WO2013051737A1 - 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템 - Google Patents

굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템 Download PDF

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WO2013051737A1
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control system
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PCT/KR2011/007341
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이춘한
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볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
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    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump

Definitions

  • the present invention relates to a flattening operation control system using an excavator, and more particularly, when performing a stop operation to flatten the ground by operating the boom operating lever and the arm operating lever, the estimated position of the working device and the joystick by the driver
  • the present invention relates to a flattening operation control system using an excavator that combines an operation signal to determine and control an operation amount (named a boom and an arm).
  • the non-skilled person smoothly performs the flat stop work to smooth the ground, the skilled person flattening work control system using an excavator that can reduce the fatigue caused by repeated stop work and improve the work efficiency Is associated with.
  • a variable displacement hydraulic pump at least one hydraulic actuator connected to the hydraulic pump, a working device including a boom and an arm driven by the actuator, and a flow path between the hydraulic pump and the actuator are installed to drive the actuator at the time of switching.
  • a control valve at least one electric joystick, pressure detecting means for detecting pressure generated in the actuator, means for setting a working mode, and a controller for outputting a control signal to switch the control valve
  • a controller for outputting a control signal to switch the control valve
  • the operation amount of the boom and the arm is calculated by combining the estimated arm posture and the control signal value according to the joystick operation by the driver, and the steps proceeding to the initial stage are repeated.
  • a pressure sensor for detecting the pressure generated in the arm cylinder and transmitting the detection signal to the controller is used as the pressure detecting means described above.
  • a pressure switch that turns on and off when a supply side pressure of the arm cylinder reaches a set pressure is used to generate a signal.
  • a switch provided in the joystick is used.
  • a switch provided in the cab is used.
  • a monitor provided in the cab is used.
  • the operation of the boom and the arm is controlled by combining the estimated posture of the working device and the joystick operation signal by the driver.
  • the simplicity can improve workability while reducing fatigue caused by repeated stop operations.
  • FIG. 2 is a view showing the magnitude and direction of gravity acting on the arm cylinder during the flattening operation in the flattening operation control system using an excavator according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a view showing a correlation between the gravity of the joystick operation by the driver and the force acting on the arm cylinder in the flattening operation control system using an excavator according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a planarization work control system using an excavator according to an embodiment of the present invention.
  • Variable displacement hydraulic pump 10 (hereinafter referred to as "hydraulic pump"), at least one hydraulic actuator (11, 12) (referred to as an example hydraulic cylinder) connected to the hydraulic pump 10, and the actuator (
  • the working device 15 including the boom 13, the arm 14, etc., driven by the 11 and 12, and the flow path between the hydraulic pump 10 and the actuators 11 and 12, and the actuator at the time of switching Detects the pressure generated in the control valves 16, 17 for driving 11, 12, at least one electric joystick 18 for outputting an electric control signal corresponding to the amount of manipulation by the driver, and the actuators 11, 12.
  • the operation amount of the boom 13 and the arm 14 is calculated by combining the estimated posture of the arm 14 and the control signal values according to the operation of the joystick 18 by the driver, and the process proceeds to an initial step S100. It is made to repeat (S600).
  • a pressure sensor for detecting the pressure generated in the arm cylinder 11 by the pressure detecting means 19 and transmitting the detection signal to the controller 20 is used.
  • a switch provided in the joystick 18 is used.
  • a switch provided in the cab (not shown) is used.
  • the monitor 21 provided in the cab (not shown) is used as a means for setting the above-described working mode.
  • the control valves 16 and 17 are controlled by the electric control signals from the controller 20. Switch.
  • the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 10 is supplied to the hydraulic cylinders 11 and 12 via the control valves 16 and 17, and at the same time, the hydraulic oil returned from the hydraulic cylinders 11 and 12 is the hydraulic tank. Since it is drained (not shown), the hydraulic cylinders 11 and 121 can be stretched and driven.
  • the detection signal for the pressure generated in the hydraulic cylinders 11 and 12 detected by the pressure detecting means 19 is transmitted to the controller 20.
  • control signal value according to the joystick 18 operation by the driver, the pressure value of the cylinder 11 detected by the pressure detecting means 19, and whether the operation mode is set are input.
  • the external force applied to the work device (referring to the arm cylinder as an example) 15 is calculated by the pressure value generated in the arm cylinder 11.
  • the external force P applied to the work device 15 is calculated by the following equation.
  • Pa and Pb denote head and rod side pressures of the arm cylinder 11 detected by the pressure detecting means 19, and Aa and Ab denote head and rod side effective cross-sectional areas of the arm cylinder 11. Means.
  • the pose of the arm 14 is estimated by the calculated external force P value.
  • the posture of the arm 14 is estimated by assuming that the external force of the arm cylinder 11 is a force acting by gravity force ("F").
  • F gravity force
  • the arm cylinder 11 is extended and driven, and the tip of the arm 14 maintains a vertical direction.
  • gravity F> external force is applied to the arm cylinder 11 which is an arm in driving state, and the tip of the arm 14 is as close as possible to the boom 13.
  • the operation amount or speed command value of the boom 13 and the arm 14 is correlated according to the attitude of the arm 14 during the flattening operation.
  • the posture of the arm 14 is filtered to perform signal processing.
  • the operation amount of the boom 13 and the arm 14 is calculated by combining the estimated posture of the arm 14 and the control signal values according to the operation of the joystick 18 by the driver, and the initial step (S100). Repeat step 1).
  • the manipulation amount of the arm 14 and the boom 13 is defined according to a predefined table value on the basis of the estimated arm 14 posture and the joystick 18 manipulation signal.
  • the hydraulic cylinder 11 is operated by the pressure detecting means 19.
  • the position of the arm 14 is estimated using the detected pressure, and based on this, the amount of operation of the boom 13 and the arm 14 is compensated or determined. Therefore, the driver can easily perform the flattening operation by linearly controlling the trajectory of the end of the bucket 22 with a simple operation.
  • the flattening operation control system using an excavator according to an embodiment of the present invention as described above, the operation of combining the estimated posture of the working device and the joystick operation signal by the driver during the stop operation for leveling the ground using the excavator As the device is controlled, the flattening operation is easily performed while securing the operability of the driver according to the joystick operation. This provides convenience for the inexperienced and improves workability for the skilled worker while reducing the fatigue caused by repeated stopping operations.

Abstract

지면을 평탄화시키는 작업모드를 선택시 작업장치의 추정되는 자세와 운전자에 의한 조이스틱 조작신호를 조합하여 작업장치 조작량을 결정하여 제어하는 평탄화 작업 제어시스템을 개시한다. 본 발명에 따른 평탄화 작업 제어시스템에 있어서, 유압펌프에 연결되는 액츄에이터와, 액츄에이터에 의해 구동되는 작업장치와, 절환시 액츄에이터를 구동시키는 제어밸브와, 전기식 조이스틱과, 압력 검출수단과, 작업모드를 설정하는 수단 및 제어기를 구비하는 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템에 있어서, 조이스틱 조작신호값, 아암실린더의 압력값 및 작업모드 설정여부를 입력받는 단계와, 평탄화 작업모드 선택시 아암실린더에 발생되는 압력값에 의해 작업장치에 가해지는 외력을 계산하는 단계와, 계산된 외력값에 의해 아암의 자세를 추정하는 단계와, 아암의 자세를 필터링하여 신호처리하는 단계와, 추정되는 아암의 자세와 운전자에 의한 조이스틱 조작에 따른 제어신호값을 조합하여 붐 및 아암의 조작량을 계산하고 초기단계로 진행하는 단계를 반복하도록 이뤄진 것을 특징으로 하는 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템을 제공한다.

Description

굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템
본 발명은 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 붐 조작레버와 아암 조작레버를 조작하여 지면을 평탄화시키는 정지작업을 수행할 경우, 작업장치의 추정되는 자세와 운전자에 의한 조이스틱 조작신호를 조합하여 작업장치(붐과 아암을 말함) 조작량을 결정하여 제어할 수 있도록 한 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 굴삭기를 이용하여 평탄 정지작업을 수행하는 경우, 붐, 아암 등으로 이뤄진 작업장치의 복잡한 링크구조로 인해 버킷 끝단의 궤적을 선형으로 제어하기 위하여 운전경험이 많은 숙련된 운전자의 적절한 조작패턴이 요구되어진다. 이러한 조작을 원활하게 수행하기 위하여 작업장치의 자세(pose of the attachment)를 측정하기 위한 각도 센서 또는 실린더 변위센서 등을 구비하여 궤적을 제어하는 자동화 기술이 시도되고 있다.
이와 같은 자동화된 평탄 정지작업은 비용이 많이 소요되고, 자동 기능 수행중에 운전자의 작업장치 조작량과는 무관하게 임의로 설정된 속도로 작업장치 작동이 한정된다. 또한 운전자가 다른 형태의 작업을 병행하는 경우 매번 자동 기능 설정 및 자동 기능 해제 등을 반복하여 변경해 주어야 되므로, 운전자의 작업 피로도를 가중시키고 작업능률이 떨어지는 문제점을 갖는다.
본 발명의 실시예는, 비 숙련자는 지면을 평탄하게 고르는 평탄 정지작업을 원활하게 수행하고, 숙련자는 반복되는 정지작업으로 인한 피로도를 줄이고 작업효율을 향상시킬 수 있도록 한 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템과 관련된다.
본 발명의 일 실시예에 의한 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템은,
가변용량형 유압펌프와, 유압펌프에 연결되는 적어도 하나 이상의 유압액츄에이터와, 액츄에이터에 의해 구동되는 붐,아암을 포함하는 작업장치와, 유압펌프와 액츄에이터사이의 유로에 설치되며 절환시 액츄에이터를 구동시키는 제어밸브와, 적어도 하나 이상의 전기식 조이스틱과, 액츄에이터에 발생되는 압력을 검출하는 압력 검출수단과, 작업모드를 설정하는 수단과, 제어밸브를 절환시키도록 제어신호를 출력하는 제어기를 구비하는 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템에 있어서,
조이스틱 조작에 의한 제어신호값과, 압력 검출수단에 의해 검출되는 아암실린더의 압력값과, 작업모드 설정여부를 입력받는 단계와,
평탄화 작업모드가 설정되는 경우, 아암실린더에 발생되는 압력값에 의해 작업장치에 가해지는 외력을 계산하는 단계와,
계산된 외력값에 의해 아암의 자세를 추정하는 단계와,
아암의 자세를 필터링하여 신호처리하는 단계와,
추정되는 아암의 자세와 운전자에 의한 조이스틱 조작에 따른 제어신호값을 조합하여 붐 및 아암의 조작량을 계산하고, 초기단계로 진행하는 단계를 반복하도록 이뤄진다.
더욱 바람직하게는, 전술한 압력 검출수단으로 아암실린더에 발생되는 압력을 검출하여 검출신호를 제어기에 전송하는 압력센서가 사용된다.
전술한 압력 검출수단으로 아암실린더의 공급측 압력이 설정된 압력에 도달할 경우 온,오프되어 신호를 발생시키는 압력 스위치가 사용된다.
전술한 작업모드를 설정하는 수단으로 조이스틱에 구비된 스위치가 사용된다.
전술한 작업모드를 설정하는 수단으로 운전실캡 내에 구비되는 스위치가 사용된다.
전술한 작업모드를 설정하는 수단으로 운전실캡 내에 구비되는 모니터가 사용된다.
전술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 의한 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템은 아래와 같은 이점을 갖는다.
굴삭기를 이용하여 지면을 평탄화시키는 정지작업을 수행하기 위하여 평탄화 작업모드를 선택시 작업장치의 추정되는 자세와 운전자에 의한 조이스틱 조작신호를 조합하여 붐 및 아암의 구동을 제어하므로, 평탄 정지작업 조작이 간단화되어 반복되는 정지작업으로 인한 피로도를 줄이면서 작업성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템의 전기구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템에 있어서, 평탄화 작업시 아암 실린더에 작용하는 중력의 크기와 방향을 나타내는 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템에 있어서, 평탄화 작업시 운전자에 의한 조이스틱 조작과 아암 실린더에 작용하는 중력의 상관관계를 나타내는 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템을 나타내는 흐름도이다.
〈도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명〉
10; 가변용량형 유압펌프
11,12; 유압 실린더
13; 붐
14; 아암
15; 작업장치
16,17; 제어밸브
18; 조이스틱(joystick)
19; 압력 검출수단
20; 제어기(controller)
21; 모니터
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하되, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는 것이다.
도 1 내지 도 4에 도시된 본 발명의 일 실시예에 의한 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템은,
가변용량형 유압펌프(10)(이하 "유압펌프" 라고 함)와, 유압펌프(10)에 연결되는 적어도 하나 이상의 유압 액츄에이터(11,12)(일 예로서 유압실린더를 말함)와, 액츄에이터(11,12)에 의해 구동되는 붐(13), 아암(14) 등을 포함하는 작업장치(15)와, 유압펌프(10)와 액츄에이터(11,12)사이의 유로에 설치되며 절환시 액츄에이터(11,12)를 구동시키는 제어밸브(16,17)와, 운전자에 의한 조작량에 대응되는 전기적 제어신호를 출력하는 하나 이상의 전기식 조이스틱(18)과, 액츄에이터(11,12)에 발생되는 압력을 검출하는 압력 검출수단(19)과, 굴삭작업 등의 작업모드를 설정하는 수단과, 제어밸브(16,17)를 절환시키도록 제어신호를 출력하는 제어기(20)를 구비하는 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템에 있어서,
조이스틱(18) 조작에 의한 제어신호값과, 압력 검출수단(19)에 의해 검출되는 아암실린더(11)의 압력값과, 작업모드 설정여부를 입력받는 단계(S100)와,
평탄화 작업모드(grading mode)를 설정 유무를 판단하는 단계(S200)와,
평탄화 작업모드가 설정되는 경우, 아암실린더(11)에 발생되는 압력값에 의해 작업장치(15)에 가해지는 외력을 계산하는 단계(S300)와,
계산된 외력값에 의해 아암(14)의 자세(pose)를 추정하는 단계(S400)와,
아암(14)의 자세를 필터링하여 신호처리하는 단계(S500)와,
추정되는 아암(14)의 자세와, 운전자에 의한 조이스틱(18) 조작에 따른 제어신호값을 조합하여 붐(13) 및 아암(14)의 조작량을 계산하고, 초기단계(S100)로 진행하는 단계(S600)를 반복하도록 이뤄진다.
이때, 전술한 압력 검출수단(19)으로 아암실린더(11)에 발생되는 압력을 검출하여 검출신호를 제어기(20)에 전송하는 압력센서가 사용된다.
전술한 압력 검출수단(19)으로 아암실린더(11)의 공급측 압력이 설정된 압력에 도달할 경우 온,오프되어 신호를 발생시키는 압력 스위치가 사용된다.
전술한 작업모드를 설정하는 수단으로 조이스틱(18)에 구비된 스위치가 사용된다.
전술한 작업모드를 설정하는 수단으로 운전실캡(미도시됨) 내에 구비되는 스위치가 사용된다.
전술한 작업모드를 설정하는 수단으로 운전실캡(미도시됨) 내에 구비되는 모니터(21)가 사용된다.
이하에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템의 사용예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 4에서와 같이, 전술한 유압실린더(11,12)를 구동시키기 위해 조이스틱(18)을 조작함에 따라, 제어기(20)로부터의 전기적 제어신호에 의해 제어밸브(16,17)를 절환시킨다. 이로 인해 유압펌프(10)로부터 토출되는 작동유는 제어밸브(16,17)를 경유하여 유압실린더(11,12)에 각각 공급되고, 이와 동시에 유압실린더(11,12)로부터 리턴되는 작동유는 유압탱크(미도시됨)로 드레인 되므로 유압실린더(11,121)를 신축구동시킬 수 있다.
이때, 압력 검출수단(19)에 의해 검출되는 유압실린더(11,12)에 발생되는 압력에 대한 검출신호는 제어기(20)에 전송된다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 과정을 첨부도면 도 2 내지 도 4를 참조하여 설명한다.
S100에서와 같이, 운전자에 의한 조이스틱(18) 조작에 따른 제어신호값과, 압력 검출수단(19)에 의해 검출되는 실린더(11)의 압력값과, 작업모드 설정여부를 입력받는다.
S200에서와 같이, 평탄화 작업모드 설정 유무를 판단하여, 평탄화 작업모드가 설정되는 경우 S300으로 진행하고, 평탄화 작업모드가 설정되지않을 경우에는 초기단계로 진행한다.
S300에서와 같이, 아암실린더(11)에 발생되는 압력값에 의해 작업장치(일 예로서 아암실린더를 말함)(15)에 가해지는 외력을 계산한다. 이때 작업장치(15)에 가해지는 외력(P)값은 다음의 식에 의해 계산된다.
P = (Pa × Aa) - (Pb × Ab).
여기에서, Pa 및 Pb는 압력 검출수단(19)에 의해 검출되는 아암실린더(11)의 헤드측 및 로드측 압력을 의미하고, Aa 및 Ab는 아암실린더(11)의 헤드측 및 로드측 유효 단면적을 의미한다.
S400에서와 같이, 계산된 외력(P)값에 의해 아암(14)의 자세(pose)를 추정한다. 도 2에서와 같이 평탄화 작업시 아암(14) 자세는 아암실린더(11)의 외력을 중력(gravity force; "F" 라고 칭함)에 의해 작용하는 힘으로 가정하여 추정된다. 즉 중력(F) 〈 0인 경우는 아암 아웃(arm out) 구동상태인 아암실린더(11)에 외력이 가해지지 않은 경우로서 아암(14) 선단이 붐(13)으로부터 최대한 멀리 떨어진 상태이다. 중력(F) = 0인 경우는 아암실린더(11)가 신장구동되어 아암(14) 선단이 수직방향을 유지하는 상태이다. 중력(F) 〉0인 경우는 아암 인(arm in) 구동상태인 아암실린더(11)에 외력이 가해지는 경우로서 아암(14) 선단이 붐(13)에 대해 최대한 근접된 상태이다.
도 3에서와 같이, 평탄화 작업시 아암(14)의 자세에 따라 붐(13) 및 아암(14)의 조작량 또는 속도 명령값이 상관관계를 이룬다.
아암실린더(11)에 작용하는 중력(F)〈 0인 경우는 붐 및 아암 조이스틱 조작량에 비례하여 붐(13) 및 아암(14)을 구동시킨다. 아암실린더(11)에 작용하는 중력(F) = 0인 경우는 붐 조이스틱 조작은 정지상태이고 아암 조이스틱은 풀 상태로 조작된 상태를 유지한다. 아암실린더(11)에 작용하는 중력(F) 〉0인 경우는 아암 조이스틱 조작량이 감소되도록 조작된다.
S500에서와 같이, 아암(14)의 자세를 필터링하여 신호처리한다.
S600에서와 같이, 추정되는 아암(14)의 자세와, 운전자에 의한 조이스틱(18) 조작에 따른 제어신호값을 조합하여 붐(13) 및 아암(14)의 조작량을 계산하고, 초기단계(S100)로 진행하는 단계를 반복한다. 이때 아암(14) 및 붐(13)의 조작량은 추정된 아암(14) 자세와 조이스틱(18) 조작신호를 기준으로 미리 정의된 테이블값에 따라 정의된다.
전술한 바와 같이 지면을 평탄화시키는 정지작업을 수행하기 위해 평탄화 작업모드를 선택한 후, 운전자에 의해 아암 조작레버를 조작하여 아암을 구동시킬 경우, 압력 검출수단(19)에 의해 유압실린더(11)에서 검출되는 압력을 이용하여 아암(14) 자세를 추정하고, 이를 근거로 붐(13)과 아암(14)의 조작량을 보상해주거나 결정한다. 따라서 운전자는 간단한 조작으로 버킷(22) 끝단의 궤적을 선형으로 제어하여 평탄화 작업을 쉽게 수행할 수 있게 된다.
전술한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 의한 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템에 의하면, 굴삭기를 이용하여 지면을 평탄화시키는 정지작업시 작업장치의 추정되는 자세와 운전자에 의한 조이스틱 조작신호를 조합하여 작업장치를 제어함에 따라 조이스틱 조작에 따라 운전자의 조작성을 확보하면서 평탄화 작업을 쉽게 수행하게 된다. 이로 인해 비 숙련자에게 편의성을 제공하며 숙련자에게는 반복 정지작업으로 인한 피로도를 줄이면서 작업성을 향상시킬 수 있다.

Claims (6)

  1. 가변용량형 유압펌프와, 상기 유압펌프에 연결되는 적어도 하나 이상의 유압액츄에이터와, 상기 액츄에이터에 의해 구동되는 붐,아암을 포함하는 작업장치와, 상기 유압펌프와 액츄에이터사이의 유로에 설치되며 절환시 액츄에이터를 구동시키는 제어밸브와, 적어도 하나 이상의 전기식 조이스틱과, 상기 액츄에이터에 발생되는 압력을 검출하는 압력 검출수단과, 작업모드를 설정하는 수단과, 상기 제어밸브를 절환시키도록 제어신호를 출력하는 제어기를 구비하는 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템에 있어서:
    상기 조이스틱 조작에 의한 제어신호값과, 상기 압력 검출수단에 의해 검출되는 아암실린더의 압력값과, 작업모드 설정여부를 입력받는 단계와,
    평탄화 작업모드가 설정되는 경우, 아암실린더에 발생되는 압력값에 의해 작업장치에 가해지는 외력을 계산하는 단계와,
    계산된 외력값에 의해 아암의 자세를 추정하는 단계와,
    상기 아암의 자세를 필터링하여 신호처리하는 단계와,
    추정되는 아암의 자세와 운전자에 의한 상기 조이스틱 조작에 따른 제어신호값을 조합하여 붐 및 아암의 조작량을 계산하고, 초기단계로 진행하는 단계를 반복하도록 이뤄지는 것을 특징으로 하는 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 압력 검출수단으로 상기 아암실린더에 발생되는 압력을 검출하여 검출신호를 상기 제어기에 전송하는 압력센서가 사용되는 것을 특징으로 하는 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 압력 검출수단으로 상기 아암실린더의 공급측 압력이 설정된 압력에 도달할 경우 온,오프되어 신호를 발생시키는 압력 스위치가 사용되는 것을 특징으로 하는 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 작업모드를 설정하는 수단으로 상기 조이스틱에 구비된 스위치가 사용되는 것을 특징으로 하는 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 작업모드를 설정하는 수단으로 운전실캡 내에 구비되는 스위치가 사용되는 것을 특징으로 하는 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 작업모드를 설정하는 수단으로 운전실캡 내에 구비되는 모니터가 사용되는 것을 특징으로 하는 굴삭기를 이용한 평탄화 작업 제어시스템.
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