JPH10252075A - ニューマチックケーソン用掘削機の削孔支援方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ケーソン１の作業室２内において、削孔ピッ
チに従ってあらかじめ決めておいた削孔箇所２８に、削
孔機８を装着した掘削機６を遠隔操作で的確に移動さ
せ、容易にかつ連続して等間隔に削孔を行い得るニュー
マチックケーソン用掘削機の削孔支援方法を提供するこ
と。 【解決手段】 ケーソン１の作業室２内に、削孔機８を
装着した掘削機６を配備し、この掘削機６を遠隔操作装
置１１およびコンピュータ１２により遠隔操作し、削孔
する削孔方法において、前記コンピュータ１２の画面２
０上に、掘削機６の位置および姿勢に関する情報と、ケ
ーソン１の作業室２内における平面上の掘削機６の位置
と，あらかじめ決めておいた削孔ピッチに従って描いた
削孔箇所２８とを表示し、前記削孔箇所２８を目標とし
て掘削機６を遠隔操作し、前記削孔箇所２８に削孔機８
の位置を合わせて削孔するように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、あらかじめ決めて
おいた削孔箇所に、掘削機を遠隔操作により移動させ、
掘削機に装着された削孔機により削孔を行うために有効
なニューマチックケーソン用掘削機の削孔支援方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】この種、ニューマチックケーソン用掘削
機の姿勢表示，遠隔操作技術として、従来例えば特開平
１−１６５８２３号公報，同３−２２１６１７号公報，
同７−１１３２３７号公報に記載の技術がある。

【０００３】前掲特開平１−１６５８２３号公報に記載
の従来技術では、ディスプレィと、圧気ケーソン用掘削
シャベルの移動部材の移動量を検出する複数個のセンサ
と、これ等センサの出力信号から各移動部材の移動量を
演算する姿勢演算部と、この姿勢演算部により演算され
た移動量に基づいて、前記ディスプレィ上に前記演算に
より求められた移動量に対応した圧気ケーソン用掘削シ
ャベルの映像を表示する表示演算部とを有している。

【０００４】一方、前掲特開平３−２２１６１７号公報
に記載の従来技術では、ケーソンを形成する函体底部の
作業室を圧気状態に維持し、圧気作業室の天井に架設し
た走行，旋回，アームの俯仰，伸縮およびバケットの俯
仰自在の掘削装置により作業室底部を掘削して函体を順
次沈設するニューマチックケーソン工法において、掘削
装置と圧気作業室に設置されたテレビカメラと、掘削装
置に取り付けられた複数個の距離測定用センサと、管理
制御室内に設けられたコンピュータと、圧気作業室内の
掘削面の表示部と、圧気作業室内のモニタテレビとを有
し、掘削装置を走行させながら距離測定用センサにより
距離測定を行い、このデータをコンピュータで解析し、
圧気作業室内の掘削面の高低差を表示部にグラフィック
表示する一方、モニタテレビにより掘削箇所の判断を行
い、地上の管理制御室内から圧気作業室内の掘削装置を
遠隔操作するようにしている。また、この従来技術で
は、掘削装置に走行距離，旋回角度，アームの俯仰角
度，伸縮量，バケットの俯仰角度等を検知するセンサを
設け、これらのセンサにより検知したデータを地上の管
理制御室内に設置した前記コンピュータに送り、コンピ
ュータで前記センサから送り込まれたデータを解析し、
掘削装置の圧気作業室内での位置，姿勢をグラフィック
表示し、掘削装置の動きをリアルタイムでモニタしなが
ら掘削装置を遠隔操作するようにしている。

【０００５】他方、前掲特開平７−１１３２３７号公報
に記載の従来技術では、ニューマチックケーソン用掘削
機の姿勢表示方法において、少なくともケーソンの作業
室内における掘削機本体およびバケット等の如き掘削具
の位置，方向と前記掘削具の姿勢を検出し、これらの検
出値とケーソン躯体の形状，寸法とにより、掘削機本体
の側面から見た前記掘削具の先端部とケーソンの刃口先
端部との相対位置を演算し、前記掘削具が作業室の側壁
に接触可能な範囲に入ったときには、掘削機の姿勢に加
えて前記掘削具の先端部と刃口先端部との水平距離に応
じた、掘削機と側壁との相対位置関係の画像を表示する
ようにしている。また、この従来技術では、姿勢表示の
画像中に、掘削具の先端部からケーソンの刃口先端部ま
での水平方向の距離と、垂直方向の距離とを数値で表示
するようにしている。さらに、この従来技術では姿勢表
示の画像中に、ケーソンの刃口の下方の法的掘削限度を
示す線と、少なくともケーソンの刃口の下端付近を掘削
するときは、掘削機の姿勢を含む掘削機の側面から見た
掘削具の先端部とケーソンの刃口を含む側壁との相対位
置関係の画像中に、ケーソンの外側面の仮想延長線を表
示するようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、発破による
岩盤掘削では、岩盤を均等に破砕するために等間隔で装
薬する穴を開ける必要がある。

【０００７】また、ニューマチックケーソンにおいて
は、圧気のかかった作業室内に遠隔操作で動作するニュ
ーマチックケーソン用掘削機が開発されている。

【０００８】しかも、ニューマチックケーソンでの削孔
は、削孔機を装着した掘削機を、遠隔操作により移動さ
せることによって安全に行うことができる。

【０００９】しかし、遠隔操作により削孔を行う場合、
カメラモニタの映像およびコンピュータによる掘削機の
姿勢の表示だけでは、連続して等間隔に削孔することが
困難である。

【００１０】ニューマチックケーソン用掘削機におい
て、あらかじめ決めておいた削孔箇所に、容易にしかも
連続して等間隔に削孔を行うためには、コンピュータの
画面上に削孔箇所と、掘削機の位置および姿勢を表示
し、両者の位置関係を明確にしたうえで、掘削機を削孔
箇所に的確に移動させる必要がある。従来技術では、そ
のいずれもこの点に配慮されていない。

【００１１】本発明は、以上のことに鑑み提案されたも
ので、その目的とするところは、ケーソンの作業室内に
おいて、削孔ピッチに従ってあらかじめ決めておいた削
孔箇所に、削孔機を装着した掘削機を遠隔操作で的確に
移動させ、容易にかつ連続して等間隔に削孔を行い得る
ニューマチックケーソン用掘削機の削孔支援方法を提供
することにある。

【００１２】また、本発明の他の目的は削孔ピッチに従
ってあらかじめ決めておいた削孔箇所に、削孔機を装着
した掘削機を遠隔操作でより一層的確に移動させ、より
一層容易にかつ連続して等間隔に削孔を行い得るニュー
マチックケーソン用掘削機の削孔支援方法を提供するこ
とにある。

【００１３】さらに、本発明の他の目的はケーソンの作
業室内に複数台の掘削機を配備し、削孔作業を行う場合
であっても、掘削機相互の干渉を防止し、安全にかつ能
率よく削孔を行い得るニューマチックケーソン用掘削機
の削孔支援方法を提供することにある。

【００１４】そして、本発明の他の目的は目標とする削
孔箇所と、既に削孔された穴とを明確に識別し、掘削機
を目標とする削孔箇所に的確に誘導し得るニューマチッ
クケーソン用掘削機の削孔支援方法を提供することにあ
る。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明ではケーソン１の作業室２内に、削孔機８を
装着した掘削機６を配備し、この掘削機６を遠隔操作装
置１１およびコンピュータ１２により遠隔操作し、削孔
する削孔方法において、前記コンピュータ１２の画面２
０上に、掘削機６の位置および姿勢に関する情報と、ケ
ーソン１の作業室２内における平面上の掘削機６の位置
と，あらかじめ決めておいた削孔ピッチに従って描いた
削孔箇所２８とを表示し、前記削孔箇所２８を目標とし
て掘削機６を遠隔操作し、前記削孔箇所２８に削孔機８
の位置を合わせて削孔するようにしている。

【００１６】また、上記目的を達成するため、本発明で
はケーソン１の作業室２内に、削孔機８を装着した掘削
機６を配備し、この掘削機６を遠隔操作装置１１および
コンピュータ１２により遠隔操作し、削孔する削孔方法
において、前記コンピュータ１２の画面２０上に、設置
されているケーソン１の状態に関するケーソン情報２１
と、ケーソン１の傾斜と掘削機６の位置に関する平面図
２３と、ケーソン１の外壁と掘削機６の姿勢を示す姿勢
図２４と、削孔機８の動作状態や位置，傾きを含む削孔
機情報２５と、ケーソン１の作業室２の平面上における
掘削機６の位置と，あらかじめ決めておいた削孔ピッチ
に従って描いた削孔箇所２８とを含む削孔位置図２７と
を表示し、前記削孔箇所２８を目標として掘削機６を遠
隔操作し、前記削孔箇所２８に削孔機８の位置を合わせ
て削孔するようにしている。

【００１７】さらに、上記目的を達成するため、本発明
では前記ケーソン１の作業室２内に複数台の掘削機６を
配備したときは、コンピュータ１２の画面２０上に、各
掘削機６の位置および姿勢を表示するようにしている。

【００１８】そして、上記目的を達成するため、本発明
では前記コンピュータ１２の画面２０上に、目標とする
削孔箇所２８と、削孔された穴２９とを識別可能な色ま
たは形あるいはこれらの組み合わせにより表示するよう
にしている。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。

【００２０】図１〜図３は本発明の一実施例を示すもの
で、図１はケーソンと、削孔機を装着した掘削機と、遠
隔操作装置およびコンピュータを備えた遠隔操作室との
関係を示すブロック図、図２はコンピュータの画面上に
表示される各種情報や図面を示す図、図３は図２の拡大
図である。

【００２１】これらの図に示す実施例では、ケーソン１
の作業室２の天井３に掘削機用の走行レール５が固定さ
れており、この走行レール５には掘削機６が走行自在に
吊り下げられている。なお、図１および図３中、符号４
はケーソン刃口先を示す。

【００２２】前記掘削機６は、ブーム７と、削孔機８
と、コントローラ９等を備えている。

【００２３】前記ケーソン１の外部としての例えば地上
には、遠隔操作室１０が設置されている。この遠隔操作
室１０には、遠隔操作装置１１と、コンピュータ１２と
が配備されている。

【００２４】前掲特開平７−１１３２３７号公報に開示
の技術と同様、前記作業室２の内部には作業室２内の地
盤１４を撮影するカメラと、掘削機６や削孔機８の姿勢
を撮影する監視カメラとが配置されている。一方、掘削
機６の動作部分には当該部分の位置や移動方向を検知す
る各種センサが適宜設置されているが、これらのカメラ
やセンサは図面では省略されている。そして、前記カメ
ラやセンサは前記コンピュータ１２に信号線で接続され
ている。

【００２５】前記遠隔操作装置１１と、コンピュータ１
２と、掘削機６のコントローラ９とは、信号線１３によ
り結ばれている。

【００２６】前記コンピュータ１２の画面２０には、こ
の実施例では図２および図３に示すように、ケーソン情
報２１と、掘削機情報２２と、平面図２３と、姿勢図２
４と、削孔機情報２５と、削孔ブロック割り図２６と、
削孔位置図２７とを表示可能に区画されている。

【００２７】前記ケーソン情報２１中、「日時」，「函
内圧」は対象とするケーソン１の現在の施工日時，函内
圧を表示しており、「刃口高」はグランドライン（Ｇ
Ｌ）からの現在の刃口深さを表示している。

【００２８】前記掘削機情報２２中、「遠隔動作」は掘
削機６の動作モードを示している。

【００２９】前記平面図２３は、平面上のケーソン１の
傾斜と、掘削機６の位置とを表示している。また、この
実施例ではケーソン１の作業室２内に掘削機６が２台配
備していることを示している。さらに、各掘削機６に付
した矢印は、当該掘削機６のブーム７の向いている方向
を表示している。そして、この平面図２３中の「０」，
「３．８」，「１０．４」，「１４．３」の数値は、０
値を基準としてケーソン１の傾き具合を表示している。

【００３０】前記姿勢図２４は、ケーソン１の外壁と、
掘削機６の姿勢を示している。また、この姿勢図２４中
の「５０」，「８０」の数値は、ケーソン１の刃口先４
からの深さを示している。

【００３１】前記削孔機情報２５中の「削孔水ＯＮ」，
「薬剤ＯＦＦ」は、削孔機８による削孔時の削孔水，薬
剤の使用状況を表示しており、「ドリル 回転 下降」
は削孔機８の動作状況を表示している。また、符号２５
ａで示す削孔機模式図は、センタ２５ｃに対して正面か
ら見た場合の削孔機８の左右の傾き具合を表示してお
り、符号２５ｂで示す削孔機模式図は、センタ２５ｄに
対して側面から見た場合の削孔機８の前後の傾き具合を
表示している。さらに、削孔機情報２５中の数値「＋
２．３°」，「−１．５°」は、それぞれ削孔機８の左
右の傾斜角度，前後の傾斜角度を表示している。

【００３２】前記削孔ブロック割り図２６は、ケーソン
１が大面積の場合、作業室２の平面を幾つかのブロック
に分割し、ブロック毎に地番を付して示している。そし
て、現在削孔しているブロックを着色表示しており、こ
の削孔ブロック割り図２６では地番１−１のブロックに
ついて削孔していることを示している。

【００３３】前記削孔位置図２７は、ケーソン１の作業
室２の平面上における掘削機６の位置と、あらかじめ決
めておいた削孔ピッチに従って描いた削孔箇所２８とを
表示している。この削孔位置図２７は、この実施例では
現在削孔中の地番１−１のブロックについて拡大して示
している。また、この削孔位置図２７中の矢印は、掘削
機６の位置を示し、この矢印の先端は削孔機８の位置を
示している。さらに、この削孔位置図２７において、削
孔の目標とする削孔箇所２８を白丸で示し、既に削孔し
た穴２９を着色して明確に分かるように表示している。
なお、削孔した穴２９を着色して示す場合に限らず、例
えば二重丸で表示する等、色，形またはこれらを組み合
わせて表示するようにしてもよい。

【００３４】前記姿勢図２４は、掘削機６に装着された
掘削具が交換されると、表示も交換された掘削具に合わ
せたものに変化する。前記姿勢図２４，削孔機情報２
５，削孔ブロック割り図２６および削孔位置図２７は、
掘削機６に削孔機８を装着した場合について表示してい
るが、掘削具がバケットなどに換装されると、前記削孔
機情報２５，削孔ブロック割り図２６および削孔位置図
２７は表示されなくなる。

【００３５】また、前記ケーソン情報２１，掘削機情報
２２，平面図２３，姿勢図２４，削孔機情報２５，削孔
ブロック割り図２６および削孔位置図２７は、掘削機６
のオペレータの操作により任意の大きさに表示すること
ができ、さらにはオペレータが必要としない表示を自由
に消去することもできる。

【００３６】さらに、前記削孔ブロック割り図２６は削
孔位置図２７にケーソン１の作業室２の平面全体を表示
することが適当でない場合に、削孔位置図２７に表示し
ている範囲を明示するために用いている。したがって、
削孔位置図２７に作業室２の平面全体を明示可能なら
ば、削孔ブロック割り図２６を削除してもよい。

【００３７】ところで、この実施例に示す削孔支援方法
では、通常の掘削作業などから削孔作業に移る場合、ま
ず掘削機６の掘削具を削孔機８に交換する。コンピュー
タ１２が掘削具の交換を自動認識可能であれば、コンピ
ュータ１２の画面２０の姿勢図２４に表示される掘削具
が削孔機８に替わり、また削孔機情報２５，削孔ブロッ
ク割り図２６および削孔位置図２７が自動的に表示され
る。しかも、削孔ブロック割り図２６には、掘削機６が
位置している地番のブロックに着色表示され、削孔位置
図２７には掘削機６が位置している地番のブロックが自
動的に選択され、表示される。そして、当該ブロックに
は掘削機６の位置と、あらかじめ決められた削孔ピッチ
に従って描かれた削孔箇所２８が表示される。

【００３８】コンピュータ１２が掘削具の交換を自動認
識できない場合には、オペレータが必要な操作を行い、
前述の表示に切り替える。

【００３９】削孔作業に移り、掘削機６を移動させると
き、オペレータは削孔位置図２７上で掘削機６を表す矢
印の先端が目標とする削孔箇所２８に重なるように、遠
隔操作装置１１により掘削機６を操作する。削孔位置図
２７上で矢印の先端が削孔箇所２８に重なることは、削
孔機８の先端が削孔箇所２８上に位置していることを示
している。

【００４０】この時点で、削孔位置図２７上で矢印の先
端が削孔箇所２８からずれないようにして、削孔機８を
地盤１４に接地するように操作する。このとき、オペレ
ータはコンピュータ１２の画面２０上の削孔機情報２５
を見ながら、削孔機８が所定の角度で接地するように操
作する。

【００４１】削孔機８を接地させた後、削孔を開始す
る。このとき、オペレータはコンピュータ１２の画面２
０上の姿勢図２４により削孔深さを確認し、所定深さま
で削孔を行う。

【００４２】所定の深さまで削孔を行った後、削孔機８
を引き上げ、次の削孔箇所２８に移動させる。このと
き、削孔された穴２９は削孔位置図２７上に自動的に着
色表示される。

【００４３】以上の手順で掘削機６を繰り返し操作する
ことにより、あらかじめ決めておいた削孔ピッチに従っ
て描かれた削孔箇所２８に、所定深さの穴２９を容易に
かつ連続して等間隔に削孔することができる。

【００４４】また、削孔された穴２９を着色表示するこ
とにより、または削孔箇所２８と形を変えることによ
り、あるいはこれらを組み合わせて用いることによっ
て、削孔箇所２８が多数ある場合にも、削孔の是非を容
易に判別できるので、オペレータの削孔箇所の選択も容
易に行うことができる。

【００４５】ケーソン１の作業室２内の一つのブロック
の削孔作業が終了したときは、コンピュータ１２の画面
２０上の削孔ブロック割り図２６と削孔位置図２７には
次の地番のブロックに表示が自動的に切り替えられる。
削孔ブロック割り図２６と削孔位置図２７の表示が次の
地番のブロックに切り替わったら、前述の削孔手順を繰
り返して行い、全部の地番の削孔が終了するまで実行す
る。

【００４６】ケーソン１の作業室２内の地盤１４への削
孔ピッチや、ブロック割りに変更が生じた場合には、コ
ンピュータ１２を操作し、削孔位置図２７と削孔ブロッ
ク割り図２６の表示を変更する。

【００４７】また、削孔位置図２７に表示されたブロッ
クを掘削機６が配置されていないブロックに切り替える
必要がある場合にも、コンピュータ１２を操作して切り
替える。

【００４８】ケーソン１の作業室２内に複数台の掘削機
６を配備し、掘削作業や削孔作業を行う場合には、複数
台の掘削機６を統合管理可能なコンピュータ１２を用意
し、この削孔支援方法を用いてコンピュータ１２で削孔
箇所２８の集中管理を行うようにすることによって、複
数台の掘削機６の干渉を防止しつつ目標とする削孔箇所
２８に能率よく削孔することが可能となる。

【００４９】なお、遠隔操作室１０には遠隔操作装置１
１とコンピュータ１２のほかに、モニタや別設置のＣＲ
Ｔ，記憶装置などの機器を設置し、併用するようにして
もよい。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明ではケーソ
ン１の作業室２内に、削孔機８を装着した掘削機６を配
備し、この掘削機６を遠隔操作装置１１およびコンピュ
ータ１２により遠隔操作し、削孔する削孔方法におい
て、前記コンピュータ１２の画面２０上に、掘削機６の
位置および姿勢に関する情報と、ケーソン１の作業室２
内における平面上の掘削機６の位置と，あらかじめ決め
ておいた削孔ピッチに従って描いた削孔箇所２８とを表
示し、前記削孔箇所２８を目標として掘削機６を遠隔操
作し、前記削孔箇所２８に削孔機８の位置を合わせて削
孔するようにしているので、ケーソン１の作業室２内に
おいて、削孔ピッチに従ってあらかじめ決めておいた削
孔箇所２８に、削孔機８を装着した掘削機６を遠隔操作
で的確に移動させ、容易にかつ連続して等間隔に削孔を
行い得る効果がある。

【００５１】また、本発明ではケーソン１の作業室２内
に、削孔機８を装着した掘削機６を配備し、この掘削機
６を遠隔操作装置１１およびコンピュータ１２により遠
隔操作し、削孔する削孔方法において、前記コンピュー
タ１２の画面２０上に、設置されているケーソン１の状
態に関するケーソン情報２１と、ケーソン１の傾斜と掘
削機６の位置に関する平面図２３と、ケーソン１の外壁
と掘削機６の姿勢を示す姿勢図２４と、削孔機８の動作
状態や位置，傾きを含む削孔機情報２５と、ケーソン１
の作業室２の平面上における掘削機６の位置と，あらか
じめ決めておいた削孔ピッチに従って描いた削孔箇所２
８とを含む削孔位置図２７とを表示し、前記削孔箇所２
８を目標として掘削機６を遠隔操作し、前記削孔箇所２
８に削孔機８の位置を合わせて削孔するようにしている
ので、削孔ピッチに従ってあらかじめ決めておいた削孔
箇所２８に、削孔機８を装着した掘削機６を遠隔操作で
より一層的確に移動させ、より一層容易にかつ連続して
等間隔に削孔を行い得る効果がある。

【００５２】さらに、本発明では前記ケーソン１の作業
室２内に複数台の掘削機６を配備したときは、コンピュ
ータ１２の画面２０上に、各掘削機６の位置および姿勢
を表示するようにしているので、ケーソン１の作業室２
内に複数台の掘削機６を配備し、削孔作業を行う場合で
あっても、掘削機相互の干渉を防止し、安全にかつ能率
よく削孔作業を行い得る効果がある。

【００５３】そして、本発明では前記コンピュータ１２
の画面２０上に、目標とする削孔箇所２８と、削孔され
た穴２９とを識別可能な色または形あるいはこれらの組
み合わせにより表示するようにしているので、削孔箇所
２８と、既に削孔された穴２９とを明確に識別し、掘削
機６を目標とする削孔箇所２８に的確に誘導し得る効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、ケーソンと、
削孔機を装着した掘削機と、遠隔操作装置およびコンピ
ュータを備えた遠隔操作室との関係を示すブロック図で
ある。

【図２】図１に示すコンピュータの画面上に表示される
各種情報や図面を示す図である。

【図３】図２の拡大図である。

【符号の説明】

１ ケーソン ２ 作業室 ６ 掘削機 ７ 掘削機のブーム ８ 削孔機 ９ コントローラ １０ 遠隔操作室 １１ 遠隔操作装置 １２ コンピュータ ２０ コンピュータの画面 ２１ ケーソン情報 ２２ 掘削機情報 ２３ ケーソンの作業室等の平面図 ２４ 掘削機等の姿勢図 ２５ 削孔機情報 ２６ 削孔ブロック割り図 ２７ 削孔位置図 ２８ 削孔箇所 ２９ 削孔された穴

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ケーソン１の作業室２内に、削孔機８を
   装着した掘削機６を配備し、この掘削機６を遠隔操作装
   置１１およびコンピュータ１２により遠隔操作し、削孔
   する削孔方法において、 前記コンピュータ１２の画面２０上に、掘削機６の位置
   および姿勢に関する情報と、ケーソン１の作業室２内に
   おける平面上の掘削機６の位置と，あらかじめ決めてお
   いた削孔ピッチに従って描いた削孔箇所２８とを表示
   し、 前記削孔箇所２８を目標として掘削機６を遠隔操作し、
   前記削孔箇所２８に削孔機８の位置を合わせて削孔す
   る、ことを特徴とするニューマチックケーソン用掘削機
   の削孔支援方法。
2. 【請求項２】 ケーソン１の作業室２内に、削孔機８を
   装着した掘削機６を配備し、この掘削機６を遠隔操作装
   置１１およびコンピュータ１２により遠隔操作し、削孔
   する削孔方法において、 前記コンピュータ１２の画面２０上に、設置されている
   ケーソン１の状態に関するケーソン情報２１と、ケーソ
   ン１の傾斜と掘削機６の位置に関する平面図２３と、ケ
   ーソン１の外壁と掘削機６の姿勢を示す姿勢図２４と、
   削孔機８の動作状態や位置，傾きを含む削孔機情報２５
   と、ケーソン１の作業室２の平面上における掘削機６の
   位置と，あらかじめ決めておいた削孔ピッチに従って描
   いた削孔箇所２８とを含む削孔位置図２７とを表示し、 前記削孔箇所２８を目標として掘削機６を遠隔操作し、
   前記削孔箇所２８に削孔機８の位置を合わせて削孔す
   る、ことを特徴とするニューマチックケーソン用掘削機
   の削孔支援方法。
3. 【請求項３】 前記ケーソン１の作業室２内に複数台の
   掘削機６を配備したときは、コンピュータ１２の画面２
   ０上に、各掘削機６の位置および姿勢を表示する、こと
   を特徴とする請求項１または２記載のニューマチックケ
   ーソン用掘削機の削孔支援方法。
4. 【請求項４】 前記コンピュータ１２の画面２０上に、
   目標とする削孔箇所２８と、削孔された穴２９とを識別
   可能な色または形あるいはこれらの組み合わせにより表
   示する、ことを特徴とする請求項１または２記載のニュ
   ーマチックケーソン用掘削機の削孔支援方法。