JP2576993B2 - 操作装置 - Google Patents
操作装置Info
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- JP2576993B2 JP2576993B2 JP62174793A JP17479387A JP2576993B2 JP 2576993 B2 JP2576993 B2 JP 2576993B2 JP 62174793 A JP62174793 A JP 62174793A JP 17479387 A JP17479387 A JP 17479387A JP 2576993 B2 JP2576993 B2 JP 2576993B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、レバーの操作に応じて作業機部材が駆動す
る作業機械に備えられ、当該操作レバーの操作量に応じ
た移動速度で、作業機部材を駆動するアクチユエータの
駆動を制御するバルブを移動させる操作装置に関する。
る作業機械に備えられ、当該操作レバーの操作量に応じ
た移動速度で、作業機部材を駆動するアクチユエータの
駆動を制御するバルブを移動させる操作装置に関する。
このような操作装置は、油圧シヨベル等の建設機械を
はじめとして各種の作業機械に具備されている。第６図
は、その従来の操作装置の基本構成を示す説明図で、レ
バー１の回動量すなわち操作量に応じてバルブ２が移動
し、油圧ポンプ３からバルブ２を介して図示しない作業
機部材を駆動するアクチユエータ４に圧油が供給され、
戻り油がバルブ２を介してタンク５に戻され、これによ
りアクチユエータ４が駆動して図示しない作業機部材が
駆動する。第７図は第６図に示す従来の操作装置におけ
るレバー速度とバルブ移動速度との関係を示す説明図で
ある。この図に示すように、従来の操作装置にあつては
レバー速度とバルブ移動速度とは比例関係となるように
設定されている。同第７図中、ａは通常の作業で必要な
レバー速度の領域、ｂは特に急な動きを必要とする作業
のみに使用されるレバー速度の領域、ｃは通常の作業で
使用されるバルブ移動速度の領域、ｄは特に急な動きを
必要とする作業のみに使用されるバルブ移動速度の領域
を示している。
はじめとして各種の作業機械に具備されている。第６図
は、その従来の操作装置の基本構成を示す説明図で、レ
バー１の回動量すなわち操作量に応じてバルブ２が移動
し、油圧ポンプ３からバルブ２を介して図示しない作業
機部材を駆動するアクチユエータ４に圧油が供給され、
戻り油がバルブ２を介してタンク５に戻され、これによ
りアクチユエータ４が駆動して図示しない作業機部材が
駆動する。第７図は第６図に示す従来の操作装置におけ
るレバー速度とバルブ移動速度との関係を示す説明図で
ある。この図に示すように、従来の操作装置にあつては
レバー速度とバルブ移動速度とは比例関係となるように
設定されている。同第７図中、ａは通常の作業で必要な
レバー速度の領域、ｂは特に急な動きを必要とする作業
のみに使用されるレバー速度の領域、ｃは通常の作業で
使用されるバルブ移動速度の領域、ｄは特に急な動きを
必要とする作業のみに使用されるバルブ移動速度の領域
を示している。
ここで、仮に作業機械が建設機械、例えば油圧シヨベ
ルであるとすれば、アクチユエータ４は、ブームシリン
ダ、アームシリンダ、バケツトシリンダ、旋回モータ等
であり、図示しない作業機部材は、ブームシリンダによ
り駆動されるブーム、アームシリンダにより駆動される
アーム、バケツトシリンダにより駆動されるバケツト、
旋回モータによつて旋回させられる旋回体等であり、バ
ルブ２は、ブーム用方向制御弁、アーム用方向制御弁、
ベケツト用方向制御弁、旋回用方向制御弁等である。ま
た、このような油圧シヨベルにあっては、通常の作業で
ある掘削作業の他、バケツトに付着した土を払い落とす
ための急激な動きを必要とする作業などがある。
ルであるとすれば、アクチユエータ４は、ブームシリン
ダ、アームシリンダ、バケツトシリンダ、旋回モータ等
であり、図示しない作業機部材は、ブームシリンダによ
り駆動されるブーム、アームシリンダにより駆動される
アーム、バケツトシリンダにより駆動されるバケツト、
旋回モータによつて旋回させられる旋回体等であり、バ
ルブ２は、ブーム用方向制御弁、アーム用方向制御弁、
ベケツト用方向制御弁、旋回用方向制御弁等である。ま
た、このような油圧シヨベルにあっては、通常の作業で
ある掘削作業の他、バケツトに付着した土を払い落とす
ための急激な動きを必要とする作業などがある。
ところで、上述した従来の操作装置にあつては、レバ
ー速度とバルブ移動速度との関係が第７図に示すような
関係にあり、したがつて、レバー速度が通常の作業にあ
つて使用されうる領域ａにあつても領域ｂに近い場合に
はバルブ移動速度が急速となる領域ｄに入ることがあ
り、このため、レバーを操作するオペレータの意図と、
バルブ２の移動速度、すなわちアクチユエータ４および
図示しない作業機部材の駆動形態との間に感覚的なずれ
を生じ、良好な操作性が得られないことがある。
ー速度とバルブ移動速度との関係が第７図に示すような
関係にあり、したがつて、レバー速度が通常の作業にあ
つて使用されうる領域ａにあつても領域ｂに近い場合に
はバルブ移動速度が急速となる領域ｄに入ることがあ
り、このため、レバーを操作するオペレータの意図と、
バルブ２の移動速度、すなわちアクチユエータ４および
図示しない作業機部材の駆動形態との間に感覚的なずれ
を生じ、良好な操作性が得られないことがある。
本発明は，上記した従来技術における実情に鑑みてな
されたもので、その目的は、オペレータの意図と作業機
部材の駆動形態とを常時一致させることのできる操作装
置を提供することにある。
されたもので、その目的は、オペレータの意図と作業機
部材の駆動形態とを常時一致させることのできる操作装
置を提供することにある。
この目的を達成するために本発明は、バルブを移動さ
せるレバーを含む電気レバー装置を設け、バルブが電磁
弁により制御されるとともに、この電磁弁と上記電気レ
バー装置との間にコントローラを介在させ、該コントロ
ーラが、上記レバーの速度に応じて、このレバーの速度
と上記バルブの移動速度との比を変化させる速度制御手
段を含む構成にしてある。
せるレバーを含む電気レバー装置を設け、バルブが電磁
弁により制御されるとともに、この電磁弁と上記電気レ
バー装置との間にコントローラを介在させ、該コントロ
ーラが、上記レバーの速度に応じて、このレバーの速度
と上記バルブの移動速度との比を変化させる速度制御手
段を含む構成にしてある。
本発明は上記のように構成してあることから、コント
ローラの速度制御手段によつて、レバーの速度とバルブ
の移動速度との比を、オペレータの操作によるレバーの
速度に依存させて変化させることができ、したがつて、
その比の変化する点を、通常の作業で使用されるバルブ
の移動速度の領域と、特に急な動きを必要とする作業の
みに使用されるバルブの移動速度の領域との境界点にあ
らかじめ一致させるようにしておくことにより、オペレ
ータの意図と、バルブの移動速度、すなわちアクチユエ
ータおよび作業機部材の駆動形態とが一致する。
ローラの速度制御手段によつて、レバーの速度とバルブ
の移動速度との比を、オペレータの操作によるレバーの
速度に依存させて変化させることができ、したがつて、
その比の変化する点を、通常の作業で使用されるバルブ
の移動速度の領域と、特に急な動きを必要とする作業の
みに使用されるバルブの移動速度の領域との境界点にあ
らかじめ一致させるようにしておくことにより、オペレ
ータの意図と、バルブの移動速度、すなわちアクチユエ
ータおよび作業機部材の駆動形態とが一致する。
第１図は本発明の一実施例の基本構成を示す説明図、
第２図、第３図、第４図は第１図に示すコントローラに
具備される設定手段で設定されるレバー速度とバルブ移
動速度の関係をそれぞれ示す説明図、第５図は第１図に
示すコントローラにおける処理手順を示すフローチヤー
トである。
第２図、第３図、第４図は第１図に示すコントローラに
具備される設定手段で設定されるレバー速度とバルブ移
動速度の関係をそれぞれ示す説明図、第５図は第１図に
示すコントローラにおける処理手順を示すフローチヤー
トである。
この実施例では、第１図に示すように、作業機械が油
圧シヨベル10であり、この油圧シヨベル10は、作業機部
材としてブーム11、アーム12、バケツト13等を備えてお
り、これらのブーム11、アーム12、バケツト13等を駆動
するアクチユエータとしてブームシリンダ14、アームシ
リンダ15、バケツトシリンダ16等を備えている。そし
て、上述のアクチユエータはバルブ例えば電磁弁17で駆
動制御されるようになつており、レバー18を含む電気レ
バー装置19と、電磁弁17との間に、論理判断、演算機能
を有するコントローラ20を介在させてある。
圧シヨベル10であり、この油圧シヨベル10は、作業機部
材としてブーム11、アーム12、バケツト13等を備えてお
り、これらのブーム11、アーム12、バケツト13等を駆動
するアクチユエータとしてブームシリンダ14、アームシ
リンダ15、バケツトシリンダ16等を備えている。そし
て、上述のアクチユエータはバルブ例えば電磁弁17で駆
動制御されるようになつており、レバー18を含む電気レ
バー装置19と、電磁弁17との間に、論理判断、演算機能
を有するコントローラ20を介在させてある。
このコントローラ20は、レバー18の速度に応じて、こ
のレバー18の速度とバルブの移動速度との比を変化させ
る速度制御手段、例えばレバー18の速度とバルブの移動
速度の関数関係を複数個設定する設定手段を備えてい
る。この設定手段により、レバー18の速度があらかじめ
定められる所定速度に至るまで当該レバー18が操作され
る間は、バルブ移動速度がゆるやかに変化し、レバー速
度が上述の所定速度を越えるように当該レバー18が操作
されるとバルブ移動速度が急速に変化する当該レバー速
度とバルブ移動速度の関数関係が設定されている。
のレバー18の速度とバルブの移動速度との比を変化させ
る速度制御手段、例えばレバー18の速度とバルブの移動
速度の関数関係を複数個設定する設定手段を備えてい
る。この設定手段により、レバー18の速度があらかじめ
定められる所定速度に至るまで当該レバー18が操作され
る間は、バルブ移動速度がゆるやかに変化し、レバー速
度が上述の所定速度を越えるように当該レバー18が操作
されるとバルブ移動速度が急速に変化する当該レバー速
度とバルブ移動速度の関数関係が設定されている。
また、上述した設定手段で設定される複数個の関数関
係のうちの１つを選択する選択手段、例えば選択スイッ
チ21を備えている。この選択スイッチ21はコントローラ
20に接続され、例えば３つの切換位置W1,W2,W3を有す
る。また、上述した電磁弁17には、上述のアクチュエー
タを駆動する圧油を供給する油圧ポンプ22と、アクチュ
エータからの戻り油が導かれるタンク23とが連絡されて
いる。
係のうちの１つを選択する選択手段、例えば選択スイッ
チ21を備えている。この選択スイッチ21はコントローラ
20に接続され、例えば３つの切換位置W1,W2,W3を有す
る。また、上述した電磁弁17には、上述のアクチュエー
タを駆動する圧油を供給する油圧ポンプ22と、アクチュ
エータからの戻り油が導かれるタンク23とが連絡されて
いる。
また、上記したコントローラ20の設定手段によつて、
例えば第２図、第３図、第４図に示すレバー速度とバル
ブ移動速度の３個の関数関係が設定されているが、これ
らは選択スイツチ21の切換位置W1,W2,W3のそれぞれに対
応して設定されている。このうち第２図に示す関係で
は、特性線が折れ線を形成しており、レバー速度が所定
速度Ａとなるまでは前述の領域ａすなわち、通常の作業
で必要なレバー速度の領域ａであり、これに対応するバ
ルブ移動速度はゆるやかに変化する領域ｃとなつてい
る。そして、レバー速度が所定速度Ａを越えると前述の
領域ｂすなわち、急速な動きが必要なレバー速度の領域
ｂであり、これに対応するバルブ移動速度は急速に変化
する領域ｄとなつている。また、第３図に示す関係で
は、特性線が下に凸の曲線を形成しており、レバー速度
が所定速度Ａとなるまでは領域ａ内にあり、バルブ移動
速度はゆるやかに変化する領域ｃ内にあり、またレバー
速度が所定速度Ａを越えると領域ｂ内にあり、バルブ移
動速度は急速に変化する領域ｄ内にある。そして、第４
図に示す関係では、特性線が下に凸の曲線を形成すると
ともに、レバー速度が所定速度Ａよりも大きい所定速度
Ｂを越えるとバルブ移動速度が一定となるように設定し
てある。これらの第２〜４図に示す関係は油圧シヨベル
10によつておこなわれる作業の種類に応じて選択され
る。
例えば第２図、第３図、第４図に示すレバー速度とバル
ブ移動速度の３個の関数関係が設定されているが、これ
らは選択スイツチ21の切換位置W1,W2,W3のそれぞれに対
応して設定されている。このうち第２図に示す関係で
は、特性線が折れ線を形成しており、レバー速度が所定
速度Ａとなるまでは前述の領域ａすなわち、通常の作業
で必要なレバー速度の領域ａであり、これに対応するバ
ルブ移動速度はゆるやかに変化する領域ｃとなつてい
る。そして、レバー速度が所定速度Ａを越えると前述の
領域ｂすなわち、急速な動きが必要なレバー速度の領域
ｂであり、これに対応するバルブ移動速度は急速に変化
する領域ｄとなつている。また、第３図に示す関係で
は、特性線が下に凸の曲線を形成しており、レバー速度
が所定速度Ａとなるまでは領域ａ内にあり、バルブ移動
速度はゆるやかに変化する領域ｃ内にあり、またレバー
速度が所定速度Ａを越えると領域ｂ内にあり、バルブ移
動速度は急速に変化する領域ｄ内にある。そして、第４
図に示す関係では、特性線が下に凸の曲線を形成すると
ともに、レバー速度が所定速度Ａよりも大きい所定速度
Ｂを越えるとバルブ移動速度が一定となるように設定し
てある。これらの第２〜４図に示す関係は油圧シヨベル
10によつておこなわれる作業の種類に応じて選択され
る。
上記のように構成してある実施例における動作は以下
のとおりである。
のとおりである。
すなわち、オペレータがまず第２図に例示する関係に
相応する作業を意図して第１図に示す選択スイツチ21を
W1に合せ、電気レバー装置19のレバー18を回動させる
と、コントローラ20に第５図の手順S1で示すようにスイ
ツチ信号とレバー信号とが入力される。コントローラ20
では手順S2で示すようにレバー速度を演算した後手順S3
の判断、つまり選択スイツチ21の切換位置がどこである
かの判断をおこなう。今、選択スイツチ21は位置W1に合
わされているので手順S4に移り、第２図の関係からレバ
ー速度に対応するバルブ移動速度信号を電磁弁17に出力
する。ここで上述したように、レバー速度が領域ａにあ
るときはバルブ移動速度はゆるやかに変化する領域ｃに
あり、レバー速度が領域ｂにあるときにはバルブ移動速
度は急速に変化する領域ｄにある。そして、電磁弁17の
駆動に伴つて、ポンプ22から電磁弁17を介してブームシ
リンダ11、アームシリンダ12、バケツトシリンダ13のう
ちの対応するアクチユエータに圧油が供給され、アクチ
ユエータからの戻り油が電磁弁17を介してタンク23に戻
され、これによつてアクチユエータが駆動され、当該ア
クチユエータに関係する作業機部材が駆動する。
相応する作業を意図して第１図に示す選択スイツチ21を
W1に合せ、電気レバー装置19のレバー18を回動させる
と、コントローラ20に第５図の手順S1で示すようにスイ
ツチ信号とレバー信号とが入力される。コントローラ20
では手順S2で示すようにレバー速度を演算した後手順S3
の判断、つまり選択スイツチ21の切換位置がどこである
かの判断をおこなう。今、選択スイツチ21は位置W1に合
わされているので手順S4に移り、第２図の関係からレバ
ー速度に対応するバルブ移動速度信号を電磁弁17に出力
する。ここで上述したように、レバー速度が領域ａにあ
るときはバルブ移動速度はゆるやかに変化する領域ｃに
あり、レバー速度が領域ｂにあるときにはバルブ移動速
度は急速に変化する領域ｄにある。そして、電磁弁17の
駆動に伴つて、ポンプ22から電磁弁17を介してブームシ
リンダ11、アームシリンダ12、バケツトシリンダ13のう
ちの対応するアクチユエータに圧油が供給され、アクチ
ユエータからの戻り油が電磁弁17を介してタンク23に戻
され、これによつてアクチユエータが駆動され、当該ア
クチユエータに関係する作業機部材が駆動する。
なお、選択スイツチ21が位置W2あるいが位置W3に切換
えられたときは上述した第５図に示す手順S3の判断の後
手順S5あるいが手順S6に移り、第３図の関係あるいは第
４図の関係に応じたバルブ移動速度信号を電磁弁17に出
力することがおこなわれる。
えられたときは上述した第５図に示す手順S3の判断の後
手順S5あるいが手順S6に移り、第３図の関係あるいは第
４図の関係に応じたバルブ移動速度信号を電磁弁17に出
力することがおこなわれる。
上記のように構成してある実施例にあつては、コント
ローラ20の設定手段で、第２〜４図の関係となるように
あらかじめ設定してあり、これらの関係の１つを作業の
種類に応じて選択スイツチ21で選択するようになつてい
るとともに、第２〜４図の関係がそれぞれレバー速度が
所定速度Ａに至るまでの間はバルブ移動速度はゆるやか
に変化する領域ｃにあり、またレバー速度が所定速度Ａ
を越えるとバルブ移動速度は急速に変化する領域ｄにあ
るので、オペレータの意図とバルブ移動速度、すなわち
アクチユエータおよび作業機部材の駆動形態とが一致
し、したがつて優れた操作性が得られる。
ローラ20の設定手段で、第２〜４図の関係となるように
あらかじめ設定してあり、これらの関係の１つを作業の
種類に応じて選択スイツチ21で選択するようになつてい
るとともに、第２〜４図の関係がそれぞれレバー速度が
所定速度Ａに至るまでの間はバルブ移動速度はゆるやか
に変化する領域ｃにあり、またレバー速度が所定速度Ａ
を越えるとバルブ移動速度は急速に変化する領域ｄにあ
るので、オペレータの意図とバルブ移動速度、すなわち
アクチユエータおよび作業機部材の駆動形態とが一致
し、したがつて優れた操作性が得られる。
本発明の操作装置は以上のように構成してあることか
ら、オペレータの意図と作業機部材の駆動形態とを常時
一致させることができ、従来に比べて優れた操作性が得
られる効果がある。
ら、オペレータの意図と作業機部材の駆動形態とを常時
一致させることができ、従来に比べて優れた操作性が得
られる効果がある。
第１図は本発明の操作装置の一実施例の基本構成を示す
説明図、第２図、第３図、第４図は、第１図に示すコン
トローラに具備される設定手段で設定されるレバー速度
とバルブ移動速度の関係をそれぞれ示す説明図、第５図
は第１図に示すコントローラにおける処理手順を示すフ
ローチヤート、第６図は従来の操作装置の基本構成を示
す説明図、第７図は第６図に示す従来の操作装置におけ
るレバー速度とバルブ移動速度との関係を示す説明図で
ある。 10……油圧シヨベル（作業機械）、11……ブーム、12…
…アーム、13……バケツト、14……ブームシリンダ、15
……アームシリンダ、16……バケツトシリンダ、17……
電磁弁、18……レバー、19……電気レバー装置、20……
コントローラ（速度制御手段）〔設定手段〕、21……選
択スイツチ〔選択手段〕、22……油圧ポンプ、23……タ
ンク。
説明図、第２図、第３図、第４図は、第１図に示すコン
トローラに具備される設定手段で設定されるレバー速度
とバルブ移動速度の関係をそれぞれ示す説明図、第５図
は第１図に示すコントローラにおける処理手順を示すフ
ローチヤート、第６図は従来の操作装置の基本構成を示
す説明図、第７図は第６図に示す従来の操作装置におけ
るレバー速度とバルブ移動速度との関係を示す説明図で
ある。 10……油圧シヨベル（作業機械）、11……ブーム、12…
…アーム、13……バケツト、14……ブームシリンダ、15
……アームシリンダ、16……バケツトシリンダ、17……
電磁弁、18……レバー、19……電気レバー装置、20……
コントローラ（速度制御手段）〔設定手段〕、21……選
択スイツチ〔選択手段〕、22……油圧ポンプ、23……タ
ンク。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭51−83980（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−152011（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−296406（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−194803（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−191504（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−79604（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】レバーの操作量に応じてバルブを移動させ
る操作装置において、 上記レバーを含む電気レバー装置を設け、上記バルブが
電磁弁により制御されるとともに、 この電磁弁と上記電気レバー装置との間にコントローラ
を介在させ、 該コントローラが、上記レバーの速度に応じて、このレ
バーの速度と上記バルブの移動速度との比を変化させる
速度制御手段を含むことを特徴とする操作装置。 - 【請求項２】上記速度制御手段が、上記レバーの速度と
上記バルブの移動速度の関数関係を複数個設定する設定
手段から成るとともに、 この設定手段で設定される複数個の関数関係のうちの１
つを選択する選択手段を備えたことを特徴とする特許請
求の範囲第（１）項記載の操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62174793A JP2576993B2 (ja) | 1987-07-15 | 1987-07-15 | 操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62174793A JP2576993B2 (ja) | 1987-07-15 | 1987-07-15 | 操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6419416A JPS6419416A (en) | 1989-01-23 |
| JP2576993B2 true JP2576993B2 (ja) | 1997-01-29 |
Family
ID=15984768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62174793A Expired - Fee Related JP2576993B2 (ja) | 1987-07-15 | 1987-07-15 | 操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2576993B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5328135A (en) * | 1990-02-06 | 1994-07-12 | Thurman Moore | Sun visor for motor vehicle |
| US5133585A (en) * | 1990-09-20 | 1992-07-28 | Hassan Shawky A | Visor for automobiles |
| US5472255A (en) * | 1994-08-29 | 1995-12-05 | Moore; Thurman | Sun visor with sun screens for motor vehicle |
| US5683134A (en) * | 1996-04-15 | 1997-11-04 | Espinosa; Rodolfo | Vehicle solar radiation shield |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61194803U (ja) * | 1985-05-29 | 1986-12-04 |
-
1987
- 1987-07-15 JP JP62174793A patent/JP2576993B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6419416A (en) | 1989-01-23 |
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