KR20180062969A - 작업기 제어 장치 및 작업 기계 - Google Patents

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가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
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Abstract

제어 장치는, 버킷 제어부와, 속도 제한부를 구비한다. 버킷 제어부는, 작업기의 각도를 일정 각도로 유지하도록 버킷을 제어하는 제어 속도를 산출한다. 속도 제한부는, 버킷 제어부가 산출한 제어 속도로 버킷을 구동시키는 경우에 버킷이 구동하는 방향과 암이 구동하는 방향이 일치하는 경우에, 제어 속도를 저감한다.

Description

작업기 제어 장치 및 작업 기계{WORK EQUIPMENT CONTROL DEVICE AND WORK MACHINE}
본 발명은, 작업기 제어 장치 및 작업 기계에 관한 것이다.
특허 문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 작업 기계가 구비하는 버킷(bucket)이, 굴삭 대상의 목표 형상을 나타내는 설계면보다 먼저 침입하지 않도록 작업기를 제어하는 기술이 알려져 있다. 또한, 특허 문헌 2에 개시되어 있는 바와 같이, 직선 굴삭을 행하기 위해 작업기의 각도를 일정하게 유지하는 기술이 알려져 있다.
일본 특허 제5654144호 공보 일본 공개특허 평3-66838호 공보
특허 문헌 2에 기재된 기술에 의하면, 제어 장치는, 작업기의 자세를 순차 특정하고, 현재의 자세를 목표하는 자세로 변화시키도록, 버킷 실린더를 신축(伸縮)시킨다. 한편, 굴삭 대상의 내부에 있어서 경도(硬度)의 불균일이 있을 가능성이 있다. 예를 들면, 굴삭 대상이 토사와 암석을 포함하는 경우가 있다. 이와 같은 경우에, 버킷이 비교적 경도가 높은 개소(箇所)를 굴삭하면, 비교적 경도가 낮은 개소를 굴삭할 때보다 큰 반력(反力)이 생긴다. 이와 같이, 외란(外亂)에 의해 버킷의 자세가 목표하는 자세로부터 어긋나면, 피드백 제어에 의해 버킷이 요동하고, 버킷의 자세가 불안정하게 될 가능성이 있다.
본 발명의 태양(態樣)은, 작업기의 각도를 일정하게 유지하는 제어에 있어서, 버킷의 요동(搖動)을 억제할 수 있는 제어 장치 및 작업 기계를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 제1 태양에 따르면, 제어 장치는, 버킷과 상기 버킷을 지지하는 암(arm)을 포함하는 작업기와, 상기 작업기를 지지하는 차체를 구비하는 작업 기계를 제어하는 제어 장치로서, 상기 버킷의 각도를 일정 각도로 유지하도록 상기 버킷을 제어하는 제어 속도를 산출하는 버킷 제어부와, 상기 버킷 제어부가 산출한 상기 제어 속도로 상기 버킷을 구동시키는 경우에 상기 버킷이 구동하는 방향과 상기 암이 구동하는 방향이 일치하는 경우에, 상기 제어 속도를 저감하는 속도 제한부를 구비한다.
본 발명의 제2 태양에 따르면, 작업 기계는, 버킷과 상기 버킷을 지지하는 암을 포함하는 작업기와, 상기 작업기를 지지하는 차체와, 제1 태양에 관한 제어 장치를 구비한다.
상기 태양 중 하나 이상의 태양에 따르면, 작업기 제어 장치는, 작업기의 각도를 일정하게 유지하는 제어에 있어서, 버킷의 요동을 억제할 수 있다.
도 1은 제1 실시형태에 관한 유압 셔블의 구성을 나타낸 사시도이다.
도 2는 제1 실시형태에 관한 유압 셔블의 제어계의 구성을 나타낸 개략 블록도이다.
도 3은 작업기(110)의 자세의 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 제1 실시형태에 관한 유압 셔블의 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 5는 제한 속도 테이블의 일례를 나타낸 도면이다.
도 6은 제1 실시형태에 관한 제어 장치의 동작을 나타낸 플로우차트이다.
도 7은 제1 실시형태에 관한 버킷 제어 판정 처리를 나타낸 플로우차트이다.
도 8은 비교예에 관한 유압 셔블의 거동(擧動)의 예를 나타낸 도면이다.
도 9는 제1 실시형태에 관한 유압 셔블의 거동의 예를 나타낸 도면이다.
<제1 실시형태>
이하, 실시형태에 대하여, 도면을 참조하면서 설명한다.
<<유압 셔블>>
도 1은, 제1 실시형태에 관한 유압 셔블의 구성을 나타낸 사시도이다. 제1 실시형태에서는, 작업 기계의 일례로서 유압 셔블(100)에 대하여 설명한다. 그리고, 다른 실시형태에 관한 작업 기계는, 반드시 유압 셔블(100)이 아니라도 된다.
유압 셔블(100)은, 유압(油壓)에 의해 작동하는 작업기(110)와, 작업기(110)를 지지하는 상부 선회체(旋回體)로서의 차체(120)와, 차체(120)를 지지하는 하부 주행체로서의 주행 장치(traveling device)(130)를 구비한다.
작업기(110)는, 붐(boom)(111)과, 암(112)과, 버킷(113)과, 붐 실린더(114)와, 암 실린더(115)와, 버킷 실린더(116)를 구비한다.
붐(111)은, 암(112) 및 버킷(113)을 지지하는 지주(支柱; column)이다. 붐(111)의 기단부(基端部)는, 차체(120)의 전부(前部)에 핀(P1)을 통하여 장착된다.
암(112)은, 붐(111)과 버킷(113)을 연결한다. 암(112)의 기단부는, 붐(111)의 선단부에 핀(P2)을 통하여 장착된다.
버킷(113)은, 토사 등을 굴삭하기 위한 날을 가지는 용기이다. 버킷(113)의 기단부는, 암(112)의 선단부에 핀(P3)을 통하여 장착된다.
붐 실린더(114)는, 붐(111)을 작동시키기 위한 유압 실린더이다. 붐 실린더(114)의 기단부는, 차체(120)에 장착된다. 붐 실린더(114)의 선단부는, 붐(111)에 장착된다.
암 실린더(115)는, 암(112)을 구동시키기 위한 유압 실린더이다. 암 실린더(115)의 기단부는, 붐(111)에 장착된다. 암 실린더(115)의 선단부는, 암(112)에 장착된다.
버킷 실린더(116)는, 버킷(113)을 구동시키기 위한 유압 실린더이다. 버킷 실린더(116)의 기단부는, 암(112)에 장착된다. 버킷 실린더(116)의 선단부는, 버킷(113)에 장착된다.
차체(120)에는, 오퍼레이터가 탑승하는 운전실(121)이 구비된다. 운전실(121)은, 차체(120)의 전방 또한 작업기(110)의 좌측에 구비된다. 제1 실시형태에 있어서는, 운전실(121)을 기준으로 하여 전후 방향을 ＋Y방향 및 -Y방향, 좌우 방향을 -X방향 및 ＋X방향, 상하 방향을 ＋Z방향 및 -Z방향이라고 정의한다.
운전실(121)의 내부에는, 작업기(110)를 조작하기 위한 조작 장치(1211)가 설치된다. 조작 장치(1211)의 조작량에 따라 붐 실린더(114), 암 실린더(115), 및 버킷 실린더(116)에 작동유가 공급된다.
<<유압 셔블의 제어계>>
도 2는, 제1 실시형태에 관한 유압 셔블의 제어계의 구성을 나타낸 개략 블록도이다.
유압 셔블(100)은, 스트로크 검출기(117), 조작 장치(1211), 위치 검출기(122), 방위 연산기(123), 경사 검출기(124)를 구비한다.
스트로크 검출기(117)는, 붐 실린더(114), 암 실린더(115), 및 버킷 실린더(116)의 각각의 스트로크 길이를 검출한다. 이로써, 후술하는 제어 장치(126)는, 붐 실린더(114), 암 실린더(115), 및 버킷 실린더(116)의 각각의 스트로크 길이에 기초하여 작업기(110)의 자세각(姿勢角)을 검출할 수 있다. 즉, 제1 실시형태에 있어서 스트로크 검출기(117)는, 작업기(110)의 자세각을 검출하는 수단의 일례이다. 다른 한편, 다른 실시형태에 있어서는, 이에 한정되지 않고, 작업기(110)의 자세각을 검출하는 수단으로서, 스트로크 검출기(117) 대신에, 또는 스트로크 검출기(117)와 병용하여, 로터리 인코더나 수평기 등의 각도 검출기를 사용해도 된다.
조작 장치(1211)는, 운전실(121)의 우측에 설치되는 우측 조작 레버(1212)와 운전실(121)의 좌측에 설치되는 좌측 조작 레버(1213)를 구비한다. 조작 장치(1211)는, 우측 조작 레버(1212)의 전후 방향 및 좌우 방향의 조작량, 및 좌측 조작 레버(1213)의 전후 방향 및 좌우 방향의 조작량을 검출하고, 검출된 조작량에 따른 조작 신호를 제어 장치(126)에 출력한다. 제1 실시형태에 관한 조작 장치(1211)에 의한 조작 신호의 생성 방식은, PPC 방식이다. PPC 방식이란, 우측 조작 레버(1212) 및 좌측 조작 레버(1213)의 조작에 의해 생성되는 파일럿 유압을 압력 센서에 의해 검출하고, 조작 신호를 생성하는 방식이다.
구체적으로는, 우측 조작 레버(1212)의 전방향(前方向)의 조작은, 붐 실린더(114)의 축퇴(縮退), 붐(111)의 하강 동작의 지령에 대응한다. 우측 조작 레버(1212)의 후방향의 조작은, 붐 실린더(114)의 신장(伸長), 붐(111)의 상승 동작의 지령에 대응한다. 우측 조작 레버(1212)의 우측 방향의 조작은, 버킷 실린더(116)의 축퇴, 버킷(113)의 덤프의 지령에 대응한다. 우측 조작 레버(1212)의 좌측 방향의 조작은, 버킷 실린더(116)의 신장, 버킷(113)의 굴삭의 지령에 대응한다. 좌측 조작 레버(1213)의 전방향의 조작은, 암 실린더(115)의 신장, 암(112)의 굴삭의 지령에 대응한다. 좌측 조작 레버(1213)의 후방향의 조작은, 암 실린더(115)의 축퇴, 암(112)의 덤프의 지령에 대응한다. 좌측 조작 레버(1213)의 우측 방향의 조작은, 차체(120)의 우측 선회(旋回)의 지령에 대응한다. 좌측 조작 레버(1213)의 좌측 방향의 조작은, 차체(120)의 좌측 선회의 지령에 대응한다.
위치 검출기(122)는, 차체(120)의 위치를 검출한다. 위치 검출기(122)는, GNSS(Global Navigation Satellite System)를 구성하는 인공 위성으로부터 측위 신호를 수신하는 제1 수신기(1231)를 구비한다. 위치 검출기(122)는, 제1 수신기(1231)가 수신한 측위 신호에 기초하여, 글로벌 좌표계에서의 차체(120)의 대표점의 위치를 검출한다. 글로벌 좌표계란, 지상의 소정의 점(예를 들면, 시공 현장에 설치된 GNSS 기준국의 위치)을 기준점으로 한 좌표계이다. GNSS의 예로서는, GPS(Global Positioning System)를 들 수 있다.
방위 연산기(123)는, 차체(120)가 향하는 방위를 연산한다. 방위 연산기(123)는, GNSS를 구성하는 인공 위성으로부터 측위 신호를 수신하는 제1 수신기(1231) 및 제2 수신기(1232)를 구비한다. 제1 수신기(1231) 및 제2 수신기(1232)는, 각각 차체(120)의 상이한 위치에 설치된다. 방위 연산기(123)는, 제1 수신기(1231)가 수신한 측위 신호와, 제2 수신기(1232)가 수신한 측위 신호를 사용하여, 검출된 제1 수신기(1231)의 설치 위치에 대한 제2 수신기(1232)의 설치 위치의 관계로서, 차체(120)의 방위를 연산한다.
경사 검출기(124)는, 차체(120)의 가속도 및 각속도(角速度)를 계측하고, 계측 결과에 기초하여 차체(120)의 경사[예를 들면, X축에 대한 회전을 나타내는 피치, Y축에 대한 회전을 나타내는 요(yaw), 및 Z축에 대한 회전을 나타내는 롤(roll)]를 검출한다. 경사 검출기(124)는, 예를 들면, 운전실(121)의 하면에 설치된다. 경사 검출기(124)는, 예를 들면, 관성 계측 장치로서의 IMU(Inertial Measurement Unit)를 사용할 수 있다.
유압 장치(125)는, 작동유 탱크, 유압 펌프, 유량(流量) 제어 밸브, 및 전자(電磁) 비례 제어 밸브를 구비한다. 유압 펌프는, 도시하지 않은 엔진의 동력으로 구동하고, 유량 조정 밸브를 통하여 붐 실린더(114), 암 실린더(115), 및 버킷 실린더(116)에 작동유를 공급한다. 전자 비례 제어 밸브는, 제어 장치(126)로부터 수신하는 제어 지령에 기초하여, 조작 장치(1211)로부터 공급되는 파일럿 유압을 제한한다. 유량 제어 밸브는 로드형(rod-shaped)의 스풀(spool)을 가지고, 스풀의 위치에 따라서 붐 실린더(114), 암 실린더(115), 및 버킷 실린더(116)에 공급하는 작동유의 유량을 조정한다. 스풀은, 전자 비례 제어 밸브에 의해 조정된 파일럿 유압에 의해 구동된다. 버킷 실린더(116)에 접속하는 오일 통로에는, 파일럿 유압을 제한하는 전자 비례 제어 밸브와 병렬로, 유압 펌프가 공급하는 원압(元壓)을 제한하는 전자 비례 제어 밸브가 설치된다. 이로써, 유압 셔블(100)은, 조작 장치(1211)에 의해 생성되는 파일럿 유압보다 높은 유압에 따라 버킷 실린더(116)를 구동할 수 있다.
제어 장치(126)는, 프로세서(910), 메인 메모리(920), 스토리지(930), 인터페이스(940)를 구비한다.
스토리지(930)에는, 작업기(110)를 제어하기 위한 프로그램이 기억되어 있다. 스토리지(930)의 예로서는, HDD(Hard Disk Drive), 불휘발성 메모리 등을 들 수 있다. 스토리지(930)는, 제어 장치(126)의 버스에 직접 접속된 내부 미디어라도 되고, 인터페이스(940 또는 통신 회선을 통하여 제어 장치(126)에 접속되는 외부 미디어라도 된다.
프로세서(910)는, 스토리지(930)로부터 프로그램을 판독하여 메인 메모리(920)에 전개하고, 프로그램에 따라 처리를 실행한다. 또한, 프로세서(910)는, 프로그램에 따라 메인 메모리(920)에 기억 영역을 확보한다. 인터페이스(940)는, 스트로크 검출기(117), 조작 장치(1211), 위치 검출기(122), 방위 연산기(123), 경사 검출기(124), 유압 장치(125)의 전자 비례 제어 밸브, 및 그 외의 주변 기기와 접속되고, 신호의 송수신을 행한다.
프로그램은, 제어 장치(126)에 발휘하게 하는 기능의 일부를 실현하기 위한 것이라도 된다. 예를 들면, 프로그램은, 스토리지(930)에 이미 기억되어 있는 다른 프로그램과의 조합, 또는 다른 장치에 실장(實裝)된 다른 프로그램과의 조합에 의해 기능을 발휘하게 하는 것이라도 된다.
제어 장치(126)는, 프로그램의 실행에 의해 위치 검출기(122)가 검출한 위치, 방위 연산기(123)가 검출한 방위, 경사 검출기(124)가 검출한 차체(120)의 경사각, 및 스트로크 검출기(117)가 검출한 스트로크 길이에 기초하여, 버킷(113)의 위치를 특정한다. 또한, 제어 장치(126)는, 특정한 버킷(113)의 위치 및 조작 장치(1211)의 조작량에 기초하여, 유압 장치(125)의 전자 비례 제어 밸브에 붐 실린더(114)의 제어 지령 및 버킷 실린더(116)의 제어 지령을 출력한다.
<<작업기의 자세>>
도 3은, 작업기(110)의 자세의 예를 나타낸 도면이다.
제어 장치(126)는, 작업기(110)의 자세를 산출하고, 그 자세에 기초하여 작업기(110)의 제어 지령을 생성한다. 구체적으로는, 제어 장치(126)는, 작업기(110)의 자세로서, 붐(111)의 자세각 α, 암(112)의 자세각 β, 버킷(113)의 자세각 γ, 및 버킷(113)의 윤곽점의 위치를 산출한다.
붐(111)의 자세각 α는, 핀(P1)으로부터 차체(120)의 상방향(＋Z방향)으로 신장되는 반직선과, 핀(P1)으로부터 핀(P2)에 신장되는 반직선이 이루는 각에 의해 표현된다. 그리고, 차체(120)의 경사(피치각) θ에 의해, 차체(120)의 상방향과 연직(沿直) 상방향은 반드시 일치하지는 않는다.
암(112)의 자세각 β는, 핀(P1)으로부터 핀(P2)에 신장되는 반직선과, 핀(P2)으로부터 핀(P3)에 신장되는 반직선이 이루는 각에 의해 표현된다.
버킷(113)의 자세각 γ은, 핀(P2)으로부터 핀(P3)에 신장되는 반직선과, 핀(P3)으로부터 버킷(113)의 날끝(cutting edge)(E)으로 신장되는 반직선이 이루는 각에 의해 표현된다.
여기서, 붐(111)의 자세각 α, 암(112)의 자세각 β, 및 버킷(113)의 자세각 γ의 합을, 작업기(110)의 자세각 η이라고 한다. 작업기(110)의 자세각 η은, 핀(P3)으로부터 차체(120)의 상방향(＋Z방향)으로 신장되는 반직선과, 핀(P3)으로부터 버킷(113)의 날끝(E)에 신장되는 반직선이 이루는 각과 같다.
버킷(113)의 윤곽점의 위치는, 붐(111)의 치수 L1, 암(112)의 치수 L2, 버킷(113)의 치수 L3, 붐(111)의 자세각 α, 암(112)의 자세각 β, 버킷(113)의 자세각 γ, 버킷(113)의 윤곽 형상, 차체(120)의 대표점 O의 위치, 및 대표점 O과 핀(P1)과의 위치 관계로부터 구해진다. 붐(111)의 치수 L1은, 핀(P1)으로부터 핀(P2)까지의 거리이다. 암(112)의 치수 L2는, 핀(P2)으로부터 핀(P3)까지의 거리이다. 버킷(113)의 치수 L3은, 핀(P3)으로부터 날끝(E)까지의 거리이다. 대표점 O과 핀(P1)과의 위치 관계는, 예를 들면, 대표점 O을 기준으로 한 핀(P1)의 X좌표 위치, Y좌표 위치, 및 Z좌표 위치에 따라서 표현된다. 또한, 대표점 O과 핀(P1)과의 위치 관계는, 예를 들면, 대표점 O으로부터 핀(P1)까지의 거리, 대표점 O으로부터 핀(P1)에 신장되는 반직선의 X축 방향의 경사, 및 대표점 O으로부터 핀(P1)에 신장되는 반직선의 Y축 방향의 경사에 의해 표현되어도 된다.
<<유압 셔블의 제어 장치>>
도 4는, 제1 실시형태에 관한 유압 셔블의 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
제어 장치(126)는, 작업 기계 정보 기억부(200), 조작량 취득부(201), 검출 정보 취득부(202), 자세 특정부(203), 목표 시공 데이터 기억부(204), 목표 시공선 특정부(205), 거리 특정부(206), 목표 속도 결정부(207), 작업기 제어부(208), 버킷 제어부(209), 자세각 기억부(210), 속도 제한부(211), 제어 지령 출력부(212)를 구비한다.
작업 기계 정보 기억부(200)는, 붐(111)의 치수 L1, 암(112)의 치수 L2, 버킷(113)의 치수 L3, 버킷(113)의 윤곽 형상, 및 차체(120)의 대표점 O의 위치와 핀(P1)과의 위치 관계를 기억한다.
조작량 취득부(201)는, 조작 장치(1211)로부터 조작량(파일럿 유압 또는 전기 레버의 각도)을 나타내는 조작 신호를 취득한다. 구체적으로는, 조작량 취득부(201)는, 붐(111)에 관한 조작량, 암(112)에 관한 조작량, 버킷(113)에 관한 조작량, 및 선회에 관한 조작량을 취득한다.
검출 정보 취득부(202)는, 위치 검출기(122), 방위 연산기(123), 경사 검출기(124), 스트로크 검출기(117)의 각각이 검출한 정보를 취득한다. 구체적으로는, 검출 정보 취득부(202)는, 차체(120)의 글로벌 좌표계에서의 위치 정보, 차체(120)가 향하는 방위, 차체(120)의 경사, 붐 실린더(114)의 스트로크 길이, 암 실린더(115)의 스트로크 길이, 및 버킷 실린더(116)의 스트로크 길이를 취득한다.
자세 특정부(203)는, 검출 정보 취득부(202)가 취득한 정보에 기초하여, 작업기(110)의 자세각 η을 특정한다. 구체적으로는, 자세 특정부(203)는, 이하의 수순으로 작업기(110)의 자세각 η을 특정한다. 자세 특정부(203)는, 붐 실린더(114)의 스트로크 길이로부터, 붐(111)의 자세각 α를 산출한다. 자세 특정부(203)는, 암 실린더(115)의 스트로크 길이로부터, 암(112)의 자세각 β를 산출한다. 자세 특정부(203)는, 버킷 실린더(116)의 스트로크 길이로부터, 버킷(113)의 자세각 γ를 산출한다.
또한, 자세 특정부(203)는, 산출한 자세각과 검출 정보 취득부(202)가 취득한 정보와 작업 기계 정보 기억부(200)가 기억하는 정보에 기초하여, 버킷(113)의 복수의 윤곽점에 대하여 글로벌 좌표계에서의 위치를 특정한다. 버킷(113)의 윤곽점은, 버킷(113)의 날끝(E)에서의 폭 방향(X방향)의 복수의 점, 및 바닥판에서의 폭 방향의 복수의 점을 포함한다. 구체적으로는, 자세 특정부(203)는, 붐(111)의 자세각 α, 암(112)의 자세각 β, 버킷(113)의 자세각 γ, 붐(111)의 치수 L1, 암(112)의 치수 L2, 버킷(113)의 치수 L3, 버킷(113)의 윤곽 형상, 대표점 O과 핀(P1)과의 위치 관계, 차체(120)의 대표점 O의 위치, 차체(120)가 향하는 방위, 및 차체(120)의 경사 θ로부터, 글로벌 좌표계에서의 버킷(113)의 윤곽점의 위치를 특정한다. 자세 특정부(203)는, 작업기(110) 상태를 특정하는 작업기의 상태 특정부의 일례이다.
목표 시공 데이터 기억부(204)는, 시공 현장에서의 굴삭 대상의 목표 형상을 나타내는 목표 시공 데이터를 기억한다. 목표 시공 데이터는, 글로벌 좌표계로 표현되는 3차원 데이터로서, 목표 시공면(施工面)을 나타내는 복수의 삼각형 다각형(plurality of triangular polygons)으로 이루어지는 입체 지형 데이터 등이다. 목표 시공 데이터는, 외부 기억 매체로부터 읽어들여짐으로써, 또는 네트워크를 통하여 외부 서버로부터 수신됨으로써, 목표 시공 데이터 기억부(204)에 기억된다.
목표 시공선 특정부(205)는, 목표 시공 데이터 기억부(204)가 기억하는 목표 시공 데이터와, 자세 특정부(203)가 특정한 버킷(113)의 윤곽점의 위치에 기초하여, 목표 시공선을 특정한다. 목표 시공선이란, 버킷(113)의 구동면[버킷(113)을 지나는 X축과 직교하는 면]과 목표 시공 데이터와의 교선에 의해 표현된다. 구체적으로는, 목표 시공선 특정부(205)는, 이하의 수순으로 목표 시공선을 특정한다.
목표 시공선 특정부(205)는, 버킷(113)의 윤곽점 중 가장 아래쪽에 위치하는 것(높이가 가장 낮은 것)을 특정한다. 목표 시공선 특정부(205)는, 특정한 윤곽점의 연직 아래쪽에 위치하는 목표 시공면을 특정한다. 목표 시공선 특정부(205)에 의해 규정하는 목표 시공면은, 버킷(113)에 대한 최단 거리에 위치하는 목표 시공면을 특정하는 방법 등이라도 된다.
다음에, 목표 시공선 특정부(205)는, 특정한 윤곽점과 목표 시공면을 지나는 버킷(113)의 구동면과 목표 시공 데이터와의 교선을, 목표 시공선으로서 산출한다. 목표 시공선 특정부(205)에서 산출되는 목표 시공선은, 선분으로서뿐아니라 폭을 가지도록 한 지형(地形) 형상으로 규정해도 된다.
목표 시공선 특정부(205)는, 작업기(110)의 제어 기준을 특정하는 제어 기준 특정부의 일례이다.
거리 특정부(206)는, 버킷(113)과 목표 시공 선상의 점(굴삭 대상 위치)과의 거리를 특정한다.
목표 속도 결정부(207)는, 조작량 취득부(201)가 취득한 우측 조작 레버(1212)의 전후 방향의 조작량에 기초하여, 붐(111)의 목표 속도를 결정한다. 목표 속도 결정부(207)는, 조작량 취득부(201)가 취득한 좌측 조작 레버(1213)의 전후 방향의 조작량에 기초하여, 암(112)의 목표 속도를 결정한다. 목표 속도 결정부(207)는, 조작량 취득부(201)가 취득한 우측 조작 레버(1212)의 좌우 방향의 조작량에 기초하여, 버킷(113)의 목표 속도를 결정한다.
작업기 제어부(208)는, 거리 특정부(206)가 특정한 거리에 기초하여, 버킷(113)이 목표 시공면보다 아래쪽으로 침입하지 않도록 작업기(110)를 제어하는 작업기 제어를 행한다. 제1 실시형태에 관한 작업기 제어는, 버킷(113)이 목표 시공면보다 아래쪽으로 침입하지 않도록 붐(111)의 제한 속도를 결정하고, 붐(111)의 제어 지령을 생성하는 제어이다. 구체적으로는, 작업기 제어부(208)는, 버킷(113)과 굴삭 대상 위치와의 사이의 거리와 작업기(110)의 제한 속도와의 관계를 나타내는 제한 속도 테이블에 의해, 붐(111)의 수직 방향의 제한 속도를 결정한다.
도 5는, 제한 속도 테이블의 일례를 나타낸 도면이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 제한 속도 테이블에 의하면, 버킷(113)과 굴삭 대상 위치와의 거리가 0일 때 작업기(110)의 수직 방향 성분의 속도가 0이 된다. 제한 속도 테이블에 있어서, 버킷(113)의 최하점이 목표 시공선의 위쪽에 위치할 때, 버킷(113)과 굴삭 대상 위치와의 거리는 플러스의 값으로서 표현된다. 다른 한편, 버킷(113)의 최하점이 목표 시공선의 아래쪽에 위치할 때, 버킷(113)과 굴삭 대상 위치와의 거리는 마이너스의 값으로서 표현된다. 또한, 제한 속도 테이블에 있어서, 버킷(113)을 위쪽으로 이동시킬 때의 속도는 플러스의 값으로서 표현된다. 버킷(113)과 굴삭 대상 위치와의 거리가 플러스의 값인 작업기 제어 임계값 th 이하의 경우에는 버킷(113)과 목표 시공선과의 거리에 기초하여 작업기(110)의 제한 속도가 규정된다. 버킷(113)과 굴삭 대상 위치와의 거리가 작업기 제어 임계값 th 이상일 때, 작업기(110)의 제한 속도의 절대값은 작업기(110)의 목표 속도의 최대값보다 큰 값으로 된다. 즉, 버킷(113)과 굴삭 대상 위치와의 거리가 작업기 제어 임계값 th 이상일 경우, 작업기(110)의 목표 속도의 절대값은 항상 제한 속도의 절대값보다 작으므로 붐(111)은, 항상 목표 속도로 구동한다.
작업기 제어부(208)는, 붐(111)과 암(112)과 버킷(113)의 목표 속도의 수직 방향 성분의 합의 절대값보다 제한 속도의 절대값이 작을 경우, 제한 속도로부터 암(112)의 목표 속도의 수직 방향 성분과 버킷(113)의 목표 속도의 수직 방향 성분을 감산함으로써, 붐(111)의 수직 방향의 제한 속도를 산출한다. 작업기 제어부(208)는, 붐(111)의 수직 방향의 제한 속도로부터, 붐(111)의 제한 속도를 산출한다.
버킷 제어부(209)는, 버킷 제어 개시 조건이 만족되었을 때, 작업기(110)의 자세각 η이 일정 각도로 되도록 버킷(113)을 제어하는 버킷 제어를 개시한다. 구체적으로는, 버킷 제어부(209)는, 버킷 제어 개시 조건이 만족되었을 때, 작업기(110)의 자세각 η을 목표 자세각 η′로서 자세각 기억부(210)에 기억시킨다. 버킷 제어부(209)는, 자세각 기억부(210)가 기억하는 목표 자세각 η′, 작업기(110)의 현재의 자세각 η, 붐(111)의 속도, 및 암(112)의 속도에 기초하여, 버킷(113)의 제어 속도[버킷(113)의 스피드와 구동 방향을 포함함]를 결정한다. 붐(111) 및 암(112)의 속도는, 스트로크 검출기(117)가 검출한 단위 시간당의 스트로크 길이에 의해 구해진다. 제1 실시형태에 관한 버킷 제어 개시 조건은, 버킷(113)과 굴삭 대상 위치와의 거리가 버킷 제어 개시 임계값 미만이며, 또한 버킷에 관한 조작량이 소정의 임계값[조작 장치(1211)의 여유에 상당하는 정도의 각도] 미만이며, 또한 작업기 제어의 실행 중이라는 조건이다.
버킷 제어부(209)는, 버킷 제어 종료 조건이 만족되었을 때, 버킷 제어를 종료한다. 제1 실시형태에 관한 버킷 제어 종료 조건은, 버킷(113)과 굴삭 대상 위치와의 거리가 버킷 제어 종료 임계값 이상이며, 또는 버킷에 관한 조작량이 소정의 임계값 이상이며, 또는 작업기 제어를 실행하고 있지 않다고 하는 조건이다. 버킷 제어 개시 임계값은, 버킷 제어 종료 임계값보다 작은 값이다. 버킷 제어 개시 임계값은, 작업기 제어 임계값 th 이하의 값이다. 그리고, 오퍼레이터의 조작 등에 의해, 작업기 제어가 행해지지 않은 경우, 버킷 제어부(209)는, 버킷 제어를 행하지 않는다.
자세각 기억부(210)는, 버킷 제어에서의 작업기(110)의 목표 자세각 η′를 기억한다.
속도 제한부(211)는, 조작량 취득부(201)가 취득한 암(112)의 조작량과, 버킷 제어부(209)가 산출한 버킷(113)의 제어 속도의 방향에 기초하여, 버킷(113)의 제어 속도를 제한한다. 구체적으로는, 속도 제한부(211)는, 암(112)의 Y축을 기준으로 한 구동 방향과 버킷(113)의 Y축을 기준으로 한 구동 방향이 일치하는 경우에, 버킷(113)의 제어 속도를 0으로 제한한다. 그리고, 다른 실시형태에 있어서는, 버킷(113)의 제어 속도의 제한은, 0으로의 제한에 한정되지 않고, 제어 속도의 스피드를 저감하는 것이라도 된다. 이 제어 속도를 억제하는 방법으로서, 제어 지령에 대하여 필터를 넣는 방법이나, 모듈레이션 등을 행하는 방법도 유효한 방법으로서 포함된다.
암(112)의 구동 방향과 버킷(113)의 구동 방향이 일치하는 경우와는, 암(112)의 구동 방향이 덤프 방향[암 실린더(115)의 수축에 의해 암(112)이 구동하는 방향]으로서 버킷(113)의 구동 방향이 덤프 방향[버킷 실린더(116)의 수축에 의해 버킷(113)이 구동하는 방향]인 경우, 또는 암(112)의 구동 방향이 굴삭 방향[암 실린더(115)의 신장에 의해 암(112)이 구동하는 방향]으로서 버킷(113)의 구동 방향이 굴삭 방향[버킷 실린더(116)의 신장에 의해 버킷(113)이 구동하는 방향]인 경우이다.
제어 지령 출력부(212)는, 작업기 제어부(208)가 생성한 붐(111)의 제어 지령을 유압 장치(125)의 전자 비례 제어 밸브에 출력한다. 제어 지령 출력부(212)는, 버킷 제어부(209)가 생성한 버킷(113)의 제어 지령을 유압 장치(125)의 전자 비례 제어 밸브에 출력한다.
<<동작>>
여기서, 제1 실시형태에 관한 제어 장치(126)에 의한 유압 셔블(100)의 제어 방법에 대하여 설명한다.
도 6은, 제1 실시형태에 관한 제어 장치의 동작을 나타낸 플로우차트이다. 제어 장치(126)는, 소정의 제어 주기(周期)마다 이하에 나타내는 제어를 실행한다.
조작량 취득부(201)는, 조작 장치(1211)로부터 붐(111)에 관한 조작량, 암(112)에 관한 조작량, 버킷(113)에 관한 조작량, 및 선회에 관한 조작량을 취득한다(스텝 S1). 검출 정보 취득부(202)는, 위치 검출기(122), 방위 연산기(123), 경사 검출기(124), 스트로크 검출기(117)의 각각이 검출한 정보를 취득한다(스텝 S2).
자세 특정부(203)는, 각각의 유압 실린더의 스트로크 길이로부터 붐(111)의 자세각 α, 암(112)의 자세각 β, 및 버킷(113)의 자세각 γ를 산출한다(스텝 S3). 자세 특정부(203)는, 산출한 자세각 α, β, γ와, 작업 기계 정보 기억부(200)가 기억하는 붐(111)의 치수 L1, 암(112)의 치수 L2, 버킷(113)의 치수 L3, 버킷(113)의 형상 및 붐(111)의 차체(120)에서의 위치와, 검출 정보 취득부(202)가 취득한 차체(120)의 위치, 방위 및 경사에 기초하여, 글로벌 좌표계에서의 버킷(113)의 윤곽점의 위치를 산출한다(스텝 S4).
목표 시공선 특정부(205)는, 버킷(113)의 윤곽점 중, 글로벌 좌표계에서의 위치가 가장 아래쪽에 위치하는 것을 특정한다(스텝 S5). 목표 시공선 특정부(205)는, 특정한 윤곽점의 조합에 대하여, 각각의 윤곽점에서 연직 아래쪽에 위치하는 목표 시공면을 특정한다(스텝 S6). 다음에, 목표 시공선 특정부(205)는, 특정한 윤곽점과 목표 시공면을 지나는 버킷(113)의 구동면과 목표 시공 데이터와의 교선을, 목표 시공선으로서 산출한다(스텝 S7). 거리 특정부(206)는, 대상 설계선과 버킷(113)과 굴삭 대상 위치와의 거리를 특정한다(스텝 S8). 목표 속도 결정부(207)는, 스텝 S1에서 조작량 취득부(201)가 취득한 조작량에 기초하여, 붐(111), 암(112) 및 버킷(113)의 목표 속도를 산출한다(스텝 S9).
다음에, 작업기 제어부(208)는, 도 5에 나타낸 테이블에 따라 거리 특정부(206)가 특정한 버킷(113)과 굴삭 대상 위치와의 거리와 관련된 작업기(110)의 제한 속도를 특정한다(스텝 S10). 다음에, 작업기 제어부(208)는, 암(112) 및 버킷(113)의 목표 속도와 작업기(110)의 제한 속도에 기초하여 붐(111)의 제한 속도를 산출한다(스텝 S11). 작업기 제어부(208)는, 작업기 제어부(208)가 생성한 붐(111)의 제한 속도에 기초하여, 붐(111)의 제어 지령 및 버킷(113)의 제어 지령을 생성한다(스텝 S12).
작업기 제어부(208)가 붐(111)의 제어 지령을 생성하면, 버킷 제어부(209)는, 이하에 나타내는 버킷 제어 처리를 행한다(스텝 S12). 도 7은, 제1 실시형태에 관한 버킷 제어 판정 처리를 나타낸 플로우차트이다.
버킷 제어부(209)는, 스텝 S8에서 거리 특정부(206)가 특정한 거리와 스텝 S1에서 조작량 취득부(201)가 취득한 조작량에 기초하여, 유압 셔블(100) 상태가 버킷 제어 개시 조건을 만족시키지 않는 상태로부터 상기 조건을 만족시키는 상태로 천이(遷移)했는지의 여부를 판정한다(스텝 S31). 유압 셔블(100)의 상태가 버킷 제어 개시 조건을 만족시키지 않는 상태로부터 상기 조건을 만족시키는 상태로 천이한 경우(스텝 S31: YES), 버킷 제어부(209)는, 자세 특정부(203)가 특정한 작업기(110)의 자세각 η을, 목표 자세각 η′로서 자세각 기억부(210)에 기억시킨다(스텝 S32). 버킷 제어부(209)는, 버킷 제어를 유효하게 한다(스텝 S33). 즉, 버킷 제어부(209)는, 버킷 제어 개시 조건을 만족시켰을 때 이후, 작업기(110)의 자세각 η을 유지하도록, 버킷(113)의 제어 속도를 결정한다.
다른 한편, 유압 셔블(100) 상태가 버킷 제어 개시 조건을 만족시키지 않는 상태인 경우, 또는 이미 상기 조건을 만족시키고 있는 경우(스텝 S31: NO), 버킷 제어부(209)는, 유압 셔블(100) 상태가 버킷 제어 종료 조건을 만족시키지 않는 상태로부터 상기 조건을 만족시키는 상태로 천이했는지의 여부를 판정한다(스텝 S34). 유압 셔블(100) 상태가 버킷 제어 종료 조건을 만족시키지 않는 상태로부터 상기 조건을 만족시키는 상태로 천이한 경우(스텝 S34: YES), 버킷 제어부(209)는, 버킷 제어를 무효로 한다(스텝 S35). 즉, 버킷 제어부(209)는, 버킷 제어 종료 조건을 만족시켰을 때 이후, 버킷(113)의 제어 속도를 결정하지 않게 된다.
버킷 제어를 유효하게 한 경우, 버킷 제어를 무효로 한 경우, 또는 버킷 제어 개시 조건의 부족으로부터 충족으로의 천이 및 버킷 제어 종료 조건의 부족으로부터 충족으로의 천이가 없는 경우(스텝 S34: NO), 버킷 제어부(209)는, 버킷 제어가 유효한지의 여부를 판정한다(스텝 S36). 버킷 제어가 무효인 경우(스텝 S36): NO), 버킷 제어부(209)는, 버킷(113)의 제한 속도를 산출하지 않고 버킷 제어 처리를 종료한다. 다른 한편, 버킷 제어가 유효한 경우(스텝 S36): YES), 버킷 제어부(209)는, 붐(111) 및 암(112)의 속도에 기초하여, 붐(111)의 자세각의 변화량 Δα와 암(112)의 자세각의 변화량 Δβ를 산출한다(스텝 S37). 다음에, 버킷 제어부(209)는, 자세각 기억부(210)가 기억하는 목표 자세각 η′로부터, 스텝 S3에서 자세 특정부(203)가 특정한 작업기(110)의 자세각 η, 변화량 Δα, 및 변화량 Δβ를 감산함으로써, 버킷(113)의 자세각의 변화량 Δγ를 산출한다(스텝 S38). 버킷 제어부(209)는, 변화량 Δγ를 속도로 변환함으로써, 버킷(113)의 제어 속도를 산출한다(스텝 S39).
다음에, 속도 제한부(211)는, 버킷 제어부(209)가 산출한 제어 속도와, 암(112)의 목표 속도 및 제한 속도 중 늦은 쪽에 기초하여, 버킷(113)의 구동 방향과 암(112)의 구동 방향이 일치한지의 여부를 판정한다(스텝 S40). 버킷(113)의 구동 방향과 암(112)의 구동 방향이 일치하지 않을 경우(스텝 S40): NO), 속도 제한부(211)는, 버킷(113)의 제어 속도를 제한하지 않는다.
다른 한편, 버킷(113)의 구동 방향과 암(112)의 구동 방향이 일치하는 경우(스텝 S40: NO), 속도 제한부(211)는, 버킷(113)의 제어 속도를 0로 제한한다(스텝 S41).
그리고, 버킷 제어부(209)는, 버킷(113)의 제어 속도에 기초하여 버킷(113)의 제어 지령[조종(操縱) 신호]을 생성하고(스텝 S42), 버킷 제어 처리를 종료한다. 이 때, 스텝 S41과 속도 제한부(211)가 버킷(113)의 제어 속도를 제한한 경우, 제어 지령 출력부(212)는, 제한 후의 제어 속도에 기초하여 버킷(113)의 제어 지령을 생성한다.
제어 장치(126)가 버킷 제어 처리를 종료하면, 제어 지령 출력부(212)는, 작업기 제어부(208)가 생성한 붐(111)의 제어 지령, 및 버킷 제어부(209)가 생성한 버킷(113)의 제어 지령을, 유압 장치(125)의 전자 비례 제어 밸브에 출력한다(스텝 S14).
이로써, 유압 장치(125)는, 붐 실린더(114), 암 실린더(115), 및 버킷 실린더(116)를 구동시킨다. 그리고, 버킷 제어가 무효로 되어 있으므로, 버킷 제어부(209)가 버킷(113)의 제한 속도를 산출하지 않을 경우, 버킷(113)의 제어 지령은 전자 비례 제어 밸브에 출력되지 않는다. 이 경우, 유압 장치(125)는, 조작 장치(1211)가 생성하는 파일럿 유압에 기초하여 버킷 실린더(116)를 구동시킨다.
<<작용·효과>>
이와 같이, 제1 실시형태에 의하면, 제어 장치(126)는, 버킷(113)의 각도를 일정 각도로 유지하도록 버킷(113)의 제어 속도를 산출하고, 버킷(113)이 구동하는 방향과 암(112)이 구동하는 방향이 일치하는 경우에, 제어 속도를 저감한다. 이로써, 제어 장치(126)는, 외란 등에 의한 버킷(113)의 요동을 저감할 수 있다. 여기서, 제1 실시형태에 의해 버킷(113)의 요동을 저감할 수 있는 이유를 설명한다.
도 8은, 비교예에 관한 유압 셔블의 거동의 예를 나타낸 도면이다. 도 8에 나타낸 예에서는, 제어 타이밍 T0으로부터 제어 타이밍 T3에 걸쳐 암(112)을 굴삭 방향으로 구동시키는 것으로 한다. 비교예에 관한 유압 셔블은, 암(112)과 버킷(113)의 구동 방향에 의한 제어 속도의 제한을 행하지 않는다.
도 8에 나타낸 비교예에서는, 암(112)을 굴삭 방향으로 조작하고, 버킷(113)의 선단이 아래쪽을 향해 동작하는 상황에 대하여 설명한다. 암(112)이 굴삭 방향으로 구동하고 있는 경우에, 제어 타이밍 T2에 있어서 버킷(113)이 암석(R)에 닿아, 버킷(113)이 덤프 방향으로 경사진 경우를 상정한다. 이 때, 버킷 제어부(209)는, 암석(R)으로부터의 반력에 대향하므로, 버킷(113)을 굴삭 방향으로 구동시키도록 한 제어 속도 Vc를 산출한다. 비교예에 관한 유압 셔블은, 상기 제어 속도 Vc에 따라 버킷(113)을 굴삭 방향으로 구동시키면, [암(112)의 굴삭 지령이 증가하는 등] 제어 타이밍에 따라서는 작업기(110)의 자세각 η이 자세각 기억부(210)가 기억하는 목표 자세각 η′에 가까워진다. 한편, 암(112)은 굴삭 조작되므로, 다음 이후의 제어 타이밍 T3에 있어서, 작업기(110)의 자세각 η을 유지하기 위해 다시 버킷(113)을 덤프시킬 필요가 생긴다. 이로써, 버킷(113)은, 단시간의 사이에 덤프 방향과 굴삭 방향으로 구동되므로, 버킷(113)의 구동 지령에 요동이 생긴다.
도 9는, 제1 실시형태에 관한 유압 셔블의 거동의 예를 나타낸 도면이다. 도 9에 나타낸 예에서는, 제어 타이밍 T0으로부터 제어 타이밍 T3에 걸쳐 암(112)을 굴삭 방향으로 구동시키는 것으로 한다.
비교예에 대하여, 제1 실시형태에 의하면, 암(112)이 굴삭 방향으로 구동하고 있는 경우에, 제어 타이밍 T2에 있어서 버킷(113)이 암석(R)에 해당하여, 버킷(113)이 덤프 방향으로 경사진다. 이 때, 암(112)의 제어 지령 Vb의 방향(굴삭 방향)과 버킷 제어부(209)가 산출한 버킷(113)의 제어 속도 Vc에 의한 구동 방향(굴삭 방향)이 일치하므로, 버킷(113)의 제어 속도 Vc가 0으로 제한된다. 그러므로, 제어 타이밍 T2에 있어서는 작업기(110)의 자세각 η이 자세각 기억부(210)가 기억하는 목표 자세각 η′에 가까워지지 않은 채로 된다. 한편, 암(112)은 굴삭 조작되므로, 다음의 제어 타이밍 T3에 있어서, 작업기(110)의 자세는 상대적으로 굴삭 방향으로 경사진다. 그러므로, 제어 타이밍 T2에 있어서 버킷(113)을 적극적으로 굴삭 방향으로 구동하지 않아도, 제어 타이밍 T3과 작업기(110)의 자세각 η이 자세각 기억부(210)가 기억하는 목표 자세각 η′에 가까워진다. 이로써, 제어 장치(126)는, 버킷(113)의 요동을 억제할 수 있다.
암(112)이 덤프 방향으로 구동하고 있는 경우에, 버킷(113)이 굴삭 방향으로 경사진 경우도 마찬가지이다.
유압 장치(125)에 있어서 작동유의 흐름 방향을 급격히 전환하면, 유압 배관에 접속하는 조작 장치(1211)에 충격이 전반(傳搬)하고, 오퍼레이터에 대하여 불쾌감을 주는 것이 알려져 있다. 그러므로, 전술한 바와 같이, 버킷(113)의 구동 방향을 단시간에 전환하는 제어 지령을 유압 장치(125)에 출력하면 조작 장치(1211)에 대한 충격이 생길 가능성이 높다. 이에 대하여, 제1 실시형태에 의하면, 제어 장치(126)는, 버킷(113)이 구동하는 방향과 암(112)이 구동하는 방향이 일치하는 경우에, 제어 속도를 0으로 한다. 이로써, 유압 장치(125)에 조작 장치(1211)에 대한 충격이 생길 가능성을 저감할 수 있다. 그리고, 다른 실시형태에 있어서는, 이에 한정되지 않고, 버킷(113)이 구동하는 방향과 암(112)이 구동하는 방향이 일치하는 경우에, 제어 속도로 0보다 크고 1보다 작은 계수를 승산함으로써 제어 속도를 제한해도 된다. 이 경우에도, 제어 장치(126)는, 조작 장치(1211)에 대한 충격의 크기를 저감한다는 효과, 및 버킷(113)의 요동을 억제하는 효과를 얻을 수 있다.
<다른 실시형태>
이상, 도면을 참조하여 일 실시형태에 대하여 상세하게 설명했으나, 구체적인 구성은 전술한 것에 한정되지 않고, 다양한 설계 변경 등을 할 수 있다.
제1 실시형태에 관한 조작 장치(1211)에 의한 조작 신호의 생성 방식은, PPC 방식이지만, 이에 한정되지 않고, 예를 들면, 전기 레버 방식이라도 된다. 전기 레버 방식이란, 우측 조작 레버(1212) 및 좌측 조작 레버(1213)의 조작 각도를 포텐셔미터(potentiometer)에 의해 검출하고, 조작 신호를 생성하는 방식이다. 이 경우, 제어 장치(126)는, 붐(111), 암(112) 및 버킷(113)의 목표 속도, 및 붐(111)의 제한 속도 및 버킷(113)의 제어 속도에 기초하여, 붐(111), 암(112) 및 버킷(113)의 제어 지령을 각각 생성하고, 이로써, 전자 비례 제어 밸브를 제어한다.
제1 실시형태에 관한 제어 장치(126)는, 글로벌 좌표계의 위치 정보에 기초하여 차체(120) 및 작업기(110)를 제어하지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 실시형태에 관한 제어 장치(126)는, 글로벌 좌표계의 위치 정보를 차체(120)의 위치를 기준으로 하는 로컬 좌표계로 변환하여, 로컬 좌표계의 위치 정보에 기초하여 차체(120) 및 작업기(110)를 제어해도 된다.
제1 실시형태에 관한 제어 장치(126)는, 버킷 제어에 있어서 작업기(110)의 자세각 η을 일정하게 하기 위해 버킷(113)을 제어하지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 실시형태에 관한 제어 장치(126)는, 작업기(110)의 글로벌 좌표계에서의 자세각을 일정하게 하기 위해 버킷(113)을 제어해도 된다. 작업기(110)의 글로벌 좌표계에서의 자세각은, 자세각 η에 피치각 θ을 가산함으로써 구해진다.
제1 실시형태에 관한 버킷 제어 개시 조건은, 버킷(113)과 굴삭 대상 위치와의 거리가 버킷 제어 개시 임계값 미만인 것을 포함하지만, 이에 한정되지 않고, 버킷 제어 개시 조건은, 작업기(110)의 상태와 작업기의 제어 기준과의 관계가 소정의 관계를 만족시키는 것을 포함하는 것이면 된다. 예를 들면, 다른 실시형태에 관한 버킷 제어 개시 조건은, 버킷(113)과 지표와의 거리가 버킷 제어 개시 임계값 미만인 것 등을 포함하는 것이라도 된다. 이 경우, 지표는 제어 기준의 일례이다.
제1 실시형태에 관한 제어 장치(126)는, 붐(111)과 암(112)의 속도에 기초하여 버킷(113)의 제어 속도를 산출하지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 실시형태에 관한 제어 장치(126)는, 붐(111)과 암(112)의 목표 속도 및 붐(111)의 제한 속도에 기초하여 버킷(113)의 제어 속도를 산출해도 된다.
제1 실시형태에 관한 제어 장치(126)는 유압 셔블에 한정되지 않고 작업기를 구비하는 작업 기계이면 적용할 수 있다.
[산업 상의 이용 가능성]
상기 실시형태에 따르면, 제어 장치는, 작업기의 각도를 일정하게 유지하는 제어에 있어서, 버킷의 요동을 억제할 수 있다.
100: 작업 기계 111: 붐 112: 암 113: 버킷 114: 붐 실린더, 115: 암 실린더, 116: 버킷 실린더, 126: 제어 장치 200: 작업 기계 정보 기억부, 201: 조작량 취득부, 202: 검출 정보 취득부, 203: 자세 특정부, 204: 목표 시공 데이터 기억부, 205: 목표 시공선 특정부, 206: 거리 특정부, 207: 목표 속도 결정부, 208: 작업기 제어부, 209: 버킷 제어부 210: 자세각 기억부 211: 속도 제한부, 212: 제어 지령 출력부

Claims (6)

  1. 버킷(bucket)과 상기 버킷을 지지하는 암(arm)을 포함하는 작업기와, 상기 작업기를 지지하는 차체를 구비하는 작업 기계를 제어하는 작업기 제어 장치로서,
    상기 작업기의 각도를 일정 각도로 유지하도록 상기 버킷을 제어하는 제어 속도를 산출하는 버킷 제어부; 및
    상기 버킷 제어부가 산출한 상기 제어 속도로 상기 버킷을 구동시키는 경우에 상기 버킷이 구동하는 방향과 상기 암이 구동하는 방향이 일치하는 경우에, 상기 제어 속도를 저감하는 속도 제한부;
    를 포함하는 작업기 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 속도 제한부는, 상기 버킷이 구동하는 방향과 상기 암이 구동하는 방향이 일치하는 경우에, 상기 제어 속도를 0으로 하는, 작업기 제어 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 작업기의 상태를 특정하는 작업기의 상태 특정부;
    상기 작업기의 제어 기준을 특정하는 제어 기준 특정부; 및
    상기 작업기와 상기 제어 기준과의 거리를 특정하는 거리 특정부;
    를 더 포함하고,
    상기 버킷 제어부는, 상기 작업기와 상기 제어 기준과의 거리가 버킷 제어 개시 임계값 미만일 경우에 상기 제어 속도를 산출하는, 작업기 제어 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 버킷의 조종에 관한 조작량을 취득하는 조작량 취득부를 더 포함하고,
    상기 버킷 제어부는, 상기 버킷의 조종에 관한 조작량이 소정의 임계값 미만일 경우에 상기 제어 속도를 산출하는, 작업기 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 작업기와 상기 제어 기준과의 거리가 작업기 제어 임계값 미만일 경우에, 상기 버킷이 상기 제어 기준보다 아래쪽으로 침입하지 않도록 상기 작업기의 속도를 제한하는 제어 지령을 생성하는 작업기 제어부를 더 포함하고,
    상기 버킷 제어 개시 임계값은, 상기 작업기 제어 임계값 이하인, 작업기 제어 장치.
  6. 버킷과 상기 버킷을 지지하는 암을 구비하는 작업기;
    상기 작업기를 지지하는 차체; 및
    제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 기재된 작업기 제어 장치;
    를 포함하는 작업 기계.
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