CN104968863B - 施工设备 - Google Patents

施工设备 Download PDF

Info

Publication number
CN104968863B
CN104968863B CN201380072226.6A CN201380072226A CN104968863B CN 104968863 B CN104968863 B CN 104968863B CN 201380072226 A CN201380072226 A CN 201380072226A CN 104968863 B CN104968863 B CN 104968863B
Authority
CN
China
Prior art keywords
suspension rod
arm
control
cylinder body
solenoid valve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201380072226.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104968863A (zh
Inventor
崔桂贤
任宗亨
李相勋
李镐碝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hd Modern Construction Machinery Co ltd
Original Assignee
Modern Construction Machinery (strain)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1020130013099A external-priority patent/KR101937786B1/ko
Priority claimed from KR1020130140133A external-priority patent/KR101936329B1/ko
Application filed by Modern Construction Machinery (strain) filed Critical Modern Construction Machinery (strain)
Publication of CN104968863A publication Critical patent/CN104968863A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104968863B publication Critical patent/CN104968863B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2292—Systems with two or more pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/355—Pilot pressure control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/415—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit
    • F15B2211/41581—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit being connected to an output member and a return line
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/42—Flow control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/426—Flow control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6316—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pilot pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/635—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements
    • F15B2211/6355—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements having valve means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6658—Control using different modes, e.g. four-quadrant-operation, working mode and transportation mode

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

根据本发明，一种施工设备包括：吊杆操作单元，该吊杆操作单元包括吊杆、吊杆缸体、吊杆头部返回电磁阀和吊杆杆部返回电磁阀，所述吊杆头部返回电磁阀和所述吊杆杆部返回电磁阀用于通过控制所述吊杆缸体的伸缩来控制所述吊杆的上升和下降；臂操作单元，该臂操作单元包括臂和臂缸体，从而通过控制所述臂缸体的伸缩来移动所述臂；以及控制单元，该控制单元用于在吊杆浮动模式中操作臂控制杆时向所述吊杆头部返回电磁阀和所述吊杆杆部返回电磁阀中的至少一部分产生流路连接信号，以控制所述吊杆缸体。即使仅仅通过操作者对臂控制杆进行操作，也能够进行同时驱动施工设备的吊杆和臂的操作，因而无需熟练技术工人，并且能够减轻重复性工作带来的疲劳。

Description

施工设备
技术领域
该公开涉及一种施工设备，更具体地说，涉及一种用于控制施工设备中的吊杆缸体的浮动模式的施工设备。
背景技术
通常，挖掘机在上部转体处配备有诸如吊杆、臂、铲斗等前部工作装置，并且利用从一个或多个液压泵中排出的加压流体单独地或同时操作对应工作装置中的一个或多个，以执行各种各样的多重任务，诸如挖掘工作、地面找平、材料收集工作、载荷工作等。这里，多重工作是指通过同时操作吊杆、臂、转动马达当中的多于两个的液压装置而执行的工作。
同时，韩国专利公告No.10-2006-0068668涉及一种控制同时操作挖掘机的吊杆和臂的多重运动的液压控制装置，作为吊杆阀，根据阀的操作水平自动地增大或减小吊杆速度，在其中吊杆操作载荷变化比臂操作载荷变化大的诸如载荷工作和平整工作之类的多重任务的情况下，优选向吊杆提供多个泵流量。
因为当进行作为像挖掘机之类的施工设备的主要工作之一的地面找平或材料收集工作时吊杆和臂需要沿着地面精确地移动，这种现有技术必然需要熟练操作的工人，并且具有在重复这种操作时增加工人疲劳程度的缺点。
因此，开发了这样一种设备，该设备配备有浮动回路，该浮动回路将吊杆缸体杆或头部液压回路与液压箱相连，以在工人想要方便工作时通过工作装置的自重而不是通过泵压力下降吊杆或通过地面反作用力升高吊杆。
然而，因为即使在这种情况下也需要其中在铲斗沿着地面移动的操作之后提升吊杆以移动铲斗的返回操作，所以仍然存在通过操作吊杆和臂来执行工作的缺陷。
发明内容
技术问题
本发明的一个实施方式提出了一种仅仅利用臂操作来方便需要同时操作施工设备的吊杆和臂的工作(例如，地面找平和材料收集工作)的施工设备。
本发明的一个实施方式提出了一种利用吊杆控制杆的简单操作来调节施工设备的挖掘力的施工设备。
技术方案
在一些实施方式中，施工设备包括：吊杆操作单元，该吊杆操作单元包括吊杆、吊杆缸体、吊杆头部返回电磁阀和吊杆杆部返回电磁阀，所述吊杆头部返回电磁阀和所述吊杆杆部返回电磁阀被构造成用来控制所述吊杆缸体的伸缩以控制所述吊杆的上升和下降；臂操作单元，该臂操作单元被构造成用来控制臂、臂缸体和所述臂缸体的伸缩以移动所述臂；以及控制单元，该控制单元被构造成用来向所述吊杆头部返回电磁阀和所述吊杆杆部返回电磁阀中的至少一个输出流路连接信号，以在吊杆浮动模式中操作臂控制杆时控制所述吊杆缸体。
当所述吊杆浮动模式与臂进模式(arm-in mode)对应时，所述控制单元向所述吊杆头部返回电磁阀和所述吊杆杆部返回电磁阀输出所述流路连接信号以将所述吊杆缸体的头部流路和杆部流路与液压箱相连。
当在所述臂进模式中铲斗没有产生地面反作用力时，所述吊杆通过所述吊杆缸体的缩回而下降。
当在所述臂进模式中铲斗产生地面反作用力时，所述吊杆被调整，从而使得所述铲斗沿着相应的地面移动。
当所述吊杆浮动模式与臂出模式(arm-out mode)对应时，所述控制单元向所述吊杆杆部返回电磁阀输出所述流路连接信号以将所述吊杆缸体的杆部流路与液压箱相连。
所述吊杆维持对应位置或在所述臂出模式中最后由铲斗产生地面反作用力的时间点上升。
在一个实施方式中，当所述吊杆浮动模式与吊杆向下模式对应时，所述控制单元向所述吊杆头部返回电磁阀产生所述流路连接信号，以将所述吊杆缸体的头部流路与液压箱相连。
在一个实施方式中，所述吊杆头部返回电磁阀将孔口连接至内部或通道以减小所述吊杆的下降速度。
在一个实施方式中，该施工设备进一步包括：工人输入装置，该工人输入装置被构造成用来根据工人的操作而输出吊杆浮动模式选择信号，其中所述控制单元根据所述吊杆浮动模式选择信号来采用或取消所述浮动模式中的一个或多个。
技术效果
根据本发明的一个实施方式的施工设备具有的效果是不需要熟练工人，并且降低了反复性工作的工作疲劳性，这是因为将臂控制杆的操作方向联接至任何吊杆浮动回路都可以仅仅利用臂操作来进行需要同时操作施工设备的吊杆和臂的工作(例如，地面找平和材料收集工作)。
根据本发明的一个实施方式的施工设备具有的效果是因为工作不会被中断而可以执行精确工作和载荷工作，这是因为将吊杆控制杆的操作度联接至任何吊杆浮动回路都可以调节挖掘力而无需附加改变开关。
附图说明
图1是示出了根据本发明的一个实施方式的吊杆浮动模式控制系统的构成的构成框图。
图2是示出了根据图1的控制杆操作确定的吊杆浮动模式的框图。
图3是示出了根据由控制单元确定的浮动模式的挖掘机的吊杆、臂和铲斗的动作的动作图。
具体实施方式
下面利用示例图描述本发明的实施方式，从而使得本技术领域的技术人员能够容易地使用本发明。然而，本发明可以以各种不同形式实施，并且不限于这里描述的实施方式。为了清楚地示出本发明，从示例图中省略可与图示无关的部分，并且在整个专利说明书中将类似标记附于类似部分。
图1是示出了根据本发明的一个实施方式的吊杆浮动模式控制系统的构成的构成框图。
作为在地面中进行挖掘或整理土地时使用的施工机器，作为一种类型的施工设备100的挖掘机可以执行在公共工程、建筑、施工场所的地面进行挖掘的挖掘工作、承载泥质材料的装载工作、拆除建筑物的破碎工作和地面找平工作等，并且可以形成有负责设备移动的驱动体、安装在驱动体中以旋转完全360度的上部转体和工作装置。
参照图1，施工设备100基本通过吊杆101、臂104和铲斗107执行挖掘或材料移动。吊杆101是指挖掘机和臂104的部件连接体，而臂104是指连接吊杆101和铲斗107的部件。铲斗107是指在地面中进行挖掘或提升材料的部件。
吊杆101通过吊杆缸体102和吊杆操作单元103操作。吊杆101可以通过吊杆缸体102的伸缩而移动，而吊杆缸体102可以通过吊杆操作单元103而伸缩。吊杆操作单元103可以包括引导压力传感器110、吊杆头部返回电磁阀130和吊杆杆部返回电磁阀140。吊杆操作单元103的动作通过图2详细地示出。
臂104通过臂缸体105和臂操作单元106来操作。臂104可以通过臂缸体105的伸缩而移动，而臂缸体105可以通过臂操作单元106而伸缩。
铲斗107连接至臂104以执行诸如挖掘或材料移动等工作。铲斗107可以通过铲斗缸体108的伸缩而移动，并且铲斗缸体108可以通过铲斗操作单元109而伸缩。
控制单元120控制吊杆操作单元103、臂操作单元106和铲斗操作单元109。控制单元120通过图2详细地示出。
挖掘机可以进一步配备有移动上部转体的主马达，并且此时主马达使用强流体压力来转动上部转体。在对应的转动过程中产生的流体压力通过形成在挖掘机的泵中的主压力来产生。这种主压力可以与支撑工作装置的突出杆状吊杆缸体102和利用流体压力来支撑挖掘机的臂104的臂缸体105连接。
图2是示出了根据控制杆操作确定的吊杆浮动模式的框图。
参照图2，臂控制杆201和吊杆控制杆202包括在驾驶室内。根据对应控制杆的操作方向，形成一个或多个引导压力，每个工作装置驱动阀(臂驱动阀和吊杆驱动阀)根据所形成的引导压力确定在泵中形成的主压力的动作方向。
引导压力传感器110安装在其中形成引导压力的流路中以检测引导压力值，并向控制单元120输出与所检测到的压力值对应的引导压力信号。
控制单元120根据从引导压力传感器110接收的引导压力信号确定吊杆浮动模式，并且相应地产生流路连接信号以输出到吊杆头部返回电磁阀130或吊杆杆部返回电磁阀140。
吊杆头部返回电磁阀130起到将吊杆缸体的头部流路与挖掘机的液压箱相连的作用。由于吊杆头部返回电磁阀130接收到了从控制单元120输出的流路连接信号而将吊杆缸体102的头部流路与液压箱相连以打开流路，因此吊杆缸体102可以通过外力缩回，而不管从主泵输入的流体压力如何。
吊杆杆部返回电磁阀140起到将吊杆缸体102的杆部流路与挖掘机的液压箱相连的作用。由于吊杆杆部返回电磁阀140接收到了从控制单元120输出的流路连接信号而将吊杆缸体102的杆部流路与液压箱相连以打开流路，因此吊杆缸体102可以通过外力伸出，而不管从主泵输入的流体压力如何。
在一个实施方式中，作为吊杆浮动模式之一的臂进模式是指引导压力值为使臂缸体105伸出的臂进方向的时刻。在臂进模式中，控制单元120向吊杆头部返回电磁阀130和吊杆杆部返回电磁阀140输出流路连接信号，以将吊杆头部流路和吊杆杆部流路与液压箱相连。在臂进模式中，铲斗107沿着其中自重和地面反作用力匹配的位置移动，而无需附加操作吊杆控制杆202。
在吊杆浮动模式与臂进模式对应时，如果铲斗107没有产生地面反作用力，则吊杆101可以通过吊杆缸体102的缩回而下降。
此外，在吊杆浮动模式与臂进模式对应时，如果由铲斗107产生了地面反作用力，则可以调节吊杆101从而使得对应的铲斗107沿着对应的地面移动。
在一个实施方式中，作为吊杆浮动模式之一的臂出模式是指引导压力值为使臂缸体105缩回的臂出方向的时刻。在臂出模式中，控制单元120向吊杆杆部返回电磁阀140输出流路连接信号以将吊杆杆部流路与液压箱相连。在臂出模式中，吊杆缸体102可以通过由地面反作用力对铲斗107的推动而产生的力伸出，无需附加操作吊杆控制杆202。
在吊杆浮动模式与臂出模式对应时，吊杆101可以维持对应的位置或在地面反作用力最终由铲斗107产生的时间点上升。
当工人通过臂进模式或臂出模式仅仅在臂进和臂出的方向上移动臂控制杆201就可以执行找平和材料收集工作，而无需操作吊杆控制杆202。在图3中示出了与其有关的详细描述。
在一个实施方式中，作为吊杆浮动模式之一的吊杆向下模式是指引导压力值为使吊杆缸体102缩回的吊杆向下方向并且对应的引导压力值位于设定范围内的时刻。在吊杆向下模式中，控制单元120向吊杆头部返回电磁阀130输出流路连接信号以在吊杆控制杆202被精密操作时通过自重使吊杆缸体102下降，并且在吊杆控制杆202被推到底时向吊杆101的杆部施加主泵的压力，这是因为引导压力主要在吊杆驱动阀中形成。这反映了这样的一个事实：当精巧工作需要小的挖掘力时工人精密地操作控制杆，而当工人需要工作装置的大的挖掘力时工人操作控制杆以将控制杆推到底。
在一个实施方式中，施工设备100配备有切断移动吊杆驱动阀220的引导压力的吊杆引导压力切断电磁阀230，当控制单元210根据吊杆控制杆202的运动而向吊杆头部返回电磁阀130产生流路连接信号时，向吊杆引导压力切断电磁阀230输出压力切断信号以防止吊杆驱动阀220被驱动。当操作吊杆控制杆202以驱动吊杆驱动阀202时，吊杆并不通过自重而下降，而是因为大量形成的压力而由主泵的流体压力来驱动。
在一个实施方式中，吊杆头部返回电磁阀130进一步将孔口连接至吊杆101的内部或通路，以便在吊杆101朝地面方向下降时降低吊杆101的下降速度。
在一个实施方式中，施工设备100附加地配备有根据工人操作或诸如触敏监视器之类的工人输入装置150输出吊杆浮动模式选择信号的开关，并且控制单元120可以根据在工人输入装置150中输出的吊杆浮动模式选择信号而采用或取消一个或多个吊杆浮动模式。
图3是示出了通过操纵吊杆浮动模式的臂控制杆而进行地面找平和材料收集动作的动作图。
参照图3的(a)至(c)示出了其中工人在臂进方向上操纵臂控制杆201的臂进模式。在臂进模式中，吊杆101的上升和下降根据地面的形状来确定。此外，铲斗107通过臂104的角度调节来在挖掘机的本体方向上移动泥质材料或工作材料(以椭圆形状标出的部分)，而无需附加操作。
在臂进模式中，臂104朝向吊杆方向(换言之，臂进方向)移动，这是因为臂104和地面之间的角度增加，从而吊杆101自然地利用地面的反作用力而上升。
(d)至(e)示出了工人操作臂控制杆从而使得臂控制杆朝向臂出方向倾斜的臂出模式。在臂出模式中，吊杆只能在(c)的状态中上升或维持(c)的状态的高度。因此，即使没有铲斗107的附加操作，铲斗107也可以移动，并且不会碰撞新的泥质材料或工作材料(以椭圆形形状标出的部分)。
当工人操纵臂控制杆以朝向臂进方向略微倾斜时，工人再次进入臂进模式(从(e)进入(f))，并且吊杆头部流路与液压箱相连，且吊杆缸体102收缩以使吊杆101自然下降，然而，因为臂缸体105的长度几乎没有改变，因此臂104几乎没有朝向吊杆101的向内方向移动，因而铲斗107可以从挖掘机移动到较远位置。
另一方面，当工人操作臂控制杆以朝向臂进方向完全倾斜时，吊杆头部流路完全打开而与液压箱相连，吊杆缸体102的长度缩回以使吊杆101下降，并且同时臂缸体105的长度相对快速地伸出，从而臂104可以朝向吊杆101的向内方向移动，并且铲斗107可以从挖掘机移动到较近位置。
反复上述动作，仅仅通过臂控制杆201的操纵就可以收集泥质材料或工作材料或进行找平。
尽管针对示例性实施方式描述了该公开，但是本领域技术人员将认识到，在所附权利要求的精神和范围内可以通过修改来实践该公开。

Claims (6)

1.一种施工设备，该施工设备包括：
吊杆操作单元，该吊杆操作单元包括吊杆、吊杆缸体、吊杆头部返回电磁阀和吊杆杆部返回电磁阀，所述吊杆头部返回电磁阀和所述吊杆杆部返回电磁阀被构造成用来控制所述吊杆缸体的伸缩以控制所述吊杆的上升和下降；
吊杆控制杆，该吊杆控制杆被构造成产生第一信号以通过所述吊杆操作单元来控制所述吊杆的移动；
臂操作单元，该臂操作单元被构造成用来控制臂、臂缸体以及所述臂缸体的用于移动所述臂的伸缩；
臂控制杆，该臂控制杆被构造成产生第二信号以通过所述臂操作单元来控制所述臂的移动；
输入装置，该输入装置被构造成输出第三信号以开始吊杆浮动模式，所述吊杆浮动模式包括：臂进模式，在该臂进模式中所述吊杆在上升和下降方向上的移动被释放并且所述臂向内移动；以及臂出模式，在该臂出模式中所述吊杆在上升方向上的移动被释放并且不允许沿下降方向移动，并且所述臂向外移动；以及
控制单元，该控制单元被构造成用来向所述吊杆头部返回电磁阀和所述吊杆杆部返回电磁阀中的至少一者输出流路连接信号，以控制所述吊杆缸体，并且根据在所述吊杆浮动模式中所述吊杆控制杆的操纵方向的改变来将所述吊杆浮动模式从所述臂进模式改变至所述臂出模式或者从所述臂出模式改变至所述臂进模式，
其中，当所述吊杆浮动模式与臂出模式对应时，所述控制单元向所述吊杆杆部返回电磁阀输出所述流路连接信号以将所述吊杆缸体的杆部流路与液压箱相连，并且
其中，所述吊杆维持对应位置或在所述臂出模式中最后由铲斗产生地面反作用力的时间点上升。
2.根据权利要求1所述的施工设备，其中，当所述吊杆浮动模式与臂进模式对应时，所述控制单元向所述吊杆头部返回电磁阀和所述吊杆杆部返回电磁阀输出所述流路连接信号以将所述吊杆缸体的头部流路和杆部流路与液压箱相连。
3.根据权利要求2所述的施工设备，其中，当在所述臂进模式中铲斗没有产生地面反作用力时，所述吊杆通过所述吊杆缸体的缩回而下降。
4.根据权利要求3所述的施工设备，其中，当在所述臂进模式中所述铲斗产生地面反作用力时，所述吊杆被调整，从而使得所述铲斗沿着对应地面移动。
5.根据权利要求1所述的施工设备，其中，所述吊杆浮动模式还包括吊杆向下模式，并且当所述吊杆浮动模式与吊杆向下模式对应时，所述控制单元向所述吊杆头部返回电磁阀产生所述流路连接信号，以将所述吊杆缸体的头部流路与液压箱相连。
6.根据权利要求1所述的施工设备，其中，所述吊杆头部返回电磁阀将孔口连接至内部或通道以减小所述吊杆的下降速度。
CN201380072226.6A 2013-02-05 2013-12-13 施工设备 Active CN104968863B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130013099A KR101937786B1 (ko) 2013-02-05 2013-02-05 건설장비의 붐 플로트 모드 제어 시스템
KR10-2013-0013099 2013-02-05
KR10-2013-0140133 2013-11-18
KR1020130140133A KR101936329B1 (ko) 2013-11-18 2013-11-18 건설장비
PCT/KR2013/011564 WO2014123300A1 (ko) 2013-02-05 2013-12-13 건설장비

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104968863A CN104968863A (zh) 2015-10-07
CN104968863B true CN104968863B (zh) 2017-10-10

Family

ID=51299871

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380072226.6A Active CN104968863B (zh) 2013-02-05 2013-12-13 施工设备

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9598839B2 (zh)
EP (1) EP2955279B1 (zh)
CN (1) CN104968863B (zh)
WO (1) WO2014123300A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109689981B (zh) * 2016-09-30 2022-04-12 住友重机械工业株式会社 挖土机
KR20180130110A (ko) * 2016-11-29 2018-12-06 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 작업기 제어 장치 및 작업 기계
JPWO2019189624A1 (ja) * 2018-03-30 2021-03-25 住友建機株式会社 ショベル
CN113187000B (zh) * 2020-01-14 2022-12-06 中联重科股份有限公司 工程机械的施工方法、装置、可读存储介质及处理器
IT202000021808A1 (it) * 2020-09-16 2022-03-16 Cnh Ind Italia Spa Procedimento di controllo per eseguire una funzione flottante di un braccio, sistemi di controllo corrispondenti e macchine operatrici comprendenti tali sistemi di controllo
CN112922074A (zh) * 2021-01-28 2021-06-08 三一重机有限公司 动臂浮动的自适应启动方法及装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5598648A (en) * 1989-08-02 1997-02-04 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Apparatus for controlling straight excavating operation with hydraulic excavator
JP2009287176A (ja) * 2008-05-27 2009-12-10 Panasonic Electric Works Co Ltd シンク取付構造
CN101922162A (zh) * 2009-06-16 2010-12-22 沃尔沃建造设备控股（瑞典）有限公司 用于施工设备的具有浮动功能的液压系统
JP2011236562A (ja) * 2010-05-06 2011-11-24 Caterpillar Sarl 作業機械のフロント制御装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6263724A (ja) * 1985-09-17 1987-03-20 Hitachi Constr Mach Co Ltd 深さ表示装置を備えた作業機
JP2514915B2 (ja) * 1989-03-08 1996-07-10 油谷重工株式会社 建設機械のブ―ム用フロ―ト回路
JP3684268B2 (ja) * 1996-04-23 2005-08-17 コベルコ建機エンジニアリング株式会社 油圧シリンダのフローティング装置
JPH10168949A (ja) * 1996-12-06 1998-06-23 Kobelco Kenki Eng Kk 油圧シリンダのフローティング装置
KR200389671Y1 (ko) * 1999-06-30 2005-07-14 두산인프라코어 주식회사 휠로더의 붐하강 충격저감장치
KR100601458B1 (ko) 2004-12-16 2006-07-18 두산인프라코어 주식회사 굴삭기의 붐-암 복합동작 유압제어장치
DE102009025827A1 (de) * 2009-05-18 2010-11-25 Bucyrus Dbt Europe Gmbh Hydraulikschaltvorrichtung für die Mobilhydraulik, mobile Hydraulikmaschine und Ventileinheit

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5598648A (en) * 1989-08-02 1997-02-04 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Apparatus for controlling straight excavating operation with hydraulic excavator
JP2009287176A (ja) * 2008-05-27 2009-12-10 Panasonic Electric Works Co Ltd シンク取付構造
CN101922162A (zh) * 2009-06-16 2010-12-22 沃尔沃建造设备控股（瑞典）有限公司 用于施工设备的具有浮动功能的液压系统
JP2011236562A (ja) * 2010-05-06 2011-11-24 Caterpillar Sarl 作業機械のフロント制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2955279A4 (en) 2016-09-07
CN104968863A (zh) 2015-10-07
EP2955279A1 (en) 2015-12-16
WO2014123300A1 (ko) 2014-08-14
EP2955279B1 (en) 2018-05-16
US20150368878A1 (en) 2015-12-24
US9598839B2 (en) 2017-03-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104968863B (zh) 施工设备
CN104870721B (zh) 挖掘机以及挖掘机的控制方法
CN104884711B (zh) 挖掘机以及挖掘机的控制方法
JP2022010051A (ja) ショベルの管理装置及び支援装置
US9945095B2 (en) Control system of excavating machine and excavating machine
CN107002715B (zh) 挖土机
EP2514879B1 (en) Position control apparatus and method for a working tool of a construction machine
CN107882080A (zh) 挖掘机精细工作控制方法、系统及挖掘机
CN108138460A (zh) 工程机械
CN108779614A (zh) 作业机械
CN109983182A (zh) 作业机械
CN101952517A (zh) 作业机械中的防干扰控制装置
CN110352279A (zh) 作业机械
CN106068353A (zh) 具有返回挖掘功能的工作机
CN105940356A (zh) 用于控制工程机械的再生流量的装置及其控制方法
CN109689978A (zh) 作业机械
JP2018128422A (ja) 地形測定機
JP2018111922A (ja) 掘削機
JP3609301B2 (ja) ケーシング掘削機の油圧回路
KR20170058125A (ko) 건설기계의 제어 방법
CN112567099A (zh) 工程机械的刮板控制装置
JPH06167036A (ja) 建設機械の自動掘削制御装置
KR20160031599A (ko) 건설기계의 어태치먼트 제어장치 및 그 방법
JP2018111923A (ja) 作業機
EP4174232A1 (en) Construction equipment

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20170713

Address after: Seoul, South Kerean

Applicant after: Modern construction machinery (strain)

Address before: Ulsan, South Korea

Applicant before: HYUNDAI HEAVY INDUSTRIES Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address

Address after: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee after: HD Modern Construction Machinery Co.,Ltd.

Address before: Seoul, South Kerean

Patentee before: Modern construction machinery (strain)

CP03 Change of name, title or address