JP2002363996A - ニューマチックケーソン工法における天井走行式縦孔削岩機の削孔位置決め制御方法および削孔方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数台の天井走行式縦孔削岩機を一人または
少人数のオペレータにより削孔可能なニューマチックケ
ーソン工法における岩盤掘削の天井走行式縦孔削岩機の
削孔位置決め制御方法および削孔方法を提供する。 【解決手段】 自走式の天井走行式縦孔削岩機２０の各
駆動部分に位置検出センサを取り付け、ケーソン１の作
業室内地盤（岩盤）７０に設ける予め設定された所定の
発破パターンの設定値と、実際の自走式天井走行式縦孔
削岩機２０の位置とを比較演算して、実際の天井走行式
縦孔削岩機２０の位置が設定値に達するまで出力する位
置制御することにより、天井走行式縦孔削岩機２０を作
業室内地盤７０の所定の削孔位置まで自動運転すること
を特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ケーソン躯体を地
盤に沈設するニューマチックケーソン工法におけるケー
ソン作業室内の岩盤掘削に関し、特にニューマチックケ
ーソン工法における、岩盤掘削のスラブ下の作業室内の
完全無人化を目指すものであり、複数台の天井走行式縦
孔削岩機を自動運転することにより、削孔位置決めおよ
び削孔作業を自動で行うようにしたニューマチックケー
ソン工法における天井走行式掘削機の位置決め制御方法
および削孔方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、（イ）ニューマチックケーソン工
法における岩盤掘削は、有人による発破削孔または天井
走行式掘削機の掘削バケットと取り替えて前記掘削機に
搭載した縦孔削岩機により発破削孔し、前記削孔内に配
設された火薬を爆破して行われている。

【０００３】また、従来（ロ）天井走行式縦孔削岩機お
よびこれに搭載された縦孔削岩機を、遠隔操作室からテ
レビカメラによる作業員による監視と、および位置検出
センサ信号によるグラフィック表示とから、削孔状況を
作業員が把握することにより、作業員の遠隔操作による
削孔が行われている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記（イ）の
従来のシステムによる削孔では、高気圧下の作業室内で
人力による削孔作業を必要とするため、人の削孔時間に
制限を受けるという問題がある。

【０００５】また、これを改善したものとして、前記
（ロ）の遠隔操作による削孔の場合でも、縦孔削岩機１
台につき１人のオペレータがかならず必要であり、しか
も熟練した作業員がテレビカメラから送られてくる映像
を見ながら縦孔削岩機を操作する必要があり、一人のオ
ペレータによって、複数台の天井走行式縦孔削岩機を操
作することが困難である。

【０００６】本発明は、前記従来の問題点を解決し、複
数台の天井走行式縦孔削岩機を一人または少人数のオペ
レータにより操作可能なニューマチックケーソン工法に
おける岩盤掘削の天井走行式縦孔削岩機の削孔位置決め
制御方法および削孔方法を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記した従来の課題を解
決するために、請求項１のニューマチックケーソン工法
における天井走行式縦孔削岩機の削孔位置決め制御方法
においては、ケーソンの作業室の天井に固定された走行
レールに沿って走行する天井走行式縦孔削岩機の各駆動
部分に位置検出センサを取り付け、ケーソン１の作業室
内地盤に設ける予め設定された所定の発破パターンの設
定値と、前記位置検出センサから検出される実際の自走
式天井走行式縦孔削岩機の位置とを比較演算して、実際
の天井走行式縦孔削岩機の位置が設定値に達するまで出
力する位置制御することにより、天井走行式縦孔削岩機
を作業室内地盤の所定の削孔位置まで自動運転すること
を特徴とする。

【０００８】また請求項２の発明においては、請求項１
に記載のニューマチックケーソン工法における自走式の
天井走行式縦孔削岩機の削孔位置決め制御方法の発明に
おいて、天井走行式縦孔削岩機の各駆動部分の動作によ
る変位量を、天井走行式縦孔削岩機に設けられたエンコ
ーダにより計測し、プログラマブルコントローラ（シー
ケンサ）からなる計測装置内で天井走行式縦孔削岩機の
削孔動作位置の設定値と、実際の天井走行式縦孔削岩機
における各駆動部分の変位量との論理演算を行い、実際
の天井走行式縦孔削岩機の削孔動作位置が前記設定値に
達するまで出力して、実際の天井走行式縦孔削岩機の位
置制御を行うことを特徴とする。

【０００９】さらに請求項３のニューマチックケーソン
工法における天井走行式縦孔削岩機による削孔方法にお
いては、ケーソンの作業室の天井に固定された走行レー
ルに沿って走行する天井走行式縦孔削岩機に、複数台の
縦孔削岩機が備えらており、前記各縦孔削岩機のストロ
ークと、前記各縦孔削岩機の油圧モータの油圧供給（フ
ィード）圧力，前記縦孔削岩機における油圧モータの回
転トルクを、各縦孔削岩機に設けられたセンサで計測
し、前記各縦孔削岩機の可動部分を岩質に合わせた適正
な送り速度で、前記複数台の縦孔削岩機を同時に自動運
転で削孔することを特徴とする。

【００１０】また請求項４のニューマチックケーソン工
法における天井走行式縦孔削岩機の削孔方法において
は、地上に設置された遠隔操作室の計測装置に発破パタ
ーンを入力した後、ケーソンの作業室の天井に固定され
た走行レールに沿って走行する天井走行式縦孔削岩機を
自動運転させ、その天井走行式縦孔削岩機の自動運転に
よる削孔位置決めおよび削孔状況を、地上の前記計測装
置で複数台の天井走行式縦孔削岩機の相互位置と、前記
各縦孔削岩機の姿勢と、前記発破パターンとを、地上の
遠隔操作室の計測装置におけるモニタにリアルタイムで
表示することを特徴とする。

【００１１】前記の場合、自走式の天井走行式縦孔削岩
機を、ケーソンの作業室の天井スラブに固定された走行
用レールに沿って走行する走行用駆動装置を備えた自走
式の走行台車の下部に、旋回用駆動装置により旋回され
る旋回フレームを取り付け、その旋回フレームに基端部
が横軸により枢着されているブームと、前記旋回フレー
ムとを、ブーム伏仰用液圧シリンダを介して連結し、前
記ブームの先端部に支持フレームを横軸および回動用駆
動装置により上下回動可能に設け、その支持フレームに
縦孔削岩機におけるガイドフレームが固定され、そのガ
イドフレームに沿って駆動装置により摺動移動可能に縦
孔削岩機における可動部分が装着されている構成とする
とよい。

【００１２】

【発明の実施の形態】次に本発明の一実施形態を図によ
って、詳細に説明する。図１〜図１１は本発明方法を実
施する場合に使用する装置の一実施形態を示すものであ
って、まず図１〜図４，図１０を参照して説明すると、
ニューマチックケーソン工法に使用されるコンクリート
製ケーソン１における圧気作業室５の天井スラブ２の前
端側および後端側に、それぞれ前後方向に間隔を置いて
平行に、かつ左右方向に延長するように２組の走行用レ
ール３が固定され、それぞれの走行用レール３の左右両
側に、それぞれ走行台車４が油圧式等の減速機付走行駆
動装置２１により自走式に走行可能に設けられている。
この実施形態においては、走行台車４は４台使用されて
いる。（図１０参照）

【００１３】前記走行用レール３の下部フランジ３ａに
各走行台車４における各フランジ付車輪２２が載置さ
れ、前記走行台車４の前端部にロータリー式走行用エン
コーダからなる走行距離検出器１３が取り付けられ、前
記走行距離検出器１３にローラ押し付け用アーム１４の
基端部が回動可能に枢着され、前記ローラ押し付け用ア
ーム１４の先端側は、常時天井スラブ２の下面に押し付
けられるようにバネ（図示を省略した）により付勢され
るように構成され、前記ロ−ラ押し付け用アーム１４の
先端側に天井スラブ下面に押し付けられた状態で回転さ
れるローラ１５が横軸１６により回転可能に取り付けら
れている。（図２参照）

【００１４】また前記ローラ押し付け用アーム１４内に
は、前記横軸１６に枢着された溝付きプーリーまたはス
プロケット（図示を省略した）と前記走行距離検出器１
３の入力軸に枢着された溝付きプーリーまたはスプロケ
ットとに渡って歯付きベルトまたはチェーンが巻き掛け
られて、ローラ１５の回転を走行距離検出器１３により
計測している。

【００１５】前記走行レール３には、間隔を置いて複数
（例えば、左右の各天井走行式縦孔削岩機２０にそれぞ
れ３個）の磁気センサ式近接スイッチ等の走行位置検出
リミットスイッチ（ＬＳ）２６が設けられて、前記各走
行位置検出リミットスイッチ２６は走行台車４の位置補
正用に使用され、また前記走行台車４の後端側には、後
方に突出し、かつ走行時に前記走行位置検出リミットス
イッチ２６に近接して対向するようにドグ（以下金属製
検出板または単に検出板２３ともいう）２３が設けら
れ、前記検出板２３が磁気センサ式の走行位置検出リミ
ットスイッチ２６の前を近接状態で対向すると検出され
る。また走行方向の中間部および走行方向の両端部の各
位置検出リミットスイッチ２６により、自走式の天井走
行式縦孔削岩機２０の位置が検出されていると共にその
検出信号と設定値とが後記の比較演算制御装置により比
較演算されて、予め設定値との誤差分、天井走行式縦孔
削岩機２０は位置補正されるように構成されている。
（図１参照）

【００１６】液圧モータ等の走行用駆動装置２１を備え
た自走式の走行台車４の中央下部に、液圧モータからな
る旋回用駆動装置２４により旋回される旋回フレーム６
が垂直軸を中心として旋回するように取り付けられ、前
記走行台車４に旋回フレーム６の旋回中心と共通の中心
を有する大径内歯歯車２７を備えた旋回支持部材２７ａ
が固定され、また旋回フレーム６に固定された旋回用液
圧モータからなる旋回駆動装置２４の回転軸に、前記大
径内歯歯車２７に噛み合う小径歯車２８が固定され、前
記旋回駆動装置２４により小径歯車１４および大径内歯
歯車２７を介して旋回フレーム６が旋回される。また前
記走行台車４の前部および後部には、前記走行レール３
の下部フランジ３の上下面に、油圧式シリンダにより可
動される圧着可能なブレーキシューを備えたブレーキ装
置７９が設けられている。（図２参照）

【００１７】第１ブーム構成部材２９と、これに第２ブ
ーム構成部材３２における基端側支持部材３３が摺動自
在に嵌挿された前記第２ブーム構成部材３２とが、ブー
ム伸縮用液圧シリンダ３１を介して連結され、前記第２
ブーム構成部材３２の各先端部と縦孔削岩装置支持フレ
ーム３４の基端部中間部とが横軸３５により枢着され、
かつ縦孔削岩装置支持フレーム３４における鋼製連結支
持部材３４ｂの中央部の下部と第２ブーム構成部材３２
の上部とが支持フレーム伏仰用液圧シリンダ３６により
連結され、前記第１〜第２ブーム構成部材２９，３２お
よび前記支持フレーム３４により、伸縮および屈折自在
な掘削ブーム８が構成されている。前記縦孔削岩装置支
持用フレーム３４は、間隔を置いて平行に、かつ、対称
位置に配置された一対の鋼製縦側面板３４ａと各鋼製縦
側面板３４ａの対向する内側面中央部を溶接により固定
して連結支持する横方向に延長する鋼製連結支持部材３
４ｂとにより構成されている。前記各鋼製縦側面板３４
ａの外側面には、間隔を置いて平行に、かつガイド溝３
４ｃを有する鋼製ガイド支承部材３４ｄが前記鋼製縦側
面板３４ａの延長方向（縦方向）と同方向に配置されて
ボルト３４ｅにより固定され、対向する前記ガイド溝３
４ｃ間に縦ガイドフレーム１２における各溝形フレーム
５４のフランジ５５が嵌設されている。

【００１８】前記掘削ブーム８の基端部は、旋回フレー
ム６に対し横軸３７により枢着され、かつ前記掘削ブー
ム８と横軸３７はキー等により相対的に回転不能にさ
れ、また前記掘削ブーム８における第１ブーム構成部材
２９の先端側部分と、旋回フレーム６とは、一対のブー
ム不仰用液圧シリンダ９を介して連結されている。

【００１９】前記ブーム伸縮用液圧シリンダ３１の先端
部にワイヤ操作式エンコーダからなるブーム長さ検出器
（エクステンションエンコーダとも言う）３８が固定さ
れ、そのブーム長さ検出器３８から引き出されているワ
イヤ３８ａの先端部は、前記ブーム伸縮用液圧シリンダ
３１におけるピストン杆３９の先端部に連結されている
（図３ａ参照）。したがって、ブーム長さ検出器３８に
よりブーム伸縮用液圧シリンダ３１の伸縮量を検出する
ことができる。

【００２０】また図２に示すように、前記旋回フレーム
６の旋回中心と共通の中心を有する中央歯車４０は、走
行台車４の下部に固定され、その中央歯車４０に噛み合
う小径歯車４１を有するロータリーエンコーダからなる
ブーム旋回角度検出器４２は旋回フレーム６に固定され
ている。

【００２１】前記旋回フレーム６に支持されている前記
横軸３７の中心延長線上に配置されたロータリーエンコ
ーダからなるブーム伏仰角度検出器（メインブームエン
コーダとも言う）４３は、旋回フレーム６に固定された
支持金具４４に固定され、前記ブーム伏仰角度検出器４
３の回動軸に可撓継手４５を介して操作杆４６の上端部
が固定され、かつその操作杆４６の下端部は掘削ブーム
８における第１ブーム構成部材２９に対しピン４７によ
り連結されている。したがって掘削ブーム８の伏仰角度
をブーム伏仰角度検出器４３により検出することができ
る。（図３ｂ参照）

【００２２】前記旋回フレーム６の旋回部分の上部に周
方向に等角度間隔をおいて、複数カ所に磁気センサ式の
近接スイッチからなる旋回補正用リミットスイッチ６ａ
が取り付けられ、これに間隔を置いて対抗するように、
前記走行台車４の下部の旋回支持部材２７ａには、横方
向に張り出す旋回補正用金属製検出体６ｂが一つ固定さ
れ、前記旋回補正用リミットスイッチ６ａにより、前記
旋回補正用金属製検出体６ｂを検知することで、設定値
との誤差がある場合に、所定の設定位置になるまで、旋
回フレーム６の位置の補正を行うように構成されてい
る。

【００２３】前記第２ブーム構成部材３２の上部に連結
された一方の支持フレーム伏仰用液圧シリンダ３６から
なる回動用駆動装置１１におけるシリンダの先端部に、
ワイヤ操作式エンコーダからなる支持フレーム角度検出
器４８が取り付けられ、その支持フレーム角度検出器４
８から引き出されたワイヤ４９の先端部は、支持フレー
ム伏仰用液圧シリンダ３６におけるピストン杆５０の先
端部に連結されており、従って支持フレーム角度検出器
４８から引き出されるワイヤ４９の長さを前記検出器４
８により測定することにより、横軸３５を中心とする縦
孔掘削支持フレーム３４の回転角度を測定することがで
きる。（図１および図３参照）

【００２４】さらに図１、図４〜図１０を参照して説明
すると、前記各縦孔削岩機支持フレーム３４には、縦孔
削岩機１８におけるガイドセルからなるガイドフレーム
１２における一側面側（内側）が前記支持フレーム３４
における鋼製縦側面板３４ａの外側において、これに相
対的に摺動自在に嵌設され、前記支持フレーム３４にお
ける鋼製縦側面板３４ａに、伸縮式液圧シリンダからな
る縦孔削岩機上下移動用駆動装置５１の一端部が連結さ
れ、その縦孔削岩機上下移動用駆動装置５１のピストン
杆５２は、前記ガイドフレーム１２に連結されている。
（図４および図５参照）

【００２５】前記縦孔削岩機上下移動用駆動装置５１に
おけるシリンダ先端部に、ワイヤ操作式エンコーダから
なるガイドフレーム移動距離検出器５２が取り付けら
れ、そのガイドフレーム移動距離検出器５２から引き出
されているワイヤ５３の先端部は、前記ピストン杆５２
の先端部に連結されている。縦孔削岩機上下移動用駆動
装置５１の後部で、その縦孔削岩機上下移動用駆動装置
５１における油圧回路中の中間部に圧力センサ５１ａが
取り付けられ、前記ガイドフレーム１２の先端部に支持
杆５１ｂが下方に突出するように取り付けられ、前記支
持杆５１ｂがケーソン作業室下面の岩盤面７０との接触
圧力が所定の値以上になると、前記圧力センサ５１ａに
より感知し、岩盤面７０との接触を検知することができ
る。

【００２６】前記各ガイドフレーム１２は、間隔を置い
て平行な溝形フレーム５４を備えており、その溝形フレ
ーム５４の一方のフランジ５５が内側（支持フレーム３
４の外側）に、また他方の各フランジ５５が外側に位置
するように構成され、その各外側フランジ５５に縦孔削
岩機本体５６におけるベッド部分５７が摺動自在に嵌設
され、前記一対の溝形フレーム５４の間には、先端側に
従動鎖車５８が横軸により回転可能に枢着され、前記一
対の溝形フレーム５４の基端部の間には、駆動鎖車５９
が横軸により回転可能に枢着され、前記内側の溝形フレ
ーム５４の基端部には、油圧供給圧力センサ６０を備え
た油圧モータ６１が取付られている。（図５参照）

【００２７】前記油圧モータ６１の出力軸に固定された
駆動鎖車６１ａと前記従動鎖車５８と駆動鎖車５９とに
渡ってチェーン６２が巻き掛けられ、そのチェーン６２
の一端側は、前記ベッド部分５７の基端側に連結され、
また前記チェーン６２の他端側は、前記ベッド部分５７
の先端側に連結され、油圧モータ６１を正回転または逆
回転することにより、前記ベッド部分５７がガイドフレ
ーム１２に沿って摺動可能に設けられている。（特に図
６および図９参照）前記ベッド部分５７に油圧モータか
らなる油圧駆動部７６を有する縦孔削岩機本体５６が取
り付けられ、前記油圧モータからなる油圧駆動部７６の
回転トルクを回転圧力センサ７２で計測している。前記
油圧駆動部７６には、先端部に縦孔掘削用ドリルビット
９７を有するロッド９８の基端部が接続され、前記ロッ
ド９８の先端側はガイドフレーム１２に設けられた支持
部材９９に摺動自在に嵌設されて支持されている。

【００２８】前記旋回フレーム６の前部側の側部に、水
平にテレビカメラ支持アーム７８が配置された状態で、
その基端部が前記旋回フレーム６の一側前部に固定さ
れ、前記テレビカメラ支持アーム７８には、比較的広角
度の魚眼レンズを備えた遠隔テレビカメラ２５が角度調
整自在に取付られ、前記遠隔テレビカメラ２５により、
縦孔削岩機１８およびその周辺の作業室内状況を撮影
し、その映像データは、地上の遠隔操作室６３のコンピ
ュータ８８とは独立したモニタ９３（９３ａ〜９３ｄ）
に出力される。

【００２９】次に図１１のシステムフローチャートおよ
び図１０、図１，２を参照しながら説明する。奥部側の
一対の走行用レール３（３ａ）の左右に各１台、前部側
の一対の走行用レール３（３ｂ）の左右に各１台の計４
台の前記各天井走行式縦孔削岩機２０ａ〜２０ｄにおけ
る旋回フレーム６には、Ｉ／Ｏ盤（ケーソンショベルの
各動作信号［センサ信号］をカウントし、計測装置にア
ウトプットするカウンタボード）７５ａ〜７５ｄと、受
信機８１ａ〜８１ｄおよびコントロールバルブ８２ａ〜
８２ｄが設けられており、前記Ｉ／Ｏ盤７５ａ〜７５ｄ
は、地上に設けられたシーケンサ（プログラマブルコン
トロ−ラ）からなる計測装置６４ａ〜６４ｄに後記のＴ
リンク通信手段（ターミナルリンク通信：Ｉ／Ｏ盤７５
（ａ〜ｄ）と計測装置６４（ａ〜ｄ）間を高速シリアル
伝送する手段）８０ａ〜８０ｄにより接続されている。

【００３０】また、地上部には、前記計測装置６４ａ〜
６４ｄと、それぞれの計測装置６４ａ〜６４ｄに信号通
信ケーブルにより接続する信号切換え機８３ａ〜８３ｄ
とからなる制御盤８４ａ〜８４ｄが設置され、前記信号
切換え機８３ａ〜８３ｄには、作業室５内の走行レール
３の端部側に固定された各送信機８５ａ〜８５ｄに通信
ケーブルにより接続している。

【００３１】前記信号切換え機８３ａ〜８３ｄと、遠隔
操作室６３内に設置された操作杆９５を有する信号切換
え機操作用操作機９６とは、信号通信ケーブルにより接
続されている。また前記天井走行式縦孔削岩機２０ａに
対応する計測装置６４ａと、天井走行式縦孔削岩機２０
ｂに対応する計測装置６４ｂとは、ＥＣＲ（省配線信号
交換器を備えた多重伝送システム送信機：センサ［実施
例では、リミットスイッチ２６］からの信号を変換・送
信し、長距離・省配線システムを可能とする装置）６６
ａに信号ケーブルにより接続され、天井走行式縦孔削岩
機２０ｃに対応する計測装置６４ｃと、天井走行式縦孔
削岩機２０ｄに対応する計測装置６４ｄとは、ＥＣＲ
（多重伝送システム送信機）６６ｂに信号ケーブルによ
り接続され、前記各計測装置６４ａ〜６４ｄは、Ｐリン
ク通信９０（計測装置６４ａ〜６４ｄ間を高速シリアル
通信するシステムで、ケーソンショベルの相互位置を認
識するために使用されている。）により接続されてい
る。

【００３２】各天井走行式縦孔削岩機２０ａ〜２０ｄに
対応する計測装置６４ａ〜６４ｄが出力する各動作の電
圧信号をシーケンスインターフェース基盤からなる信号
切換え機８３ａ〜８３ｄがシリアル信号に変換し、各送
信機８５a〜８５ｄに出力され、各送信機８５ａ〜８５
ｄから送信されて、それぞれの天井走行式縦孔削岩機２
０ａ〜２０ｄの各受信機８１ａ〜８１ｄに受信される。

【００３３】前記各受信機８１ａ〜８１ｄから出力され
る信号により、これにそれぞれの信号ケーブルにより接
続する各コントロールバルブ（制御弁装置）８２ａ〜８
２ｄが作動して、天井走行式縦孔削岩機２０に所定の位
置補正動作を行なわせる。

【００３４】（天井走行式縦孔削岩機２０の自動運転に
ついて）次に前記の自走式の天井走行式縦孔削岩機２０
を自動運転する場合について、前記説明と一部重複する
がさらに具体的に説明する。

【００３５】（自動運転による位置決め）前記のよう
に、天井走行式縦孔削岩機２０の各駆動部分（固定駆動
側または従動側を含む相対的に動く可動部分の意味）に
位置または角度あるいは長さ検出器１３，３８，４２，
４３，４８，５２，７２（単にセンサとも言う）が取り
付けられているので、ケーソンスラブ２の下方の作業室
５内での天井走行式縦孔削岩機２０の縦孔削岩機１８の
位置を計測できる。この場合、縦孔削岩機１８を含む各
天井走行式縦孔削岩機２０ａ〜２０ｄの各可動部分の位
置を計測（または演算して計測）していると共に、これ
らの位置から天井走行式縦孔削岩機２０ａ〜２０ｄ全体
の姿勢を含む位置を計測している。

【００３６】（走行誤差の修正について）前記のよう
に、走行台車４にエンコーダからなる走行距離検出器１
３を取り付け、天井スラブ２に走行距離検出器１３のロ
ーラー１５を押しつけて回転させることで移動距離を計
測して位置を検出する。この場合、モニター８７上の走
行位置の補正には、磁気センサ式の近接スイッチからな
るリミットスイッチ２６を走行レール３上に数カ所取り
付け、走行台車４の検出体（ドグ）２３に近接すること
により、これを検知して、予め設定値と実際の走行誤差
がある場合、その検知したリミットスイッチ２６の設定
値に修正する（リセットする）。このモニター上の位置
の修正後、引き続き、実際の走行台車４は設定値に達す
るまで走行信号が出力されて、実際の走行台車４の自動
運転が継続される。

【００３７】（旋回誤差の修正について）各天井走行式
縦孔削岩機旋回部分にロータリーエンコーダからなるブ
ーム旋回角度検出器４２を取り付け位置を検出する。前
記走行台車４の走行と同様に、旋回部分の周方向に間隔
を置いて数カ所（例えば周方向５〜６箇所に等角度間隔
を置いて）に磁気センサ式近接スイッチからなる旋回リ
ミットスイッチ６ａを取り付け、前記旋回リミットスイ
ッチ６ａによる旋回位置検出値と設定値との誤差がある
場合には、モニター８７上の旋回フレーム６の旋回位置
をリミットスイッチ６ａ位置に修正する（リセットす
る）。その位置の修正後、引き続き設定値に達するま
で、旋回信号が出力されて旋回用駆動装置２４の自動運
転が継続される。

【００３８】（伸縮ブーム８の位置補正について）各天
井走行式縦孔削岩機の伸縮ブーム８の回転中心となる旋
回フレーム６側にロータリーエンコーダからなるブーム
伏仰角度検出器４３を取り付け、伸縮ブーム８の伏仰角
度を検出する。ブーム伏仰用液圧シリンダ９の伸縮時の
ストロークエンド付近で補正信号を送ることで、所定の
設定位置になるように、位置の補正を行う。

【００３９】（エクステンション・バケットの位置補正
について）天井走行式縦孔削岩機２０のブーム長さ検出
器３８および支持フレーム角度検出器４８を，位置検出
センサ内蔵型とし、支持フレーム伏仰用液圧シリンダ３
６（１１）の伸縮ストロークから縦孔削岩機１８の削孔
姿勢を計測する。前記支持フレーム伏仰用液圧シリンダ
３６（１１）のストロークエンド付近で補正信号を送る
ことで、位置の補正を行う。

【００４０】次に図に示す（特に図１および図２）天井
走行式縦孔削岩機１台当りの自動運転システム図につい
て説明する（図示の場合は４台の天井走行式縦孔削岩機
２０ａ〜２０ｄを使用しているが、各掘削機２０ａ〜２
０ｄは、すべて同様であるので、１台の天井走行式縦孔
削岩機２０ａについて説明する）。

【００４１】走行台車４より下部の、ブーム旋回角度検
出器４２，旋回リミットスイッチ６ａ，ブーム伏仰角度
検出器４３，ブーム長さ検出器３８，支持フレーム角度
検出器４８から出力される信号は、旋回フレーム６に設
けられたＩ／Ｏ盤（ケーソンショベルの各動作信号［セ
ンサ信号］をカウントし、計測装置６４にアウトプット
するカウンタボード）７５を通して、ターミナルリンク
ケーブルを使用した通信手段８０（以下、単にＴリンク
通信（ターミナルリンク通信）８０とも言う）により伝
送されて、地上の計測装置６４にフィードバックされ
る。また天井走行式縦孔削岩機２０の旋回部より上部
の、走行距離検出器１３から出力される信号は、それぞ
れの天井走行式縦孔削岩機２０ａ〜２０ｄに対応するす
るラインドライバ６８ａ〜６８ｄを介して前記計測装置
６４ａ〜６４ｄへ、同様に各走行位置検出リミットスイ
ッチ２６からの出力信号もＥＣＴ（多重伝送システム受
信機：ＥＣＲで変換した信号を受信し、元のセンサ信号
に逆変換をかける装置）６５およびＥＣＲ（多重伝送シ
ステム送信機）６６を介して前記計測装置６４（ａ〜
ｄ）ヘフィードバックされる。

【００４２】前記天井走行式縦孔削岩機２０ａに動作指
令を出す場合には、遠隔操作室６３の例えばタッチパネ
ル式またはタッチパネルモニタの入力端末６７から自動
運転開始信号を出すことで、予めプログラムされた発破
パターンと、各センサからフィードバックされた天井走
行式縦孔削岩機２０ａの位置データの相互距離を、計測
装置６４ａ内で演算し、所定位置まで自動運転を行う。
作業室内の位置検出センサである、走行距離検出器１３
と，ブーム旋回角度検出器４２と，ブーム伏仰角度検出
器４３と，ブーム長さ検出器３８と、支持フレーム角度
検出器４８とからの出力信号（各データ）は、計測装置
６４に送られ、前記計測装置６４からＴリンク通信８０
で、遠隔操作室６３内の操作入力端末６７に送られ、天
井走行式縦孔削岩機２０の姿勢をリアルタイムでグラフ
ィック表示できる。

【００４３】次に天井走行式縦孔削岩機２０の自動運転
による削孔について説明する。天井走行式縦孔削岩機２
０に搭載した削岩用縦孔削岩機１８の各駆動部分にセン
サが取り付けられおり、縦孔削岩機１８の位置および縦
孔削岩機１８にかかる負荷を計測している。

【００４４】縦孔削岩機１８を上下させる場合は、ガイ
ドフレーム１２背面にとりつけられている縦孔削岩機上
下移動用駆動装置５１を短縮または伸長させて、ガイド
フレーム１２先端の支持杆５１ｂを岩盤面に押し当て
る。縦孔削岩機上下移動用駆動装置５１は、内蔵エンコ
ーダからなる位置検出センサ内蔵型のガイドフレーム長
さ検出器５２で変位を計測し、位置の検出を行なってい
る。縦孔削岩機上下移動用駆動装置５１の油圧回路中に
前述のように、油圧供給圧力センサ６０が取り付けら
れ、前記縦孔削岩機上下移動用駆動装置５１の伸長によ
り、所定の圧力に岩盤面７０を加圧することで、岩盤面
７０との接触を感知することができる。

【００４５】次に縦孔削岩機のフィード（送り）につい
て説明する。ガイドフレーム１２の基端側にワイヤーエ
ンコーダからなる縦孔削岩機本体変位検出器７２が設け
られ、その縦孔削岩機本体検出器７２から引き出されて
いるワイヤー７１の先端部は、縦孔削岩機本体５６にお
けるベッド部分５７に連結され、前記縦孔削岩機本体変
位検出器７２により、縦孔削岩機本体５６のフィード時
の変位を計測し、縦孔削岩機本体５６の位置検出を行
う。

【００４６】前記ガイドフレーム１２の先端部には、磁
気センサ式近接スイッチ等の送り限度（下限位置）検出
リミットスイッチ７３が取り付けられ、前記送り限度検
出リミットスイッチ７３により、掘削機本体５６のベッ
ド部分５７の下降移動先端部を検出し、これにより削孔
完了の信号および縦孔削岩機本体５６の位置の補正を行
う。同時に、油圧フィードモータ６１の圧力を油圧供給
圧力センサ６０により検知し、岩盤面７０への押し付け
力を計測する。

【００４７】次に縦孔削岩機の回転トルクについては、
縦孔削岩機の回転の油圧回路中の中間経路に回転油圧圧
力センサ７４を取り付け、削孔中の回転トルクを計測す
る。

【００４８】次に図４および図５を参照しながら、天井
走行式縦孔削岩機１台当りの自動削孔システムについて
説明する。前記自走式の天井走行式縦孔削岩機２０が、
自動運転により走行距離検出器１３および走行途中の磁
気式近接スイッチからなるリミットスイッチにより補正
されて、所定位置まで移動した状態から、縦孔削岩機
（削岩機）１８における支持杆５１ｂを縦孔削岩機上下
移動用駆動装置５１で、岩盤面７０に押し当てる。前記
縦孔削岩機上下移動用駆動装置５１の油圧回路中に設け
られている圧力センサ５１ａからの出力信号は、旋回フ
レーム６に取り付けられているＩ／Ｏ盤７５を通して、
Ｔリンク通信８０により、地上の計測装置６４にフィー
ドバックされ、岩盤面７０との接触を感知し、縦孔削岩
機１８の上下動（この場合は下動）を停止する。

【００４９】次に、前記縦孔削岩機１８の下動が停止し
た後、縦孔削岩機本体５６の油圧モータが自動的に運転
されると共に、ベッド部分進退移動用の油圧モータ６１
が自動的に運転されて、縦孔削岩機１８による削孔がス
タートし、油圧フィードモータ６１の圧力センサ６０で
岩盤７０への押し付け力を計測する。同時に、縦孔削岩
機本体５６の油圧モータからなる油圧駆動部７６の回転
トルクを回転圧力センサ７４で計測し、油圧フィードモ
ータ６１の圧力センサ６０からの信号と回転圧力センサ
７４から出力される信号の両信号は、Ｉ／Ｏ盤７５を通
してＴリンク通信８０により、地上の計測装置６４に送
られる。

【００５０】前記計測装置６４では、前記油圧供給圧力
センサ６０および回転圧力センサ７４の出力データか
ら、岩盤７０の岩質に合わせた、適正スピードを演算
し、同経路を通って、縦孔削岩機１８の削孔スピードに
フィードバックされる。前記作業室５内の位置検出セン
サである走行距離検出器１３およびブーム旋回角度検出
器４２からの各出力信号は、計測装置６４に各データが
送られ、そこからＴリンク通信８０で、タッチパネル８
６と、モニタ８７とを備えたコンピュータ８８からなる
操作入力端末８９に送られ、縦孔削岩機１８の姿勢をリ
アルタイムで、前記モニタ８７にグラフィック表示でき
る。所定の位置に発破用縦孔９２を削孔し、天井走行式
縦孔削岩機２０における縦孔削岩機１８を引き上げて走
行体制にし、ブレーキ装置７９における走行レール３の
下部フランジ３ａに圧着しているブレーキシュウを開放
した後、地上の制御室６３のコンピュータ８８および天
井走行式縦孔削岩機２０におけるＩ／Ｏ盤７５からの入
力により、所定の発破パターン９１における次の縦孔削
孔位置９２に天井走行式縦孔削岩機２０を移動させ、次
いでブレーキ装置７９を作動させて、天井走行式縦孔削
岩機２０の位置を固定すると共に縦孔削岩機１８によ
り、新たに発破用縦孔９２の掘削を開始する。以下、各
天井走行式縦孔削岩機２０に同様に掘削・移動の工程を
繰り返すことにより、所定の発破パターン通りに、発破
用縦孔９２の掘削を行なわせる。

【００５１】次に１台または複数台の天井走行式縦孔削
岩機２０を自動運転する場合のリンクについて説明す
る。１台または２台以上の天井走行式縦孔削岩機２０ａ
〜２０ｄで自動運転を行う場合、各々の制御部である計
測装置６４ａ〜６４ｄ同士を、計測装置間を高速シリア
ル通信するシステムからなるＰリンク通信９０により繋
ぐことで、天井走行式縦孔削岩機２０ａ〜２０ｄの相互
位置を把握する。計測装置６４ａ〜６４ｄ同士を繋ぎ、
またコンピュータ８８ａ〜８８ｄをリンクさせること
で、各天井走行式縦孔削岩機２０ａ〜２０ｄに対応する
タッチパネル８６ａ〜８６ｄと、モニタ８７とを備えた
コンピュータ８８からなる前記操作入力端末８９には、
複数台の天井走行式縦孔削岩機２０ａ〜２０ｄの位置関
係を、モニタ８７の画面を図１５およびその各部分
（イ、ロ、ハ、ニの部分）を拡大して図１６〜図１９に
示すように、リアルタイムでグラフィック表示すること
が可能となる。図１６において、上下の２０００〜２２
０００の数値は、ケーソン内の移動距離（ｍｍ）を示す
寸法であり、また、符号９１は発破パターン（発破用縦
孔の配列のパターン）の一例を示し、符号９２はパター
ン設定値の縦孔位置を示し、符号９３は、天井走行式縦
孔削岩機２０における各縦孔削岩機１８間を結ぶ設定位
置を示す線である。従って、実際の各縦孔削岩機１８が
この設定位置になるように制御される。図１６のグラフ
ィック表示中、左側中央の第１発破パターン区間９１ａ
は実際に施工している状態のグラフィック表示で、各縦
孔位置９２には、右上から左下にかけて、番号１から７
５までの各縦孔位置９２に番号が付されている。右側中
央の第２発破パターン区間９１ｂ、左側端部の第３発破
パターン区間９１ｃ、右側端部の第４発破パターン区間
９１ｄから発破パターン９１が構成されている。

【００５２】図１７は天井走行式縦孔削岩機２０の旋回
角度をグラフィック表示している部分で、図１８は削孔
状況のデータをグラフィック表示している部分で、図１
９は天井走行式縦孔削岩機２０の側面図および正面図を
グラフィック表示している部分である。

【００５３】本発明を実施する場合、各検出器１３，３
８，４２，４３，５２，７２としては、他の適宜の距離
検出装置または長さ検出装置あるいは角度検出装置を使
用するようにしてもよく、また本発明を実施する場合、
モニタ８７上に入力用のタッチパネル８６を設けるよう
にしてもよく、タッチパネルに代えて、独立した入力手
段を採用するようにしてもよい。さらに前記実施形態に
おいては、４台の天井走行式縦孔削岩機２０ａ〜２０ｄ
を使用しているが、ケーソン１の大きさによっては、一
対の走行用レール３の一組でもよく、３組以上設けるよ
うにしてもよく、走行レール３の平面形態を閉鎖環状と
してもよい。また天井走行式縦孔削岩機２０も適宜の台
数設置するようにしてもよい。

【００５４】前記実施形態では、本発明を実施する場合
の一形態例を示したが、本発明を実施する場合、各駆動
部あるいはセンサ等については、適宜公知の駆動手段あ
るいはセンサを採用することもできる。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係わる請
求項１のニューマチックケーソン工法における天井走行
式縦孔削岩機の削孔位置決め制御方法によると、天井走
行式縦孔削岩機の各駆動部分に位置検出センサを取り付
け、ケーソンの作業室内地盤に設ける予め設定された所
定の発破パターンの設定値と、前記位置検出センサから
検出される実際の天井走行式縦孔削岩機の位置とを比較
演算して、実際の天井走行式縦孔削岩機の位置が、前記
設定値に達するまで、出力する位置制御するので、天井
走行式縦孔削岩機を作業室内地盤の所定の削孔位置まで
正確に自動運転することができ、しかも従来のように人
力による削孔をすることなく、また従来のように、オペ
レータがテレビモニタを見ながら、そのオペレータの操
作による天井走行式縦孔削岩機の削孔作業をする必要が
ないので、オペレータに高度の天井走行式縦孔削岩機の
運転技術を要求されることなく、天井走行式縦孔削岩機
を所定の位置に移動させることができる。

【００５６】また請求項２の発明によると、請求項１の
発明において、前記天井走行式縦孔削岩機の各駆動部分
の動作による変位量を、天井走行式縦孔削岩機に設けら
れたエンコーダにより計測し、計測装置内で天井走行式
縦孔削岩機の削孔動作位置の設定値と、実際の天井走行
式縦孔削岩機における各駆動部分の変位量との論理演算
を行い、実際の天井走行式縦孔削岩機の削孔動作位置が
前記設定値に達するまで出力して、実際の天井走行式縦
孔削岩機の位置制御を行うので、単にエンコーダを使用
して変位量を計測して、その値が設定値に達するまで出
力信号を天井走行式縦孔削岩機に送るだけで、天井走行
式縦孔削岩機を所定の削孔位置に運転制御することがで
きる。

【００５７】また、複数台の天井走行式縦孔削岩機およ
び縦孔削岩機からのセンサから、地上の遠隔操作室に送
られる信号と、発破パターンの設定値とを、計測装置内
で論理演算することにより、天井走行式縦孔削岩機を削
孔位置まで自動運転することで、オペレータを作業室内
の苦渋作業から解放すると共に、複数台の天井走行式縦
孔削岩機を一人あるいは少人数のオペレータで運転管理
することを可能とする。

【００５８】また、請求項３の発明によると、削孔作業
に関しても、熟練した作業員を必要とすることなく、天
井走行式縦孔削岩機に複数台等の縦孔削岩機を搭載し、
縦孔削岩機のストローク，前記各縦孔削岩機の油圧モー
タの油圧供給（フィード）圧力，前記掘削機における油
圧モータの回転トルクを、各掘削機に設けられたセンサ
により計測することで、熟練したオペレータでなくと
も、単にオペレータが削孔開始指令を出すだけで、岩質
に合わせた適正スピードにより、一人または少人数で、
複数台等同時に自動削孔を行うことを可能とする。

【００５９】さらにまた、請求項４の発明によると、オ
ペレータが地上に設置された遠隔操作室のタッチパネル
モニタあるいはモニタ等に発破パターンを入力すること
により、天井走行式縦孔削岩機を自動運転させて、自動
運転による削孔位置決めおよび削孔状況を、前記タッチ
パネルモニタあるいはモニタ等で、複数台の天井走行式
縦孔削岩機の相互位置と、前記各縦孔削岩機の姿勢と、
発破パターンとを、地上の遠隔操作室の計測装置におけ
るモニタにリアルタイムで表示することができ、しかも
従来のように遠隔操作室からテレビカメラを常時監視し
た状態で、天井走行式縦孔削岩機を操作することなく、
天井走行式縦孔削岩機を自動運転することができる。

【００６０】なおまた、前記のように構成することによ
り、天井走行式縦孔削岩機を運転するための複雑なプロ
グラムの入力をすることなく、地上のオペレータは、発
破パターンの変更を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のニューマチックケーソンにおける岩盤
掘削方法を使用して天井走行式縦孔削岩機により発破用
縦孔を掘削する直前の状態を示す一部縦断側面図であ
る。

【図２】図１の主要部を拡大して示す一部縦断側面図で
ある。

【図３】（ａ）は図１の一部を拡大示す一部縦断側面図
であり、（ｂ）はブーム伏仰角度検出器付近を示す正面
図である。

【図４】図１における走行用レールと天井走行車体との
関係を示す一部縦断側面図である。

【図５】図１における縦孔掘削装置部分を拡大示す正面
図である。

【図６】（ａ）は図５の一部を拡大示す正面図である。
（ｂ）は縦孔削岩機支持フレームと縦ガイドフレームと
の関係を示す概略横断平面図である。

【図７】（ａ）は図５の右側部分の一部を拡大して示す
正面図であり、（ｂ）はその側面図である。

【図８】（ａ）は図５の縦孔削岩機の側面図であり、
（ｂ）は縦孔削岩機を伸長して削孔する場合の状態を示
す側面図である。

【図９】図８（ａ）の上部を拡大して示す正面図であ
る。

【図１０】（ａ）はケーソン躯体と走行用レールおよび
これに走行自在に配設されている天井走行式縦孔削岩機
の配置状態を示す一部縦断概略正面図であり、（ｂ）は
（ａ）の概略底面図である。

【図１１】削孔位置決め自動化システムを示すフローチ
ャート図である。

【図１２】図１１の一部を拡大して示す図である。

【図１３】図１１の一部を拡大して示す図である。

【図１４】図１１の一部を拡大して示す図である。

【図１５】分割式モニタ部分を示す図である。

【図１６】図１５のイの部分を拡大して示す図である。

【図１７】図１５のロの部分を拡大して示す図である。

【図１８】図１５のハの部分を拡大して示す図である。

【図１９】図１５のニの部分を拡大して示す図である。

【符号の説明】 １ ケーソン ２ 天井スラブ ３ 走行用レール ３ａ 下フランジ ４ 自走式の走行フレーム ５ 圧気作業室 ６ 旋回フレーム ８ 伸縮ブーム ９ ブーム伏仰用液圧シリンダ １０ 横軸 １１ 回動用駆動装置 １２ 縦ガイドフレーム １３ 走行用エンコーダ １４ ローラ押し付け用アーム １５ ローラ １６ 横軸 １７ 支持フレーム １８ 縦孔削岩機 １９ 駆動装置 ２０ 天井走行式縦孔削岩機 ２１ 走行駆動装置 ２２ フランジ付車輪 ２３ ドグ（金属製検出体） ２４ 旋回駆動装置 ２５ 遠隔テレビカメラ ２６ 走行位置検出リミットスイッチ ２７ 大径内歯歯車 ２８ 小径歯車 ２９ 第１ブーム構成部材 ３１ ブーム伸縮式液圧シリンダ ３２ 第２ブーム構成部材 ３３ 支持部材 ３４ 縦孔掘削装置支持フレーム ３４ａ 鋼製縦側面板 ３４ｂ 鋼製連結支持部材 ３４ｃ ガイド溝 ３４ｄ 鋼製ガイド支承部材 ３５ 横軸 ３６ 支持フレーム伏仰用液圧シリンダ ３７ 横軸 ３８ ブーム長さ検出器 ３９ ピストン杆 ４０ 中央歯車 ４１ 小径歯車 ４２ ブーム旋回角度検出器 ４３ ブーム伏仰角度検出器 ４４ 支持金具 ４５ 可撓継手 ４６ 操作杆 ４７ ピン ４８ 支持フレーム角度検出器 ４９ ワイヤ ５０ ピストン杆 ５１ 縦孔削岩機上下移動用駆動装置 ５２ ガイドフレーム移動距離検出器 ５２ ピストン杆 ５３ ワイヤ ５４ 溝形フレーム ５５ フランジ ５６ 縦孔削岩機本体 ５７ ベッド部分 ５８ 従動鎖車 ５９ 駆動鎖車 ６０ 油圧供給圧力センサ ６１ 油圧モータ ６２ チェーン ６３ 制御室（遠隔操作室） ６４ シーケンス ６５ ＥＣＴ ６６ ＥＣＲ ６７ 入力端末 ６８ ラインドライバ ７０ 岩盤面 ７１ ワイヤー ７２ 縦孔削岩機本体変位検出器 ７３ 送り限度（下限位置）検出リミットスイッチ ７４ 回転油圧圧力センサー ７５ Ｉ／Ｏ盤 ７６ 縦孔削岩機本体の油圧駆動部 ７８ テレビカメラ ７９ ブレーキ装置 ８０ 通信手段 ８１ 受信機 ８２ コントロールバルブ ８３ 信号切換え機 ８４ 制御盤 ８５ 送信機 ８６ タッチパネル ８７ モニタ ８８ コンピュータ ８９ 操作入力端末 ９０ Ｐリンク通信 ９１ 発破パターン ９２ パターン設定値の縦孔位置 ９３ テレビカメラ用のモニタ ９５ 操作杆 ９６ 信号切換え機操作用操作機 ９７ ドリルビット ９８ ロッド ９９ 支持部材

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 章悦 東京都新宿区西新宿一丁目25番１号 大成 建設株式会社内 (72)発明者 内田 正孝 東京都新宿区西新宿一丁目25番１号 大成 建設株式会社内 (72)発明者 児玉 康孝 東京都千代田区神田岩本町１番地14 株式 会社白石内 (72)発明者 山本 隆道 東京都千代田区神田岩本町１番地14 株式 会社白石内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ケーソンの作業室の天井に固定された走
   行レールに沿って走行する天井走行式縦孔削岩機の各駆
   動部分に位置検出センサを取り付け、ケーソンの作業室
   内地盤に設ける予め設定された所定の発破パターンの設
   定値と、前記位置検出センサから検出される実際の自走
   式天井走行式縦孔削岩機の位置とを比較演算して、実際
   の天井走行式縦孔削岩機の位置が設定値に達するまで出
   力する位置制御することにより、天井走行式縦孔削岩機
   を作業室内地盤の所定の削孔位置まで自動運転すること
   を特徴とするニューマチックケーソン工法における天井
   走行式縦孔削岩機の削孔位置決め制御方法。
2. 【請求項２】 前記天井走行式縦孔削岩機の各駆動部分
   の動作による変位量を、天井走行式縦孔削岩機に設けら
   れた各エンコーダにより計測し、計測装置内で天井走行
   式縦孔削岩機の削孔動作位置の設定値と、実際の天井走
   行式縦孔削岩機における各駆動部分の変位量との論理演
   算を行い、実際の天井走行式縦孔削岩機の削孔動作位置
   が前記設定値に達するまで出力して、実際の天井走行式
   縦孔削岩機の位置制御を行うことを特徴とする請求項１
   に記載のニューマチックケーソン工法における自走式の
   天井走行式縦孔削岩機の削孔位置決め制御方法。
3. 【請求項３】 ケーソンの作業室の天井に固定された走
   行レールに沿って走行する天井走行式縦孔削岩機に、複
   数台の縦孔削岩機が備えられており、前記各縦孔削岩機
   のストロークと、前記各縦孔削岩機の油圧モータの油圧
   供給（フィード）圧力，前記縦孔削岩機における油圧モ
   ータの回転トルクを、各縦孔削岩機に設けられたセンサ
   で計測し、前記各縦孔削岩機の可動部分を岩質に合わせ
   た適正な送り速度で、前記複数台の縦孔削岩機を同時に
   自動運転で削孔することを特徴とするニューマチックケ
   ーソン工法における天井走行式縦孔削岩機による削孔方
   法。
4. 【請求項４】 地上に設置された遠隔操作室の計測装置
   に発破パターンを入力した後、ケーソンの作業室の天井
   に固定された走行レールに沿って走行する天井走行式縦
   孔削岩機を自動運転させ、その天井走行式縦孔削岩機の
   自動運転による削孔位置決めおよび削孔状況を、地上の
   前記計測装置で複数台の天井走行式縦孔削岩機の相互位
   置と、前記各縦孔削岩機の姿勢と、前記発破パターンと
   を、地上の遠隔操作室の計測装置におけるモニタにリア
   ルタイムで表示することを特徴とするニューマチックケ
   ーソン工法における天井走行式縦孔削岩機による削孔方
   法。