WO2020217972A1

WO2020217972A1 - 作業機械を制御するためのシステムおよび方法

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Publication number: WO2020217972A1
Application number: PCT/JP2020/015669
Authority: WO
Inventors: 志尚 ▲高▼岡
Original assignee: 株式会社小松製作所
Priority date: 2019-04-24
Filing date: 2020-04-07
Publication date: 2020-10-29
Also published as: CA3129586C; AU2020263549A1; AU2020263549B2; JP7257239B2; CA3129586A1; JP2020180451A; US20220106768A1

Abstract

プロセッサは、現況地形データに基づいて、ワークサイトの少なくとも一部を示すサイト画像をディスプレイに表示する。プロセッサは、エリアデータを取得する。エリアデータは、サイト画像上で入力装置によって指定された作業エリアの位置と大きさとを含む。プロセッサは、作業エリアにおける作業方向を示す作業データを取得する。プロセッサは、エリアデータと作業データとに基づいて、複数の作業レーンの作業エリアにおける配列を決定する。複数の作業レーンは、作業方向に延びる。プロセッサは、作業レーンの配列に従って作業機械へ自動運転の指令を送信する。

Description

作業機械を制御するためのシステムおよび方法

　本開示は、作業機械を制御するためのシステムおよび方法に関する。

　作業機械を遠隔操作するためのシステムが、従来、知られている。例えば、特許文献１の施工管理システムは、モニタと操作盤とを備えている。モニタは、作業機械の位置、施工現況、及び施工計画をリアルタイムに表示する。作業機械は、操作盤によって遠隔から制御される。

特開平１０－８８６２４号公報

　作業機械を自動運転化することで、システムの効率を向上させることができる。しかし、その場合も、遠隔地から作業機械を管理して、人が作業機械に対して自動運転の指令を行うことが必要である。特に、スロットドージングなどの作業では、１つのワークサイトで複数台の作業機械が同時に使われる。そのため、複数の作業機械のそれぞれに自動運転の指令を行うことは煩雑である。

　本開示の目的は、作業機械への自動運転の指令を容易に行うことができるシステム及び方法を提供することにある。

　第１の態様は、ワークサイトにおいて作業機械を制御するためのシステムであって、入力装置と、ディスプレイと、プロセッサとを備える。入力装置は、オペレータによって操作可能である。プロセッサは、入力装置での操作を示す信号を受信する。プロセッサは、ディスプレイに画像を表示させるための信号を出力する。

　プロセッサは、ワークサイトの現況地形を示す現況地形データを取得する。プロセッサは、現況地形データに基づいて、ワークサイトの少なくとも一部を示すサイト画像をディスプレイに表示する。プロセッサは、エリアデータを取得する。エリアデータは、サイト画像上で入力装置によって指定された作業エリアの位置と大きさとを含む。プロセッサは、作業エリアにおける作業方向を示す作業データを取得する。プロセッサは、エリアデータと作業データとに基づいて、複数の作業レーンの作業エリアにおける配列を決定する。複数の作業レーンは、作業方向に延びる。プロセッサは、作業レーンの配列に従って作業機械へ自動運転の指令を送信する。

　第２の態様は、ワークサイトにおいて作業機械を制御するためにプロセッサによって実行される方法である。当該方法は、以下の処理を備える。第１の処理は、ワークサイトの現況地形を示す現況地形データを取得することである。第２の処理は、現況地形データに基づいて、ワークサイトの少なくとも一部を示すサイト画像をディスプレイに表示することである。第３の処理は、オペレータによる操作を示す信号を入力装置から受信することである。第４の処理は、エリアデータを取得することである。エリアデータは、サイト画像上で入力装置によって指定された作業エリアの位置と大きさとを含む。第５の処理は、作業エリアにおける作業方向を示す作業データを取得することである。第６の処理は、エリアデータと作業データとに基づいて、複数の作業レーンの作業エリアにおける配列を決定することである。複数の作業レーンは、作業方向に延びる。第７の処理は、作業レーンの配列に従って作業機械へ自動運転の指令を送信することである。

　本開示によれば、オペレータが入力装置を用いて作業エリアを指定することで、複数の作業レーンの作業エリアにおける配列が決定される。それにより、作業機械への自動運転の指令を容易に行うことができる。

実施形態に係る作業機械の制御システムを示す模式図である。作業機械の側面図である。作業機械の構成を示す模式図である。コントローラによって実行される自動制御の処理を示すフローチャートである。コントローラによって実行される自動制御の処理を示すフローチャートである。現況地形の一例を示す側面図である。作業の種類の選択画面を示す図である。レーンの種類の選択画面を示す図である。工法の選択画面を示す図である。サイト画像の一例を示す図である。サイト画像上で指定された作業エリアを示す図である。作業レーンの配列の一例を示す図である。作業レーンの配列の決定方法を示す図である。バルクプッシュにおける特定エリアの一例を示す図である。作業エリアの変更方法の一例を示す図である。作業エリアの変更方法の一例を示す図である。作業エリアの変更方法の一例を示す図である。作業エリアの変更方法の一例を示す図である。作業エリアの変更方法の一例を示す図である。作業エリアの変更方法の一例を示す図である。

　以下、実施形態に係る作業機械の制御システムについて、図面を参照しながら説明する。図１は、実施形態に係る作業機械の制御システム１００を示す模式図である。図１に示すように、制御システム１００は、作業機械１ａ－１ｃと、リモートコントローラ２と、入力装置３と、ディスプレイ４と、外部通信装置５とを含む。制御システム１００は、採掘場などのワークサイトに配置された作業機械１ａ－１ｃを制御する。

　リモートコントローラ２と、入力装置３と、外部通信装置５とは、作業機械１ａ－１ｃの外部に配置される。リモートコントローラ２と、入力装置３と、外部通信装置５とは、例えば、作業機械１ａ－１ｃの外部の管理センタに配置されてもよい。リモートコントローラ２と、入力装置３と、外部通信装置５とは、ワークサイト内に配置された作業機械１ａ－１ｃ以外の作業機械に配置されてもよい。リモートコントローラ２は、作業機械１ａ－１ｃを遠隔操作する。リモートコントローラ２によって遠隔操作される作業機械の数は、３台に限らず、３台より少なくてもよく、或いは３台より多くてもよい。

　図２は、作業機械１ａの側面図である。図３は、作業機械１ａの構成を示すブロック図である。本実施形態に係る作業機械１ａ－１ｃは、ブルドーザである。以下、作業機械１ａについて説明するが、他の作業機械１ｂ，１ｃの構成は、作業機械１ａと同様である。

　図２に示すように、作業機械１ａは、車体１１と、走行装置１２と、作業機１３とを含む。車体１１は、エンジン室１５を含む。走行装置１２は、車体１１に取り付けられている。走行装置１２は、左右の履帯１６を有している。なお、図２では、左側の履帯１６のみが図示されている。履帯１６が回転することによって、作業機械１ａが走行する。

　作業機１３は、車体１１に取り付けられている。作業機１３は、リフトフレーム１７と、ブレード１８と、リフトシリンダ１９とを含む。リフトフレーム１７は、上下に動作可能に車体１１に取り付けられている。リフトフレーム１７は、ブレード１８を支持している。ブレード１８は、リフトフレーム１７の動作に伴って上下に移動する。リフトフレーム１７は、走行装置１２に取り付けられてもよい。リフトシリンダ１９は、車体１１とリフトフレーム１７とに連結されている。リフトシリンダ１９が伸縮することによって、リフトフレーム１７は、上下に動作する。

　図３に示すように、作業機械１ａは、エンジン２２と、油圧ポンプ２３と、動力伝達装置２４と、制御弁２７とを含む。油圧ポンプ２３は、エンジン２２によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ２３から吐出された作動油は、リフトシリンダ１９に供給される。なお、図２では、１つの油圧ポンプ２３が図示されているが、複数の油圧ポンプが設けられてもよい。

　動力伝達装置２４は、エンジン２２の駆動力を走行装置１２に伝達する。動力伝達装置２４は、例えば、HST（Hydro Static Transmission）であってもよい。或いは、動力伝達装置２４は、トルクコンバーター、或いは複数の変速ギアを有するトランスミッションであってもよい。

　制御弁２７は、リフトシリンダ１９などの油圧アクチュエータと、油圧ポンプ２３との間に配置される。制御弁２７は、油圧ポンプ２３から、リフトシリンダ１９に供給される作動油の流量を制御する。制御弁２７は、圧力比例制御弁であってもよい。或いは、制御弁２７は、電磁比例制御弁であってもよい。

　作業機械１ａは、機械コントローラ２６ａと機械通信装置２８とを備える。機械コントローラ２６ａは、走行装置１２、或いは動力伝達装置２４を制御することで、作業機械１ａを走行させる。機械コントローラ２６ａは、制御弁２７を制御することで、ブレード１８を上下に移動させる。

　機械コントローラ２６ａは、取得したデータに基づいて作業機械１ａを制御するようにプログラムされている。機械コントローラ２６ａは、プロセッサ３１ａと記憶装置３２ａとを含む。プロセッサ３１ａは、例えばCPU（central processing unit）である。或いは、プロセッサ３１ａは、CPUと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサ３１ａは、プログラムに従って、作業機械１ａを制御するための処理を実行する。

　記憶装置３２ａは、ROMなどの不揮発性メモリと、RAMなどの揮発性メモリとを含む。記憶装置３２ａは、ハードディスク、或いはSSD（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでもよい。記憶装置３２ａは、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶装置３２ａは、作業機械１ａを制御するためのコンピュータ指令及びデータを記憶している。

　機械通信装置２８は、外部通信装置５と無線により通信する。例えば、機械通信装置２８は、Wi-Fi（登録商標）などの無線LAN、3G、4G、或いは5Gなどの移動体通信、或いは他のタイプの無線通信システムにより、外部通信装置５と通信する。

　作業機械１ａは、位置センサ３３を含む。位置センサ３３は、例えばGPS（Global Positioning System）などのGNSS(Global Navigation Satellite System)レシーバを含んでもよい。或いは、位置センサ３３は、他の測位システムのレシーバを含んでもよい。位置センサ３３は、IMU（Inertial Measurement Unit）などのモーションセンサ、Lidarなどの測距センサ、或いはステレオカメラなどのイメージセンサを含んでもよい。位置センサ３３は、位置データを機械コントローラ２６ａに出力する。位置データは、作業機械１ａの位置を示す。

　図１に示すように、作業機械１ｂは、作業機械１ａの機械コントローラ２６ａと同様の機械コントローラ２６ｂを含む。作業機械１ｃは、作業機械１ａの機械コントローラ２６ａと同様の機械コントローラ２６ｃを含む。機械コントローラ２６ｂ，２６ｃは、それぞれ機械コントローラ２６ａと同様の構成を有する。

　図１に示す外部通信装置５は、機械通信装置２８と無線により通信する。外部通信装置５は、リモートコントローラ２からの指令信号を、機械通信装置２８に送信する。機械コントローラ２６ａは、機械通信装置２８を介して、指令信号を受信する。外部通信装置５は、機械通信装置２８を介して、作業機械１ａの位置データを受信する。

　入力装置３は、オペレータによって操作可能な装置である。入力装置３は、オペレータからの入力指令を受け、入力指令に対応する操作信号をリモートコントローラ３に出力する。入力装置３は、オペレータによる操作に応じた操作信号を出力する。入力装置３は、リモートコントローラ２に操作信号を出力する。入力装置３は、マウス、或いはトラックボールなどのポインティングデバイスを含んでもよい。入力装置３は、キーボードを含んでもよい。或いは、入力装置３は、タッチパネルを含んでもよい。

　ディスプレイ４は、例えばCRT，LCD，或いはOELD等のモニタを含む。ディスプレイ４は、リモートコントローラ２からの画像信号を受信する。ディスプレイ４は、画像信号に応じた画像を表示する。ディスプレイ４は、入力装置３と一体であってもよい。例えば、入力装置３とディスプレイ４とは、タッチパネルを含んでもよい。

　リモートコントローラ２は、遠隔から作業機械１ａ－１ｃを制御する。リモートコントローラ２は、入力装置３から操作信号を受信する。リモートコントローラ２は、ディスプレイ４に画像信号を出力する。リモートコントローラ２は、プロセッサ２ａと記憶装置２ｂとを含む。プロセッサ２ａは、例えばCPU（Central Processing Unit）である。或いは、プロセッサ２ａは、CPUと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサ２ａは、プログラムに従って、作業機械１ａを制御するための処理を実行する。なお、以下の説明において、リモートコントローラ２が実行する処理に関する記載は、プロセッサ２ａが実行する処理と解釈されてもよい。

　記憶装置２ｂは、ROMなどの不揮発性メモリと、RAMなどの揮発性メモリとを含む。記憶装置２ｂは、ハードディスク、或いはSSD（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでもよい。記憶装置２ｂは、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶装置２ｂは、作業機械１ａを制御するためのコンピュータ指令及びデータを記憶している。

　次に、制御システム１００によって実行される作業機械１ａ－１ｃの制御について説明する。図４及び図５は、リモートコントローラ２によって行われる処理を示すフローチャートである。

　図４に示すように、ステップＳ１０１では、リモートコントローラ２は、現況地形データを取得する。現況地形データは、ワークサイトの現況地形を示す。図６は、現況地形４０の一例を示す側面図である。現況地形データは、現況地形４０上の複数地点の座標及び高度を含む。

　ステップＳ１０２では、リモートコントローラ２は、作業の種類を選択する。図７は、作業の種類の選択画面４１の一例を示す。リモートコントローラ２は、ディスプレイ４に選択画面４１を表示する。作業の種類は、例えば、「掘削押土」、「整地」、「ダンプ輪留め」、「ストックパイル」などの作業を含む。ただし、図７に示す作業の種類は一例であって、変更されてもよい。オペレータは、入力装置３によって、作業の種類を選択する。リモートコントローラ２は、入力装置３からの操作信号に基づいて、作業の種類を決定する。

　「掘削押土」が選択されると、リモートコントローラ２は、図８に示すレーンの種類の選択画面４２をディスプレイ４に表示する。レーンの種類は、「単レーン」と「複数レーン」とを含む。また、リモートコントローラ２は、図９に示す工法の選択画面４３をディスプレイ４に表示する。工法は、例えば「プッシュダウン」と「バルクプッシュ」とを含む。「プッシュダウン」は、図６において破線Ｌ１で示すように、現況地形４０を掘削して、掘削された土を崖から落とす作業である。プッシュダウン工法によって、現況地形４０が破線Ｌ２に示す位置まで掘削されると、崖は土で埋められる。「バルクプッシュ」は、破線Ｌ３で示す目標位置まで土を積み上げる作業である。

　オペレータは、入力装置３によって、レーンの種類と工法とを選択する。リモートコントローラ２は、入力装置３からの操作信号に基づいて、作業の種類と工法とを決定する。

　ステップＳ１０３では、リモートコントローラ２は、作業機械を選択する。リモートコントローラ２は、後述する作業エリアに割り当てる作業機械を選択する。オペレータは、入力装置３によって、作業機械を選択する。リモートコントローラ２は、上述した作業機械１ａ－１ｃの一部、或いは全てを選択する。選択される作業機械は、単数であってもよく、或いは複数であってもよい。リモートコントローラ２は、入力装置３からの操作信号に基づいて、作業機械を選択する。

　ステップＳ１０４では、リモートコントローラ２は、機械データを取得する。機械データは、作業エリアに割り当てられた作業機械の寸法を含む。詳細には、機械データは、少なくとも作業エリアに割り当てられた作業機械のブレードの幅寸法を含む。

　ステップＳ１０５では、リモートコントローラ２は、サイト画像４４を表示する。リモートコントローラ２は、現況地形データに基づいて、ワークサイトの少なくとも一部を示すサイト画像４４をディスプレイ４に表示する。サイト画像４４は、ワークサイトの少なくとも一部の上面図である。サイト画像は、上方から見下ろす視点で描かれたワークサイトの地形画像である。サイト画像４４は、航空画像、あるいは衛星画像であってもよい。

　図１０は、サイト画像４４の一例を示す図である。図１０に示すように、サイト画像４４は、作業可能エリア４５と作業禁止エリア４６とを含む。現況地形データは、ワークサイトにおける作業禁止エリア４６の位置を含む。リモートコントローラ２は、現況地形データに基づいて、作業禁止エリア４６をサイト画像４４に表示する。作業禁止エリア４６は、例えば、崖の位置を含む。サイト画像４４は、作業機械１ａ－１ｃによる作業の方向に沿って示されてもよい。作業の方向は、サイト画像４４に示される地形に応じて、決定されてもよい。例えば、作業可能エリア４５と作業禁止エリア４６との境界Ｂが崖の縁を表す場合、掘削作業の方向が画像上側から下側に向かう方向になるように、作業禁止エリア４６が、サイト画像４４において下側に表示されてもよい。

　ステップＳ１０６では、リモートコントローラ２は、エリアデータを取得する。図１１に示すように、エリアデータは、サイト画像４４上で入力装置３によって指定された作業エリア４７の位置と大きさとを含む。オペレータは、入力装置３によって作業エリア４７を指定することができる。例えば、オペレータは、ドラッグ操作によって範囲を選択することで、作業エリア４７を指定する。或いは、オペレータは、作業エリア４７の対角に位置する２点Ｐ１、Ｐ２の座標を入力することで、作業エリア４７を指定してもよい。作業エリア４７の対角に位置する座標の１点Ｐ１は、図１１に示されるように、作業禁止エリア４６と作業可能エリア４５の境界Ｂ上にあってよい。図１１では、作業エリア４７は、作業禁止エリア４６と点Ｐ１でのみ重畳している。しかし、作業エリア４７の他の部位も作業禁止エリア４６と重畳する位置に、点Ｐ１が設定されてもよい。

　リモートコントローラ２は、作業禁止エリア４６での作業エリア４７の指定を受け付けない。リモートコントローラ２は、作業エリア４７の少なくとも一部が作業禁止エリア４６に重なっているときには、作業エリア４７の指定を無効とする。リモートコントローラ２は、作業エリア４７の長さと幅とに制限を設けてもよい。例えば、作業エリア４７の長さが、所定の長さ閾値以下より小さいときには、リモートコントローラ２は、作業エリア４７の指定を無効としてもよい。作業エリア４７の幅が、所定の幅閾値以下より小さいときには、リモートコントローラ２は、作業エリア４７の指定を無効としてもよい。幅閾値は、例えば後述する１つの作業レーンの幅であってもよい。

　ステップＳ１０７では、リモートコントローラ２は、作業データを取得する。作業データは、作業エリア４７における作業方向Ａ１を示す。オペレータは、入力装置３によって、作業方向Ａ１を選択することができる。リモートコントローラ２は、入力装置３からの操作信号に基づいて、作業方向Ａ１を取得する。

　ステップＳ１０８では、リモートコントローラ２は、作業レーンの配列を決定する。リモートコントローラ２は、エリアデータと作業データとに基づいて、複数の作業レーンの作業エリア４７における配列を決定する。図１２は、作業レーン５１－５７の配列の一例を示す図である。図１２に示すように、複数の作業レーン５１－５７のそれぞれは、作業方向Ａ１に延びている。リモートコントローラ２は、複数の作業レーン５１－５７が、幅方向に並ぶように、複数の作業レーン５１－５７の配列を決定する。幅方向は、作業方向Ａ１に垂直な方向である。複数の作業レーン５１－５７の間には、掘削壁のエリア６１－６６が配置される。掘削壁は、各作業レーン５１－５７が掘削された後に残る土のウィンドローである。

　リモートコントローラ２は、機械データに基づいて作業レーン５１－５７の幅を決定する。リモートコントローラ２は、例えばブレードの幅寸法を作業レーン５１－５７の幅として決定する。リモートコントローラ２は、機械データに基づいて、掘削壁のエリア６１－６６の幅を決定する。リモートコントローラ２は、ブレードの幅寸法よりも小さな値を、掘削壁のエリア６１－６６の幅として決定する。

　図１３Ａに示すように、リモートコントローラ２は、ステップＳ１０６で指定された作業エリア４７（以下、「当初の作業エリア４７」と呼ぶ）の中心に、第１の作業レーン５１を配置する。図１３Ｂに示すように、リモートコントローラ２は、第１の作業レーン５１の幅方向の両サイドに、第１の作業レーン５１と同じ長さの作業レーン５２－５７を並べる。リモートコントローラ２は、作業エリア４７をはみ出すまで作業レーン５１－５７を並べる。図１３Ｃに示すように、リモートコントローラ２は、当初の作業エリア４７から、はみ出した作業レーン５６，５７を含むように、作業エリア４７を再決定する。すなわち、リモートコントローラ２は、作業エリア４７に複数の作業レーン５１－５７の全体がちょうど収まるように、作業エリア４７の幅を修正する。

　リモートコントローラ２は、レーン画像４８をサイト画像４４上に表示する。レーン画像４８は、作業エリア４７での作業レーン５１－５７と掘削壁のエリア６１－６６との配列を示す。図１１に示すように、レーン画像４８は、エリア区分表示４９を含む。エリア区分表示４９は、各作業レーン５１－５７に含まれる特定エリアを示す表示である。リモートコントローラ２は、選択された工法に応じて、特定エリアの位置を決定する。例えば、図１１に示すように、プッシュダウンにおける特定エリアは、掘削エリア７１を含む。エリア区分表示４９は、掘削エリア７１の始端の位置を示す。エリア区分表示４９は、掘削エリア７１の終端の位置を示してもよい。図１４に示すように、バルクプッシュにおける特定エリアは、掘削エリア７１と置土エリア７２とを含む。エリア区分表示４９ａは、掘削エリア７１の始端の位置を示す。エリア区分表示４９ｂは、掘削エリア７１の終端と、置土エリア７２の始端との位置を示す。エリア区分表示は、置土エリア７２の終端の位置を示してもよい。

　ステップＳ１０９では、リモートコントローラ２は、作業エリア４７が変更されたかを判定する。オペレータは、入力装置３によって、作業エリア４７を変更することができる。リモートコントローラ２は、入力装置３からの操作信号に基づいて、作業エリア４７が変更されたかを判定する。

　オペレータは、入力装置３によって、作業エリア４７を移動させることができる。図１５に示すように、リモートコントローラ２は、入力装置３による操作に応じて、サイト画像４４上で作業エリア４７を移動させる。オペレータは、入力装置３によって、作業エリア４７を回転させることができる。図１６に示すように、リモートコントローラ２は、入力装置３による操作に応じて、サイト画像４４上で作業エリア４７を回転させる。

　オペレータは、入力装置３によって、作業エリア４７を拡大、又は縮小することができる。リモートコントローラ２は、入力装置３による操作に応じて、サイト画像４４上で作業エリア４７を拡大、又は縮小する。例えば、図１７に示すように、リモートコントローラ２は、入力装置３による操作に応じて、サイト画像４４上で作業エリア４７を作業方向Ａ１に拡大、又は縮小する。或いは、図１８に示すように、リモートコントローラ２は、入力装置３による操作に応じて、サイト画像４４上で作業エリア４７を幅方向に拡大、又は縮小する。この場合、リモートコントローラ２は、入力装置３による操作に応じて、作業レーン５１－５７の１つの幅単位で作業エリア４７を幅方向に拡大、又は縮小する。

　上記のように、作業エリア４７が変更されたときには、処理はステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、リモートコントローラ２は、変更後の作業エリア４７の位置に応じて、複数の作業レーン５１－５７の配列を再決定する。例えば、作業エリア４７が移動したときには、リモートコントローラ２は、移動後の作業エリア４７の位置に応じて、複数の作業レーン５１－５７の配列を再決定する。作業エリア４７が回転したときには、リモートコントローラ２は、回転後の作業エリア４７の位置に応じて、複数の作業レーン５１－５７の配列を再決定する。作業エリア４７が拡大、又は縮小されたときには、リモートコントローラ２は、拡大、又は縮小された作業エリア４７の位置に応じて、複数の作業レーン５１－５７の配列を再決定する。リモートコントローラ２は、再決定された作業レーン５１－５７の配列に応じて、エリア区分表示４９を更新する。

　なお、オペレータは、入力装置３によって、複数の作業レーン５１－５７の作業方向Ａ１における長さを個別に修正することができる。図１９に示すように、リモートコントローラ２は、入力装置３による操作に応じて、複数の作業レーン５１－５７のそれぞれの作業方向Ａ１における長さを修正する。この場合、コントローラは、修正された作業レーン５１－５７の配列に応じて、各作業レーン５１－５７のエリア区分表示４９を更新する。

　或いは、リモートコントロール２は、複数の作業レーン５１－５７の作業方向Ａ１における長さを、現況地形データに応じて修正してもよい。例えば、プッシュダウン工法では、掘削されて押された土は、作業禁止エリア４６と作業可能エリア４５との境界Ｂで示される崖の縁から落とされる。当初の作業エリア４７は、図１１で示されるように頂点Ｐ１でのみ作業禁止エリア４６と重なっている。この場合、図２０に示すように、当初の作業エリア４７に含まれる各作業レーン５１－５７の幅方向の一端が、作業禁止エリア４６に当接するまで、各作業レーン５１－５７の長さが延ばされてもよい。

　図５に示すように、ステップＳ１１１では、リモートコントローラ２は、作業見積もりを作成する。作業見積もりは、作業機械が、ステップＳ１０１～Ｓ１１０において決定した作業レーン５１－５７に従って作業を行った場合に予測される評価パラメータを示す。評価パラメータは、例えば、土工量と所要時間と燃料コストとの推定値を含む。

　土工量は、作業機械によって掘削される土の量である。リモートコントローラ２は、作業機械１台ごとに、土工量の推定値を算出する。所要時間は、作業開始から完了までに係る時間である。リモートコントローラ２は、作業機械１台ごとに、所要時間の推定値を算出する。燃料コストは、作業開始から完了までにかかる燃料の費用である。リモートコントローラ２は、作業機械１台ごとに、燃料コストの推定値を産出する。リモートコントローラ２は、これらの推定値を含む作業見積もりをディスプレイ４に表示させる。

　ステップＳ１１２では、リモートコントローラ２は、開始指令の有無を判定する。オペレータは、入力装置３によって、作業機械による作業の開始を指示することができる。リモートコントローラ２は、入力装置３からの操作信号に基づいて、開始指令の有無を判定する。開始指令が有り、と判定されたときには、処理はステップＳ１１３に進む。

　ステップＳ１１３では、リモートコントローラ２は、作業機械に作業の開始指令を送信する。それにより、作業機械は、作業レーン５１－５７の配列に従って作業を行うように制御される。リモートコントローラ２は、作業レーン５１－５７の位置を示すデータを作業機械に送信する。作業機械は、指定された作業レーン５１－５７の順序に従って掘削を行う。作業機械は、割り当てられた作業レーン５１－５７に沿って移動しながら掘削を行う。また、作業機械は、指定された掘削壁のエリア６１－６６に沿って移動しながら掘削を行う。なお、作業機械の制御は、リモートコントローラ２によって行われてもよい。或いは、作業機械の制御は、機械コントローラによって行われてもよい。或いは、作業機械の制御は、リモートコントローラ２と機械コントローラとによって分担されてもよい。

　以上説明した、本実施形態に係る作業機械の制御システム１００では、オペレータが入力装置３を用いて作業エリア４７を指定することで、複数の作業レーン５１－５７の作業エリア４７における配列が決定される。それにより、作業機械への自動運転の指令を容易に行うことができる。

　以上、一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

　作業機械は、ブルドーザに限らず、ホイールローダ、モータグレーダ、油圧ショベル等の他の車両であってもよい。作業機械は、電動モータで駆動される車両であってもよい。

　リモートコントローラ、或いは機械コントローラは、互いに別体の複数のコントローラを有してもよい。上述したリモートコントローラ、或いは機械コントローラの処理は、複数のコントローラに分散して実行されてもよい。リモートコントローラ、或いは機械コントローラそれぞれは、複数のコントローラを有してもよい。上述した処理は、複数のコントローラに分散して実行されてもよい。上述した処理は、複数のプロセッサに分散して実行されてもよい。

　作業エリアを決定するための処理は、上述した実施形態のものに限らず、変更、省略、或いは追加されてもよい。上述した処理の実行順序は、上述した実施形態のものに限らず、変更されてもよい。機械コントローラによる処理の一部は、リモートコントローラによって実行されてもよい。リモートコントローラによる処理の一部は、機械コントローラによって実行されてもよい。

　作業機械の制御は、全自動であってもよく、あるいは半自動であってもよい。例えば、入力装置は、作業機械を操作するための操作レバー、ペダル、或いはスイッチ等の操作子を含んでもよい。リモートコントローラは、入力装置の操作に応じて、作業機械の前進、後進、或いは旋回などの走行を制御してもよい。リモートコントローラは、入力装置の操作に応じて、作業機の上昇及び下降などの動作を制御してもよい。

１ａ－１ｃ　作業機械
２ａ　　　　プロセッサ
３　　　　　入力装置
４　　　　　ディスプレイ
４０　　　　現況地形
４４　　　　サイト画像
４７　　　　作業エリア
５１－５７　作業レーン

Claims

　ワークサイトにおいて作業機械を制御するためのシステムであって、
　オペレータによって操作可能な入力装置と、
　ディスプレイと、
　前記入力装置での操作を示す信号を受信し、前記ディスプレイに画像を表示させるための信号を出力するプロセッサと、
を備え、
　前記プロセッサは、
　　前記ワークサイトの現況地形を示す現況地形データを取得し、
　　前記現況地形データに基づいて、前記ワークサイトの少なくとも一部を示すサイト画像を前記ディスプレイに表示し、
　　前記サイト画像上で前記入力装置によって指定された作業エリアの位置と大きさとを含むエリアデータを取得し、
　　前記作業エリアにおける作業方向を示す作業データを取得し、
　　前記エリアデータと前記作業データとに基づいて、前記作業方向に延びる複数の作業レーンの前記作業エリアにおける配列を決定し、
　　前記作業レーンの配列に従って前記作業機械へ自動運転の指令を送信する、
システム。
　前記プロセッサは、前記複数の作業レーンが前記作業方向に垂直な幅方向に並ぶように、前記複数の作業レーンの配列を決定する、
請求項１に記載のシステム。
　前記プロセッサは、
　　前記作業エリアに割り当てられた前記作業機械の寸法を含む機械データを取得し、
　　前記作業機械の寸法に基づいて前記複数の作業レーンのそれぞれの幅を決定する、
請求項１に記載のシステム。
　前記プロセッサは、前記作業エリアに前記複数の作業レーンの全体がちょうど収まるように、前記作業エリアの幅を修正する、
請求項１に記載のシステム。
　前記現況地形データは、前記ワークサイトにおける作業禁止エリアの位置を含み、
　前記プロセッサは、前記作業禁止エリアにおける前記作業エリアの指定を無効とする、
請求項１に記載のシステム。
　前記プロセッサは、
　　前記入力装置による操作に応じて、前記サイト画像上で前記作業エリアを移動させ、
　　移動後の前記作業エリアの位置に応じて、前記複数の作業レーンの配列を再決定する、
請求項１に記載のシステム。
　前記プロセッサは、
　　前記入力装置による操作に応じて、前記サイト画像上で前記作業エリアを回転させ、
　　回転後の前記作業エリアの位置に応じて、前記複数の作業レーンの配列を再決定する、
請求項１に記載のシステム。
　前記プロセッサは、
　　前記入力装置による操作に応じて、前記サイト画像上で前記作業エリアを前記作業方向に拡大、又は縮小するように変更し、
　　変更後の前記作業エリアの位置に応じて、前記複数の作業レーンの配列を再決定する、
請求項１に記載のシステム。
　前記プロセッサは、
　　前記入力装置による操作に応じて、前記サイト画像上で前記作業エリアを前記作業方向に垂直な幅方向に拡大、又は縮小するように変更し、
　　変更後の前記作業エリアの位置に応じて、前記複数の作業レーンの配列を再決定する、
請求項１に記載のシステム。
　前記プロセッサは、前記入力装置による操作に応じて、前記作業レーンの幅単位で前記作業エリアを前記幅方向に拡大、又は縮小する、
請求項９に記載のシステム。
　前記プロセッサは、前記入力装置による操作、或いは前記現況地形データに応じて、前記複数の作業レーンのそれぞれの前記作業方向における長さを修正する、
請求項１に記載のシステム。
　前記プロセッサは、
　　前記入力装置による操作に応じて、前記作業機械による作業の種類を取得し、
　　前記作業の種類に応じて、前記作業における作業量、所要時間、及び燃料コストの少なくとも１つの推定値を決定し、
　　前記推定値を前記ディスプレイに表示させる、
請求項１に記載のシステム。
　ワークサイトにおいて作業機械を制御するためにプロセッサによって実行される方法であって、
　前記ワークサイトの現況地形を示す現況地形データを取得することと、
　前記現況地形データに基づいて、前記ワークサイトの少なくとも一部を示すサイト画像をディスプレイに表示することと、
　オペレータによる操作を示す信号を入力装置から受信することと、
　前記サイト画像上で前記入力装置によって指定された作業エリアの位置と大きさとを含むエリアデータを取得することと、
　前記作業エリアにおける作業方向を示す作業データを取得することと、
　前記エリアデータと前記作業データとに基づいて、前記作業方向に延びる複数の作業レーンの前記作業エリアにおける配列を決定することと、
　前記作業レーンの配列に従って前記作業機械へ自動運転の指令を送信すること、
を備える方法。
　前記複数の作業レーンが前記作業方向に垂直な幅方向に並ぶように、前記複数の作業レーンの配列を決定することを備える、
請求項１３に記載の方法。
　前記作業エリアに割り当てられた前記作業機械の寸法を含む機械データを取得することと、
　前記作業機械の寸法に基づいて前記複数の作業レーンのそれぞれの幅を決定すること、
を備える請求項１３に記載の方法。
　前記作業エリアは、作業可能エリアと作業禁止エリアとを含み、
　前記作業可能エリアに前記複数の作業レーンの全体がちょうど収まるように、前記作業エリアの幅、及び／又は、長さを修正することを備える、
請求項１３に記載の方法。
　前記現況地形データは、前記ワークサイトにおける作業禁止エリアの位置を含み、
　前記作業禁止エリアにおける前記作業エリアの指定を無効とすることを備える、
請求項１３に記載の方法。
　前記入力装置による操作に応じて、前記サイト画像上で前記作業エリアを移動させることと、
　移動後の前記作業エリアの位置に応じて、前記複数の作業レーンの配列を再決定すること、
を備える請求項１３に記載の方法。
　前記入力装置による操作に応じて、前記サイト画像上で前記作業エリアを回転させることと、
　回転後の前記作業エリアの位置に応じて、前記複数の作業レーンの配列を再決定すること、
を備える請求項１３に記載の方法。
　前記入力装置による操作に応じて、前記サイト画像上で前記作業エリアを前記作業方向に拡大、又は縮小するように変更することと、
　変更後の前記作業エリアの位置に応じて、前記複数の作業レーンの配列を再決定すること、
を備える請求項１３に記載の方法。