JP2002522673A - 移動機械により行き来される領域を定める境界線を確定する方法および装置 - Google Patents

移動機械により行き来される領域を定める境界線を確定する方法および装置

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Abstract

(57)【要約】 本発明の一実施例では、独自的または半独自的に作動可能な移動機械（６８，７０）のための作業領域（２０）の境界線（２４）を確定する装置および方法は、学習モード（５４）を起動させ、移動機械（６８、７０）を境界線（２４）上の複数の位置に位置付け、移動機械（６８、７０）の位置に対応する信号を提供するＧＰＳのようなセンサーシステム（３０）からの位置データを各位置で記録することを含む。位置データは保存され、制御システム（４２）に関連するデータプロセッサ（１１６）は境界線（２４）の表示を発生し、その結果、オペレータは境界線（２４）で区画された作業領域（２０）の大きさ、位置および形状を視覚的に確認し得る。オペレータが入れられた位置データを修正するのを許容する手段もまた設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 （技術分野） 本発明は、一般に、作業地領域を行き来する移動機械の操作、より詳しくは、
移動機械によって行き来されるべき領域の境界線を確定するための方法および装
置に関する。
【０００２】 この特許明細書で用いられるとき、「移動機械」およびその種々の類似の語句
は、軌道式トラクタ、道路均し機、舗装機械、アスファルト積層機、農業機械、
締め固め機械等の自己推進式の機械を意味し、（１）作業地全域またはそれを通
る移動性と、（２）作業地の地形あるいは外観を、ツール、あるいは、バケット
、シャベル、ブレード、ライパ、締め固めホイール等のような機械の作動部分で
もって変更する能力との両者を呈する。
【０００３】 （背景） 伝統的に人のオペレータを必要とする移動用機械を自動化すべき需要が増大し
ている。これには幾つかの理由がある。人のオペレータとは違って、自動化され
た機械は、環境条件および延長された仕事時間にかかわらず、一貫して生産的な
ままでいる。自動化された機械はまた、条件が、人間にとって不適当あるいは望
ましくない適用例において理想的である。さらに、自動化された機械は、より正
確な作業を可能にして、作業者の技能不足を補償する。
【０００４】 異なる形式の機械による仕事サイクルは、同様の要求を含むかもしれない。地
形、アスファルト、およびごみの締め固め機械を含むいくつかの機械は、物質が
望まれる程度に圧縮されるまで、繰り返して作業地を行き来している。独自の作
業の間に、これらの機械は、それらの位置、行き来されるべき領域、領域を行き
来する間に追従すべき最良の経路を決定する手段、および、経路を行き来してい
る間に、それらの動きを制御する手段を必要としている。
【０００５】 先行技術において、現場調査は、典型的には、ラインオブサイト（line-of-si
ght)光学機器、または他の静的な地点毎の計測技術を用いることにより手動的に
行われている。その後、該用地は、機械のオペレータに視覚的合図をもたらすべ
く杭棒でもって注意深く印される。所望の程度の固さ、または所望の用地地形を
、移動式の地形整形および物質締固め機械でもって達成するシステムが米国特許
第５，６３１，６５８号、同第５，４９３，４９４号、同第５，４７１，３９１
号および同第５，６４６，８４４号に開示されている。これらの特許において、
実際の用地地形は、機械上の全地球測位システムを用いて連続的を基本に測定さ
れ、空間における機械の位置に関する情報を提供している。機械の位置を用いる
ことにより、機械が作業地を行き来するとき地形の実際の地形が更新され、実際
の用地地形と所望の用地地形との差異が連続的を基本に測定される。この情報は
リアルタイムのグラフ表示を通してオペレータに提供され、作業地に亘り機械を
運転するための視覚的合図をもたらす。しかしながら、先行技術の方法は、作業
地を独自に行き来できる移動機械によって用いられるべき作業領域の境界線を確
定する手段を開示していない。さらに、独自的機械によれば、作業領域の境界線
は、機械が行き来する経路を決定する、コンピュータに基づく計画および操縦シ
ステムによって使用可能な方法で提供されねばならない。
【０００６】 従って、本発明は上述のような問題の一つ以上を克服すべく向けられている。
【０００７】 （発明の開示） 本発明の一実施の形態において、独自的にまたは半独自的に作動可能な移動機
械に対して作業地の境界線を確定する装置および方法は、学習モードを起動し、
移動機械を境界線上の複数の位置に位置付け、移動機械の位置に対応する信号を
提供するＧＰＳの如きセンサシステムからの各位置における位置データを記録す
ることを含んでいる。位置データは保存され、制御システムに関連付けられたデ
ータプロセッサは境界線の表示を発生させ、その結果、オペレータは境界線に限
界された作業領域の大きさ、位置および形状を視覚的に確認し得る。オペレータ
が位置データを修正することを許す手段もまた設けられている。
【０００８】 （発明を実施する最良の形態） 図１を参照するに、複数の作業経路２２を有し、周囲境界線２４により区画さ
れた作業領域２０の上平面図が示されている。緩衝境界２６が作業経路２２と境
界線２４との間に含まれており、センサーシステムによって提供されるデータ内
の小さな不正確さが、以下に説明されるように本発明に干渉しないようになって
いる。作業経路２２は、作業領域２０が分割され得るという方法の模範であり、
物質の締め固めのような仕事が移動機械２８によって行われる。作業領域２０を
作業経路２２に分割するためには、種々のパターンが用いられ得ることが注目さ
れるべきである。特別なパターンを選択するための要素のいくつかは、移動機械
２８の一通過の際にカバーされる領域、移動機械２８の旋回半径および作業領域
２０の大きさを含む。本発明は、作業領域２０を一回のみ、または物質の締め固
めのように数回行き来するのを含む仕事に対して適用可能である。
【０００９】 移動機械２８の作業領域の境界線を確定するための本発明は、図１に示される
ように、境界線２４上の一地点に移動機械２８を位置付けることを含んでいる。
作業領域２０は、所有地の境界や仕事が行われるべき領域のような要素によって
指図されるように、どのような形状でもあり得る。作業領域２０は図１に、図解
の目的のためのみで、矩形状に示されており、本発明を特別な形状を有する作業
領域に限定することは意図されていない。
【００１０】 本発明は、移動機械２８の一部の少なくとも二次元空間における瞬間位置を表
す信号を発生する手段を含んでいる。かかる手段は、図２に示されるように、移
動機械２８の二次元または三次元空間における位置に関する情報を提供できる、
種々の車両位置センサーシステムを包含する。いくつかの異なる形式のセンサー
３２がかかるセンサーシステム３０で用いられるのに適しており、限定するわけ
ではないが、慣性ジャイロ、レーザー、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ＧＰＳ
／レーザーの組合せ、およびレーダーを含んでいる。図１に示されるＧＰＳの衛
星３４のような、ある形式のセンサーシステム３０においては、位置データがレ
シーバー３８に伝送される。レシーバー３８は、図３の制御システム４２に示さ
れる制御システムコンピュータ４０にセンサーデータを提供するセンサー処理モ
ジュール４６と通信する。
【００１１】 制御システムコンピュータ４０は、マイクロプロセッサ、ＲＡＭ，ＲＯＭおよ
び種々のデバイスへのデータの送受のためのデータバスのようなデータプロセッ
サを含んでいる。制御システムコンピュータ４０は、種々のポンプ、バルブ、油
圧シリンダ、モータ／操舵機構を作動させ、および移動機械２８の運動を制御す
るための他のサーボ作動制御のために、アクチュエータ位置指令信号を決定すべ
く、一つ以上のソフトウエアプログラムに備えられている論理および方程式を実
行する。サーボアクチュエータ４４は位置指令を受けても、一般に、直ぐには指
令された位置に動くことはできない。実際のアクチュエータ位置が検出され、制
御システムのソフトウエアプログラムによって用いられるセンサ信号に調整する
センサー処理モジュール４６に入力される。車両位置センサーシステム３０から
の移動機械位置データは、センサー処理モジュール４６によって調整されてもよ
く、信号からノイズをフィルタしたり必要な他の処理を行う。センサー処理モジ
ュール４６は、制御システムコンピュータ４０のようなコンピュータで実行され
るソフトウエアで実現されてもよく、または電子回路で実現されてもよい。セン
サー処理モジュール４６からの感知パラメータは、ソフトウエアプログラムによ
り用いられるべく制御システムコンピュータ４０に入力される。
【００１２】 オペレータはまた、制御パネル４８を介して、データ、指令または他の情報を
入力し得る。制御パネル４８は、キーボード、スイッチ、ボタンおよびダイヤル
のような入力手段、および制御システムコンピュータ４０と通信すべく作動可能
に接続されたアナログからデジタルへ、またはデジタルからアナログへの変換器
のようなインターフェース手段からなる。制御パネル４８はまた、オペレータへ
情報を提供するために、陰極線端末（ＣＲＴ）、発光ダイオード読み出し器、光
、音、警報のような音響および視覚的ディスプレイ手段を含んでいる。
【００１３】 作業領域２０の境界線２４を確定するためには、移動機械２８は境界線２４上
のどの位置に位置付けられてもよい。移動機械２８を角点５０に位置付けるのが
、境界線２４を確定するのに収集されねばならないデータ点数を減らすためには
、最も有利である。移動機械２８が所望の位置に位置付けられたとき、オペレー
タは移動機械２８の位置を記録すべく、制御パネル４８に指令を入力する。制御
パネル４８は指令を制御システムコンピュータ４０に送る。位置データは車両位
置センサーシステム３０から、連続的に、または要求されたときに入手され得る
。もしも、位置データが連続的に入手可能であれば、現在のデータが制御システ
ムコンピュータ４０内に記録される。もしも、位置データが要求されたときのみ
に入手可能であれば、制御システムコンピュータ４０は、移動機械２８の現在の
位置における移動機械２８の位置データを提供すべく、車両位置センサーシステ
ム３０に指令を送る。位置データはセンサー処理モジュール４６に送られ、調整
され、そして制御システムコンピュータ４０に入力される。位置データはセンサ
ーシステム３０から二次元または三次元座標において入手され得る。移動機械２
８は、それから、境界線２４に沿って、次の角点５０の如き他の位置に運転され
る。オペレータは再度、移動機械２８の位置を記録すべく指令を入力する。オペ
レータは、作業領域２０を定める位置データを記録するために、境界線２４に沿
う所望のまたは必要とされるできるだけ多くの位置に移動機械２８を動かす。位
置データは、移動機械２８が仕事を行いながら従うべき作業経路２２を計画する
制御システムコンピュータ４０のソフトウエアプログラムで用いられる。
【００１４】 境界線２４を確定するのに位置データが収集されることを制御システム４２に
指示するために、制御パネル４８は、オペレータがスイッチまたは他の入力デバ
イスを介して学習モードにおいて制御システム４２に入力するのを許容するオペ
レータインターフェースを含んでもよい。図４は、制御システムコンピュータ４
０のソフトウエアで実現され得る学習モードロジックのフローチャート例である
。判断ブロック５４において、学習モードが選択されているか否かが決定される
。もし選択されていれば、判断ブロック５６において、オペレータが現在の位置
データが記録されるべきことを指令したか否かが決定される。もしそうなら、ロ
ジックは、学習モードの前サイクルの間に地点が入力されたか否かを決定すべく
、判断ブロック５８におけるテストを含んでもよい。もしそうなら、地点が表示
され、オペレータに、判断ブロック６０に示されるように現存の地点を上書きす
るか、新しい地点を入れるかの選択権が与えられ得る。もしも、オペレータが現
存のデータ点を上書きすることを選べば、ブロック６２に示されるように、現在
の位置データがオペレータによって選ばれた記録されているデータ点を上書きす
る。そうでなければ、ブロック６４に示されるように、新しいデータ地点が入れ
られる。オペレータには、新しいデータ地点を他のデータ地点の始めまたは終り
に入れるか、または他の二つの地点の間に挿入するかの選択権が与えられてもよ
い。一旦データが記録されると、ブロック６６に示されるように、データ記録フ
ラグが下ろされる。制御パネル４８は、オペレータが確定された境界線２４を確
認するのを許容する手段を含み得、かかる手段はデータ地点の座標と共に境界線
２４のグラフィック表示を示すオペレータディスプレイを含んでいる。ディスプ
レイはまた、境界線２４により囲われた作業領域２０に関連する平米数や所望の
他の関連情報の読み出しを含んでもよい。オペレータが地点の修正を指示したり
、境界線の新しい地点を入れるのを許容すべく、表示された境界線と相互に作用
するライトペンや他の指示デバイスのような手段が設けられてもよい。
【００１５】 （産業上の利用性） 作業領域２０の境界線２４を確定する本発明は、移動機械２８の独自の制御の
ためのシステムにおいて有利に使用され得る。本発明の原理および用途は、仕事
を行いながら作業領域２０を行き来するほとんど全ての移動機械２８に役に立つ
。かかる移動機械には、既知の方法で、上述したような電子−油圧制御システム
４２が装備されてもよい。独自の移動機械２８用の制御システム４２は、制御シ
ステムコンピュータ４０で実行され得るいくつかのソフトウエアプログラムを含
んでいる。これらのソフトウエアプログラムは、作業経路２２を発生する作業プ
ラナー、作業経路２２間の繋ぎを計画する経路プラナー、および作業経路２２に
従わせるために移動機械２８をどちらに操舵するかを決定する経路フォロアを含
んでいる。これらのソフトウエアプログラムは、他人の所有地への不法侵入を避
けるため、または崖や湖の縁、障害物の近傍のような望ましくない領域内で移動
機械２８を作業させるのを避けるためなどの種々の理由で、作業領域２０の境界
線２４に関する知識を必要とする。制御システム４２はまた、一旦境界線２４が
確定されると、センサーシステム３０がその不正確さによる誤差を含む位置デー
タを提供したときにさらなる緩衝をもたらす緩衝区域２６を発生し得る。
【００１６】 図５を参照するに、２台の移動機械６８、７０を含む埋立地締め固めシステム
が埋立地７２における場所に示されている。図５の図示実施例では、一方の移動
機械は締め固められるべき物質を埋立地７２全体に広げる軌道式のトラクタ６８
であり、他方の移動機械はトラクタ６８により広げられた物質を締め固める車輪
式の埋立地締め固め機７０である。しかしながら、本発明の原理および用途は、
作業地に亘りまたは通して移動し、且つある方法でその地勢を変える能力を備え
るほとんど全部の移動ツールまたは機械に役立つことが明らかになろう。
【００１７】 締め固め機７０には、移動機械の独自または半独自の作動のための指令を出力
することができる図３に示したような電子−油圧制御システム４２が装備されて
いる。これらの制御機器は、例えば、操舵、制動、絞り、ブレードおよびモータ
制御を作動させる。締め固め機７０は、締め固め機７０の方向を制御すべく旋回
可能な二つの離間された前輪７４、および締め固め機７０の本体すなわちフレー
ムに対し固定された二つの離間された後輪７６を含んでいる。締め固め機７０の
車輪７４，７６は、埋立地における屑および塵を既知の方法で締め固めることが
出来る幅広でスタッド付の表面を有している。締め固め機７０は重く、それらが
行き来する物質に車輪によって加えられる締め固め力を増すために錘が付けられ
てもよい。
【００１８】 トラクタ６８および締め固め機７０には、高精度に機械の相対位置を決定でき
る位置決めシステムが装備されている。好ましい実施例では、本発明の方法およ
び装置の態様は、位相差ＧＰＳレシーバーを用いるＧＰＳセンサーシステムから
派生される三次元位置情報の利用を通じて実現されている。かかるＧＰＳレシー
バーは、全地球測位衛星により発生された信号のみならず、既知の精度内で位置
座標データを発生すべく既知の位置座標の基準レシーバーを有する基地局からの
差信号を利用している。図５において、締め固め機の位置システムは、作業地締
め固め部位すなわち車輪の跡に対し固定で既知の座標に配置されたＧＰＳレシー
バー７８を含んでいる。ＧＰＳレシーバー７８はＧＰＳ群８０からの位置信号を
受取り、そして二次または三次元空間におけるその位置を正確に決定すべくＧＰ
Ｓ基地局８２からの差修正信号を用いる。代わりに、生の位置データが基地局８
２から送られ、機械に搭載されたＧＰＳ位置決めシステムにより既知の方法で処
理されてもよい。
【００１９】 トラクタ６８には、利用可能な油圧または電子−油圧ツール制御機器が既知の
方法で装備されており、プッシュアーム８４、先端／ピッチシリンダ８６および
リフトシリンダ８８を所望の切削、充填および運搬作業のためにブレード９０を
三次元で操作すべく作動させる。トラクタ６８の位置決めシステムは、トラクタ
６８および／またはトラクタ６８のブレード９０の位置を高精度に決定できる。
図５において、この位置システムは、ブレード９０またはトラクタ６８の他の既
知の場所に対して固定で既知の座標において機械上に配置された位相差ＧＰＳレ
シーバー９２を含んでいる。機械に搭載されたレシーバー９２はＧＰＳ群８０か
らの位置信号を受取り、そして二次または三次元空間におけるその位置を正確に
決定すべくＧＰＳ基地局８２からの差修正信号を用いる。代わりに、生の位置デ
ータが基地局８２から送られ、トラクタの位置を決定するためにデータプロセッ
サを用いて既知の方法で処理されてもよい。
【００２０】 図６は、基地局８２、締め固め機７０用の制御基地１０２およびトラクタ６８
用の制御基地１０３に含まれている構成部品の機能ブロック図である。基地局８
２はＧＰＳレシーバー９４、データラジオ９６、携帯発電セット９８および電源
１００を含んでいる。これらの構成部品は一緒にパックされ、作業領域の近傍に
配置される。締め固め機７０の制御基地１０２は位相差ＧＰＳレシーバー７８、
データラジオ１０４、データプロセッサ１０６、制御パネル１０８およびモニタ
ーシステム１１０を含んでいる。トラクタオペレータの制御基地１０３は、ＧＰ
Ｓレシーバー９２、データラジオ１１２、制御パネル１１４およびデータプロセ
ッサ１１６を含んでいる。データプロセッサ１０６、１１６は図３に示される制
御システムコンピュータ４０の一部であってもよい。基地局８２および制御基地
１０２、１０３における構成部品は、締め固め機７０がトラクタ６８に呼応して
独自に作動するための通信手段を提供している。トラクタ６８は、以下に述べる
ように、好ましくはオペレータに運転される。
【００２１】 作業開始時には、オペレータが締め固め機７０を埋立地現場７２の角部５０ま
で運転し、スイッチまたはキーボードを介してのデータ入力のような制御パネル
１０８の手段を用い、締め固め機７０を独自モードに置く。オペレータは移動Ｇ
ＰＳ基地局８２を取外し、それを選定された場所に位置付け、そして発電セット
９８を始動することによってそれを作動モードに置く。そこでオペレータは、制
御パネル１０８に関連するディスプレイによって独自モードにある締め固め機７
０の作動状況のみならず、ＧＰＳ基地局８２の作動を確認する。
【００２２】 オペレータはそこで、上述した学習モードを起動させ、作業領域２０の境界線
２４付近での締め固め機７０の運転を開始する。作業領域２０の各角部５０や所
望の中間地点において、オペレータは制御パネルを介して、現位置が境界線２４
を定める点として入れられるべきことをシステムに合図する手段を起動させる。
オペレータは、杭またはブイのようなマーカー１１８を各角部に置き、トラクタ
６８のオペレータに対する境界の視覚的合図を提供するようにしてもよい。周囲
境界２４の角部５０のシステム内への入力が完了したときに、オペレータは学習
モードから出て、境界線２４の完了および修正入力を確認する。そこで、制御シ
ステムコンピュータ４０は締め固め領域を計算し、作業経路または締め固め機７
０が行き来する一連の作業経路２２を決定する。例えば、埋立地７２においては
、移動計画は、締め固め機７０が均等に埋立地７２を行き来し物質を締め固める
のを許容するように、それぞれ系統だった一連の前後の作業経路２２となろう。
作業経路２２は、締め固め機７０が動作している限り、繰返し行き来される。
【００２３】 オペレータは、ブレード９０を下げたり、駐車ブレーキをセットし、そして締
め固め機７０が独自作動を開始する用意ができていることを確認することを含む
作動モードに、締め固め機７０を置くステップをさらに取る。オペレータはそこ
で、機械を出て、トラクタ６８に乗り込む。トラクタ６８は、締め固め機７０の
経路の前方に、埋立地７２に亘り締め固められるべき物質を広げる。作業経路２
２に沿う締め固め機７０の計画された動き、およびトラクタ６８の締め固め機７
０に関する位置は、トラクタの制御パネル１１４に関連するディスプレイ上に示
される。トラクタ６８は、締め固め機７０が独自モードで作動している間、締め
固め機７０の作動について責任のある同じオペレータによって運転されてもよい
。
【００２４】 締め固め機７０の状況は、締め固め機の制御パネル１０２に関連するデータラ
ジオ１０４を介してトラクタ６８に送られ、従って、オペレータは締め固め機７
０の作動および位置をモニターすることができる。さらに、締め固め機７０の制
御システム４２は、トラクタの制御パネル１０３に関連するデータラジオ１１２
から、指令、トラクタ状況およびトラクタ位置を受取る特徴部を含んでもよい。
これは、オペレータに、トラクタ６８から締め固め機７０をスタートさせ且つ停
止させ、仕事を完成させるに必要と思われる他の機能を行わせる手段をもたらす
。締め固め機７０のモニターシステム１１０はトラクタ６８の位置をモニターし
、トラクタ６８の位置および動きに関して締め固め機７０の動きを制御する。モ
ニターシステム１１０はさらに締め固め機７０の位置の軌道を保ち、締め固め機
７０が境界線２４の外に出るという特定の状態が検出されたなら、それを停止さ
せるような行動をとるようデザインされてもよい。
【００２５】 作業領域２０の境界線２４を確定するための本発明は、独自の移動機械が作動
の所望の境界ないしは限界を学習する手段を提供している。移動機械は、学習モ
ードの際にオペレータが移動機械に乗り込むことを必要とする替りに、境界線を
行き来して制御システム４２に角地点５０の座標を入力すべく遠隔制御されても
よい。所望の機能は全体的に一つの移動機械に含まれてもよく、これによりトラ
クタ６８と締め固め機７０の組合せのような仲間の車両の必要性を回避する。
【００２６】 本発明の他の形態、目的および有利な点は図面、詳細な説明および添付の特許
請求の範囲を検討することにより得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 複数の作業経路を有する作業領域の上平面図である。
【図２】 位置データを提供するセンサーシステムの機能ブロック図である。
【図３】 移動機械の制御システムを含む本発明を実施するのに用いられる機能ブロック
図である。
【図４】 本発明に関連する学習モードのフローチャート図である。
【図５】 作業地の斜視図である。
【図６】 本発明を実施するための通信システムの機能ブロック図である。
【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成１２年８月２１日（２０００．８．２１）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，Ｅ Ａ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，Ｇ Ｈ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ， ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，Ｍ Ｗ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ， ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ (72)発明者 ジョン ピー． シュウェル アメリカ合衆国 60506 イリノイ州 オ ーロラ シーダー ゲート サークル 25 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AA02 AA06 AC02 BA03 BA06 BB05 BB09 CA02 DA04 DC07 FA02 5H301 AA03 AA10 BB02 DD07 DD17 GG07 GG17

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 移動機械（６８，７０）のための作業領域（２０）の境界線
    （２４）を確定する方法であって、 （a）学習モード（５４）を起動させ、 （b）移動機械（６８、７０）を境界線（２４）上の一つの位置に位置付け
    、 （c）移動機械（６８、７０）の一部分の少なくとも二次元空間における瞬
    間位置を表す信号を発生させ、 （d）位置信号をデータ保存および回収手段内に受取る手段を起動させ、 （e）移動機械（６８、７０）を境界線（２４）上の他の位置に位置付け、
    そして （f）移動機械（６８、７０）が境界線（２４）上の最終の位置に位置付け
    られるまで、ステップ（c）から（e）を繰返す ステップを備えることを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 位置信号は、ＧＰＳセンサーシステム（３０）により発生さ
    れることを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 位置は、境界線（２４）の角部（５０）に対応することを特
    徴とする請求項１に記載の方法。
  4. 【請求項４】 さらに、 （g）学習モード（５４）を止めさせることを含むことを特徴とする請求項
    １に記載の方法。
  5. 【請求項５】 さらに、 （h）確定された境界線（２４）を確認することを含むことを特徴とする請
    求項４に記載の方法。
  6. 【請求項６】 ステップ（d）は、さらに物理的マーカー（１１８）を位置
    に置くことを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  7. 【請求項７】 移動機械（６８，７０）のための作業領域（２０）の境界線
    （２４）を確定する装置であって、 （a）境界線（２４）上の複数の位置に位置付けられる移動機械（６８、７
    ０）、 （b）各位置において移動機械（６８、７０）の一部分の少なくとも二次元
    空間における瞬間位置を表す信号を発生する手段、および （c）位置信号を受取り且つ保存する手段 を備えることを特徴とする装置。
  8. 【請求項８】 位置信号を発生する手段は、ＧＰＳセンサーシステム（３０
    ）であることを特徴とする請求項７に記載の装置。
  9. 【請求項９】 位置は、境界線（２４）の角部（５０）に対応することを特
    徴とする請求項７に記載の装置。
  10. 【請求項１０】 さらに、学習モード（５４）を含み、保存された位置信号
    を境界線（２４）に関連付けるデータ処理システム（１０６，１１６）を備える
    ことを特徴とする請求項７に記載の装置。
  11. 【請求項１１】 さらに、確定された境界線（２４）を確認する手段を含む
    ことを特徴とする請求項７に記載の装置。
  12. 【請求項１２】 確定された境界線（２４）を確認する手段は、オペレータ
    のディスプレイを含むことを特徴とする請求項１１に記載の装置。
  13. 【請求項１３】 独自的移動機械（６８，７０）のための作業領域（２０）
    の境界線（２４）を確定するシステムであって、 移動機械（６８，７０）が作業領域（２０）を行き来するとき、移動機械（６
    ８，７０）の位置に対応する座標データを提供すべく作動可能な位置決めシステ
    ム、および データ保存手段に作動可能に接続されたデータプロセッサ（１１６）と、学習
    モード（５４）を含むプログラム手段とを有し、該学習モード（５４）は、移動
    機械（６８，７０）が境界線（２４）を行き来するとき、作業領域（２０）の境
    界線（２４)上の点に対応する位置データを入れ、且つデータ保存手段に保存す
    べく作動可能である、制御システム（４２） を備えることを特徴とするシステム。
  14. 【請求項１４】 さらに、 ディスプレイ、および オペレータが、境界線（２４）を確定すべく入れられた位置データを確認する
    ことを許容すべく、該ディスプレイに出力を発生するよう作動可能なデータプロ
    セッサ（１１６） を備えることを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
  15. 【請求項１５】 データプロセッサ（１１６）は、さらに、学習モード（５
    ４）の間に入れられた位置データを修正すべくオペレータからの入力を受入れる
    ように作動可能であることを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
  16. 【請求項１６】 さらに、既知の位置座標を有する位置に位置付けられる基
    地局（８２）であって、基地局（８２）は位置センサ（３２）から位置データを
    受取るレシーバー（９２，９４）を含み、基地局（８２）はさらに差修正信号を
    発生し移動機械の制御システム（４２）に送る手段を含み、該差修正信号は基地
    局（８２）の既知の位置と位置センサ（３２）から受取る位置との間の差に基づ
    いている、基地局（８２）を備えることを特徴とする請求項１３に記載のシステ
    ム。
  17. 【請求項１７】 データプロセッサ（１１６）は、移動機械（６８，７０）
    の位置をモニターし、移動機械（６８，７０）が作業領域（２０）の境界線（２
    ４）の外で検出されたとき、移動機械（６８，７０）の動きを制御すべく指令を
    送るように作動可能であることを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
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