CN105940356A - 用于控制工程机械的再生流量的装置及其控制方法 - Google Patents

用于控制工程机械的再生流量的装置及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105940356A
CN105940356A CN201480074277.7A CN201480074277A CN105940356A CN 105940356 A CN105940356 A CN 105940356A CN 201480074277 A CN201480074277 A CN 201480074277A CN 105940356 A CN105940356 A CN 105940356A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm cylinder
dipper
bucket arm
proportioning valve
actuator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201480074277.7A
Other languages
English (en)
Inventor
丁太郎
李春汉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volvo Construction Equipment AB
Original Assignee
Volvo Construction Equipment AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volvo Construction Equipment AB filed Critical Volvo Construction Equipment AB
Publication of CN105940356A publication Critical patent/CN105940356A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/024—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member by means of differential connection of the servomotor lines, e.g. regenerative circuits
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2217—Hydraulic or pneumatic drives with energy recovery arrangements, e.g. using accumulators, flywheels
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/021—Valves for interconnecting the fluid chambers of an actuator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D7/00—Control of flow
    • G05D7/06—Control of flow characterised by the use of electric means
    • G05D7/0617—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials
    • G05D7/0629—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the type of regulator means
    • G05D7/0635—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the type of regulator means by action on throttling means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/024—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member by means of differential connection of the servomotor lines, e.g. regenerative circuits
    • F15B2011/0246—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member by means of differential connection of the servomotor lines, e.g. regenerative circuits with variable regeneration flow
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30505—Non-return valves, i.e. check valves
    • F15B2211/3051—Cross-check valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/30565—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve
    • F15B2211/3058—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve having additional valves for interconnecting the fluid chambers of a double-acting actuator, e.g. for regeneration mode or for floating mode
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/405—Flow control characterised by the type of flow control means or valve
    • F15B2211/40515—Flow control characterised by the type of flow control means or valve with variable throttles or orifices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/415—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit
    • F15B2211/41581—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit being connected to an output member and a return line
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/42—Flow control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/428—Flow control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6313—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a load pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/635—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements
    • F15B2211/6355—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements having valve means

Abstract

公开一种用于控制工程机械的再生流量的装置及其控制方法，该装置能够将在斗杆缩进驱动期间从斗杆油缸排放至工作油箱的工作油的一部分供应到斗杆油缸的较大腔室并对其进行再生。本发明提供了一种用于控制工程机械的再生流量的装置，该装置的特征在于包括：可变容量型液压泵和先导泵；斗杆油缸，通过液压泵供应的工作油驱动；可变斗杆再生阀，安装在斗杆油缸和工作油箱之间的路径中；电子比例阀，安装在先导泵和斗杆再生阀之间的路径中。

Description

用于控制工程机械的再生流量的装置及其控制方法
技术领域
本公开总体上涉及一种用于控制工程机械中的再生流量的装置及其控制方法。更具体地，本公开涉及这样一种装置及其控制方法：该装置用于控制工程机械中的再生流量，以在斗杆缩进操作期间通过将工作流体的一部分供应到斗杆油缸的较大腔室而将从斗杆油缸排放到工作流体箱的这部分工作流体进行再生。
背景技术
图1所示的典型挖掘机包括下驱动体1、上框架2、驾驶室3、发动机室以及致动器10。
上框架2可旋转地设置在下驱动体1上。
驾驶室3和发动机室设置在上框架2上。
致动器10包括由动臂油缸7驱动的动臂4、由斗杆油缸8驱动的斗杆5以及由铲斗油缸9驱动的铲斗6。
如图1所示，在斗杆缩进操作期间(其中，斗杆油缸8被致动以伸出使得铲斗6的质量中心沿竖直线伸出定位)，从斗杆油缸8的较小腔室排放的工作流体排入工作流体腔室中，排入的工作流体的量对应于致动器10势能的变化。这里，从斗杆油缸8排放的工作流体的一部分通过被供应到斗杆油缸的较大腔室而再生。
如图2所示，根据现有技术用于控制工程机械中的再生流量的装置包括可变排量液压泵(以下称为液压泵)11、斗杆油缸12和斗杆再生阀13。
斗杆油缸12通过液压泵11供应的工作流体致动。
斗杆再生阀13设置在斗杆油缸12的较小腔室和工作流体箱T之间的路径上。在斗杆缩进操作期间，斗杆再生阀13允许从斗杆油缸12的较小腔室排放的工作流体的一部分通过再生路径16而供应到斗杆油缸12的较大腔室或者经其排入工作流体箱T。
在根据现有技术的用于控制再生流量的装置中，在斗杆缩进操作期间，从液压泵11排放的工作流体通过主控制阀(MCV)14供应到斗杆油缸的较大腔室，以致动斗杆油缸12伸出。然后，从斗杆油缸12的较小腔室排放的工作流体的第一部分通过再生路径16供应到斗杆油缸12的较大腔室。从斗杆油缸12的较小腔室排放的工作流体的第二部分通过固定的节流孔15和斗杆再生阀13排入工作流体箱T。
如上所述，在斗杆缩进操作期间，固定的节流孔15仅允许从斗杆油缸12的较小腔室排放的少量的工作流体再生到斗杆油缸12的较大腔室，并导致压力损失。因此，能量效率降低，这是有问题的。
此外，工作流体可通过液压泵11经MCV 14供应到斗杆油缸12的较大腔室。然后，在分级操作期间，斗杆油缸12的较小腔室中的工作流体返回到斗杆油缸12的较大腔室和工作流体箱T。因此，在分级操作期间，由于固定的节流孔15的存在，斗杆油缸12的背压不能自由地设定。
图5示出了根据现有技术的用于控制工程机械中的再生流量的装置的控制方法。该装置包括：斗杆油缸，通过可变排量液压泵供应的工作流体致动；压力传感器，测量斗杆油缸的压力；可变斗杆再生阀，设置在斗杆油缸和工作流体箱之间的路径上；电子比例阀，设置在先导泵和斗杆再生阀之间；控制器(ECU)，将电信号施加到电子比例阀。该控制方法包括：
步骤S1：计算由压力传感器测量的斗杆油缸的压力值；
步骤S2：通过信号处理对计算的斗杆油缸的压力值线性化；
步骤S3：计算与信号处理后的斗杆油缸的压力值对应的电子比例阀的开口面积值；
步骤S4：将所计算的电子比例阀的开口面积值转换为对应的电信号，并将所转换的电信号施加到电子比例阀。
在根据现有技术的用于控制工程机械中的再生流量的装置的控制方法中，所计算的与斗杆油缸中的压力值对应的电子比例阀的开口面积值被限制为仅在斗杆缩进操作期间使用。因此，所计算的与斗杆缩进操作对应的电子比例阀的开口面积值不能主动地应对各种操作(诸如致动器的组合操作或发动机的旋转速度的变化)，这是有问题的。
发明内容
技术问题
因此，考虑到现有技术中存在的上述问题，提出本公开，并且本公开提出了一种用于控制工程机械中的再生流量的装置及其控制方法，其允许在斗杆缩进期间，增加从斗杆油缸的较小腔室供应到较大腔室的流体的再生流量，并减少压力损失，从而提高能量效率。
还提供了一种用于控制工程机械中的再生流量的装置及其控制方法，其允许当选择分级模式时通过选择性地增加斗杆油缸的背压而可靠地执行分级操作。
还提供了一种用于控制工程机械中的再生流量的装置及其控制方法，其允许获得与由致动器的控制杆选择的致动器的多种操作模式对应的再生流量，从而提高操作性和响应性。
还提供了一种用于控制工程机械中的再生流量的装置及其控制方法，其允许主动地控制再生流量以对应于可由致动器的组合操作、外部负载或操作模式的变化引起的发动机的旋转速度的变化。
技术方案
根据本公开的一方面，用于控制工程机械中的再生流量的装置可包括可变排量液压泵、先导泵、斗杆油缸、可变斗杆再生阀和电子比例阀。
斗杆油缸通过液压泵供应的工作流体致动。
可变斗杆再生阀被设置在斗杆油缸和工作流体箱之间的路径上。
电子比例阀被设置在先导泵和斗杆再生阀之间的路径上。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于控制工程机械中的再生流量的装置的控制方法，其中，该装置包括：可变排量液压泵；先导泵；斗杆油缸，通过液压泵供应的工作流体致动；可变斗杆再生阀，设置在斗杆油缸和工作流体箱之间的路径上；电子比例阀，设置在先导泵和斗杆再生阀之间的路径上；压力传感器，测量斗杆油缸的较大腔室和较小的腔室中的压力水平；控制器，将与由压力传感器测量的压力水平对应的电信号施加到电子比例阀，以控制斗杆再生阀的开口面积。该控制方法可包括：
根据压力传感器测量的压力水平计算压力值；
通过信号处理将所计算的压力值线性化；
基于致动器的控制杆输入的控制信号确定致动器的操作模式；
选择与所确定的致动器的操作模式对应的电子比例阀的预设开口面积值；
通过将所选择的电子比例阀的开口面积值与根据发动机的旋转速度的补偿值相乘而计算最终开口面积值；
将所计算的电子比例阀的最终开口面积值转换为相应的电信号，并将所转换的电信号施加到电子比例阀。
所述用于控制工程机械中的再生流量的装置还可以包括压力传感器和控制器。
压力传感器测量斗杆油缸的较大腔室和较小腔室中的压力水平。
控制器计算与由压力传感器测量的压力水平对应的电信号，并将所计算的电信号施加到电子比例阀。
根据本公开的又一方面，用于控制工程机械中的再生流量的装置可包括可变排量液压泵、先导泵、斗杆油缸、可变斗杆再生阀、电子比例阀、控制开关和控制器。
斗杆油缸通过液压泵供应的工作流体致动。
可变斗杆再生阀设置在斗杆油缸和工作流体箱之间的路径上。
电子比例阀设置在先导泵和斗杆再生阀之间的路径上。
控制开关选择分级模式。
当控制开关输入分级模式选择信号时，控制器计算与斗杆油缸的较小腔室的压力水平对应的电信号，并将计算的电信号施加到电子比例阀，使得斗杆油缸的较小腔室的压力增大到设定值。
该装置还可以包括设置有控制开关的监视器。
控制开关可进一步包括设置有控制开关的用于斗杆油缸的控制杆。
电子比例阀的开口面积可通过控制器所施加的电信号进行调节，可以将电子比例阀控制为：
当用于致动器的控制杆被操纵为使得致动器处于斗杆缩进操作模式时，具有预设的第一开口面积；
当用于致动器的控制杆被操纵为使得致动器处于斗杆缩进和铲斗缩进操作模式时，具有预设的第二开口面积；
当用于致动器的控制杆被操纵为使得致动器处于斗杆缩进和动臂上升操作模式时，具有预设的第三开口面积。
补偿值可通过以下步骤获得：
计算在斗杆油缸的斗杆缩进操作模式期间使用的第一流量；
通过将所计算的第一流量与发动机的当前转速相对于发动机的最高转速的百分比相乘而计算第二流量；
将第二流量相对于最大流量的百分比确定为补偿值。
有益效果
根据如上所述的本公开，可以增加斗杆缩进操作期间从斗杆油缸的较小腔室供应到较大腔室的流体的再生流量，并减小压力损失，从而提高能量效率。
此外，当选择分级模式时，可以通过选择性地增加斗杆油缸的背压而可靠地执行分级操作。
此外，可以获得与由致动器的控制杆选择的致动器的各种操作状态对应的再生流量，从而改善可工作性、可操作性和响应性。
此外，可以主动地控制再生流量以对应于可由致动器的组合操作、外部负载或操作模式的变化引起的发动机的旋转速度的变化，从而提高致动器的可操作性和响应性。
附图说明
图1示意性地示出了典型的挖掘机；
图2是根据现有技术的用于控制工程机械中的再生流量的装置的液压回路图；
图3是根据示例性实施例的用于控制工程机械中的再生流量的装置的液压回路图；
图4是根据另一示例性实施例的用于控制工程机械中的再生流量的装置的液压回路图；
图5是示出了根据现有技术的用于控制工程机械中的再生流量的装置的控制方法的流程图；
图6是示出了根据示例性实施例的用于控制工程机械中的再生流量的装置的控制方法的流程图；
图7是示出了根据示例性实施例的用于控制工程机械中的再生流量的装置的控制方法中通过操纵控制杆而选择电子比例阀的预设开口面积的过程的流程图；
图8是示出了根据示例性实施例的用于控制工程机械中的再生流量的装置的控制方法中在斗杆缩进操作期间基于发动机的旋转速度来补偿流体的流量的过程的流程图。
附图标号描述
11：可变排量液压泵
12：斗杆油缸
13：斗杆再生阀
14：主控制阀(MCV)
16：再生路径
17：先导泵
18：电子比例阀
19：控制器
20：压力传感器
具体实施方式
在下文中，将结合附图详细描述根据示例性实施例的用于控制工程机械中的再生流量的装置及其控制方法。
图3是根据示例性实施例的用于控制工程机械中的再生流量的装置的液压回路图，图4是根据另一示例实施例的用于控制工程机械中的再生流量的装置的液压回路图，图6是根据示例性实施例的控制工程机械中的再生流量的装置的控制方法的流程图，图7是示出了根据示例性实施例的用于控制工程机械中的再生流量的装置的控制方法中通过操纵控制杆而选择电子比例阀的预设开口面积的过程的流程图，图8是示出了根据示例性实施例的用于控制工程机械中的再生流量的装置的控制方法中在斗杆缩进操作期间基于发动机的旋转速度来补偿流体的流量的过程的流程图。
参照图3，用于控制再生流量的装置包括可变排量液压泵(以下称为液压泵)11、先导泵17、斗杆油缸12、可变斗杆再生阀13和电子比例阀18。
斗杆油缸12通过液压泵11供应的工作流体致动。
斗杆再生阀13设置在斗杆油缸12的较小腔室和工作流体箱T之间的路径上。在斗杆缩进操作期间，斗杆再生阀13允许从斗杆油缸12的较小腔室排放的工作流体的一部分通过再生路径16而供应到斗杆油缸12的较大腔室或者经其排入工作流体箱T。
电子比例阀18设置在先导泵17与斗杆再生阀13之间的路径上。电子比例阀18将由先导泵17供应的工作流体转换为具有与向其施加的电信号成比例的先导压力，并将所转换的先导压力施加到斗杆再生阀13，以控制斗杆再生阀13的开口面积。
所述用于控制工程机械中的再生流量的装置包括：
压力传感器20，测量斗杆油缸12的较大腔室和较小腔室中的压力水平；
控制器(ECU)19，计算与由压力传感器20测量的压力水平对应的电信号，并将所计算的电信号施加到电子比例阀18。
根据上述的结构，当使用液压泵11供应的工作流体致动斗杆油缸12伸出而执行斗杆缩进操作(即当铲斗的质量中心沿竖直线定位)时，从斗杆油缸12的较小腔室排放的工作流体的第一部分通过经再生路径16供应到斗杆油缸12的较大腔室而再生，而从斗杆油缸12排放的工作流体的第二部分通过斗杆再生阀13排入工作流体箱T。
使用压力传感器20测量斗杆油缸12的较大腔室和较小腔室中的压力水平，并将测量的压力值发送到控制器19。这里，斗杆油缸12较小腔室中的工作流体的压力比斗杆油缸12较大腔室中的工作流体的压力高。当电子比例阀18的阀芯响应于由控制器19施加到电子比例阀18的电信号而转换为最大关闭状态时，来自先导泵17的先导压力不施加到可变斗杆再生阀13。
因此，由于斗杆再生阀13在斗杆缩进操作期间保持关闭，所以从斗杆油缸12的较小腔室排放并通过再生路径16供应到斗杆油缸12的较大腔室的工作流体的再生流量可以增加。
在斗杆缩进操作之外的时间段(即当铲斗的质量中心不在竖直线上)，当斗杆油缸12的较大腔室内的工作流体的压力高于斗杆油缸12的较小腔室内的工作流体的压力时，电子比例阀18的阀芯响应于由控制器19施加的电信号而转换为最大打开状态。
然后，由先导泵17供应的先导压力通过电子比例阀18施加到斗杆再生阀13而将斗杆再生阀13转换为最大打开状态，使得从斗杆油缸12的较小腔室排放的工作流体可通过斗杆再生阀13快速排入工作流体箱T。因此，这能够增加斗杆油缸12的操作速度。
如上所述，在斗杆缩进操作期间，可通过增加从斗杆油缸12的较小腔室排放并供应到斗杆油缸12的较大腔室的工作流体的再生流量或者通过将从斗杆油缸12的较小腔室排放的工作流体迅速排入工作流体箱T而提高可操作性和响应性。
参照图4，根据另一示例性实施例的用于控制工程机械中的再生流量的装置包括可变排量泵11、先导泵17、斗杆油缸12、可变斗杆再生阀13、电子比例阀18、控制开关21和控制器19。
(在下文中，可变排量泵11也将被称为“液压泵”)。
斗杆油缸12通过液压泵11供应的工作流体致动。
斗杆再生阀13设置在斗杆油缸12的较小腔室和工作流体箱T之间的路径上。
电子比例阀18设置在先导泵17与斗杆再生阀13之间的路径上。
控制开关21可以选择分级模式来执行平分级(flat grading)作业。
当通过控制开关21输入分级模式选择信号时，控制器19计算与斗杆油缸12的较小腔室中的压力水平对应的电信号，并将计算的电信号施加到电子比例阀18，使得斗杆油缸12的较小腔室的压力可以增加至预设值。
控制开关21可安装在监视器22上或者安装在斗杆油缸12的控制杆(未示出)上。
根据上述结构，当通过安装在监视器22上的控制开关21选择分级模式时，分级模式选择信号被输入到控制器19。当从液压泵11排放的工作流体通过主控制阀14被供应到斗杆油缸12的较大腔室以执行分级操作时，从斗杆油缸12的较小腔室排放的工作流体的第一部分通过再生路径16供应到斗杆油缸12的较大腔室而再生，从斗杆油缸12的较小腔室排放的工作流体的第二部分通过斗杆再生阀13排入工作流体箱T。
响应于控制器19施加到电子比例阀18的电信号，先导泵17供应的工作流体产生对应于该电信号的先导压力，并且可基于该先导压力调节斗杆再生阀13的开口面积。因此，当选择分级模式时，从斗杆油缸12的较小腔室排放的工作流体的压力增加到预设压力。因此，能够以高水平的功率和可靠性执行分级操作。
如上所述，当通过操纵控制开关21选择分级模式时，基于控制器19施加的电信号调节电子比例阀18的阀芯，以控制斗杆再生阀13的开口面积。以这种方式，可以将斗杆油缸12的背压调整到较高水平以适应分级模式。
参照图6，提供了根据示例性实施例的用于控制工程机械中的再生流量的装置的控制方法。
该装置包括：可变排量液压泵(以下也称为液压泵)11；先导泵17；斗杆油缸12，由液压泵11供应的工作流体致动；斗杆再生阀13，设置在斗杆油缸12的较小腔室和工作流体箱T之间的路径上；电子比例阀18，设置在先导泵17与斗杆再生阀13之间的路径上；压力传感器20，测量斗杆油缸12的较大腔室和较小腔室中的压力水平；控制器(ECU)19，将与由压力传感器20测量的压力水平对应的电信号施加到电子比例阀18，以控制斗杆再生阀13的开口面积。该控制方法包括：
步骤S10：根据压力传感器20测量的压力水平计算斗杆油缸12的压力值；
步骤S20：通过信号处理将所计算的斗杆油缸的压力值线性化；
步骤S30：基于致动器控制杆(RCV，即用于控制致动器的控制杆)输入的控制信号，确定致动器(包括动臂、斗杆和铲斗)的操作模式；
步骤S40：选择与所选择的致动器的操作模式对应的电子比例阀18的预设开口面积值；
步骤S50：通过将所选择的电子比例阀18的开口面积值与根据发动机旋转速度的补偿值相乘，计算最终开口面积值；
步骤S60：将所计算的电子比例阀18的最终开口面积值转换为相应的电信号，并将转换的电信号施加到电子比例阀18。
如图7所示，通过控制器19施加的电信号调节电子比例阀18的开口面积。
当操纵致动器控制杆(斗杆控制杆)以选择斗杆缩进操作时，控制电子比例阀18而具有预设的第一开口面积。
当操纵致动器控制杆(斗杆控制杆和铲斗控制杆)以选择斗杆缩进与铲斗缩进操作时，控制电子比例阀18而具有预设的第二开口面积。
当操纵致动器控制杆(斗杆控制杆和动臂控制杆)以选择斗杆缩进和动臂上升操作时，控制电子比例阀18而具有预设的第三开口面积。
根据如上所述的结构，在步骤S10中，计算由压力传感器20测量的斗杆油缸12的压力值。作用在斗杆油缸12上的负载和致动器的操作状态可以基于所计算的压力值来确定。
在步骤S20中，由于压力传感器20测量的斗杆油缸12的压力值浮动，所以通过适当的信号处理将所计算的压力值线性化。
在步骤S30中，基于由致动器控制杆(RCV)(动臂控制杆、斗杆控制杆和铲斗控制杆)输入的控制信号确定致动器的操作模式。也就是说，确定致动器的操作模式为从斗杆缩进操作、斗杆缩进和铲斗缩进组合操作以及斗杆缩进和动臂上升组合操作中选择的一个操作。
在步骤S40中，当选择了致动器的操作模式时，从预设值中选择与所选择的操作模式对应的电子比例阀18的开口面积。这里，控制电子比例阀18的开口面积以对应于由操纵致动器控制杆所选择的致动器的操作模式。
在图7的步骤S100中，确定致动器控制杆的控制信号是否表示斗杆缩进操作。当控制杆的控制信号表示斗杆缩进操作时，执行步骤S400。当控制信号不表示斗杆缩进操作时，执行步骤S200。
在步骤S400中，当致动器控制杆的控制信号表示斗杆缩进操作时，电子比例阀18被控制为具有对应于斗杆缩进操作的预设的第一开口面积。
在步骤S200中，确定致动器控制杆的控制信号是否表示斗杆缩进和铲斗缩进操作。当控制杆的控制信号表示斗杆缩进和铲斗缩进操作时，执行步骤S400。当控制杆的控制信号不表示斗杆缩进和铲斗缩进操作时，执行步骤S300。
在步骤S400中，当致动器控制杆的控制信号表示斗杆缩进和铲斗缩进操作时，电子比例阀18被控制为具有对应于斗杆缩进和铲斗缩进操作的预设的第二开口面积。
在步骤S300中，确定致动器控制杆的控制信号是否表示斗杆缩进和动臂上升操作。当致动器控制杆的控制信号表示斗杆缩进和动臂上升操作时，执行步骤S400。当致动器控制杆的控制信号不表示斗杆缩进和动臂上升操作时，停止该过程。
在步骤S400中，当致动器控制杆的控制信号表示斗杆缩进和动臂上升操作时，电子比例阀18被控制为具有对应于斗杆缩进和动臂上升操作的预设的第三开口面积。
在步骤S50中，通过将所选择的电子比例阀18的开口面积值与根据发动机的旋转速度的补偿值相乘来计算最终开口面积值。
在步骤S60中，将所计算的电子比例阀18的最终开口面积值转换为相应的电信号，然后将该电信号施加到电子比例阀18。
如图8所示，可以根据发动机的旋转速度主动地控制电子比例阀18的开口面积。
在步骤S1000中，计算在斗杆油缸12的斗杆缩进操作期间所使用的第一流量P1。
在步骤S2000中，通过将所计算的第一流量P1与发动机的当前转速相对于发动机的最高转速的百分比相乘来计算第二流量。所计算的第二流量相对于最大流量的百分比被用作补偿值：取决于发动机的旋转速度的补偿值＝P1X{(当前RPM)/(最高RPM)}/(最大流量)
如上所述，当操纵控制杆(RCV)以选择斗杆、铲斗和动臂的组合操作时，可以从预设值中选择与由控制杆选择的操作模式对应的电子比例阀18的开口面积，从而提高组合操作的可操作性和响应性。此外，可以主动地控制电子比例阀18的开口面积以应对致动器的组合操作、由于外力导致的发动机每分钟的转数(RPM)下降(RPM下降)以及发动机的RPM的变化。
虽然本公开的示例性实施例已经被描述为用于说明性的目的，但是本领域的普通技术人员将会理解，在不脱离本发明在权利要求书中公开的范围和精神的情况下，可以作出各种修改和改变。
产业上的可利用性
根据如上所述的本公开，在斗杆缩进操作期间，从斗杆油缸排放到工作流体箱的工作流体的再生流量(即供应到斗杆油缸的较大腔室的一部分工作流体)增加，从而提高致动器的可操作性和响应性。

Claims (8)

1.一种用于控制工程机械中的再生流量的装置，包括：
可变排量液压泵；
先导泵；
斗杆油缸，通过液压泵供应的工作流体致动；
可变斗杆再生阀，设置在斗杆油缸和工作流体箱之间的路径上；
电子比例阀，设置在先导泵和斗杆再生阀之间的路径上。
2.根据权利要求1所述的装置，还包括：
压力传感器，测量斗杆油缸的较大腔室和较小腔室中的压力水平；
控制器，计算与压力传感器测量的压力水平对应的电信号并将所计算的电信号施加到电子比例阀。
3.一种用于控制工程机械中的再生流量的装置，包括：
可变排量液压泵；
先导泵；
斗杆油缸，通过液压泵供应的工作流体致动；
可变斗杆再生阀，设置在斗杆油缸和工作流体箱之间的路径上；
电子比例阀，设置在先导泵和斗杆再生阀之间的路径上；
控制开关，用于选择分级模式；
控制器，其中，当控制开关输入选择分级模式的信号时，控制器计算与斗杆油缸的较小腔室中的压力水平对应的电信号，并将所计算的电信号施加到电子比例阀，使得斗杆油缸的较小腔室的压力增加到预设值。
4.根据权利要求3所述的装置，还包括设置有控制开关的监视器。
5.根据权利要求3所述的装置，还包括设置有控制开关的用于斗杆油缸的控制杆。
6.一种用于控制工程机械中的再生流量的装置的控制方法，其中，所述装置包括：可变排量液压泵；先导泵；斗杆油缸，通过液压泵供应的工作流体致动；可变斗杆再生阀，设置在斗杆油缸和工作流体箱之间的路径上；电子比例阀，设置在先导泵和斗杆再生阀之间的路径上；压力传感器，测量斗杆油缸的较大腔室和较小腔室中的压力水平；控制器，将与压力传感器测量的压力水平对应的电信号施加到电子比例阀，以控制斗杆再生阀的开口面积，所述控制方法包括：
根据压力传感器测量的压力水平计算压力值；
通过信号处理将所计算的压力值线性化；
基于用于致动器的控制杆输入的控制信号确定致动器的操作模式；
选择与所确定的致动器的操作模式对应的电子比例阀的预设开口面积值；
通过将所选择的电子比例阀的开口面积值与取决于发动机的旋转速度的补偿值相乘而计算最终开口面积值；
将所计算的电子比例阀的最终开口面积值转换为相应的电信号并将所转换的电信号施加到电子比例阀。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，
电子比例阀的开口面积通过控制器施加的电信号调节，电子比例阀被控制为：
当用于致动器的控制杆被操纵为使得致动器处于斗杆缩进操作模式时，具有预设的第一开口面积；
当用于致动器的控制杆被操纵为使得致动器处于斗杆缩进和铲斗缩进操作模式时，具有预设的第二开口面积；
当用于致动器的控制杆被操纵为使得致动器处于斗杆缩进和动臂上升操作模式时，具有预设的第三开口面积。
8.根据权利要求6所述的控制方法，其中，通过以下操作获得补偿值：
计算在斗杆油缸的斗杆缩进操作模式期间使用的第一流量；
通过将所计算的第一流量与发动机的当前转速相对于发动机的最高转速的百分比相乘而计算第二流量；
将第二流量相对于最大流量的百分比确定为补偿值。
CN201480074277.7A 2014-01-27 2014-01-27 用于控制工程机械的再生流量的装置及其控制方法 Pending CN105940356A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2014/000741 WO2015111775A1 (ko) 2014-01-27 2014-01-27 건설기계용 재생유량 제어장치 및 그 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105940356A true CN105940356A (zh) 2016-09-14

Family

ID=53681567

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480074277.7A Pending CN105940356A (zh) 2014-01-27 2014-01-27 用于控制工程机械的再生流量的装置及其控制方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20170016460A1 (zh)
EP (1) EP3101506A4 (zh)
CN (1) CN105940356A (zh)
WO (1) WO2015111775A1 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107013526A (zh) * 2017-05-22 2017-08-04 株洲天合天颐环境设备有限公司 压滤机液压控制回路
CN110249141A (zh) * 2017-02-10 2019-09-17 伊格尔工业股份有限公司 流体压力回路
CN113167056A (zh) * 2018-12-13 2021-07-23 卡特彼勒Sarl 用于工程机器的液压控制回路
CN113544389A (zh) * 2019-09-25 2021-10-22 日立建机株式会社 作业机械
CN113677857A (zh) * 2019-04-05 2021-11-19 沃尔沃建筑设备公司 液压机械

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101741703B1 (ko) * 2013-01-24 2017-05-30 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설기계의 유량 제어장치 및 제어방법
JP6867740B2 (ja) 2017-06-19 2021-05-12 キャタピラー エス エー アール エル 建設機械におけるスティック制御システム
KR20210068326A (ko) * 2018-10-03 2021-06-09 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 쇼벨
EP4012113A4 (en) * 2020-03-30 2023-08-16 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. WORK MACHINERY

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0629781A1 (en) * 1992-12-04 1994-12-21 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic regenerator
JPH08219121A (ja) * 1995-02-15 1996-08-27 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧再生装置
JPH0979205A (ja) * 1995-09-12 1997-03-25 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧再生装置
JPH1018356A (ja) * 1996-07-08 1998-01-20 Kobe Steel Ltd 油圧ショベル
JP2000011803A (ja) * 1998-06-17 2000-01-14 Tokyo Tokushu Insatsu Kogyo Kk ラバーキートップ板
US20020108486A1 (en) * 2000-09-26 2002-08-15 Naoto Sannomiya Hydraulic recovery system for construction machine and construction machine using the same
CN1441171A (zh) * 2002-02-04 2003-09-10 神钢建设机械株式会社 液压式作业机械的控制装置及其控制方法
CN100378343C (zh) * 2003-03-17 2008-04-02 日立建机株式会社 工作机的液压回路
CN101370987A (zh) * 2006-01-16 2009-02-18 沃尔沃建筑设备公司 用于工程机械的控制系统以及用于控制液压缸的方法
CN102086796A (zh) * 2009-12-03 2011-06-08 日立建机株式会社 液压作业机
CN102777433A (zh) * 2011-05-13 2012-11-14 株式会社神户制钢所 工程机械的液压驱动装置
WO2013015467A1 (ko) * 2011-07-26 2013-01-31 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설기계용 유압시스템
WO2013051737A1 (ko) * 2011-10-05 2013-04-11 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템
WO2013069628A1 (ja) * 2011-11-11 2013-05-16 日立建機株式会社 建設機械
CN103270318A (zh) * 2010-12-27 2013-08-28 沃尔沃建造设备有限公司 用于施工装置的能量再循环系统

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0794737B2 (ja) * 1989-08-02 1995-10-11 株式会社小松製作所 油圧掘削機における直線掘削制御装置
JP2000110803A (ja) * 1998-10-05 2000-04-18 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧再生装置
US6779340B2 (en) * 2002-09-25 2004-08-24 Husco International, Inc. Method of sharing flow of fluid among multiple hydraulic functions in a velocity based control system
JP5383537B2 (ja) * 2010-02-03 2014-01-08 日立建機株式会社 油圧システムのポンプ制御装置
JP2011196439A (ja) * 2010-03-18 2011-10-06 Yanmar Co Ltd 旋回作業車の油圧回路
JP2011256814A (ja) * 2010-06-10 2011-12-22 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd 建設機械のポンプ吐出量制御回路
JP5356436B2 (ja) * 2011-03-01 2013-12-04 日立建機株式会社 建設機械の制御装置
KR20130055302A (ko) * 2011-11-18 2013-05-28 현대중공업 주식회사 전자유압식 라이드 컨트롤 시스템 및 방법

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0629781A1 (en) * 1992-12-04 1994-12-21 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic regenerator
JPH08219121A (ja) * 1995-02-15 1996-08-27 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧再生装置
JPH0979205A (ja) * 1995-09-12 1997-03-25 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧再生装置
JPH1018356A (ja) * 1996-07-08 1998-01-20 Kobe Steel Ltd 油圧ショベル
JP2000011803A (ja) * 1998-06-17 2000-01-14 Tokyo Tokushu Insatsu Kogyo Kk ラバーキートップ板
US20020108486A1 (en) * 2000-09-26 2002-08-15 Naoto Sannomiya Hydraulic recovery system for construction machine and construction machine using the same
CN1441171A (zh) * 2002-02-04 2003-09-10 神钢建设机械株式会社 液压式作业机械的控制装置及其控制方法
CN100378343C (zh) * 2003-03-17 2008-04-02 日立建机株式会社 工作机的液压回路
CN101370987A (zh) * 2006-01-16 2009-02-18 沃尔沃建筑设备公司 用于工程机械的控制系统以及用于控制液压缸的方法
CN102086796A (zh) * 2009-12-03 2011-06-08 日立建机株式会社 液压作业机
CN103270318A (zh) * 2010-12-27 2013-08-28 沃尔沃建造设备有限公司 用于施工装置的能量再循环系统
CN102777433A (zh) * 2011-05-13 2012-11-14 株式会社神户制钢所 工程机械的液压驱动装置
WO2013015467A1 (ko) * 2011-07-26 2013-01-31 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설기계용 유압시스템
WO2013051737A1 (ko) * 2011-10-05 2013-04-11 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템
WO2013069628A1 (ja) * 2011-11-11 2013-05-16 日立建機株式会社 建設機械

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110249141A (zh) * 2017-02-10 2019-09-17 伊格尔工业股份有限公司 流体压力回路
CN110249141B (zh) * 2017-02-10 2020-09-18 伊格尔工业股份有限公司 流体压力回路
CN107013526A (zh) * 2017-05-22 2017-08-04 株洲天合天颐环境设备有限公司 压滤机液压控制回路
CN107013526B (zh) * 2017-05-22 2019-09-17 株洲天合天颐环境设备有限公司 压滤机液压控制回路
CN113167056A (zh) * 2018-12-13 2021-07-23 卡特彼勒Sarl 用于工程机器的液压控制回路
CN113167056B (zh) * 2018-12-13 2022-04-12 卡特彼勒Sarl 用于工程机器的液压控制回路
CN113677857A (zh) * 2019-04-05 2021-11-19 沃尔沃建筑设备公司 液压机械
CN113677857B (zh) * 2019-04-05 2023-05-02 沃尔沃建筑设备公司 液压机械
US11802390B2 (en) 2019-04-05 2023-10-31 Volvo Construction Equipment Ab Hydraulic machinery
CN113544389A (zh) * 2019-09-25 2021-10-22 日立建机株式会社 作业机械
CN113544389B (zh) * 2019-09-25 2024-04-05 日立建机株式会社 作业机械

Also Published As

Publication number Publication date
EP3101506A1 (en) 2016-12-07
US20170016460A1 (en) 2017-01-19
WO2015111775A1 (ko) 2015-07-30
EP3101506A4 (en) 2018-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105940356A (zh) 用于控制工程机械的再生流量的装置及其控制方法
JP5719440B2 (ja) 建設機械用可変容量型油圧ポンプの流量制御装置
JP5903165B2 (ja) 掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム
KR101693129B1 (ko) 작업 기계
KR20180037369A (ko) 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법
CN103380303B (zh) 作业机械的液压驱动装置
EP2980322A2 (en) Slewing drive apparatus for construction machine
CN109563696B (zh) 作业机械
KR101741703B1 (ko) 건설기계의 유량 제어장치 및 제어방법
CN107208397A (zh) 建筑设备的回转控制装置及其控制方法
KR20090130139A (ko) 유압 액추에이터의 속도 제어 장치 및 속도 제어 방법
EP2985391B1 (en) Apparatus and method for variably controlling spool displacement of construction machine
CN111587306B (zh) 回转式液压工程机械
JP6001162B2 (ja) 作業機械のエンジン回転数制御装置
JPWO2018164238A1 (ja) ショベル
CN107429713B (zh) 作业机械的液压控制装置
KR20180024695A (ko) 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법
JP2018135704A (ja) 油圧ショベル
JP2012137149A (ja) 作業機械の油圧駆動装置
JP2014190514A (ja) 建設機械のポンプ制御装置
JP2007247731A (ja) 作業機械の制御装置
JP6771856B2 (ja) ショベル
CN107923151A (zh) 建筑设备的液压装置及其控制方法
EP3885586A1 (en) Drive device for hydraulic cylinder in work machine
JPWO2018207268A1 (ja) 作業機械

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160914

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication