JPH102303A - 油圧アクチュエータ用の操作制御装置 - Google Patents
油圧アクチュエータ用の操作制御装置Info
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- JPH102303A JPH102303A JP8173009A JP17300996A JPH102303A JP H102303 A JPH102303 A JP H102303A JP 8173009 A JP8173009 A JP 8173009A JP 17300996 A JP17300996 A JP 17300996A JP H102303 A JPH102303 A JP H102303A
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- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
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- E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
- E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
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- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
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- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
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- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
Abstract
(57)【要約】
【課題】 操作具の操作量に対する油圧アクチュエータ
の作動速度を、容易に変更できるようにする。 【解決手段】 操作レバーの操作量を検知する操作量検
知手段１７からの入力信号を、信号読み替え器２２にお
いて論理関数で読み替えて増減し、該増減した信号を、
油圧ポンプの容量可変手段（第一電磁比例制御弁１２）
に指令を出力するポンプ制御手段２５と、コントロール
バルブの開度量制御手段（第二電磁比例制御弁１４Ｕ、
１４Ｄ）に指令を出力するバルブ制御手段２６との両者
に出力するように構成した。
の作動速度を、容易に変更できるようにする。 【解決手段】 操作レバーの操作量を検知する操作量検
知手段１７からの入力信号を、信号読み替え器２２にお
いて論理関数で読み替えて増減し、該増減した信号を、
油圧ポンプの容量可変手段（第一電磁比例制御弁１２）
に指令を出力するポンプ制御手段２５と、コントロール
バルブの開度量制御手段（第二電磁比例制御弁１４Ｕ、
１４Ｄ）に指令を出力するバルブ制御手段２６との両者
に出力するように構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等に
設けられる油圧アクチュエータ用の操作制御装置の技術
分野に属するものである。
設けられる油圧アクチュエータ用の操作制御装置の技術
分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種操作制御装置のなかに
は、図５に示す如く、油圧アクチュエータ用操作具１６
の操作量を検知する操作量検知手段１７からの信号を入
力し、該入力信号に基づいて、油圧アクチュエータ７に
圧油を供給する可変容量形油圧ポンプ１０の容量可変手
段（図５においては、油圧ポンプ１０に斜板制御用の圧
油を供給する電磁比例制御弁１２）に制御指令を出力す
るポンプ制御手段２５と、油圧アクチュエータ７に供給
される圧油の流量を制御するコントロールバルブ１３の
開度量制御手段（図５においては、コントロールバルブ
１３にパイロット圧油を供給する電磁比例制御弁１４
Ｕ、１４Ｄ）に制御指令を出力するバルブ制御手段２６
とを設けたものがある。
は、図５に示す如く、油圧アクチュエータ用操作具１６
の操作量を検知する操作量検知手段１７からの信号を入
力し、該入力信号に基づいて、油圧アクチュエータ７に
圧油を供給する可変容量形油圧ポンプ１０の容量可変手
段（図５においては、油圧ポンプ１０に斜板制御用の圧
油を供給する電磁比例制御弁１２）に制御指令を出力す
るポンプ制御手段２５と、油圧アクチュエータ７に供給
される圧油の流量を制御するコントロールバルブ１３の
開度量制御手段（図５においては、コントロールバルブ
１３にパイロット圧油を供給する電磁比例制御弁１４
Ｕ、１４Ｄ）に制御指令を出力するバルブ制御手段２６
とを設けたものがある。
【０００３】このものにおいて、前記バルブ制御手段２
６は、操作具１６の操作量に対するコントロールバルブ
１３のスプールストローク特性（図６（Ｚ）に示す）に
基づいて制御指令を出力し、またポンプ制御手段２５
は、操作具１６の操作量に対する油圧ポンプ１０の斜板
変位特性（図６（Ｙ）に示す）に基づいて制御指令を出
力するように設定されている。ところがこの場合、コン
トロールバルブのスプールストローク、つまりバルブ開
度量と油圧ポンプの容量とのあいだには、予め適切な関
係が保持されるように設定されている。つまり、例えば
コントロールバルブの開度量に対して油圧ポンプからの
供給油量が多いと、該油圧ポンプとコントロールバルブ
との間に高圧が生じ、またコントロールバルブの開度量
に対して油圧ポンプからの供給油量が少ないと油圧アク
チュエータがバキューム状態になってしまうという不具
合があり、この様なことが無いように設定されている。
６は、操作具１６の操作量に対するコントロールバルブ
１３のスプールストローク特性（図６（Ｚ）に示す）に
基づいて制御指令を出力し、またポンプ制御手段２５
は、操作具１６の操作量に対する油圧ポンプ１０の斜板
変位特性（図６（Ｙ）に示す）に基づいて制御指令を出
力するように設定されている。ところがこの場合、コン
トロールバルブのスプールストローク、つまりバルブ開
度量と油圧ポンプの容量とのあいだには、予め適切な関
係が保持されるように設定されている。つまり、例えば
コントロールバルブの開度量に対して油圧ポンプからの
供給油量が多いと、該油圧ポンプとコントロールバルブ
との間に高圧が生じ、またコントロールバルブの開度量
に対して油圧ポンプからの供給油量が少ないと油圧アク
チュエータがバキューム状態になってしまうという不具
合があり、この様なことが無いように設定されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで近年、作業
性、操作性の向上を計るべく、オペレータの個人差、あ
るいは作業内容等に応じて、操作具の操作量に対する油
圧アクチュエータの作動速度を、必要において任意に変
更できるようにすることが要求されている。
性、操作性の向上を計るべく、オペレータの個人差、あ
るいは作業内容等に応じて、操作具の操作量に対する油
圧アクチュエータの作動速度を、必要において任意に変
更できるようにすることが要求されている。
【０００５】そこで、前記操作制御装置において、操作
具の操作量に対するコントロールバルブの開度量を、調
節ダイヤル等の操作手段により変更できるようにするこ
とが提唱される。しかるにこの場合、前述したようにコ
ントロールバルブの開度量と油圧ポンプの容量とを、予
め設定される関係に保持しなければならない。このた
め、操作具の操作量に対してコントロールバルブの開度
量を変更した場合、これに併せて油圧ポンプの斜板変位
量も前記対応する関係となるよう変更しなければならな
いが、その様な制御は複雑で事実上難しいという問題が
あり、ここに本発明が解決しようとする課題があった。
具の操作量に対するコントロールバルブの開度量を、調
節ダイヤル等の操作手段により変更できるようにするこ
とが提唱される。しかるにこの場合、前述したようにコ
ントロールバルブの開度量と油圧ポンプの容量とを、予
め設定される関係に保持しなければならない。このた
め、操作具の操作量に対してコントロールバルブの開度
量を変更した場合、これに併せて油圧ポンプの斜板変位
量も前記対応する関係となるよう変更しなければならな
いが、その様な制御は複雑で事実上難しいという問題が
あり、ここに本発明が解決しようとする課題があった。
【０００６】さらには、操作具の操作に対する油圧アク
チュエータの応答速度を、必要において任意に変更でき
るようにしたいという要求もあり、これに対処するとい
う課題もあった。
チュエータの応答速度を、必要において任意に変更でき
るようにしたいという要求もあり、これに対処するとい
う課題もあった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑み、これらの課題を解決することを目的として創
作されたものであって、油圧アクチュエータ用操作具の
操作量に対応する信号を入力し、油圧アクチュエータへ
の圧油供給用油圧ポンプの容量可変手段に対して前記入
力信号に基づく制御指令を出力するポンプ制御手段と、
油圧アクチュエータへの圧油流量制御用コントロールバ
ルブの開度量制御手段に対して前記入力信号に基づく制
御指令を出力するバルブ制御手段とを備えてなる操作制
御装置において、該操作制御装置に、前記入力信号を予
め設定される複数の論理関数で読み替え可能とし、これ
ら複数の論理関数のなかから任意に選択された論理関数
で読み替えられた信号を、前記ポンプ制御手段とバルブ
制御手段との両者に出力できる信号読み替え手段を設け
たものである。これにより、操作具からの入力信号は、
信号読み替え手段において選択された論理関数で読み替
えられ、該読み替えられた信号がポンプ制御手段とバル
ブ制御手段との両者に出力されることになり、而してコ
ントロールバルブの開度量と油圧ポンプの供給油量との
適正な関係を保持したままの状態で、操作具の操作量に
対する油圧アクチュエータの作動速度を容易に変更でき
ることになって、操作性、作業性が向上する。さらに、
前記操作具からの信号入力に対するポンプ制御手段およ
びバルブ制御手段の制御指令出力の応答速度は、予め設
定される複数の応答速度のなかから任意に選択された応
答速度に調節されるものとすることにより、操作具の操
作に対する油圧ポンプおよびコントロールバルブの応答
速度を調節でき、更なる操作性、作業性の向上に貢献で
きる。また、このものにおいて、選択される論理関数お
よび応答速度は、複数の論理関数および複数の応答速度
のなかからそれぞれ任意に一つずつを選択して設定され
る組合せモードの複数のなかの任意の一つを選択操作手
段で選択するものとすることにより、選択操作手段によ
り論理関数および応答速度を同時的かつ容易に選択でき
ることになって、より操作性に優れたものとすることが
できる。
情に鑑み、これらの課題を解決することを目的として創
作されたものであって、油圧アクチュエータ用操作具の
操作量に対応する信号を入力し、油圧アクチュエータへ
の圧油供給用油圧ポンプの容量可変手段に対して前記入
力信号に基づく制御指令を出力するポンプ制御手段と、
油圧アクチュエータへの圧油流量制御用コントロールバ
ルブの開度量制御手段に対して前記入力信号に基づく制
御指令を出力するバルブ制御手段とを備えてなる操作制
御装置において、該操作制御装置に、前記入力信号を予
め設定される複数の論理関数で読み替え可能とし、これ
ら複数の論理関数のなかから任意に選択された論理関数
で読み替えられた信号を、前記ポンプ制御手段とバルブ
制御手段との両者に出力できる信号読み替え手段を設け
たものである。これにより、操作具からの入力信号は、
信号読み替え手段において選択された論理関数で読み替
えられ、該読み替えられた信号がポンプ制御手段とバル
ブ制御手段との両者に出力されることになり、而してコ
ントロールバルブの開度量と油圧ポンプの供給油量との
適正な関係を保持したままの状態で、操作具の操作量に
対する油圧アクチュエータの作動速度を容易に変更でき
ることになって、操作性、作業性が向上する。さらに、
前記操作具からの信号入力に対するポンプ制御手段およ
びバルブ制御手段の制御指令出力の応答速度は、予め設
定される複数の応答速度のなかから任意に選択された応
答速度に調節されるものとすることにより、操作具の操
作に対する油圧ポンプおよびコントロールバルブの応答
速度を調節でき、更なる操作性、作業性の向上に貢献で
きる。また、このものにおいて、選択される論理関数お
よび応答速度は、複数の論理関数および複数の応答速度
のなかからそれぞれ任意に一つずつを選択して設定され
る組合せモードの複数のなかの任意の一つを選択操作手
段で選択するものとすることにより、選択操作手段によ
り論理関数および応答速度を同時的かつ容易に選択でき
ることになって、より操作性に優れたものとすることが
できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図面において、１は油圧ショベル
であって、該油圧ショベル１は、クローラ式の下部走行
体２、該下部走行体２の上方に旋回自在に支持される上
部旋回体３、該上部旋回体３に基端部が上下揺動自在に
支持されるブーム４、該ブーム４の先端部に前後揺動自
在に支持されるスティック５、該スティック５の先端部
に揺動自在に支持されるバケット６等の各部から構成さ
れており、さらにこれら各部を作動させるための走行モ
ータ、旋回モータ（何れも図示せず）、ブームシリンダ
７、スティックシリンダ８、バケットシリンダ９等の各
種油圧アクチュエータが設けられていること等の基本的
構成は従来通りである。そして本実施形態においては、
前記各油圧アクチュエータを作動させるための操作制御
装置に本発明が実施されているが、何れのものも同様に
して実施できるため、以下、ブームシリンダ７の場合を
例にとって説明する。
に基づいて説明する。図面において、１は油圧ショベル
であって、該油圧ショベル１は、クローラ式の下部走行
体２、該下部走行体２の上方に旋回自在に支持される上
部旋回体３、該上部旋回体３に基端部が上下揺動自在に
支持されるブーム４、該ブーム４の先端部に前後揺動自
在に支持されるスティック５、該スティック５の先端部
に揺動自在に支持されるバケット６等の各部から構成さ
れており、さらにこれら各部を作動させるための走行モ
ータ、旋回モータ（何れも図示せず）、ブームシリンダ
７、スティックシリンダ８、バケットシリンダ９等の各
種油圧アクチュエータが設けられていること等の基本的
構成は従来通りである。そして本実施形態においては、
前記各油圧アクチュエータを作動させるための操作制御
装置に本発明が実施されているが、何れのものも同様に
して実施できるため、以下、ブームシリンダ７の場合を
例にとって説明する。
【０００９】前記ブームシリンダ７は、エンジンの動力
で駆動する油圧ポンプ１０からの圧油供給に基づいて伸
縮作動するが、該油圧ポンプ１０は、斜板１０ａの傾斜
角変位に基づいて吐出流量が変化する斜板式アキシャル
ピストンポンプから構成される可変容量式のものであっ
て、この油圧ポンプ１０の斜板用レギュレータ１１は、
後述する第一電磁比例制御弁１２から供給されるパイロ
ット圧油の圧力に対応して斜板１０ａの傾斜制御を行う
ように構成されている。
で駆動する油圧ポンプ１０からの圧油供給に基づいて伸
縮作動するが、該油圧ポンプ１０は、斜板１０ａの傾斜
角変位に基づいて吐出流量が変化する斜板式アキシャル
ピストンポンプから構成される可変容量式のものであっ
て、この油圧ポンプ１０の斜板用レギュレータ１１は、
後述する第一電磁比例制御弁１２から供給されるパイロ
ット圧油の圧力に対応して斜板１０ａの傾斜制御を行う
ように構成されている。
【００１０】また、１３は前記油圧ポンプ１０からブー
ムシリンダ７に至る油路に配設されるコントロールバル
ブであって、該コントロールバルブ１３は、後述する第
二電磁比例制御弁１４Ｕ、１４Ｄからパイロットポート
１３Ｕ、１３Ｄに供給されるパイロット圧油の圧力変化
に基づいてスプールストロークが変化し、該スプールス
トロークに対応する流量の圧油をブームシリンダ７に供
給する流量制御弁から構成されている。ここで、１５は
前記第一、第二電磁比例制御弁１２、１４Ｕ、１４Ｄに
圧油を供給するパイロットポンプである。
ムシリンダ７に至る油路に配設されるコントロールバル
ブであって、該コントロールバルブ１３は、後述する第
二電磁比例制御弁１４Ｕ、１４Ｄからパイロットポート
１３Ｕ、１３Ｄに供給されるパイロット圧油の圧力変化
に基づいてスプールストロークが変化し、該スプールス
トロークに対応する流量の圧油をブームシリンダ７に供
給する流量制御弁から構成されている。ここで、１５は
前記第一、第二電磁比例制御弁１２、１４Ｕ、１４Ｄに
圧油を供給するパイロットポンプである。
【００１１】さらに、１６はブームシリンダ７用の操作
レバーであって、該操作レバー１６は、オペレータの操
作量、つまり中立位置からの操作角度θが角度検知セン
サ等の操作量検知手段１７により検知され、該検知信号
が後述する制御部１８に入力されるようになっている。
レバーであって、該操作レバー１６は、オペレータの操
作量、つまり中立位置からの操作角度θが角度検知セン
サ等の操作量検知手段１７により検知され、該検知信号
が後述する制御部１８に入力されるようになっている。
【００１２】前記制御部１８は、マイクロコンピュータ
等から構成されるものであるが、前記操作量検知手段１
７、後述のモード切換えスイッチ１９からの信号を入力
し、これら入力信号に基づいて前記第一、第二電磁比例
制御弁１２、１４Ｕ、１４Ｄに制御指令を出力するよう
に構成されている。
等から構成されるものであるが、前記操作量検知手段１
７、後述のモード切換えスイッチ１９からの信号を入力
し、これら入力信号に基づいて前記第一、第二電磁比例
制御弁１２、１４Ｕ、１４Ｄに制御指令を出力するよう
に構成されている。
【００１３】次に、前記制御部１８の構成について、図
３に基づいて説明すると、２２は信号読み替え器であっ
て、該信号読み替え器２２は、前記操作量検知手段１７
からの信号を入力し、該入力信号の大きさ（つまり操作
レバー１６の操作量の大きさ）を、予め設定される複数
の論理関数で読み替えて出力するように設定されてい
る。これを具体的に説明すると、本実施の形態において
は、図４（Ｖ）の（１）〜（７）に示す七通りの論理関
数が設定されている。つまり、（１）〜（３）の論理関
数では前記入力信号を増大して、（４）の論理関数は増
減することなくそのまま、また（５）〜（７）の論理関
数は減少して出力するように設定されているが、これら
のうち何れの論理関数を採用するかは、運転席部に設け
られたモード切換えスイッチ１９により選択できるよう
に構成されている。
３に基づいて説明すると、２２は信号読み替え器であっ
て、該信号読み替え器２２は、前記操作量検知手段１７
からの信号を入力し、該入力信号の大きさ（つまり操作
レバー１６の操作量の大きさ）を、予め設定される複数
の論理関数で読み替えて出力するように設定されてい
る。これを具体的に説明すると、本実施の形態において
は、図４（Ｖ）の（１）〜（７）に示す七通りの論理関
数が設定されている。つまり、（１）〜（３）の論理関
数では前記入力信号を増大して、（４）の論理関数は増
減することなくそのまま、また（５）〜（７）の論理関
数は減少して出力するように設定されているが、これら
のうち何れの論理関数を採用するかは、運転席部に設け
られたモード切換えスイッチ１９により選択できるよう
に構成されている。
【００１４】さらに、前記信号読み替え器２２から出力
された信号は、ポンプ応答速度調節器２３およびバルブ
応答速度調節器２４の両者に入力されるようになってい
る。これら応答速度調節器２３、２４は、操作レバー１
６の操作に対する油圧ポンプ１０の斜板変位の応答速度
およびコントロールバルブ１３のスプール移動の応答速
度を調節するものであるが、本実施の形態においては、
図４（Ｗ）、（Ｘ）にそれぞれ示すごとく、ポンプ応答
速度調節器２３、バルブ応答速度調節器２４について
「速い」、「標準」、「遅い」の三通りの応答速度がそ
れぞれ設定されている。そして、何れの応答速度を採用
するかは、前記モード切換えスイッチ１９により選択で
きるように構成されている。
された信号は、ポンプ応答速度調節器２３およびバルブ
応答速度調節器２４の両者に入力されるようになってい
る。これら応答速度調節器２３、２４は、操作レバー１
６の操作に対する油圧ポンプ１０の斜板変位の応答速度
およびコントロールバルブ１３のスプール移動の応答速
度を調節するものであるが、本実施の形態においては、
図４（Ｗ）、（Ｘ）にそれぞれ示すごとく、ポンプ応答
速度調節器２３、バルブ応答速度調節器２４について
「速い」、「標準」、「遅い」の三通りの応答速度がそ
れぞれ設定されている。そして、何れの応答速度を採用
するかは、前記モード切換えスイッチ１９により選択で
きるように構成されている。
【００１５】前記モード切換えスイッチ１９は、本実施
の形態においては、予め設定されるＡ、Ｂ、Ｃの三つの
モードの切換えを行うためのスイッチであって、該モー
ド切換えスイッチ１９を押す毎にＡ→Ｂ→Ｃ→Ａ…とい
うようにモードが切換えられるようになっている。ここ
で、モードＡ、Ｂ、Ｃは、前記七通りの論理関数、三通
りの応答速度のなかから、論理関数選択ダイヤル２０、
応答速度選択ダイヤル２１によって選択された組合せで
あって、オペレータが技量、作業内容等に対応して任意
に設定、変更することができ、例えば、モードＡは入力
信号を増大させる論理関数（１）と応答速度「速い」、
モードＢは増減しない論理関数（４）と応答速度「標
準」、モードＣは減少させる論理関数（７）と応答速度
「遅い」というように設定される。この場合、予め設定
されるモードの数は、本実施の形態では三つとしてある
が、これに限定されることなく、二つ、あるいは四つ以
上であっても良いことは勿論である。そして、前記モー
ド切換えスイッチ１９からの信号は、前記信号読み替え
器２２およびポンプ応答速度調節器２３、バルブ応答速
度調節器２４に入力されるようになっており、例えば、
モード切換えスイッチ１９を前記モードＡに切換えた場
合には、信号読み替え器２２において（１）の論理関数
が選択され、ポンプ応答速度調節器２３およびバルブ応
答速度調節器２４においては「速い」の応答速度が選択
されるように構成されている。
の形態においては、予め設定されるＡ、Ｂ、Ｃの三つの
モードの切換えを行うためのスイッチであって、該モー
ド切換えスイッチ１９を押す毎にＡ→Ｂ→Ｃ→Ａ…とい
うようにモードが切換えられるようになっている。ここ
で、モードＡ、Ｂ、Ｃは、前記七通りの論理関数、三通
りの応答速度のなかから、論理関数選択ダイヤル２０、
応答速度選択ダイヤル２１によって選択された組合せで
あって、オペレータが技量、作業内容等に対応して任意
に設定、変更することができ、例えば、モードＡは入力
信号を増大させる論理関数（１）と応答速度「速い」、
モードＢは増減しない論理関数（４）と応答速度「標
準」、モードＣは減少させる論理関数（７）と応答速度
「遅い」というように設定される。この場合、予め設定
されるモードの数は、本実施の形態では三つとしてある
が、これに限定されることなく、二つ、あるいは四つ以
上であっても良いことは勿論である。そして、前記モー
ド切換えスイッチ１９からの信号は、前記信号読み替え
器２２およびポンプ応答速度調節器２３、バルブ応答速
度調節器２４に入力されるようになっており、例えば、
モード切換えスイッチ１９を前記モードＡに切換えた場
合には、信号読み替え器２２において（１）の論理関数
が選択され、ポンプ応答速度調節器２３およびバルブ応
答速度調節器２４においては「速い」の応答速度が選択
されるように構成されている。
【００１６】一方、２５はポンプ制御手段であって、該
ポンプ制御手段２５は、前記ポンプ応答速度調節器２３
から送られてきた信号を入力し、該入力信号に対応する
油圧ポンプ１０の斜板制御をすべく、予め設定されてい
る操作レバー１６の操作量に対する油圧ポンプの斜板変
位特性（図４（Ｙ）に示す）に基づき、前記第一電磁比
例制御弁１２に対して制御指令を出力するように構成さ
れているが、上記予め設定されている斜板変位特性は、
信号読み替え器２２において（４）の論理関数、つまり
操作量検知手段１７からの入力信号が増減されることな
くそのままの大きさで出力されたときの操作レバー１６
の操作量に対する斜板変位量が設定されている。
ポンプ制御手段２５は、前記ポンプ応答速度調節器２３
から送られてきた信号を入力し、該入力信号に対応する
油圧ポンプ１０の斜板制御をすべく、予め設定されてい
る操作レバー１６の操作量に対する油圧ポンプの斜板変
位特性（図４（Ｙ）に示す）に基づき、前記第一電磁比
例制御弁１２に対して制御指令を出力するように構成さ
れているが、上記予め設定されている斜板変位特性は、
信号読み替え器２２において（４）の論理関数、つまり
操作量検知手段１７からの入力信号が増減されることな
くそのままの大きさで出力されたときの操作レバー１６
の操作量に対する斜板変位量が設定されている。
【００１７】また、２６はバルブ制御手段であって、該
バルブ制御手段２６は、前記バルブ応答速度調節器２４
から送られてきた信号を入力し、該入力信号に対応する
コントロールバルブ１３の開度量制御を行うべく、予め
設定されている操作レバー１６の操作量に対するスプー
ルストローク特性（図４（Ｚ）に示す）に基づき、前記
第二電磁比例制御弁１４Ｕ、１４Ｄに対して制御指令を
出力するように構成されているが、前述のポンプ制御手
段２５と同様に、上記予め設定されているスプールスト
ローク特性は、信号読み替え器２２において（４）の論
理関数、つまり操作量検知手段１７からの入力信号が増
減されることなくそのままの大きさで出力されたときの
操作レバー１６の操作量に対するスプールストロークが
設定されている。そして、これらポンプ制御手段２５に
設定される斜板変位特性とバルブ制御手段２６に設定さ
れるスプールストローク特性とのあいだは、コントロー
ルバルブ１３の開度量に対し油圧ポンプ１０からの圧油
供給量が適正となるように関係付けられていることは勿
論である。
バルブ制御手段２６は、前記バルブ応答速度調節器２４
から送られてきた信号を入力し、該入力信号に対応する
コントロールバルブ１３の開度量制御を行うべく、予め
設定されている操作レバー１６の操作量に対するスプー
ルストローク特性（図４（Ｚ）に示す）に基づき、前記
第二電磁比例制御弁１４Ｕ、１４Ｄに対して制御指令を
出力するように構成されているが、前述のポンプ制御手
段２５と同様に、上記予め設定されているスプールスト
ローク特性は、信号読み替え器２２において（４）の論
理関数、つまり操作量検知手段１７からの入力信号が増
減されることなくそのままの大きさで出力されたときの
操作レバー１６の操作量に対するスプールストロークが
設定されている。そして、これらポンプ制御手段２５に
設定される斜板変位特性とバルブ制御手段２６に設定さ
れるスプールストローク特性とのあいだは、コントロー
ルバルブ１３の開度量に対し油圧ポンプ１０からの圧油
供給量が適正となるように関係付けられていることは勿
論である。
【００１８】叙述の如く構成されたものにおいて、制御
部１８は、操作レバー１６が操作されたことが操作量検
知手段１７により検知された場合、該操作量検知手段１
７からの信号入力に対応したブームシリンダ７の伸縮作
動を行うべくコントロールバルブ１３の開度量制御およ
び油圧ポンプ１０の吐出量制御を行うことになるが、こ
の場合、オペレータは、操作レバー１６の操作量に対す
るブームシリンダ７の伸縮速度を容易に変更できる。
部１８は、操作レバー１６が操作されたことが操作量検
知手段１７により検知された場合、該操作量検知手段１
７からの信号入力に対応したブームシリンダ７の伸縮作
動を行うべくコントロールバルブ１３の開度量制御およ
び油圧ポンプ１０の吐出量制御を行うことになるが、こ
の場合、オペレータは、操作レバー１６の操作量に対す
るブームシリンダ７の伸縮速度を容易に変更できる。
【００１９】つまり、制御部１８には、操作量検知手段
１７からの入力信号の大きさを、予め設定される複数の
論理関数で読み替えて出力する信号読み替え器２２が設
けられており、そしてこれら論理関数のうちモード切換
えスイッチ１９により選択された論理関数で読み替えら
れた信号が、ポンプ応答速度調節器２３、バルブ応答速
度調節器２４を経て、ポンプ制御手段２５、バルブ制御
手段２６の両方に入力され、さらにこれら制御手段２
５、２６から第一、第二電磁比例制御弁１２、１４Ｕ、
１４Ｄに制御指令が出力されて油圧ポンプ１０の容量制
御ならびにコントロールバルブ１３の開度量制御が行わ
れ、そしてこれら制御に対応するブームシリンダ７の伸
縮作動が行われることになる。
１７からの入力信号の大きさを、予め設定される複数の
論理関数で読み替えて出力する信号読み替え器２２が設
けられており、そしてこれら論理関数のうちモード切換
えスイッチ１９により選択された論理関数で読み替えら
れた信号が、ポンプ応答速度調節器２３、バルブ応答速
度調節器２４を経て、ポンプ制御手段２５、バルブ制御
手段２６の両方に入力され、さらにこれら制御手段２
５、２６から第一、第二電磁比例制御弁１２、１４Ｕ、
１４Ｄに制御指令が出力されて油圧ポンプ１０の容量制
御ならびにコントロールバルブ１３の開度量制御が行わ
れ、そしてこれら制御に対応するブームシリンダ７の伸
縮作動が行われることになる。
【００２０】この様に、本発明が実施されたものにおい
ては、操作量検知手段１７からの入力信号が、信号読み
替え器２２においてオペレータが選択した大きさに読み
替えられ、該読み替えられた信号がポンプ制御手段２
５、バルブ制御手段２６の両方に出力されることにな
る。この結果、バルブ制御手段２６、ポンプ制御手段２
５にそれぞれ設定されるスプールストローク特性、斜板
変位特性を変更することなく、つまり、コントロールバ
ルブ１３の開度量と油圧ポンプ１０の供給油量との適正
な関係は保持されたままの状態で、操作レバー１６の操
作量に対するコントロールバルブ１３のスプールストロ
ークおよび油圧ポンプ１０の斜板変位量の両者を同時的
に変更できることになる。而して、オペレータの個人
差、あるいは作業内容等の作業状況に対応して、操作レ
バー１６の操作量に対するブームシリンダ７の伸縮速度
を容易に変更できることになって、操作性、作業性が大
幅に向上する。
ては、操作量検知手段１７からの入力信号が、信号読み
替え器２２においてオペレータが選択した大きさに読み
替えられ、該読み替えられた信号がポンプ制御手段２
５、バルブ制御手段２６の両方に出力されることにな
る。この結果、バルブ制御手段２６、ポンプ制御手段２
５にそれぞれ設定されるスプールストローク特性、斜板
変位特性を変更することなく、つまり、コントロールバ
ルブ１３の開度量と油圧ポンプ１０の供給油量との適正
な関係は保持されたままの状態で、操作レバー１６の操
作量に対するコントロールバルブ１３のスプールストロ
ークおよび油圧ポンプ１０の斜板変位量の両者を同時的
に変更できることになる。而して、オペレータの個人
差、あるいは作業内容等の作業状況に対応して、操作レ
バー１６の操作量に対するブームシリンダ７の伸縮速度
を容易に変更できることになって、操作性、作業性が大
幅に向上する。
【００２１】ここで、前記信号読み替え器２２における
入力信号の読み替えは、予め設定された論理関数に基づ
いてなされるが、この場合、例えば入力信号を増大して
出力する論理関数とすれば、僅かなレバー操作量でブー
ムシリンダ７が素早く伸縮することになって能率の良い
作業を行うことができ、また、入力信号を減少して出力
する論理関数とすれば、同じレバー操作量に対してブー
ムシリンダ７がゆっくりと伸縮することになって微操作
が可能になる。
入力信号の読み替えは、予め設定された論理関数に基づ
いてなされるが、この場合、例えば入力信号を増大して
出力する論理関数とすれば、僅かなレバー操作量でブー
ムシリンダ７が素早く伸縮することになって能率の良い
作業を行うことができ、また、入力信号を減少して出力
する論理関数とすれば、同じレバー操作量に対してブー
ムシリンダ７がゆっくりと伸縮することになって微操作
が可能になる。
【００２２】さらに、このものには、ポンプ応答速度調
節器２３およびバルブ応答速度調節器２４が設けられて
いて、油圧ポンプ１０およびコントロールバルブ１３の
応答速度を調節することができるが、この場合、モード
切換えスイッチ１９を切り換えることにより、前記論理
関数の切換えと応答速度の切換えとをワンタッチ操作で
同時に行うことができ、更なる操作性、作業性の向上に
貢献できる。
節器２３およびバルブ応答速度調節器２４が設けられて
いて、油圧ポンプ１０およびコントロールバルブ１３の
応答速度を調節することができるが、この場合、モード
切換えスイッチ１９を切り換えることにより、前記論理
関数の切換えと応答速度の切換えとをワンタッチ操作で
同時に行うことができ、更なる操作性、作業性の向上に
貢献できる。
【図１】油圧ショベルの概略側面図である。
【図２】ブームシリンダの操作制御装置を示す図であ
る。
る。
【図３】制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】（Ｖ）は理論関数を示すグラフ図、（Ｗ）はポ
ンプ応答速度を示すグラフ図、（Ｘ）はバルブ応答速度
を示すグラフ図、（Ｙ）は斜板変位特性を示すグラフ
図、（Ｚ）はスプールストローク特性を示すグラフ図で
ある。
ンプ応答速度を示すグラフ図、（Ｘ）はバルブ応答速度
を示すグラフ図、（Ｙ）は斜板変位特性を示すグラフ
図、（Ｚ）はスプールストローク特性を示すグラフ図で
ある。
【図５】従来の操作制御装置を示す図である。
【図６】（Ｙ）は斜板変位特性を示すグラフ図、（Ｚ）
はスプールストローク特性を示すグラフ図である。
はスプールストローク特性を示すグラフ図である。
７ ブームシリンダ １０ 油圧ポンプ １２ 第一電磁比例制御弁 １３ コントロールバルブ １４Ｕ 第二電磁比例制御弁 １４Ｄ 第二電磁比例制御弁 １６ 操作レバー １７ 操作量検知手段 １９ モード切換えスイッチ ２２ 信号読み替え器 ２３ ポンプ応答速度調節器 ２４ バルブ応答速度調節器 ２５ ポンプ制御手段 ２６ バルブ制御手段
Claims (3)
- 【請求項１】 油圧アクチュエータ用操作具の操作量に
対応する信号を入力し、油圧アクチュエータへの圧油供
給用油圧ポンプの容量可変手段に対して前記入力信号に
基づく制御指令を出力するポンプ制御手段と、油圧アク
チュエータへの圧油流量制御用コントロールバルブの開
度量制御手段に対して前記入力信号に基づく制御指令を
出力するバルブ制御手段とを備えてなる操作制御装置に
おいて、該操作制御装置に、前記入力信号を予め設定さ
れる複数の論理関数で読み替え可能とし、これら複数の
論理関数のなかから任意に選択された論理関数で読み替
えられた信号を、前記ポンプ制御手段とバルブ制御手段
との両者に出力できる信号読み替え手段を設けた油圧ア
クチュエータ用の操作制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、さらに、前記操作具
からの信号入力に対するポンプ制御手段およびバルブ制
御手段の制御指令出力の応答速度は、予め設定される複
数の応答速度のなかから任意に選択された応答速度に調
節される油圧アクチュエータ用の操作制御装置。 - 【請求項３】 請求項２において、選択される論理関数
および応答速度は、複数の論理関数および複数の応答速
度のなかからそれぞれ任意に一つずつを選択して設定さ
れる組合せモードの複数のなかの任意の一つを選択操作
手段で選択するものである油圧アクチュエータ用の操作
制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17300996A JP3567051B2 (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | 油圧アクチュエータ用の操作制御装置 |
| KR1019970006286A KR100337091B1 (ko) | 1996-06-12 | 1997-02-27 | 유압액츄에이터용의조작제어장치 |
| EP97302047A EP0812964B1 (en) | 1996-06-12 | 1997-03-25 | Hydraulic actuator operation controller |
| DE69718706T DE69718706T2 (de) | 1996-06-12 | 1997-03-25 | Steuerungseinheit für ein hydraulisches Stellglied |
| US08/824,346 US5839279A (en) | 1996-06-12 | 1997-03-26 | Hydraulic actuator operation controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17300996A JP3567051B2 (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | 油圧アクチュエータ用の操作制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH102303A true JPH102303A (ja) | 1998-01-06 |
| JP3567051B2 JP3567051B2 (ja) | 2004-09-15 |
Family
ID=15952512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17300996A Expired - Fee Related JP3567051B2 (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | 油圧アクチュエータ用の操作制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
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| EP (1) | EP0812964B1 (ja) |
| JP (1) | JP3567051B2 (ja) |
| KR (1) | KR100337091B1 (ja) |
| DE (1) | DE69718706T2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6073442A (en) * | 1998-04-23 | 2000-06-13 | Caterpillar Inc. | Apparatus and method for controlling a variable displacement pump |
| JP4204137B2 (ja) * | 1999-04-22 | 2009-01-07 | 株式会社小松製作所 | 冷却用ファンの駆動制御装置 |
| KR101009838B1 (ko) | 2003-12-29 | 2011-01-19 | 두산인프라코어 주식회사 | 유압펌프의 전자식 비례 밸브 제어장치 |
| CN100370149C (zh) * | 2006-01-24 | 2008-02-20 | 东北大学 | 恒定背压及比例控制的熔压设备液压压下系统 |
| US8584445B2 (en) * | 2009-02-04 | 2013-11-19 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for controlling an electrically heated particulate filter |
| EP2411642A1 (en) * | 2009-03-26 | 2012-02-01 | Crown Equipment Corporation | Working vehicle having cooling system with suction device |
| US8950177B2 (en) * | 2009-06-17 | 2015-02-10 | GM Global Technology Operations LLC | Detecting particulate matter load density within a particulate filter |
| US8443590B2 (en) * | 2009-07-02 | 2013-05-21 | GM Global Technology Operations LLC | Reduced volume electrically heated particulate filter |
| US8479496B2 (en) * | 2009-07-02 | 2013-07-09 | GM Global Technology Operations LLC | Selective catalytic reduction system using electrically heated catalyst |
| US8475574B2 (en) * | 2009-08-05 | 2013-07-02 | GM Global Technology Operations LLC | Electric heater and control system and method for electrically heated particulate filters |
| US8511069B2 (en) * | 2009-08-12 | 2013-08-20 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for layered regeneration of a particulate matter filter |
| US9303636B2 (en) | 2010-07-19 | 2016-04-05 | Volvo Construction Equipment Ab | System for controlling hydraulic pump in construction machine |
| WO2016076288A1 (ja) * | 2014-11-10 | 2016-05-19 | 住友建機株式会社 | 作業機械 |
| KR102425743B1 (ko) | 2015-08-21 | 2022-07-28 | 현대두산인프라코어(주) | 건설기계 및 건설기계의 제어 방법 |
| KR102088805B1 (ko) * | 2017-06-27 | 2020-03-13 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 작업 기계 |
| JP2019199881A (ja) * | 2018-05-14 | 2019-11-21 | 株式会社神戸製鋼所 | 作業機械の油圧駆動装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2171757B (en) * | 1985-02-28 | 1989-06-14 | Komatsu Mfg Co Ltd | Method of controlling an output of an internal combustion engine and a variabledisplacement hydraulic pump driven by the engine |
| US4823552A (en) * | 1987-04-29 | 1989-04-25 | Vickers, Incorporated | Failsafe electrohydraulic control system for variable displacement pump |
| DE3716200C2 (de) * | 1987-05-14 | 1997-08-28 | Linde Ag | Steuer- und Regeleinrichtung für ein hydrostatisches Antriebsaggregat und Verfahren zum Betreiben eines solchen |
| AU603907B2 (en) * | 1987-06-30 | 1990-11-29 | Hitachi Construction Machinery Co. Ltd. | Hydraulic drive system |
| IN171213B (ja) * | 1988-01-27 | 1992-08-15 | Hitachi Construction Machinery | |
| JP3106164B2 (ja) * | 1988-03-03 | 2000-11-06 | 日立建機株式会社 | 油圧機械の油圧駆動方法及び油圧駆動装置 |
| EP0379595B1 (en) * | 1988-07-08 | 1993-09-29 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic driving apparatus |
| JP2601705B2 (ja) * | 1988-10-31 | 1997-04-16 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの油圧回路 |
| JPH0826552B2 (ja) * | 1989-07-27 | 1996-03-13 | 株式会社小松製作所 | 建設機械のポンプ吐出量制御システム |
| DE4122164C1 (ja) * | 1991-07-04 | 1993-01-14 | Danfoss A/S, Nordborg, Dk | |
| DE4127342C2 (de) * | 1991-08-19 | 1995-02-16 | Danfoss As | Hydraulisches System mit einer Pumpe |
| KR950008533B1 (ko) * | 1991-11-30 | 1995-07-31 | 삼성중공업주식회사 | 유압펌프의 토출유량 제어장치 |
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| WO1994021925A1 (en) * | 1993-03-23 | 1994-09-29 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic drive for hydraulic work machine |
| JPH0742705A (ja) * | 1993-07-30 | 1995-02-10 | Yutani Heavy Ind Ltd | 作業機械の油圧装置 |
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- 1996-06-12 JP JP17300996A patent/JP3567051B2/ja not_active Expired - Fee Related
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1997
- 1997-02-27 KR KR1019970006286A patent/KR100337091B1/ko not_active IP Right Cessation
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- 1997-03-25 DE DE69718706T patent/DE69718706T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1997-03-26 US US08/824,346 patent/US5839279A/en not_active Expired - Lifetime
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