JP2018111923A

JP2018111923A - 作業機

Info

Publication number: JP2018111923A
Application number: JP2017001205A
Authority: JP
Inventors: 亀井　聡; Satoshi Kamei; 聡亀井; 哲也小陽; Tetsuya Koharu; 俊宏近藤; Toshihiro Kondo
Original assignee: Oriental Shiraishi Corp
Current assignee: Oriental Shiraishi Corp
Priority date: 2017-01-06
Filing date: 2017-01-06
Publication date: 2018-07-19
Anticipated expiration: 2037-01-06
Also published as: JP6858566B2

Abstract

【課題】複数台の作業機が作業中に相互に衝突したり、作業室内の他の装置等に衝突したりすることを防止することができる作業機を提供する。【解決手段】作業室の天井における走行体の位置を検出するための走行体位置センサ２０１および走行体位置測定部２１１と、走行体に対するブームおよびバケット（作業装置）の位置を検出するための旋回角度センサ２０２、ブーム起伏角度センサ２０３、ブーム伸長量センサ２０４、バケット揺動角度センサ２０５およびバケット位置測定部２１２と、作動指令に応じて走行体、ブームおよびバケットを作動させるときに、上記センサ等により検出された走行体、ブームおよびバケットの位置、並びに前記作動指令に基づいて、走行体、ブームおよびバケットの予測作動軌跡を計算し、算出された予測作動軌跡が他の作業機の予測作動軌跡と重なる部分がないか否かを判定する衝突判定部２１７とを備えて構成される。【選択図】図４

Description

本発明は、作業室の天井に取り付けられて天井に沿って移動し、作業室内において作業を行う作業機に関する。

このような作業機の一例として、橋梁や建物の基礎、シールドトンネルの発進立坑などの地下構造物を構築する工法として知られているニューマチックケーソン工法において用いられる掘削機がある。ニューマチックケーソン工法は、鉄筋コンクリート製の函（ケーソン）を地上で構築し、ケーソン底部に気密な作業室を設け、この作業室内に地下水圧に見合った圧縮空気を送り込むことにより、作業室への地下水の侵入を防ぐようになっている。そして、その状態において、作業室床部の地面を掘削し、掘削した土砂を外部に排出しながらケーソンを地中に沈下させていくことにより、橋梁や建物の基礎などの地下構造物を構築する工法である。このようなニューマチックケーソン工法では、パワーショベル等の掘削機を作業室内に運び入れ、その掘削機を用いて作業室床部の掘削作業が行われている。このような掘削機は、作業室床部が地下水等を多く含んだ地面であり履帯等では走行することが難しいため、作業室の天井部に走行レールを設け、その走行レールに懸下された状態で走行移動し、作業室床部の地面の掘削作業を行うように構成されている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１５‐１０８２４４号公報

ニューマチックケーソン工法によって構築される地下構造物（ケーソン）の大きさは様々であるが、大型のケーソンの場合には、その作業室内に複数台の掘削機が設置される。このような掘削機では、地上に設けられた遠隔操作室からオペレータが遠隔操作して掘削作業を行う場合がある。このような場合に、掘削機には掘削地面を撮影するカメラが設けられており、オペレータは、このカメラによって撮影された画像を遠隔操作室のモニタで見て掘削地面の形状を認識しながら掘削作業を行っている。このようにオペレータは限られた視覚情報しか得られていないため、作業室内において複数台の掘削機が作業を行っている場合に、複数台の掘削機が相互に衝突する虞があるという問題があった。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、複数台の作業機が作業中に相互に衝突したり、作業室内の他の装置等に衝突したりすることを防止することができる作業機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る作業機（例えば、実施形態における掘削機１００）は、作業室の天井に取り付けられ、前記天井に沿って移動する本体部（例えば、実施形態における走行体１１０）と、前記本体部に設けられる作業装置（例えば、実施形態におけるブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０）と、前記本体部を前記天井に沿って移動させる制御、および前記本体部に対して前記作業装置を作動させる制御を行う制御部（例えば、実施形態におけるコントロールユニット１６５）と、前記天井における前記本体部の位置を検出する本体部位置センサ（例えば、実施形態における走行体位置センサ２０１および走行体位置測定部２１１）と、前記本体部に対する前記作業装置の位置
を検出する作業装置位置センサ（例えば、実施形態における旋回角度センサ２０２、ブーム起伏角度センサ２０３、ブーム伸長量センサ２０４、バケット揺動角度センサ２０５およびバケット位置測定部２１２）と、前記制御部により作動指令に応じて前記本体部および前記作業装置を作動させるときに、前記本体部位置センサおよび前記作業装置位置センサにより検出された前記本体部および前記作業装置の位置、並びに前記作動指令に基づいて、前記本体部および前記作業装置の予測作動軌跡を計算し、算出された前記予測作動軌跡が前記作業室に設けられた他の作業機の予測作動軌跡と重なる部分がないか否かを判定する衝突判定部（例えば、実施形態における衝突判定部２１７）とを備えて構成される。

上記構成の作業機において、前記衝突判定部において算出された前記予測作動軌跡が前記他の作業機の予測作動軌跡と重なる部分がないと判定されたときに、前記制御部は、前記作動指令に応じた前記本体部および前記作業装置の作動を行わせる制御を行い、前記衝突判定部において算出された前記予測作動軌跡が前記他の作業機の作動軌跡と重なる部分があると判定されたときに、前記制御部は、前記作動指令に応じた前記本体部および前記作業装置の作動を規制する制御を行うように構成されることが好ましい。

上記構成の作業機において、前記制御部には、前記作業室に設けられた複数の作業機のそれぞれの優先度が設定されており、前記衝突判定部において算出された前記予測作動軌跡が前記他の作業機の予測作動軌跡と重なる部分があると判定されたときに、前記制御部は、前記優先度を比較し、自己の優先度が前記他の作業機の優先度よりも低い場合に、前記他の作業機の予測作動軌跡に重ならない位置まで前記本体部および前記作業装置を移動させる制御を行うように構成されることが好ましい。

上記構成の作業機において、前記作業室内において前記本体部および前記作業装置が入ることを禁止する禁止空間を前記衝突判定部に設定可能であり、前記衝突判定部は、算出された前記予測作動軌跡が前記禁止空間と重なる部分がないか否かを判定する。そして、前記衝突判定部において算出された前記予測作動軌跡が前記禁止空間と重なる部分がないと判定されたときに、前記制御部は、前記作動指令に応じた前記本体部および前記作業装置の作動を行わせる制御を行い、前記衝突判定部において算出された前記予測作動軌跡が前記禁止空間と重なる部分があると判定されたときに、前記制御部は、前記作動指令に応じた前記本体部および前記作業装置の作動を規制する制御を行うように構成されることが好ましい。

また、本発明に係る作業機は、作業室の天井に取り付けられ、前記天井に沿って移動する本体部と、前記本体部に設けられる作業装置と、前記本体部を前記天井に沿って移動させる制御、および前記本体部に対して前記作業装置を作動させる制御を行う制御部と、前記天井における前記本体部の位置を検出する本体部位置センサと、前記本体部に対する前記作業装置の位置を検出する作業装置位置センサと、前記制御部により作動指令に応じて前記本体部および前記作業装置を作動させるときに、前記本体部位置センサおよび前記作業装置位置センサにより検出された前記本体部および前記作業装置の位置、並びに前記作動指令に基づいて、前記本体部および前記作業装置の予測作動軌跡を計算し、算出された前記予測作動軌跡が、予め設定された禁止空間に入るか否かを判定する衝突判定部とを備えて構成される。

本発明に係る作業機は、制御部により作動指令に応じて本体部および作業装置を作動させるときに、本体部位置センサおよび作業装置位置センサにより検出された本体部および作業装置の位置並びに前記作動指令に基づいて、本体部および作業装置の予測作動軌跡を計算し、算出された前記予測作動軌跡が作業室に設けられた他の作業機の予測作動軌跡と重なる部分がないか否かを判定する衝突判定部を備えて構成される。そのため、衝突判定
部により他の作業機と衝突の可能性があるか否かを判定することができ、衝突の可能性がある場合には当該作動を規制することが可能である。従って、作業室内において複数台の作業機が作業を行っている作業環境であっても、他の作業機と衝突することを防止することができる。

本発明において、衝突判定部において他の作業機の予測作動軌跡と重なる部分があると判定されたときに、制御部が、優先度を比較して自己の優先度が他の作業機の優先度よりも低い場合に、他の作業機の予測作動軌跡に重ならない位置まで自己の本体部および作業装置を移動させる制御を行う構成とするのが好ましい。このようにすれば、衝突の虞があるときに、優先度の高い方の作業機はそのまま作動が行われ、優先度の低い方の作業機だけが作動規制されるため、両方の作業機の作動規制を行うよりも、効率良く掘削作業を行うことができる。

本発明において、作業室内において本体部および作業装置の予測作動軌跡が入ることを禁止する禁止空間を衝突判定部に設定可能であり、衝突判定部において算出された本体部および作業装置の予測作動軌跡が前記禁止空間と重なる部分があると判定されたときに、制御部が、当該作動指令に応じた本体部および作業装置の作動を規制する制御を行う構成とするのが好ましい。このようにすれば、他の作業機との衝突だけではなく、作業室内に設けられた他の設備等との衝突や、作業室内において作業機を近づけたくない場所への接近等を防止することができる。

ニューマチックケーソン工法の主要設備を示す縦断面図である。本発明に係る作業機の一例である掘削機の側面図である。上記掘削機における油圧回路図である。上記掘削機における制御系統を示すブロック図である。掘削地面の硬さをタイプ別に分類する方法を説明するためのグラフである。地盤強度測定マップの一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。まず、本発明に係る作業機の一例である掘削機が使用されるニューマチックケーソン工法の主要設備について図１を用いて説明する。ニューマチックケーソン工法は、掘削設備Ｅ１、艤装設備Ｅ２、排土設備Ｅ３、送気設備Ｅ４および予備・安全設備Ｅ５を用いて、鉄筋コンクリート製のケーソン１を地中に沈下させていくことにより、地下構造物を構築するように構成されている。

掘削設備Ｅ１は、ケーソン１の底部に設けられた作業室２内に設置される掘削機１００（以下、ケーソンショベル１００と称する）と、ケーソンショベル１００により掘削された土砂を円筒状のアースバケット３１に積み込む土砂自動積込装置１１と、ケーソンショベル１００の作動を地上から遠隔操作する遠隔操作装置１２を備える地上遠隔操作室１３とを有して構成されている。掘削設備Ｅ１は、発電装置（図示せず）から電力の供給を受けて作動するようになっている。この発電装置からの電力は、艤装設備Ｅ２、排土設備Ｅ３および送気設備Ｅ４にも供給されている。

艤装設備Ｅ２は、作業者が作業室２へ出入りするために地上と作業室２とを繋ぐ円筒状のマンシャフト２１と、マンシャフト２１に設けられ地上の大気圧と作業室２内の圧力差を調節するマンロック２２（エアロック）と、土砂自動積込装置１１により土砂が積み込まれたアースバケット３１を地上に運び出すために地上と作業室２とを繋ぐ円筒状のマテリアルシャフト２３と、マテリアルシャフト２３に設けられ地上の大気圧と作業室２内の
圧力差を調節するマテリアルロック２４（エアロック）とを有して構成されている。マンシャフト２１内には、螺旋階段２５が設けられており、この螺旋階段２５を用いて作業者は地上と作業室２とを行き来することができるようになっている。マンロック２２およびマテリアルロック２４はそれぞれ二重扉構造となっており、作業室２内の気圧が変化することを抑えて作業者やアースバケット３１を作業室２へ出入りさせることができるように構成されている。

排土設備Ｅ３は、ケーソンショベル１００により掘削された土砂が積み込まれるアースバケット３１と、このアースバケット３１をマテリアルシャフト２３を介して地上まで引き上げて運び出すキャリア装置３２と、アースバケット３１およびキャリア装置３２により地上に運び出された土砂を一時的に貯めておく土砂ホッパー３３とを有して構成されている。

送気設備Ｅ４は、送気管４１およびケーソン１に形成された送気路３を介して作業室２内に圧縮空気を送る空気圧縮機４２と、空気圧縮機４２により送り込む圧縮空気を浄化する空気清浄装置４３と、作業室２内の気圧が地下水圧と略等しくなるように空気圧縮機４２から作業室２内へ送る圧縮空気の量（圧力）を調整する送気圧力調整装置４４と、マンロック２２内の気圧を減圧する自動減圧装置４５とを有して構成されている。

予備・安全設備Ｅ５は、空気圧縮機４２の故障や点検などの時に空気圧縮機４２に代わって作業室２内に圧縮空気を送ることが可能な非常用空気圧縮機５１と、上記発電装置に代わって掘削設備Ｅ１、艤装設備Ｅ２、排土設備Ｅ３および送気設備Ｅ４に電力を供給することが可能な非常用発電機（図示せず）と、作業室２内で作業を行った作業者が入り、当該作業者の身体を徐々に大気圧に慣らしていくためのホスピタルロック５３（減圧室）とを有して構成されている。

次に、本発明に係るケーソンショベル１００について図２〜図６を用いて説明する。ケーソンショベル１００は、図２に示すように、作業室２の天井部に設けられた左右一対の走行レール４に取り付けられ、左右の走行レール４に懸下された状態で走行レール４に沿って走行移動する走行体１１０と、走行体１１０の旋回フレーム１２１に上下方向に揺動可能に枢結されるブーム１３０と、ブーム１３０の先端部に取り付けられるバケットアタッチメント１５０とを有して構成される。

ケーソンショベル１００は、走行体１１０、ブーム１３０、バケットアタッチメント１５０およびカウンターウエイト１５８に分解して取り外し可能に構成されている。分解された走行体１１０、ブーム１３０、バケットアタッチメント１５０およびカウンターウエイト１５８はそれぞれ、マテリアルシャフト２３を通る大きさとなり、分解された状態でマテリアルシャフト２３を通って作業室２内に運び入れたり、作業室２内から運び出したりすることができるように構成されている。作業室２の天井部における複数の箇所にはそれぞれ、左右一対の走行レール４が所定の間隔（レール幅）を有して平行に延びて設けられている。

走行体１１０は、走行フレーム１１１と、走行フレーム１１１の下面側に旋回自在に設けられた旋回フレーム１２１とを有して構成される。走行フレーム１１１の上面側前後には、前後左右の４個の走行ローラ１１３が設けられている。前後左右の走行ローラ１１３はそれぞれ、走行フレーム１１１に対して左右方向にスライド移動自在に設けられている。走行フレーム１１１には左右２個の走行モータ１１４が設けられている。左右の走行モータ１１４はそれぞれ、不図示のギヤボックスを介して左側もしくは右側の２個の走行ローラ１１３を回転駆動させるように構成されている。走行体１１０は、左右の走行モータ１１４により前後左右の走行ローラ１１３を回転駆動させて左右の走行レール４に沿って
走行移動するように構成されている。

走行フレーム１１１には、左右に３個ずつ合計６個のブレーキシリンダ１１５と、左右２個のブレーキプレート１１６とが設けられている。６個のブレーキシリンダ１１５は、前側の走行ローラ１１３の前方位置、前後の走行ローラ１１３の間の位置、後側の走行ローラ１１３の後方位置にそれぞれ設けられ、ブレーキシリンダ１１１５のピストンロッドが下方に伸長可能なように設けられている。左右のブレーキプレート１１６はそれぞれ、各ブレーキシリンダ１１５のピストンロッドの先端部と、間に走行レール４を挟んで対向する位置に設けられている。走行体１１０は、６個のブレーキシリンダ１１５を伸長させてピストンロッドの先端部を走行レール４に押圧させることにより、走行体１１０を走行レール４に対して上方に持ち上げて４個の走行ローラ１１３を左右の走行レール４から離し、それぞれのピストンロッドとブレーキプレート１１６によって走行レール４を挟持することにより走行制動および掘削時の固定支持を行うように構成されている。

走行フレーム１１１には、前後２個の拡縮シリンダ１１７（図３を参照）がそれぞれ左右の走行ローラ１１３の間に跨るように左右に延びて設けられている。走行フレーム１１１は、前後の拡縮シリンダ１１７を伸縮させることにより、左右の走行ローラ１１３の間隔を拡張および縮小させることができるように構成されている。走行体１１０は、前後の拡縮シリンダ１１７によって走行フレーム１１１における左右の走行ローラ１１３の間隔を拡張および縮小させることにより、左右の走行レール４に着脱させることができるように構成されている。

走行フレーム１１１の下面側中央部には、旋回ベアリング１２２を介して旋回フレーム１２１が旋回自在に取り付けられている。旋回フレーム１２１には旋回モータ１２３（図３を参照）が設けられている。旋回モータ１２３の駆動軸は旋回ベアリング１２２の内側まで延びており、この駆動軸には旋回ベアリング１２２の内歯ギヤと噛み合うピニオンが取り付けられている。旋回モータ１２３を回転駆動させると、上記ピニオンおよび内歯ギヤの噛み合いから発生する反力が旋回モータ１２３を介して旋回フレーム１２１に伝達されることにより、旋回フレーム１２１が走行フレーム１１１に対して旋回するように構成されている。

旋回フレーム１２１の下面側略中央部には、側面視において逆Ｌ字状（下方に開口して上下方向に延びるとともに上部が前後方向に屈曲した形状）のブーム取付凹部１２４がブーム１３０を旋回フレーム１２１に取り付けるために形成されている。旋回フレーム１２１には、ブーム１３０を旋回フレーム１２１に取り付けるためのブームクランプ１２５およびクランプシリンダ１２６が設けられている。ブームクランプ１２５の基端部は旋回フレーム１２１に対して上下方向に回動自在に取り付けられている。ブームクランプ１２５の先端部には、側面視において逆Ｕ字状（下方および左右方向に開口した形状）のブーム係合凹部が形成されている。ブームクランプ１２５は、クランプシリンダ１２６を伸縮させることにより、先端部のブーム係合凹部が上下に揺動されるようになっている。このブーム係合凹部が下方に揺動されると、ブーム係合凹部が旋回フレーム１２１のブーム取付凹部１２４の先端部（突当り部）に側面視において重なる位置となるように構成されている。

ブーム１３０の左右には２個の起伏シリンダ１３４が設けられている。左右の起伏シリンダ１３４のピストンロッド１３４ａ（以下、起伏ロッド１３４ａと称する）の先端部をそれぞれ旋回フレーム１２１に取り付けるための２個のピン挿抜シリンダ１２７が旋回フレーム１２１に設けられている。ピン挿抜シリンダ１２７のピストンロッドの先端部には、起伏ロッド１３４ａの先端部に形成された取付孔に挿入可能な係合ピンが設けられている。旋回フレーム１２１にはガイドプレート１２９が設けられている。このガイドプレー
ト１２９に起伏ロッド１３４ａの先端部を当接させた状態で起伏シリンダ１３４を伸長させると、起伏ロッド１３４ａの取付孔とピン挿抜シリンダ１２７の係合ピンとが整合する位置（取付孔に係合ピンを挿入可能な位置）まで起伏ロッド１３４ａの先端部が案内されるようになっている。そして、ピン挿抜シリンダ１２７を伸長させて係合ピンを起伏ロッド１３４ａの取付孔に挿入させることにより、起伏ロッド１３４ａの先端部が旋回フレーム１２１に取り付けられるように構成されている。

ブーム１３０は、旋回フレーム１２１に取り付けられる基端ブーム１３１と、基端ブーム１３１に入れ子式に組み合わされた先端ブーム１３２とを有して構成される。基端ブーム１３１内には伸縮シリンダ１３３が設けられている。伸縮シリンダ１３３を伸縮させると、基端ブーム１３１に対して先端ブーム１３２が長手方向に移動し、これによりブーム１３０が伸縮するように構成されている。基端ブーム１３１には左右２個の起伏シリンダ１３４が設けられている。２個の起伏シリンダ１３４の基端部はピン１３４ｃにより基端ブーム１３１の左右側部にそれぞれ回動自在に取り付けられている。基端ブーム１３１の基端側上部には、上方に延びる左右の支持板が形成され、その左右の支持板の間に左右方向に延びる取付ロッド１３５が設けられている。この取付ロッド１３５が、旋回フレーム１２１のブーム取付凹部１２４に挿入されるとともに、ブームクランプ１２５のブーム係合凹部と係合されることにより、ブーム１３０が旋回フレーム１２１に取付ロッド１３５を中心に起伏自在（上下方向に揺動自在）に取り付けられるように構成されている。

先端ブーム１３２の先端部には、バケットアタッチメント１５０をブーム１３０に取り付けるためのクイックヒッチ機構１４０が設けられている。クイックヒッチ機構１４０は、クイックヒッチシリンダ１４１（図３を参照）と、クイックヒッチシリンダ１４１のピストンロッドの先端部に取り付けられた係止ピン１４２と、先端ブーム１３２の先端部に設けられた先端プレート１４３とを有して構成される。係止ピン１４２は、クイックヒッチシリンダ１４１の伸長によりブーム１３０の伸縮方向と略直交する方向（上下方向）に移動されるようになっている。先端プレート１４３は、先端ブーム１３２の先端部においてブーム１３０の伸縮方向と略直交するように設けられ、下部が基端ブーム１３１側に斜めに屈曲している。先端プレート１４３の屈曲した部分には、係止ピン１４２が通過可能な貫通孔が形成されている。

バケットアタッチメント１５０は、先端ブーム１３２に取り付けられるベース部材１５１と、ベース部材１５１の先端部にピン１５２ａを中心に上下揺動自在に取り付けられたバケット１５２と、ベース部材１５１に対してバケット１５２を上下揺動させるバケットシリンダ１５３とを有して構成される。ベース部材１５１の基端部には、上下および左右方向延びるとともに下部が外側に斜めに屈曲した接合プレート１５４が設けられている。接合プレート１５４の屈曲した部分には、クイックヒッチ機構１４０の係止ピン１４２を挿入可能な係止孔が形成されている。接合プレート１５４の上部には、クイックヒッチ機構１４０の先端プレート１４３の上端部と係合する係合片が設けられている。バケットシリンダ１５３の基端部はピン１５３ａによりバケット１５２に回動自在に取り付けられ、バケットシリンダ１５３のピストンロッドの先端部はピン１５３ｂによりベース部材１５１に回動自在に取り付けられている。

旋回フレーム１２１の後部（ブーム１３０が伸びる方向と反対側）には、掘削作業時にケーソンショベル１００の車両バランスを安定させるためのカウンターウエイト１５８が設けられている。旋回フレーム１２１には、上述した２個の走行モータ１１４、６個のブレーキシリンダ１１５、２個の拡縮シリンダ１１７、旋回モータ１２３、クランプシリンダ１２６、２個のピン挿抜シリンダ１２７、伸縮シリンダ１３３、２個の起伏シリンダ１３４、クイックヒッチシリンダ１４１およびバケットシリンダ１５３（以下、まとめて「アクチュエータＡＣ」とも称する）に作動油を供給して駆動させる油圧駆動ユニット１６
０が設けられている。

油圧駆動ユニット１６０は、図２および図３に示すように、外部から電力供給を受けて作動する電動モータ１６１と、電動モータ１６１により駆動される油圧ポンプ１６２と、作動油を貯留している作動油タンク１６３と、アクチュエータＡＣに供給する作動油の方向および流量を制御する制御バルブ群１６４と、地上遠隔操作室１３内に設置された遠隔操作装置１２からの操作信号に応じて制御バルブ群１６４の作動を制御するコントロールユニット１６５とを有して構成される。電動モータ１６１、油圧ポンプ１６２および作動油タンク１６３は、走行体１１０の旋回フレーム１２１に配設されている。油圧ポンプ１６２の吐出口から延びる第１ポンプ油路Ｌ１と第１ポンプ油路から分岐した第２ポンプ油路Ｌ２とに制御バルブ群１６４が設けられている。

制御バルブ群１６４は、アクチュエータＡＣのそれぞれに対応する複数の制御バルブを有して構成され、それらの制御バルブがポンプ油路Ｌ１，Ｌ２に並列に並んで設けられている。具体的には、制御バルブ群１６４は、旋回モータ１２３への作動油供給を制御する旋回制御バルブ１６４ａと、６個のブレーキシリンダ１１５への作動油供給を制御するブレーキ制御バルブ１６４ｂと、２個の走行モータ１１４への作動油供給を制御する走行制御バルブ１６４ｃと、２個の拡縮シリンダ１１７への作動油供給を制御する拡縮制御バルブ１６４ｄと、２個のピン挿抜シリンダ１２７への作動油供給をそれぞれ制御するピン挿抜制御バルブ１６４ｅ，１６４ｆと、クランプシリンダ１２６への作動油供給を制御するクランプ制御バルブ１６４ｇとを有して構成される。これらの制御バルブ１６４ａ〜１６４ｇは、走行体１１０に設けられたアクチュエータへの作動油の供給制御を行う走行体用の制御バルブであり、走行体１１０の旋回フレーム１２１に纏めて配設されている。

制御バルブ群１６４は、さらに、２個の起伏シリンダ１３４への作動油供給を制御する起伏制御バルブ１６４ｈと、伸縮シリンダ１３３への作動油供給を制御する伸縮制御バルブ１６４ｉと、バケットシリンダ１５３への作動油供給を制御するバケット制御バルブ１６４ｊと、補助制御バルブ１６４ｋと、クイックヒッチシリンダ１４１への作動油供給を制御するクイックヒッチ制御バルブ１６４ｌとを有して構成される。補助制御バルブ１６４ｋは、バケットアタッチメント１５０に代えてブレーカーアタッチメント等の他のアタッチメントを装着した場合に、そのアタッチメントへの作動油の供給制御を行う制御バルブである。これらの制御バルブ１６４ｈ〜１６４ｌは、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０に設けられたアクチュエータへの作動油の供給制御を行うブーム・バケット用の制御バルブであり、基端ブーム１３１の側部に纏めて配設されている。基端ブーム１３１の側部には、これらの制御バルブ１６４ｈ〜１６４ｌを覆って保護するための保護カバーが設けられている。

制御バルブ群１６４の制御バルブ１６４ａ〜１６４ｌはそれぞれ、地上遠隔操作室１３内の遠隔操作装置１２からの操作信号に応じて、コントロールユニット１６５を介してバルブのスプールが駆動され、油圧ポンプ１６２から吐出された作動油を対応するアクチュエータに供給するとともに、その供給方向および供給量を制御し、当該アクチュエータを作動させるように構成されている。また、制御バルブ１６４ａ〜１６４ｌのそれぞれには駆動操作レバーが設けられており、この駆動操作レバーを作業者が手動操作することにより、当該制御バルブのスプールを駆動して当該アクチュエータを作動させることもできるように構成されている。

走行体１１０における走行フレーム１１１と旋回フレーム１２１の連結部（旋回ベアリング１２２の内側）にはスイベルジョイント１６６が設けられている（図２を参照）。ブレーキ制御バルブ１６４ｂと６個のブレーキシリンダ１１５を繋ぐ油路、走行制御バルブ１６４ｃと２個の走行モータ１１４を繋ぐ油路、および拡縮制御バルブ１６４ｄと２個の
拡縮シリンダ１１７を繋ぐ油路は、スイベルジョイント１６６を介して接続されている。

油圧ポンプ１６２の吐出口と制御バルブ１６４ｈ〜１６４ｌを繋ぐ第２ポンプ油路Ｌ２、および制御バルブ１６４ｈ〜１６４ｌと作動油タンク１６３を繋ぐタンク油路Ｌ３には第１マルチカプラ１６７が設けられている。第１マルチカプラ１６７は基端ブーム１３１の側部に配設されている。この第１マルチカプラ１６７を着脱させることにより、第２ポンプ油路Ｌ２およびタンク油路Ｌ３を纏めて連通および切断させることが可能に構成されている。バケット制御バルブ１６４ｊとバケットシリンダ１５３のボトム側油室を繋ぐボトム側油路Ｌ４、およびバケット制御バルブ１６４ｊとバケットシリンダ１５３のロッド側油室を繋ぐロッド側油路Ｌ５には第２マルチカプラ１６８が設けられている。第２マルチカプラ１６８はバケットアタッチメント１５０のベース部材１５１の側部に配設されている（図２を参照）。この第２マルチカプラ１６８を着脱させるにより、ボトム側油路Ｌ４およびロッド側油路Ｌ５を纏めて連通および切断させることが可能に構成されている。

伸縮制御バルブ１６４ｉと伸縮シリンダ１３３を繋ぐ油路、バケット制御バルブ１６４ｊとバケットシリンダ１５３を繋ぐ油路、補助制御バルブ１６４ｋから延びる油路、およびクイックヒッチ制御バルブ１６４ｌとクイックヒッチシリンダ１４１を繋ぐ油路は、基端ブーム１３１および先端ブーム１３２の内部を通るように配設されている。

コントロールユニット１６５は、図４に示すように、遠隔操作装置１２からの操作信号を受けて、その操作信号に応じた駆動制御信号を出力するメインコントローラ１６５ａと、走行体用コントローラ１６５ｂと、ブーム・バケット用コントローラ１６５ｃとを有して構成される。走行体用コントローラ１６５ｂは、メインコントローラ１６５ａから出力された駆動制御信号に応じて、走行体１１０用の制御バルブ１６４ａ〜１６４ｇを駆動させるように構成されている。メインコントローラ１６５ａおよび走行体用コントローラ１６５ｂは、走行体１１０の旋回フレーム１２１に配設されている。

ブーム・バケット用コントローラ１６５ｃは、メインコントローラ１６５ａから出力された駆動制御信号に応じて、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０用の制御バルブ１６４ｈ〜１６４ｌを駆動させるように構成されている。ブーム・バケット用コントローラ１６５ｃは、ブーム１３０の基端ブーム１３１の側部に配設されている。第１マルチカプラ１６７は、メインコントローラ１６５ａとブーム・バケット用コントローラ１６５ｃを繋ぐ電気ケーブルも、上記第２ポンプ油路Ｌ２およびタンク油路Ｌ３と纏めて連通および切断させることが可能に構成されている。

ケーソンショベル１００は、図４に示すように、走行体１１０が走行レール４の何処の位置に位置しているかを検出する走行体位置センサ２０１と、走行フレーム１１１に対する旋回フレーム１２１の旋回角度を検出する旋回角度センサ２０２と、旋回フレーム１２１に対するブーム１３０の起伏角度を検出するブーム起伏角度センサ２０３と、ブーム１３０の伸長量を検出するブーム伸長量センサ２０４と、ブーム１３０（バケットアタッチメント１５０のベース部材１５１）に対するバケット１５２の揺動角度を検出するバケット揺動角度センサ２０５と、走行体１１０に設けられて作業室２内の掘削地面までの距離、地面の形状などの情報を取得する外界センサ２０６とを有して構成される。

走行体位置センサ２０１は、例えば、走行体１１０の走行フレーム１１１に配設されたレーザセンサによって構成され、レーザ光を走行レール４の端部（もしくは作業室２の壁部）に向けて照射して走行レール４の端部（もしくは作業室２の壁部）において反射して戻ってくるまでの時間を測定し、その時間に基づいて走行レール４の端部（もしくは作業室２の壁部）から走行体１１０までの距離を検出するように構成されている。旋回角度センサ２０２は、例えば、走行体１１０の旋回フレーム１２１に配設された光学式のロータ
リーエンコーダによって構成され、走行フレーム１１１に対する旋回フレーム１２１の旋回量を電気信号に変換し、その信号を演算処理して旋回フレーム１２１の旋回角度（旋回方向および位置）を検出するように構成される。なお、走行体位置センサ２０１および旋回角度センサ２０２は例示的に説明したもので、走行体の二次元的な位置を検出するもの、旋回フレーム１２１の旋回角度を検出するものはこれ以外にも当業者にとって周知なものが種々存在する。

ブーム起伏角度センサ２０３は、例えば、起伏シリンダ１３４のシリンダボトムの側部に配設されたレーザセンサによって構成され、レーザ光を旋回フレーム１２１に向けて照射して旋回フレーム１２１において反射して戻ってくるまでの時間を測定し、その時間に基づいて起伏シリンダ１３４（起伏ロッド１３４ａ）の伸長量を検出し、その起伏シリンダ１３４の伸長量に基づいて旋回フレーム１２１に対するブーム１３０の起伏角度（起伏位置）を検出するように構成される。ブーム起伏角度センサ２０３も例示的に示したものであり、光学式ロータリーエンコーダ、ポテンショメータなどによりブーム１３０の起伏角を直接検出するものなど、当業者にとって周知なものが種々存在する。

ブーム伸長量センサ２０４は、例えば、ブーム１３０の基端ブーム１３１に配設されたレーザセンサによって構成され、レーザ光を先端ブーム１３２の先端部に取り付けられたバケットアタッチメント１５０のベース部材１５１に向けて照射してベース部材１５１において反射して戻ってくるまでの時間を測定し、その時間に基づいてブーム１３０の伸長量（基板ブーム１３１に対する先端ブーム１３２の伸長量）を検出するように構成される。ブーム伸長量センサ２０４も例示的に示したものであり、ブーム伸縮とともに伸縮するケーブルの伸長量を直接測定するものなど、当業者にとって周知なものが種々存在する。

バケット揺動角度センサ２０５は、例えば、バケット制御バルブ１６４ｊとバケットシリンダ１５３を繋ぐ油路に配設された流量センサによって構成され、バケット制御バルブ１６４ｊからバケットシリンダ１５３に供給される作動油の流量を検出し、その流量の積分値を算出する。そして、その流量積分値に基づいてバケットシリンダ１５３のピストンロッドの伸長量を求め、そのバケットシリンダ１５３の伸長量に基づいて、バケットアタッチメント１５０のベース部材１５１（ブーム１３０）に対するバケット１５２の揺動角度（揺動位置）を検出するように構成される。バケット揺動角度センサ２０５も例示的に示したものであり、光学式ロータリーエンコーダ、ポテンショメータなどによりバケット１５２の揺動角度を直接検出するものや、レーザセンサによりバケットシリンダ１５３の伸長量を求めるものなど、当業者にとって周知なものが種々存在する。

外界センサ２０６は、例えば、走行体１１０の旋回フレーム１２１に配設されたＲＧＢ‐Ｄセンサによって構成され、掘削地面のＲＧＢ画像（カラー画像）および距離画像を取得し、それらの画像に基づいて掘削地面までの距離情報および掘削地面の形状情報を取得するように構成される。外界センサ２０６は、ＲＧＢ‐Ｄセンサの他に、ステレオカメラや超音波距離計、レーザセンサなど、当業者にとって周知なものが種々存在する。

走行体位置センサ２０１、旋回角度センサ２０２、ブーム起伏角度センサ２０３、ブーム伸長量センサ２０４、バケット揺動角度センサ２０５および外界センサ２０６により検出されたそれぞれの情報は、コントロールユニット１６５のメインコントローラ１６５ａに送信される。メインコントローラ１６５ａは、走行体位置測定部２１１と、バケット位置測定部２１２と、地盤形状測定部２１３とを有して構成されている。

走行体位置測定部２１１は、走行体位置センサ２０１により検出された走行レール４の端部（もしくは作業室２の壁部）から走行体１１０までの距離情報と、当該走行レール４が作業室２内の何処の位置に設けられた走行レールであるかという情報（この情報は、走
行体１１０が取り付けられた走行レール４の情報であり、走行体１１０が取り付けられたときに走行体位置測定部２１１に設定される）とに基づいて、走行体１１０が作業室２内の何処に位置しているかを求めるように構成されている。なお、走行体位置センサ２０１による距離情報の検出を周囲複数箇所に対して検出することにより走行体１１０の天井内における二次元的な位置（走行体１１０の向きを含む位置）を検出するようにしても良い。

バケット位置測定部２１２は、旋回角度センサ２０２により検出された走行フレーム１１１に対する旋回フレーム１２１の旋回角度（旋回方向および位置）、ブーム起伏角度センサ２０３により検出された旋回フレーム１２１に対するブーム１３０の起伏角度（起伏位置）、ブーム伸長量センサ２０４により検出されたブーム１３０の伸長量、およびバケット揺動角度センサ２０５により検出されたブーム１３０に対するバケット１５２の揺動角度（揺動位置）に基づいて、走行体１１０の走行フレーム１１１に対するバケット１５２の位置を求めるように構成されている。

地盤形状測定部２１３は、走行体位置測定部２１１により求められた作業室２内における走行体１１０の位置、および旋回角度センサ２０２により検出された走行フレーム１１１に対する旋回フレーム１２１の旋回角度（旋回方向および位置）に基づいて、旋回フレーム１２１に設けられた外界センサ２０６の位置、外界センサ２０６により距離情報を取得する方向、および外界センサ２０６により距離情報を取得する掘削地面の位置を求めるように構成されている。地盤形状測定部２１３は、さらに、求めた外界センサ２０６により距離情報を取得する掘削地面の位置、および外界センサ２０６により取得された掘削地面までの距離情報に基づいて、当該掘削地面の３次元形状を求め、作業室２内の掘削地面の地盤形状マップを作成するように構成されている。地盤形状測定部２１３は、外界センサ２０６から掘削地面までの距離情報を常時取得し、掘削地面が掘削されて地盤形状が変化する毎に、上記のように掘削地面の３次元形状を求め、地盤形状マップにおいて掘削された箇所の３次元形状を修正するように構成されている。

ケーソンショベル１００は、起伏制御バルブ１６４ｈと起伏シリンダ１３４を繋ぐ油路に設けられた第１掘削油圧センサ２０８と、バケット制御バルブ１６４ｊとバケットシリンダ１５３を繋ぐ油路に設けられた第２掘削油圧センサ２０９とを有して構成される。第１掘削油圧センサ２０８は、起伏制御バルブ１６４ｈから起伏シリンダ１３４に供給される作動油圧を検出する油圧センサである。第２掘削油圧センサ２０９は、バケット制御バルブ１６４ｊからバケットシリンダ１５３に供給される作動油圧を検出する油圧センサである。

第１および第２掘削油圧センサ２０８，２０９によりそれぞれ検出された作動油圧の情報は、コントロールユニット１６５のメインコントローラ１６５ａに送信される。メインコントローラ１６５ａは地盤強度測定部２１５を有して構成されている。ケーソンショベル１００は作業室２の天井部に取り付けられて懸下された状態で掘削作業を行うように構成されているため、バケット１５２による掘削時の反力を全て作業室２の天井部が受けることとなる。その特徴を利用して地盤強度測定部２１５は、バケット位置測定部２１２により求められた走行体１１０（走行フレーム１１１）に対するバケット１５２の位置、並びに、左右の起伏シリンダ１３４およびバケットシリンダ１５３に作用する作動油圧に基づいて、バケット１５２に作用する掘削反力を求めるように構成されている。

ここで、掘削作業は、ブーム１３０の起伏作動と、ブーム１３０の伸縮作動と、バケット１５２の揺動作動とを行わせて行われるが、このとき地盤強度測定部２１５は、バケット１５２に作用する掘削反力を計算し、算出された掘削反力を用いて掘削地面の硬さ（地盤強度）を測定するように構成されている。地盤強度測定部２１５は、バケット１５２に
作用する掘削反力の計算を、例えば、バケット位置測定部２１２により求められた走行体１１０（走行フレーム１１１）に対するバケット１５２の位置（特に、バケット１５２における地面を掘削する部分の位置）、および第１掘削油圧センサ２０８により検出された起伏シリンダ１３４へ作動油圧に基づいて、バケット１５２に作用する掘削反力を計算し、算出された掘削反力を用いて掘削地面の硬さ（地盤強度）を測定するように構成されている。

このときの掘削反力の計算は、起伏シリンダ１３４の作動油圧に基づいて行うため、走行体１１０に対するバケット１５２の位置、すなわち、ブーム１３０の起伏位置、ブーム１３０の伸縮量およびバケット１５２の揺動位置（これらは「掘削装置の作業姿勢」であり、掘削位置や掘削方向を示すものである）を用いて計算する必要がある。このため、地盤強度測定部２１５による掘削反力の計算を、第２掘削油圧センサ２０９により検出されたバケットシリンダ１５３の作動油圧に基づいて行っても良い。この場合には、バケットシリンダ１５３に対するバケット１５２の揺動位置およびバケットシリンダ１５３の作動油圧のみにより掘削反力が検出できる。

なお、上記構成では、地盤強度測定部２１５が、左右の起伏シリンダ１３４およびバケットシリンダ１５３に作用する作動油圧に基づいて、バケット１５２に作用する掘削反力を求める構成であるが、掘削作業時におけるブーム１３０、バケット１５２、起伏シリンダ１３４およびバケットシリンダ１５３に作用する力に基づいて掘削反力を求めるように構成してもよい。この場合には、ブーム１３０等にロードセル等のセンサを設け、それらのセンサによりブーム１３０等の変形量に基づいてブーム１３０等に作用する力（モーメント等）を検出し、その検出した作用力に基づいて掘削反力を求めるように構成してもよい。

地盤強度測定部２１５は、さらに、算出した掘削反力（例えばシリンダ１３４，１５３への作動油圧に基づいて算出した掘削反力）の変化特性に応じて、掘削地面の硬さを複数のタイプに分類するように構成されている。なお、起伏シリンダ１３４およびバケットシリンダ１５３の作動変位量（伸長量）は、上記のようにブーム起伏角度センサ２０３およびバケット揺動角度センサ２０５により検出されるようになっている。

具体的には、図５（ａ）に示すようにシリンダの作動変位量に対して掘削反力が緩やかに増加した場合には、当該掘削地面は軟らかく掘削が容易な地盤（軟弱地盤）であると分類する。図において破線で示す上限値は、バケットで地面を掘削し終わったときの値で、これ以降はバケット内の掘削土砂の重量に対応する掘削力が作用するだけとなる。また、このときの増加曲線の傾きは地盤が軟らかいほど、緩やかとなり、上限値も低くなる。

一方、図５（ｃ）に示すようにシリンダの作動変位量に対して掘削反力が急激に増加し、掘削反力が掘削可能上限値に達した場合には、当該掘削地面は硬く掘削が困難な地盤（難地盤）であると分類する。このことからも分かるように、掘削力変化の大きさが地盤の堅さを表している。上記掘削可能上限値は、起伏シリンダ１３４の作動油圧の最大作動油圧およびバケットシリンダ１５３の最大作動油圧は一定として、ブーム１３０の起伏位置、ブーム１３０の伸縮量およびバケット１５２の揺動位置に応じて変化する値である。また、図５（ｂ）に示すようにシリンダの作動変位量に対して掘削反力が増加し、ある時点で掘削反力が急激に減少して再び増加した場合には、当該掘削地面は硬いものの掘削が可能な地盤（可破壊地盤）であると分類できる。

そして、地盤強度測定部２１５は、図６に示すように、走行体位置測定部２１１により求められた作業室２内における走行体１１０の位置に基づいて、上記のように分類した掘削地面の硬さタイプの分布を当該掘削地面に亘って表す地盤強度測定マップを作成するよ
うに構成されている。この地盤強度測定マップは、上記の掘削反力測定説明から分かるように、既に掘削した掘削地面の地盤強度分布を表すマップである。

地盤強度測定部２１５は、さらに、次に掘削する地面の硬さを、その周囲（例えば直上等）の既に掘削した地面と同じ硬さであると推定し、上記地盤強度測定マップに基づいて、次に掘削する地面の硬さタイプの分布を表す地盤強度推定マップを作成するように構成されている。この地盤強度推定マップは、次に掘削する掘削地面の地盤強度分布を推定したマップである。地盤強度測定部２１５は、実際に掘削作業を行った後に、上記のように掘削反力から掘削地面の硬さを測定し、その硬さタイプに基づいて地盤強度推定マップにおいて該当箇所の硬さタイプを修正して地盤強度測定マップを作成するように構成されている。

このように構成されるケーソンショベル１００では、地上遠隔操作室１３内に設置された遠隔操作装置１２からの走行操作信号に応じて、メインコントローラ１６５ａおよび走行体用コントローラ１６５ｂにより走行制御バルブ１６４ｃおよびブレーキ制御バルブ１６４ｂの駆動制御を行って２個の走行モータ１１４および６個のブレーキシリンダ１１５を駆動させる。このようにして所望の掘削作業位置まで左右の走行レール４に沿って走行移動することができるようになっている。所望の掘削作業位置に到着して停止すると、メインコントローラ１６５ａおよび走行体用コントローラ１６５ｂは、その停車状態（遠隔操作装置１２から走行操作信号が出力されていない状態）においてブレーキ制御バルブ１６４ｂの駆動制御を行って６個のブレーキシリンダ１１５を伸長駆動させ、停車状態においてケーソンショベル１００の制動制御を行うようになっている。なお、ケーソンショベル１には作業室２内（掘削地面）を撮影するカメラが設けられており、地上遠隔操作室１３内のオペレータは、このカメラによって撮影された画像を地上遠隔操作室１３内のモニタで見ながら遠隔操作装置１２を操作するようになっている。

このように所望の掘削作業位置に停止すると、走行体位置測定部２１１により作業室２内におけるケーソンショベル１の位置が測定される。また、地盤形状測定部２１３により、これから掘削しようとしている掘削地面の３次元形状が測定され、掘削地面の地盤形状マップが作成される。メインコントローラ１６５ａは、地盤形状測定部２１３により測定された掘削地面の３次元形状（地盤形状マップ）および遠隔操作装置１２からの作業操作信号に応じて、走行体用コントローラ１６５ｂおよびブーム・バケット用コントローラ１６５ｃにより旋回制御バルブ１６４ａ、起伏制御バルブ１６４ｈ、伸縮制御バルブ１６４ｉおよびバケット制御バルブ１６４ｊの駆動制御を行って旋回モータ１２３、２個の起伏シリンダ１３４、伸縮シリンダ１３３およびバケットシリンダ１５３を駆動させる。このようにしてブーム１３０を旋回、起伏および伸縮作動させるとともにバケット１５２を揺動させて掘削作業を行うことができるようになっている。

このようにバケット１５２により掘削作業を行うと、地盤強度測定部２１５により掘削した地面の硬さが測定され、掘削した地面の地盤強度測定マップと、次に掘削する地面の地盤強度推定マップとが作成される。メインコントローラ１６５ａは、地盤強度測定部２１５により地盤強度推定マップが作成されると、推定した掘削地面の硬さに応じて、ブーム１３０およびバケット１５２の許容作業姿勢範囲を変更する制御を行うようになっている。これは、例えば上述したように、掘削可能上限値が、ブーム１３０の起伏位置、ブーム１３０の伸縮量およびバケット１５２の揺動位置に応じて変化する値であるということに基づく。すなわち、起伏シリンダ１３４の作動油圧が同じでもブームの起伏位置および伸長量に応じてバケットから地面に作用する掘削力が変化するし、バケットシリンダ１５３の作動油圧が同じでもバケット１５２の揺動位置に応じてバケット１５２から地面に作用する掘削力が変化するということに鑑みたものである。例えば、地盤強度推定マップにおいて、硬くて掘削が困難な地盤（難地盤）であると推定されたような地面を掘削すると
きには、この地面を掘削できる掘削力を発揮できる作動姿勢範囲内でのみブーム１３０の起伏、伸縮作動およびバケット１５２の揺動を許容し、それを外れる作動は規制するというような制御を行う。すなわち、地盤の堅さに応じて所定の作動規制を行うもので、軟らかくて掘削が容易な地盤（軟弱地盤）であると推定された地面を掘削するときには、作動規制は行わず、ブーム１３０およびバケット１５２を最大限に作動させても掘削作業を許可する制御を行うようになっている。

バケット１５２により掘削作業が行われると、掘削地面の形状が変化するため、地盤形状測定部２１３により掘削地面の３次元形状が再び測定され、地盤形状マップにおいて掘削された箇所の３次元形状が修正される。このようにケーソンショベル１００では、掘削地面の形状測定、掘削した地面の地盤強度測定、および、次に掘削する地面の地盤強度推定を常時行いながら掘削作業を行うようになっている。

ところで、上述したように、作業室２の天井部には、複数の箇所にそれぞれ左右一対の走行レール４が設けられており、それらの走行レール４にそれぞれケーソンショベル１００が設置されたり、同一走行レール４に複数のケーソンショベル１００もしくは別の作業装置が設置されたり、することがある。そのような場合には、複数のケーソンショベル１００のそれぞれにおいて作成された地盤形状マップ、地盤強度測定マップおよび地盤強度推定マップを統合して作業室２の掘削地面全体のマップを作成するように構成してもよい。ケーソンショベル１００は、複数台のケーソンショベル１００同士や、ケーソンショベル１００と別の作業装置が、作業中に相互に衝突することを防止する衝突防止構成を備えており、これについて以下に説明する。

ケーソンショベル１００は、メインコントローラ１６５ａにおいて、衝突判定部２１７を有して構成されている。衝突判定部２１７は、遠隔操作装置１２からの作業操作信号に応じて走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２を作動させるときに、走行体位置測定部２１１により求められた作業室２内における走行体１１０の位置、旋回角度センサ２０２により検出された走行フレーム１１１に対する旋回フレーム１２１の旋回角度（旋回方向および位置）、ブーム起伏角度センサ２０３により検出された旋回フレーム１２１に対するブーム１３０の起伏角度（起伏位置）、ブーム伸長量センサ２０４により検出されたブーム１３０の伸長量、バケット揺動角度センサ２０５により検出されたブーム１３０に対するバケット１５２の揺動角度（揺動位置）、および遠隔操作装置１２からの作業操作信号に基づいて、走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の予測作動軌跡を計算するように構成されている。この予測作動軌跡は、走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２が実際に作動する前に、走行体１１０等がこれからたどるであろう経路を予測したものであり、各時間ごとの移動位置を示すものである。

衝突判定部２１７により算出された走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の予測作動軌跡は、作業室２内に設けられた他のケーソンショベルに常時無線通信され、自己の衝突判定部２１７にも他のケーソンショベルの予測作動軌跡が常時送信されるようになっている。衝突判定部２１７は、算出した走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の予測作動軌跡が、他のケーソンショベルの予測作動軌跡と重なる部分がないか否か（同時刻における互いの移動位置が重なる部分がないか否か）を判定するように構成されている。このとき、衝突判定部２１７は、走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の作動速度も考慮して判定するようになっている。

衝突判定部２１７において算出された走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の予測作動軌跡が、他のケーソンショベルの予測作動軌跡と重なる部分がないと判定されると、メインコントローラ１６５ａは、遠隔操作装置１２からの当該作業操作信号に応じて、走行体用コントローラ１６５ｂおよびブーム・バケット用コントローラ１６５ｃに
より対応する制御バルブの駆動制御を行って走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２を作動させる制御を行う。一方、衝突判定部２１７において算出された走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の予測作動軌跡が、他のケーソンショベルの予測作動軌跡と重なる部分があると判定されると、当該作業操作信号に応じた走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の作動を規制する制御を行うようになっている。

このとき、衝突判定部２１７は、走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の作動速度も考慮して判定しており、走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の作動規制制御はこの作動速度を考慮して行われる。すなわち、予測作動軌跡が他の予測作動軌跡と重なるとき判断されたときに、作動経路を移動する速度が速いときにはその速さを考慮した時間を考えて作動経路が重ならないように事前に作動規制を行う制御がなされる。

メインコントローラ１６５ａには、作業室２内に設けられた複数台のケーソンショベルのそれぞれの優先度が予め設定されている。衝突判定部２１７において算出された走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の予測作動軌跡が、他のケーソンショベルの予測作動軌跡と重なる部分があると判定されたときに、メインコントローラ１６５ａは、当該他のケーソンショベルと自己の優先度を比較して、自己の優先度が当該他のケーソンショベルの優先度よりも低い場合には、当該他のケーソンショベルの予測作動軌跡に重ならない位置まで走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２を移動させる制御を行うようになっている。一方、自己の優先度が当該他のケーソンショベルの優先度よりも高い場合には、当該他のケーソンショベルが自己の予測作動軌跡に重ならい位置まで移動され、メインコントローラ１６５ａは、当該作業操作信号に応じて走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２を作動させる制御を行うようになっている。

衝突判定部２１７には、走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２が作動して入ることを禁止する禁止空間ＦＡを設定することが可能になっている。衝突判定部２１７は、この禁止空間ＦＡが設定されているときには、上述した他のケーソンショベルの予測作動軌跡とともに、算出した走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の予測作動軌跡が禁止空間ＦＡと重なる部分がないか否かを判定するように構成されている。

衝突判定部２１７において算出された走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の予測作動軌跡が禁止空間ＦＡと重なる部分がないと判定されると、メインコントローラ１６５ａは、遠隔操作装置１２からの当該作業操作信号に応じて走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２を作動させる制御を行う。一方、衝突判定部２１７において算出された走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の予測作動軌跡が禁止空間ＦＡと重なる部分があると判定されると、当該作業操作信号に応じた走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の作動を規制して走行体１１０等が禁止空間ＦＡに入らないように制御するようになっている。

上記禁止空間ＦＡとしては様々な空間（区域）を設定することができる。例えば、作業室２内における他の設備や作業室２の壁部等を設定すれば、これらの設備や作業室２の壁部等にケーソンショベル１００が接触することを防止することができる。また、作業室２の掘削地面において、掘削させたくない箇所を設定すれば、掘削許可範囲も自由に設定することができる。

以上説明したように、ケーソンショベル１００は、遠隔操作装置１２からの作業操作信号に応じて走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２を作動させるときに、走行体位置測定部２１１により求められた作業室２内における走行体１１０の位置、旋回角度センサ２０２により検出された走行フレーム１１１に対する旋回フレーム１２１の旋回角
度（旋回方向および位置）、ブーム起伏角度センサ２０３により検出された旋回フレーム１２１に対するブーム１３０の起伏角度（起伏位置）、ブーム伸長量センサ２０４により検出されたブーム１３０の伸長量、バケット揺動角度センサ２０５により検出されたブーム１３０に対するバケット１５２の揺動角度（揺動位置）、および遠隔操作装置１２からの作業操作信号に基づいて、走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の予測作動軌跡を計算し、算出された予測作動軌跡が他のケーソンショベルの予測作動軌跡と重なる部分がないか否かを判定する衝突判定部２１７を備えて構成されている。そのため、衝突判定部２１７により他のケーソンショベルと衝突の可能性があるか否かを判定することができ、衝突の可能性がある場合には当該走行体１１０等の作動を規制することが可能である。従って、作業室２内において複数台のケーソンショベルが作業を行っている作業環境であっても、他のケーソンショベルと衝突することを防止することができる。

また、衝突判定部２１７において他のケーソンショベルの予測作動軌跡と重なる部分があると判定されたときに、当該他のケーソンショベルと自己の優先度を比較して、自己の優先度が当該他のケーソンショベルの優先度よりも低い場合には、当該他のケーソンショベルの予測作動軌跡に重ならない位置まで走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２を移動させる制御を行うように構成されている。そのため、衝突の虞があるときに、優先度の高い方のケーソンショベルはそのまま作動が行われ、優先度の低い方のケーソンショベルだけが作動規制されるため、両方のケーソンショベルの作動規制を行うよりも、効率良く掘削作業を行うことができる。

衝突判定部２１７において、走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２が作動して入ることを禁止する禁止空間ＦＡを設定可能であり、この禁止空間ＦＡが設定されているときには、上述した他のケーソンショベルの予測作動軌跡とともに、算出した走行体１１０、ブーム１３０およびバケット１５２の予測作動軌跡が禁止空間ＦＡと重なる部分がないか否かを判定するように構成されている。そのため、他のケーソンショベルとの衝突だけではなく、作業室２内に設けられた他の設備等との衝突や、作業室２内においてケーソンショベルを近づけたくない場所への接近等を防止することができる。

これまで、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、上述の実施形態では、本発明に係る作業機の一例として、作業室２の天井部を走行移動しながら掘削作業を行うケーソンショベル１００について説明したが、本発明は、このような掘削機以外にも、天井部を移動しながらロボットアームにより所定の作業を行う作業機や、天井部を移動しながら物を運ぶ作業機等にも適用することができる。本発明は、天井部に取り付けられて天井部に沿って移動する作業機であれば、種々の作業機に適用することができる。

また、上述の実施形態では、ケーソンショベル１００は作業室２の天井部に設けられた左右の走行レール４に取り付けられた走行移動するように構成されているが、例えば、天井部に吸着可能な複数の脚部を備え、これらの脚部を移動させながら天井部に沿って移動する構成であってもよい。また、ケーソンショベル１００は、地上遠隔操作室１３内の遠隔操作装置１２からの操作信号により、ブーム１３０およびバケットアタッチメント１５０を揺動させて掘削作業を行うように構成されている。しかしながら、ケーソンショベル１００に作業者が搭乗可能な運転席を設け、その運転席から掘削作業の操作を行うように構成してもよい。

１００掘削機（作業機）
１１０走行体（本体部）
１３０ブーム（作業装置）
１５０バケットアタッチメント（作業装置）
１６５コントロールユニット（制御部）
２０１走行体位置センサ（本体部位置センサ）
２０２旋回角度センサ（作業装置位置センサ）
２０３ブーム起伏角度センサ（作業装置位置センサ）
２０４ブーム伸長量センサ（作業装置位置センサ）
２０５バケット揺動角度センサ（作業装置位置センサ）
２１１走行体位置測定部（本体部位置センサ）
２１２バケット位置測定部（作業装置位置センサ）
２１７衝突判定部

Claims

作業室の天井に取り付けられ、前記天井に沿って移動する本体部と、
前記本体部に設けられる作業装置と、
前記本体部を前記天井に沿って移動させる制御、および前記本体部に対して前記作業装置を作動させる制御を行う制御部と、
前記天井における前記本体部の位置を検出する本体部位置センサと、
前記本体部に対する前記作業装置の位置を検出する作業装置位置センサと、
前記制御部により作動指令に応じて前記本体部および前記作業装置を作動させるときに、前記本体部位置センサおよび前記作業装置位置センサにより検出された前記本体部および前記作業装置の位置、並びに前記作動指令に基づいて、前記本体部および前記作業装置の予測作動軌跡を計算し、算出された前記予測作動軌跡が前記作業室に設けられた他の作業機の予測作動軌跡と重なる部分がないか否かを判定する衝突判定部とを備えることを特徴とする作業機。
前記衝突判定部において算出された前記予測作動軌跡が前記他の作業機の予測作動軌跡と重なる部分がないと判定されたときに、前記制御部は、前記作動指令に応じた前記本体部および前記作業装置の作動を行わせる制御を行い、
前記衝突判定部において算出された前記予測作動軌跡が前記他の作業機の作動軌跡と重なる部分があると判定されたときに、前記制御部は、前記作動指令に応じた前記本体部および前記作業装置の作動を規制する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の作業機。
前記制御部には、前記作業室に設けられた複数の作業機のそれぞれの優先度が設定されており、
前記衝突判定部において算出された前記予測作動軌跡が前記他の作業機の予測作動軌跡と重なる部分があると判定されたときに、前記制御部は、前記優先度を比較し、自己の優先度が前記他の作業機の優先度よりも低い場合に、前記他の作業機の予測作動軌跡に重ならない位置まで前記本体部および前記作業装置を移動させる制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の作業機。
前記作業室内において前記本体部および前記作業装置の前記予測作動軌跡が入ることを禁止する禁止空間を前記衝突判定部に設定可能であり、
前記衝突判定部は、算出された前記予測作動軌跡が前記禁止空間と重なる部分がないか否かを判定し、
前記衝突判定部において算出された前記予測作動軌跡が前記禁止空間と重なる部分がないと判定されたときに、前記制御部は、前記作動指令に応じた前記本体部および前記作業装置の作動を行わせる制御を行い、
前記衝突判定部において算出された前記予測作動軌跡が前記禁止空間と重なる部分があると判定されたときに、前記制御部は、前記作動指令に応じた前記本体部および前記作業装置の作動を規制する制御を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の作業機。
作業室の天井に取り付けられ、前記天井に沿って移動する本体部と、
前記本体部に設けられる作業装置と、
前記本体部を前記天井に沿って移動させる制御、および前記本体部に対して前記作業装置を作動させる制御を行う制御部と、
前記天井における前記本体部の位置を検出する本体部位置センサと、
前記本体部に対する前記作業装置の位置を検出する作業装置位置センサと、
前記制御部により作動指令に応じて前記本体部および前記作業装置を作動させるときに
、前記本体部位置センサおよび前記作業装置位置センサにより検出された前記本体部および前記作業装置の位置、並びに前記作動指令に基づいて、前記本体部および前記作業装置の予測作動軌跡を計算し、算出された前記予測作動軌跡が、予め設定された禁止空間に入るか否かを判定する衝突判定部とを備えることを特徴とする作業機。