JP2019173472A - 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
13 作業機
26 コントローラ
50 現況地形
70 第1目標設計地形
80 第2目標設計地形
81 進入路
82 退出路
Claims (20)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
コントローラを備え、
前記コントローラは、
少なくとも一部が現況地形よりも下方に位置し、前記作業機の目標軌跡を示す第1目標設計地形を決定し、
少なくとも一部が現況地形よりも下方に位置し、前記第1目標設計地形に対して傾斜しており、前記作業機の目標軌跡を示す第2目標設計地形を決定し、
前記第1目標設計地形が前記第2目標設計地形よりも上方に位置している範囲では、前記第1目標設計地形に従って前記作業機を動作させ、前記第2目標設計地形が前記第1目標設計地形よりも上方に位置している範囲では、前記第2目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成する、
作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記第1目標設計地形、及び、前記第2目標設計地形に基づいて、カットの位置を決定し、
前記カットの位置から前記第1目標設計地形、及び、前記第2目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記第2目標設計地形は、前記作業車両の進行方向において、前方且つ上方に向かって傾斜した退出路、又は、前記作業車両の進行方向において、前方且つ下方に向かって傾斜した進入路を含み、
前記第1目標設計地形は、前記退出路または前記進入路と交差する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記第2目標設計地形は、退出路を含み、
前記コントローラは、
作業範囲を示す作業範囲データを取得し、
前記作業範囲の終端を通るように前記退出路を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記第2目標設計地形は、退出路を含み、
前記コントローラは、
最終設計地形および鉱石層の終点の位置を取得し、
前記終点から、または前記終点よりも外側から、前記最終設計地形に対して所定角度で傾斜した方向に延びるように、前記退出路を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記第2目標設計地形は、
前記作業車両の進行方向において、前方且つ下方に向かって傾斜した進入路と、
前記作業車両の進行方向において、進入路よりも前方に位置し、前方且つ上方に向かって傾斜した退出路と、
を含み、
前記進入路の目標傾斜角は、前記退出路の目標傾斜角よりも大きい、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
複数の前記第1目標設計地形を決定し、
前記複数の第1目標設計地形とそれぞれ交差するように前記第2目標設計地形を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 前記第2目標設計地形の目標傾斜角を示す操作信号を出力する入力装置をさらに備え、
前記コントローラは、
前記入力装置から前記操作信号を受信し、
前記第2目標設計地形の傾斜角度が前記目標傾斜角となるように、前記第2目標設計地形を決定する、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
少なくとも一部が現況地形よりも下方に位置し、前記作業機の目標軌跡を示す第1目標設計地形を決定することと、
少なくとも一部が現況地形よりも下方に位置し、前記第1目標設計地形に対して傾斜しており、前記作業機の目標軌跡を示す第2目標設計地形を決定することと、
前記第1目標設計地形が前記第2目標設計地形よりも上方に位置している範囲では、前記第1目標設計地形に従って前記作業機を動作させ、前記第2目標設計地形が前記第1目標設計地形よりも上方に位置している範囲では、前記第2目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成すること、
を備える方法。 - 前記第1目標設計地形、及び、前記第2目標設計地形に基づいて、カットの位置を決定することをさらに備え、
前記指令信号を生成することは、前記カットの位置から前記第1目標設計地形、及び、前記第2目標設計地形に従って前記作業機を動作させる指令信号を生成することを含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記第2目標設計地形は、前記作業車両の進行方向において、前方且つ上方に向かって傾斜した退出路、又は、前記作業車両の進行方向において、前方且つ下方に向かって傾斜した進入路を含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記第2目標設計地形は、退出路を含み、
作業範囲を示す作業範囲データを取得することと、
前記作業範囲の終端を通るように前記退出路を決定すること、
をさらに備える請求項9に記載の方法。 - 前記第2目標設計地形は、退出路を含み、
前記方法は、
最終設計地形および鉱石層の終点の位置を取得することと、
前記終点から、または前記終点よりも外側から、前記最終設計地形に対して所定角度で傾斜した方向に延びるように、前記退出路を決定すること、
をさらに備える、
請求項9に記載の方法。 - 前記第2目標設計地形は、
前記作業車両の進行方向において、前方且つ下方に向かって傾斜した進入路と、
前記作業車両の進行方向において、進入路よりも前方に位置し、前方且つ上方に向かって傾斜した退出路と、
を含み、
前記進入路の目標傾斜角は、前記退出路の目標傾斜角よりも大きい、
請求項9に記載の方法。 - 複数の前記第1目標設計地形が決定され、
前記複数の第1目標設計地形とそれぞれ交差するように前記第2目標設計地形が決定される、
請求項9に記載の方法。 - 前記第2目標設計地形の目標傾斜角を示す操作信号を受信することと、
前記第2目標設計地形の傾斜角度が前記目標傾斜角となるように、前記第2目標設計地形を決定すること、
をさらに備える請求項9に記載の方法。 - 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
コントローラを備え、
前記コントローラは、
少なくとも一部が現況地形よりも下方に位置し、前記作業機の目標軌跡を示す第1目標設計地形を決定し、
少なくとも一部が現況地形よりも下方に位置し、前記第1目標設計地形に対して傾斜しており、前記作業機の目標軌跡を示す退出路を決定し、
前記現況地形よりも下方の領域において前記作業機を前記退出路に沿わせて動作させるとともに、前記現況地形よりも上方の領域において前記退出路に沿うように前記作業機を動作させる指令信号を生成する、
作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
前記第1目標設計地形、および前記退出路に基づいてカットのパスを決定し、
前記作業機を前記パスに沿うように動作させる指令信号を生成する、
請求項17に記載の作業車両の制御システム。 - 前記コントローラは、
最終設計地形および鉱石層の終点の位置を取得し、
前記終点から、または前記終点よりも外側から、前前記最終設計地形に対して所定角度で傾斜した方向に延びるように、前記退出路を決定する、
請求項17に記載の作業車両の制御システム。 - 前記退出路の目標傾斜角を示す操作信号を出力する入力装置をさらに備え、
前記コントローラは、
前記入力装置から前記操作信号を受信し、
前記退出路の傾斜角度が前記目標傾斜角となるように、前記退出路を決定する、
請求項17に記載の作業車両の制御システム。
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