駆動位置はセンサ（
たとえばポテンショメータが使用される）６４で検出さ
れる。スロットル量設定器７４はエンジン６０の目標回
転数を設定するものであり、ダイヤル７４ａと該ダイヤ
ル７４ａで回動されるポテンショメータ７４ｂとからな
っている。ダイヤル７４ａでエンジン６０の目標回転数
が設定されると、この設定目標回転数はポテンショメー
タ７４ｂて検出され、検出された設定目標回転数は第１
スロツトル信号としてエンジンコントローラ７２に出力
される。操作盤７１には「重負荷」、「通常」、「軽負
荷」という項目の中から油圧シリンダ６７にかかる負荷
に応じて１つの項目を選択するスイッチ７１ａか配設さ
れていて、操作盤７１は該スイッチ７１ａの選択項目に
応じた指示信号をエンジンコントローラ７２に出力する
。

エンジンコントローラ７２は入力される指示信号を第２
スロツトル信号に変換し、さらにこの信号を設定器７４
より出力される第１スロツトル信号と比較し、それらの
うちの設定するエンジン回転数が小さいほうの信号に基
づいてモータ６３を駆動する。

ガバナ６２は第７図に示すような特性にしたがってエン
ジン６０の出力トルクを制御する。ここで設定器７４は
最大セット位置に操作され、エンジンコントローラ７２
に最大目標エンジン回転数を示す第１スロツトル信号が
加えられているものとする。いま、操・作盤７１のスイ
ッチ７１ａを操作して「重負荷」が選択されているもの
とする。

するとこの「重負荷モード」を示す指示信号が工ンジン
コントローラ７２に入力され、同第７図におけるレギュ
レーションライン１１が設定される。

同様に操作盤７１のスイッチ７１ａで「通常」、「軽負
荷ｊを選択した場合、それぞれレギュレションライン１
２．１３が設定され、負荷に応じたエンジン６０の目標
回転数を容易に設定することが可能となる。エンジン６
０の出力トルクが同一の場合「重負荷」、「通常」、「
軽負荷」に対応するエンジン回転数はそれぞれ第７図の
Ｎ。

Ｎ２、Ｎ、となり、それぞれ対応する油圧ポンプ６５の
吐出油量をＱ１１Ｑ２、Ｑ３とするとＱ。

＞Ｑ２　＞Ｑ３の関係がある。したがって、速度レバー
８０を一定ストロークだけ動かしたときの「重負荷」、
「通常Ｊ、「軽負荷」における油圧シリンダ６７の動作
速度をそれぞれＶＩ、Ｖ２、■、とすると、 Ｖｌ　＞ｖ２　＞ｖ３ の関係が成立する。

かかる構成によって作業自動化コントローラ２で実行さ
れる処理について第５図および第９図を併せ参照して説
明する。

まず、最初にオペレータは操作盤７１のスイッチ７１ａ
を操作して「軽負荷」、「重負荷」、「通常ｊのいずれ
かを選択、指示する。ここで第９図に示すようにスイッ
チ７１ａの操作によって選択、指示された内容が「軽負
荷」であるか否かが判断され（ステップ３０１）、この
ステップ３０１の判断結果がＹＥＳであれば「軽負荷モ
ード」を指示する指示信号をエンジンコントローラ７２
に出力する（ステップ３０３）。またステップ３０１の
判断結果がＮｏであればスイッチ７１ａの操作によって
選択、指示された内容が「重負荷」であるか否かが判断
され（ステップ３０２　）　、判断結果がＹＥＳであれ
ば「重負荷モード」を指示する指示信号をエンジンコン
トローラ７２に出力する（ステップ３０５）。またステ
ップ３０２の判断結果がＮＯであればスイッチ７１ａの
操作によって選択、指示された内容は「通常モード」で
あるとして、これを指示する指示信号をエンジンコント
ローラ７２に出力する（ステップ３０４、ステップ１０
１）。

つぎに作業自動化コントローラ２　の図示していない教
示・再生モード選択スイッチを操作して教示モードが選
択される（ステップ１０２）。始動スイッチ３′がオン
されると、まずステップ１０１で選択、指示された内容
、つまりステップ３０３〜３０５で指示されたモードを
図示していないメモリに記憶する処理が実行される（ス
テップ１０４）。そして操作レバー１−のレバー操作を
教示する処理が行われる。つまり操作レバー１のレバー
信号が上記メモリに記憶される（ステップ１０５）。始
動スイッチ３がオフされて教示が終了する（ステップ１
０６）。

ここでオペレータが教示時に上記のごとく教示された内
容と別の作業を行うべく、操作盤７１のスイッチ７１ａ
による指示内容をステップ１０１で指示されたものと異
なる内容に変更したものとする（ステップ１０７）。や
がて再生運転を行うべく教示・再生モード選択スイッチ
を操作して再生モードが選択される（ステップ１０８）
。するとステップ１０７における指示内容の変更に関係
なくステップ１０４て記憶されたモードが指示信号とし
てエンジンコントローラ７２に出力される（ステップ１
０９）。始動スイッチ３がオンされるとくステップ１１
０）、ステップ１０４て教示、記憶されたレバー信号か
油圧装置コントローラ２２に出力され、該油圧装置コン
トローラ２２は人力レバー信号に基づき制御信号を油圧
装置４に出力する。そしてステップ１０９で指示された
指示信号に基づいてエンジンコントローラ７２は制御信
号を油圧装置４に出力する。このためステップ１０１で
「重掘削モード」が指示され、これがステップ１０４て
教示、記憶されたものとすれば、たとえステップ１０７
て別作業を行うために「軽負荷モード」に変更されたと
しても、再生時には教示時に指示、記憶された「重掘削
モード」によって作業が行われることになる。

また通常、操作盤２１．７１には現在、選択指示されて
いる制御モードを点灯表示するランプが配設されている
。もちろん、ステップ１０９において記憶した制御モー
ドを再生するときには対応するランプか点灯することに
なる。これによりオペレータは再生時において指示され
ている制御内容を迅速に認識することができるようにな
る。

以上説明したように実施例によれば、教示時に操作レバ
ーの操作を教示データとして記憶するばかりではなく、
油圧装置やエンジンの制御特性を示す操作盤からの指示
信号を教示データとして記憶して、教示後に別作業を行
うため操作盤上のスイッチにより指示内容を変更したと
しても再生時には作業自動化コントローラが油圧装置や
エンジンの制御特性を、記憶した指示内容に自動的に変
更し、かつ記憶した指示内容を操作盤上に表示するよう
にしたので、再生時における各種制御の誤指示がなくな
り、教示した作業内容の再現性が向上する。

〔発明の効巣〕

以上説明したように本発明によれば、教示時において設
定した作業内容の再現性が大幅に向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る油圧駆動機械の教示再生装置の実
施例の構成を示すブロック図で、油圧駆動機械の油圧装
置の制御特性を選択する実施例装置を示す図、第２図は
本発明に係る油圧駆動機械の教示再生装置の他の実施例
の構成を示すブロック図で、油圧駆動機械のエンジンの
制御特性を選択する実施例装置を示す図、第３図は第１
図に示す各構成要素のうちの一部を詳細に示す図、第４
図は第２図に示す各構成要素のうちの一部を詳細に示す
図、第５図は第１図および第２図に示す作業自動化コン
トローラで実行される処理手順を例示したフローチャー
ト、第６図はポンプ分離機能を説明するために用いたレ
バーストローク量とポンプ吐出流量の関係を示すグラフ
、第７図はガバナの作用を説明するために用いたエンジ
ン回転数とエンジンの出力トルクの関係を示すグラフ、
第８図は第１図に示す操作盤で行われる制御特性選択、
指示処理を説明するために用いたフローチャート、第９
図は第２図に示す操作盤で行われる制御特性選択、指示
処理を説明するために用いたフローチャート、第１Ｏ図
（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は従来の油圧駆動機械の制御装
置の構成をそれぞれ概念的に示すブロック図、第１１図
は第１０図（Ｃ）に示す従来の作業自動化コントローラ
で実行される処理手順を例示したフローチャートである
。 ２．２−・・・作業自動化コントローラ、４．４゛・・
・電子制御式油圧装置、５．５′・・・油圧配管、１１
．１２．１３．６７・・・油圧シリンダ、２１川油圧制
御特性指示操作盤、２２・・・油圧装置コントローラ、
４０．６０・・・エンジン、７１・・・エンジン制御特
性指示操作盤、７２・・・エンジンコントローラ。 １才雫そモしハ 第１図 第２図 ６７１１五シ：Ｊシタ 第６図 工〕シンロ酊Ｉ次 第７図 第９図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 油圧駆動機械の各種の制御の中から所望の制御を選択す
   る制御選択スイッチが設けられ、この制御選択スイッチ
   で選択された制御が行われるように前記油圧駆動機械を
   駆動する手段と、予め作業操作レバー信号を作業に伴っ
   て順次時系列的に記憶することにより作業機の動きを教
   示し、その後記憶データに従って作業機アクチュエータ
   を駆動することにより教示内容を再生する手段を有する
   油圧駆動機械において、 教示時に前記制御選択スイッチの選択指示内容を教示デ
   ータとして記憶して、再生時に前記教示データに基づい
   て前記選択された制御が行われるように前記油圧駆動機
   械を駆動するようにした油圧駆動機械の教示再生装置。