JPH01244022A - ケーソン下部地盤の自動掘削方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ この発明は地中に沈設されるケーソンの下部の地盤を掘
削機により自動的に掘削する方法に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、ケーソンの下部の地盤を掘削する方法として、特
公昭５９−１６０５４号公報により公表されているよう
に、ケーソンの作業室の天井に固定された走行用レール
に、走行用駆動装置およびブレーキ装置等を備えている
走行フレームの車輪を載置し、その走行フレームの下部
に液圧式駆動装置により旋回される旋回フレー１、を取
付け、その旋回フレームとこれに基端部が枢着されてい
る伸縮式掘削ブームとを、ブーム伏仰用液圧シリンダを
介して連結し、前記掘削ブームの先端部に枢着された掘
削パケットと掘削ブームとをパケット回動用液圧シリン
ダを介して連結し、前記天井に設けた縦孔に、掘削機運
転用操作盤および監視用窓を有する掘削機運転用大気圧
カプセルを昇降自在に嵌設し、ケーソン作業室内に下降
された大気圧カプセル内で運転者が前記監視用窓から掘
削機を観察しながら操作盤の操作により掘削機を運転し
て掘削する方法が知られている。

〔発明が解決しようとする課題〕 しかるに、前記従来の掘削方法の場合は、運転者が掘削
機を観察しながら操作盤の操作により掘削機を運転する
ので、Ｐ！練した運転者を必要とするという問題がある
。

この発明はケーソン下部地盤を自動的に掘削する方法を
提供することを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

前記目的を達するために、この発明のケーソン下部地盤
の自動掘削方法においては、ケーソンの作業室の天井１
に固定された走行用レール２に沿って走行する走行フレ
ーム３に、走行用液圧モータ○Ｍ１およびブレーキ用液
圧シリンダＣＹＩを有するブレーキ装Ｎ４を設け、前記
走行フレーム３の下部に旋回用液圧モータＯＭ２により
旋回される旋回フレーム５を取付け、その旋回フレーム
５に基端部が横軸６により枢着されている掘削ブーム７
と前記旋回フレーム５とを、ブーム伏仰用液圧シリンダ
ＣＹ２を介して連結し、前記掘削ブーム７の先端部にカ
ッタ駆動用液圧モータＯＭ　３により回転されるロータ
リーカッタ８を設け、前記走行用液圧モータ○Ｍｌの走
行用電磁切換弁ＳＯＬ　１と旋回用液圧モータＯＭ２の
旋回用電磁切換弁ＳＯＬ２とブレーキ用液圧シリンダＣ
Ｙ１のブレーキ用電磁切換弁ＳＯＬ３とブーム伏仰用液
圧シリンダＣＹ２のブーム伏仰用電磁切換弁ＳＯＬ４と
を、自動運転制御盤９がら信号を受けて各電磁切換弁を
切換制御するコントローラ１０に接続し、前記自動運転
制御盤９がらの信号により、ブレーキ装置４を締付ける
と共に掘削ブーム７を所定角度下降させてロータリーカ
ッタ８により地盤１１を切込む工程と、前記自動運転制
御盤９からの信号により掘削ブーム７を所定角度旋回さ
せてロータリーカッタ８により地盤１１を旋回掘削する
工程と、前記自動運転制御盤９からの信号により、掘削
ブーム７を上昇させかつブレーキを開放した状態で、走
行フレーム３をロータリーカッタ８の直径よりも小さい
距離だけ前進させる工程とを反復して行なう。

〔作　用〕

自動運転制御盤９からの信号により、ブレーキ装置４を
締付けると共に掘削ブーム７を所定角度下降させてロー
タリーカッタ８により地盤１１を切込む工程と、前記自
動運転制御盤９からの信号により掘削ブーム７を所定角
度旋回させてロータリーカッタ８により地盤１１を旋回
掘削する工程と、前記自動運転制御盤９からの信号によ
り、掘削ブーム７を上昇させかつブレーキを開放した状
態で、走行フレーム３をロータリーカッタ８の直径より
も小さい距離だけ前進させる工程とを反復して行なう。

〔実施例〕

次にこの発明を図示の例によって詳細に説明する。

図面はこの発明の一実施例を示すものであって、ケーソ
ンにおける作業室の天井１に、平行状態で前後方向に延
長する２本の走行用レール２が固定され、かつ各走行用
レール２に載置される複数の車輪１２を備えている走行
フレーム３に、走行用液圧モータＯＭＩおよび上下一対
のブレーキ用液圧シリンダＣＹＩを有するブレーキ装置
４が設けられ、そのブレーキ装置４における上下のプレ
ーキシュー（図示を省略した）は、走行用レール２にお
ける下部フランジの上面および下面に対向するように配
置され、さらに前記走行フレーム３の中央下部に旋回フ
レーム５が垂直軸を中心として旋回するように取付けら
れ、前記走行フレーム３に旋回フレーム５の旋回中心と
共通の中心を有する大径内歯歯車１３が固定され、また
旋回フレーム５に固定された旋回用液圧モータＯＭ２の
回転軸に、前記大径内歯歯車１３に噛み合う小径歯車１
４が固定され、前記旋回用液圧モータＯＭ２により小径
歯車１４および大径内歯歯車１３を介して旋回フレーム
５が旋回される。

第１ブーム構成部材１５とこれに摺動自在に嵌挿された
第２ブーム構成部材１６とがブーム伸縮用液圧シリンダ
ＣＹ３を介して連結され、かつ第２ブーム構成部材１６
の先端部に第３ブーム構成部材１７の基端部が横軸１８
により枢着され、さらに第２ブーム構成部材１６と第３
ブーム構成部材１７とがカッタ伏仰用液圧シリンダＣＹ
４を介して連結されて、伸縮および屈折自在な掘削ブー
ム７が構成されている。前記掘削ブーム７の基端部は旋
回フレーム５に対し横軸６により枢着され、かつ掘削ブ
ーム７における第１ブーム構成部材１５の先端側部分と
旋回フレーム５とはブーム伏仰用液圧シリンダＣＹ２を
介して連結され、前記第３ブーム構成部材１７の先端部
に、左右方向に延長する力７タ軸１９の中間部が回転自
在に嵌設され、さらにカンタ軸１９の左右両側に、周囲
に多数の掘削刃を固定したドラム型のロータリーカッタ
８が固定され、また前記第３ブーム構成部材１７にカッ
タ駆動用液圧モータＯＭ３が固定され、そのカッタ駆動
用液圧モータＯＭ３により歯車伝動機構およびカッタ軸
１９を介して各ロータリーカッタ８が回転される。

、前記走行用レール２の後部に走行原点位置検出用近接
スイッチＬＳＩがブラケット６０を介して固定されると
共に、前記走行用レール２の前部に前進限界位置検出用
近接スイッチＬＳ２がブラケット６１を介して固定され
、かつ前記各近接スイッチＬＳ１．ＬＳ２を制御するス
トライカ２０は走行フレーム３に固定され、その走行フ
レーム３の後部に支持アーム２１の基端部が横軸により
枢着され、その支持アーム２１の先端部には、走行用レ
ール２の下面に圧接される回転輪２２を有するロータリ
ーエンコーダからなる走行距離検出器ＥＣＩが取付けら
れ、前記支持アーム２１と走行フレーム３とは押付用ば
ね２３を介して連結される。

前記掘削ブーム７の基端部を支持している横軸６の中心
延長線上に配置されたロータリーエンコーダからなるブ
ーム伏仰角度検出器ＥＣ３は旋回フレーム５に固定され
た支持金具２４に固定され、前記ブーム伏仰角度検出器
ＥＣ３の回動軸に可撓継手２５を介して操作杆２６の上
端部が固定され、かつその操作杆２６の下端部は掘削ブ
ーム７におりる第１ブーム構成部材１５に対しピン２７
により連結され、さらに旋回フレーム５の旋回中心と共
通の中心を有する中央歯車６２は、走行フレーム３の下
部に固定され、その中央歯車６２に噛み合う小径歯車２
８を有するロータリーエンコーダからなるブーム旋回角
度検出器ＥＣ２は旋回フレーム５に固定されている。

前記第１ブーム構成部材１５の先端部に、それぞれロー
プ操作式エンコーダからなるカッタ伏仰角度検出器ＥＣ
４およびブーム長さ検出器ＥＣ５が固定され、カッタ伏
仰角度検出器ＥＣ４におけるステンレス鋼製ロープ２９
は、第２ブーム構成部材１６におけるカッタ伏仰用液圧
シリンダＣＹ４の連結部付近に設けられたガイドローラ
３０゜３１に巻掛けられると共に、カッタ伏仰用液圧シ
リンダＣＹ４のシリンダ３２に連結され、かつブーム長
さ検出器ＥＣ５におけるステンレス鋼製ロープ３３の端
部は第２ブーム構成部材１６の基端部に連結されている
。

前記ロープ提作式エンコーダの構造について説明すると
、ケーシング３４に取付けられたブラケット３５にロー
タリーエンコーダ３６が固定され、そのロータリーエン
コーダ３６の検出軸に、ケーシング３４により軸受３７
を介して支承されている伝動軸３日の一端部がカップリ
ング３９を介して連結され、かつその伝動輪３８にロー
プ巻取用センマイ４０の内端部が連結されると共に、ソ
ノゼンマイ４０の外端部がケーシング３４に連結され、
ロープ嵌合用螺旋溝を備えているドラム４１は、前記伝
動軸３８に対しスプラインにより摺動自在にかつ相対的
に回転しないように嵌合されている。

雄ねじ軸４２の一端部に連設された角軸部４３は前記ケ
ーシング３４の角孔に嵌合固定され、かつ雄ねし軸４２
の他端部に連設された支承軸４４に、前記伝動軸３８に
設けられた中空孔が回動自在に嵌合され、前記雄ねじ軸
４２に螺合された雌ねし部材４５はドラム４１に対しボ
ルト４６により固定され、さらにロープ２９．３３は、
ケーシング３４に取付けられたガイドプーリ４７に巻掛
けられると共に前記ドラム４１に巻付けられ、前記ロー
プ２９．３３の端部はドラム４１に連結されている。ま
た前記雄ねじ軸４２における雄ねじのピッチと前記ドラ
ム４１における螺旋溝のピッチとは等しく設定され、前
記ロープ巻取用ゼンマイ４０の回転力によりロープ２９
．３３がドラム４１に巻取られている。

前記ロープ２９．３３をドラム４１に巻取る場合および
ドラム４１から繰り出す場合、ドラム４１、伝動軸３８
．＃ねじ部材４５およびロータリーエンコーダ３６の検
出軸が回転され、かつドラム４１は１回転すると前記螺
旋溝の１ピンチに相当する量だけ伝動軸３８の長手方向
に移動され、したがってロープ２９．３３をドラム４１
に巻取る場合は、常に一定位置でドラム４１の螺旋溝に
巻取られ、またロープ２９．３３をドラム４１がら繰り
出す場合は、常に一定位置でドラム４１から繰り出され
る。

第１０図および第１１図はブレーキ装置４を示すもので
あって、走行フレーム３の左右両側に、それぞれ上部ブ
レーキアーム６３が支軸６４により枢着されると共に、
下部ブレーキアーム６５が支軸６６により枢着され、か
つ上部ブレーキアーム６３の一端部に上部ブレーキシュ
ー６７が取付けられると共に下部ブレーキアーム６５の
一端部に下部ブレーキシュー６８が取付けられ、さらに
上部ブレーキアーム６３の他端部り上部リンク６９の一
端部が枢着されると共に、下部ブレーキアーム６５の他
端部に下部リンク７０の一端部が枢着され、また左右両
側の上部す・ンク６９および下部リンク７０の（Ｉ！１
端部は、それぞれ重合されてブレーキ用液圧シリンダＣ
ＹＩの端部に対しビンにより連結され、ブレーキ用液圧
シリンダＣＹＩを伸長すると、第１０図に示すように、
各ブレーキアーム６３．６５がブレーキ締付方向に回動
されて、各ブレーキシュー６７．６８が走行用レール２
における下部フランジの上下両面に圧接され、前記ブレ
ーキ用液圧シリンダＣＹＩを短縮すると、第１１図に示
すように、各ブレーキアーム６３゜６５がブレーキ開放
方向に回動されて、各プレーキンニー６７．６８が走行
レール２における下部フランジから離反される。

第１２図は自動運転制御装置の回路を示すものであって
、走行用液圧モータＯＭＩの走行用電磁切換弁ＳＯＬ　
Ｉと、旋回用液圧モータＯＭ２の旋回用電磁切換弁ＳＯ
Ｌ２と、ブレーキ用液圧シリンダＣＹＩのブレーキ用電
磁切換弁ＳＯＬ３と、ブーム伏仰用液圧シリンダＣＹ２
のブーム伏仰用電磁切換弁ＳＯＬ４と、ブーム伸縮用液
圧シリンダＣＹ３のブーム伸縮用電磁切換弁ＳＯＬ５と
、カッタ伏仰用液圧シリンダＣＹ４のカッタ伏仰用電磁
切換弁ＳＯＬ６と、カッタ駆動用液圧モータＯＭ３のカ
ッタ駆動用電磁切換弁ＳＯＬ７とがコントローラ１０の
出力部に接続され、かつブーム旋回角度検出器ＥＣ２、
ブーム伏仰角度検出器ＥＣ３，カッタ伏仰角度検出器Ｅ
Ｃ４，ブーム長さ検出器ＥＣ５と、それぞれ旋回フレー
ム５に取付けられた圧力スイッチからなるブレーキ締め
検出器ＰＳ　１．カッタ接地検出器ＰＳ２．カッタ過負
荷検出器ＰＳ３とは入カニニット４８の入力部に接続さ
れ、さらに走行原点位置検出用近接スイッチＬＳ　Ｉ、
前進限界位置検出用近接スイッチＬＳ２および走行距離
検出器ＥＣＩは自動運転制ｍｖｉ９の入力部に接続され
ている。

前記ブレーキ締め検出器ＰＳ１はブレーキ用液圧回路に
接続され、かつ前記カッタ接地検出器ＰＳ２はブーム伏
仰用液圧シリンダＣＹ２の液圧回路に接続され、さらに
前記カッタ過負荷検出器ＰＳ３はカッタ駆動用液圧モー
タＯＭ３の液圧回路に接続される。

地上の大気圧操作室４９内に自動運転操作盤５０と遠隔
操作盤５１と送信機５２とが設けられ、前記自動運転操
作盤５０の出力部は自動運転制御盤９の入力部に接続さ
れ、かつその自動運転制御ＩＢ９の出力部と遠隔操作Ｐ
！ｉ５１の出力部とは送信機５２に接続され、さらに受
信ａ５３は前記コントローラＩＯの人力部に接続され、
前記入カニニット４８は多重伝送装置５４．５５および
出カニニット５６を介して自動運転側１８１９の入力部
に接続され、前記自動運転制御盤９からの出力信号は送
信機５２および受信機５３を経てコントローラｌＯに送
られる。

前記カッタ駆動用液圧モータＯＭ３に対しては独立した
ポンプ５７により圧液が供給されるように構成され、他
の液圧モータおよび全数の液圧シリングに対しては共通
のポンプ５８により圧液が供給されるように構成され、
第１２図に示す自動運転制御ｇ！置における各を破切換
弁ＳＯＬ　１〜ＳＯＬ７とポンプ５７．５８と受信機５
３を接続したコントローラ１０と入カニニット４８を接
続した多重伝送装置５４とは旋回フレーム５に搭載され
る。

次に前述の自動運転制御装置を有する掘削機により自動
掘削を行なう場合の動作について説明する。

まず大気圧操作室４９内に設けられた遠隔操作盤５１の
運転用スイッチをオンにすると、その遠隔操作１５１か
らの信号により自動掘削機５９が走行原点位置から設定
距離だけ前進移動される。

次に大気圧操作室４９に設けられた自動運転操作盤５０
の自動運転起動スイッチをオンにすると、その自動運転
操作盤５０から自動運転側ｍＰＩｉ９に自動運転開始信
号が送られ、次いで前記自動運転制御盤９からブレーキ
締め信号がコントローラ１０に送られ、そのコントロー
ラｌＯからの信号にょリブレーキ用電磁切換弁ＳＯＬ３
が伸長位置に切換えられ、ブレーキ用液圧シリンダＣＹ
Ｉが伸長してブレーキ装置４が締付けられる。ブレーキ
装置４の締付けが完了するとブレーキ締め検出器ＰＳ１
により検出され、そのブレーキ締め検出信号は、入カニ
ニット４８と多重伝送装置５４゜５５と出カニニット５
６とを経て自動運転側？ｎ　Ｉ！１９に送られる。

次に自動運転制御盤９から正旋回信号がコントローラ１
０に送られ、そのコントローラ１０からの信号により旋
回用電磁切換弁ＳＯＬ２が正旋回位置に切換えられ、前
記旋回用液圧モータＯＭ２の正回転運転により掘削ブー
ム７およびロータリーカッタ８が正旋回される。

旋回角度は旋回角度検出器ＥＣ２により検出され、その
検出信号は入カニニット４８と多重伝送装置５４．５５
と出カニニット５６とを経て自動運転側？１ｌ１９に送
られ、掘削ブーム７が設定角度例えば走行用レール２に
ほぼ直角な角度まで旋回されると、自動運転制御盤９か
ら旋回停止信号がコントローラ１０に送られ、そのコン
トローラ１０からの信号により旋回用電磁切換弁ＳＯＬ
２が旋回停止位置に切換えられて、掘削アーム７の旋回
が停止される。

次に自動運転’１ｉｌＴＪ盤９からブーム下降信号がコ
ントローラ１０に送られ、そのコントローラ１０からの
信号によりブーム伏仰用電磁切換弁ＳＯＬ４が下降位置
に切換られ、ブーム伏仰用液圧シリンダＣＹ２の伸長に
より掘削ブーム７が下降回動されてい（。

ロータリーカッタ８が地ｆｆ１ｌｌに接すると接地検出
器ＰＳ２によりその接地が検出され、その接地検出器Ｐ
Ｓ２からの接地検出信号は入カニニット４８と多重伝送
装置５４．５５と出カニニット５６とを経て自動運転制
御１１９に送られ、その自動運転制御盤９からブー１、
下降停止信号がコントローラ１０に送られ、そのコント
ローラ１０からの信号によりブーム伏仰用電磁切換弁Ｓ
ＯＬ４が停止位置に切換えられて、掘削ブーム７の下降
回動が停止される。

この場合、掘削ブーム７の接地伏角θ１は、ブーム伏仰
角度検出）ｉｉ　Ｅ　Ｃ３により検出され、その検出信
号が入カニニット４８と多重伝送装置５４゜５５と出力
ユニシト５６とを経て自動運転制御盤９における記憶回
路ＣＰＵに送られ、その記憶回路ＣＰＵに掘削ブームの
接地伏角θ１が記憶される。

次に自動運転制御盤９からブーム微少上昇信号がコント
ローラ１０に送られ、そのコントローラＩＯからの信号
によりブーム伏仰用電磁切換弁ＳＯＬ４が上昇位置に切
換えられて、伏仰用液圧シリンダＣＹ２が微少量短縮さ
れ、掘削ブーム７が微少■上昇回動されて、ロータリー
カッタ８が地盤面から僅かに上昇される。

次に自動運転制御盤９からカッタ駆動信号がコントロー
ラＩＯに送られ、そのコントローラＩＯからの信号によ
りカンタ駆動用電磁切換弁ＳＯＬ７が運転位置に切換え
られ、カンタ駆動用液圧モータＯＭ３によりロータリー
カッタ８が回転される。

次に自動運転制御盤９からアーム下降信号がコントロー
ラ１０に送られ、そのコントローラ１０からの信号によ
りブーム伏仰用液圧シリンダＣＹ２のブーム伏仰用電磁
切換弁ＳＯＬ４が下降位置に切換えられて、前記液圧シ
リンダＣＹ２の伸長動作により掘削ブーム７が下降回動
され、ロータリーカッタ８が地盤１１を下向きに切込ん
でい　く　。

ブーム伏仰角度検出器ＥＣ３から自動Ｊ転制御盤９に送
られる伏仰角検出１３号θが、第１回設定伏角すなわち
掘削ブーム７の接地伏角θ１　と、第１回の切込設定深
さに相当する第１回ブーム下げ角θ２との和（θ−０１
＋０２）に達すると、自動運転制御盤９から切込停止信
号がコントローラＩＯに送られ、そのコントローラ１０
からの信号によりブーム伏仰用電磁切換弁ＳＯＬ４が停
止位置に切換えられて、掘削ブーム７の下降回動が停止
される。

次に自動運転制御盤９から逆旋回信号がコントローラ１
０に送られ、そのコントローラ１０からの信号により旋
回用液圧モータＯＭ２の旋回用電磁切換弁ＳＯＬ２が逆
旋回位置に切換えられ、前記旋回用液圧モータＯＭ２に
より掘削ブーム７およびロータリーカッタ８が逆方向に
旋回されて、そのロータリーカッタ８により第１層目の
逆旋回掘削が行なわれる。

ブーム旋回角度検出器ＥＣ２から自動運転制御盤９に送
られる旋回角度検出信号が設定角度例えば１８０°に達
すると、自動運転ＤＩ　御盤９から旋回停止信号がコン
１−ローラ１０に送られ、そのコントローラ１０からの
信号により旋回用液圧モータＯＭ２の旋回用電磁切換弁
ＳＯＬ２が旋回停止位置に切換えられて、掘削ブーム７
およびロータリー力、り８の逆方向旋回が停止される。

次に自動運転制御盤９からブーム下降信号がコントロー
ラ１０に送られ、そのコントローラＩＯからの信号によ
りブーム伏仰用液圧シリンダＣＹ２のブーム伏仰用電磁
切換弁ＳＯＬ４が下降位置に切換えられて、前記液圧シ
リンダＣＹ２の伸長動作により掘削ブーム７が再び下降
回動され、ロータリーカッタ８が再び地盤１１を下向き
に切込んでいく。

ブーム伏仰角度検出器ＥＣ３から自動運転制御盤９に送
られる伏角検出信号θが、第２回設定角伏角すなわち前
記接地伏角θ１　と前記第１回ブーム下げ角θ２と第２
回の切込み設定深さに相当する第２回ブーム下げ角０．
との和（θ−θ１　＋０２十θ、）に達すると、自動運
転制ｉ２１［９から切込停止信号がコントローラ１０に
送られ、そのコントローラＩＯからの信号により、ブー
ム伏仰用電磁切換弁ＳＯＬ４が停止位置に切換えられて
、掘削ブーム７の下降回動が停止される。

次に自動運転制御盤９から正旋回信号がコントローラ１
０に送られ、そのコントローラ１０からの信号により旋
回用液圧モータＯＭ２の旋回用電磁切換弁ＳＯＬ２が正
旋回位置に切換えられ、前記旋回用液圧モータＯＭ２に
より掘削ブーム７およびロータリー力、り８が正方向に
旋回されて、そのロータリーカッタ８により第２層目の
正旋回掘削が行なわれる。

ブーム旋回角度検出器ＥＣ２から自動運転制御盤９に送
られる旋回角度検出信号が設定角度例えば１８０°に達
すると、自動運転制御′ｎ盤９から旋回停止信号がコン
トローラ１０に送られ、そのコントローラＩＯからの信
号により旋回用液圧モータＯＭ２の旋回用電磁切換弁Ｓ
ＯＬ２が旋回停止位置に切換えられて、掘削ブーム７お
よびロータリーカッタ８の正方向旋回が停止される。

次に自動運転制御盤９からブーム玉算信号がコントロー
ラ１０に送られ、そのコントローラ１０からの信号によ
りブーム伏仰用液圧シリンダＣＹ２のブーム伏仰用電磁
切換弁ＳＯＬ４が上昇位置に切換えられて、前記液圧シ
リンダＣＹ２の短縮動作により掘削ブーム７が上昇回動
されていく　。

ブーム伏仰角度検出器ＥＣ３から自動運転ｉｉ＋１　？
ＩＯ盤９に送られる伏仰角検出信号がブーム上限角度（
例えばブーム水平）に達すると、自動運転制御盤９から
ブーム玉算停止（３号がコントローラーｌＯに送られ、
そのコントローラ１０からの信号によリブーム伏仰用電
磁切換弁ＳＯＬ４が停止位置に切換えられて、掘削ブー
ム７の上昇回動が停止される。

次に自動運転制御盤９からブレーキ開放信号がコントロ
ーラ１０にられ、そのコントローラ１０からの信号によ
りブレーキ用液圧シリンダＣＹＩの伸縮用電磁切換弁Ｓ
ＯＬ３が短縮位置に切換えられ、前記液圧シリンダＣＹ
Ｉが短縮されて、走行フレーム３のブレーキ装置４が開
放される。

次に自動運転＄Ｈ１１９から前進走行信号がコントロー
ラ１０に送られ、そのコントローラ１０からの信号によ
り走行用液圧モータＯＭＩの走行用電磁切換弁ＳＯＬ　
１が正回転位置に切換えられて、走行用液圧モータＯＭ
Ｉが正回転運転され、自動掘削機５９が前進走行する。

この場合、走行距離検出器ＥＣＩにより検出された走行
距離信号は自動運転制御盤９に送られ、その検出された
走行距離信号が設定値例えばロータリーカッタ８の直径
約２／３に達すると、自動運転制御盤９から走行停止信
号がコントローラｌＯに送られ、そのコントローラ１０
からの信号により前記走行用型１１１切換弁ＳＯＬ　１
が停止位置に切換えられて、走行用液圧モータＯＭＩの
運転が停止されると共に自動掘削機５９の前進走行が停
止される。

次に自動運転制御盤９から再びブレーキ締め信号がコン
トローラ１０に送られて、前述のようにしてブレーキ装
置４が締付けられ、続いて前述の場合と同様の動作が反
復して行なわれる。

前記動作説明は、ブーム伸縮用液圧シリンダＣＹ３によ
る掘削ブーム７の伸縮およびカンタ伏仰用液圧シリンダ
ＣＹ４によるロータリーカッタ８の伏仰を行なわない場
合の説明であるが、掘削開始時に、予め自動運転制御！
！ｉｉ９からブーム伸長信号をコントローラ１０に送り
、コントローラＩＯからの信号によりブーム伸縮用電磁
切換弁３０Ｌ５ｆｃ伸長位置に切換えて、ブーム伸縮用
液圧シリンダＣＹ３により掘削ブーム７を伸長させても
よい。また掘削開始時に、予め自動運転制御盤９からカ
ッタ下降信号をコントローラｌＯに送り、コントローラ
１０からの信号によりカッタ伏仰用電磁切換弁ＳＯＬ６
を下降位置に切換えて、カッタ伏仰用液圧シリングＣＹ
４により第３ブーム構成部材１７およびロータリーカッ
タ８を下降回動じてもよい。

この発明を実施する場合、掘削ブーム７を１本の部材に
より構成してもよい、この場合は、前記ブーム伸縮用電
磁切換弁ＳＯＬ５．ブーム伸縮用液圧シリンダＣＹ３．
カッタ伏仰用電磁切換弁ＳＯＬ６．カッタ伏仰用液圧シ
リンダＣＹ４．カッタ伏仰角度検出器ＥＣ４およびブー
ム長さ検出器ＥＣ５が省略される。

また前記実施例の場合は、同一場所で第２層目まで旋回
掘削したのち、自動掘削機５９を前進走行させているが
、第１層目の旋回掘削を行なったのら、自動掘削４ａ５
９を前進走行させてもよい。

〔発明の効果〕

この発明によれば、走行用液圧モータＯＭＩの走行用型
（■切換弁ＳＯＬ　ｌと旋回用液圧モータＯＭ２の旋回
用室ｉｆｆ切換弁ＳＯＬ２とブレーキ用液圧シリンダＣ
ＹＩのブレーキ用電磁切換弁ＳＯＬ３とブーム伏仰用液
圧シリンダＣＹ２のブーム伏仰用電磁切換弁ＳＯＬ４と
を、自動運転制御盤９から信号を受けて各電ＣＨ切換弁
を切換制御ＴＪするコントローラ１０に接続し、前記自
動運転制御語９からの信号により、ブレーキ装置４を締
付けると共に掘削ブーム７を所定角度下降させてロータ
リーカッタ８により地盤１１を切込む工程と、前記自動
運転制御ｐＪｉ９からの信号により掘削ブーム７を所定
角度旋回させてロータリーカッタ８によりｌｌ！！盤１
１全旋回掘削する工程と、前記自動運転制御１１ｉ　９
からの信号により、掘削ブーム７を上昇させかつブレー
キを開放した状態で、走行用フレーム３をロータリーカ
ンタ８の直径よりも小さい距離だけ前進させる工程とを
反復して行なうので、熟練した掘削機運転者を必要とす
ることなく、自動掘削機によりゲーソンの下部の地盤を
所定中および所定深さにわたって自動的に掘削すること
ができる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示すものであって、第１図
は自動掘削機の側面図、第２図は自動掘削機の一部を拡
大して示す側面図、第３図は走行用レールから取外され
た自動掘削機の平面図、第４図はブーム伏仰検出部を示
す正面図、第５図はカッタ伏仰検出部を示す一部縦断側
面図、第６図はカッタ伏仰検出部およびブーム長さ検出
部を示す平面図、第７図はロープ操作式エンコーダの縦
断側面図、第８図はその正面図、第９図は近接スイッチ
およびストライカの取付状態を示す一部縦断正面図、第
１０図はブレーキ装置を締付けた状態を示す一部縦断正
面図、第１１図はブレーキ装置を開放した状態を示す一
部縦断正面図、第１２図は自動運転制御装置の回路図で
ある。 図において、１は天井、２は走行用レール、３は走行フ
レーム、４はブレーキ装置、５は旋回フレーム、６は横
軸、７は掘削ブーム、８はロータリーカッタ、９は自動
運転制御盤、１０はコントローラ、１１は地盤、１５は
第１ブーム構成部材、１Ｇは第２ブーム構成部材、１７
は第３ブーム構成部材、２１は支持アーム、２２は回転
輪、２３は押付用ばね、２６は操作杆、２７はビン、３
６はロータリーエンコーダ、３８は伝動軸、４０はロー
ブ巻取用ゼンマイ、４１はドラム、４２は雄ねじ軸、４
５は雌ねし部材、４８は入カニニット、４９は大気圧操
作室、５０は自動運転操作盤、５１は遠隔操作盤、５２
は送信機、５３は受信機、５４および５５は多重伝送装
置、５Ｇは出カニニット、５９は自動掘削機、Ｓ’ＯＬ
１は走行用電磁切換弁、Ｓ　Ｑ　Ｌ　２　＋！旋回用′
Ｔ４磁切換弁、ＳＯＬ３はブレーキ用＠磁切換弁、ＳＯ
Ｌ４はブーム伏仰用電磁切換弁、ＳＯＬ５はブーム伸縮
用電磁切換弁、ＳＯＬ６はカッタ伏仰用ＴＬＶＡ切換弁
、ＳＯＬ７はカッタ駆動用電磁切換弁、ＯＭＩは走行用
液圧モータ、０Ｍ２は旋回用液圧モータ、０Ｍ３は駆動
用液圧モータ、ＣＹＩはブレーキ用液圧シリンダ、ＣＹ
２はアーム伏仰用液圧シリンダ、ＣＹ３はアーム伸縮用
液圧シリンダ、ＣＹ４はカンタ伏仰用液圧シリンダ、Ｅ
ＣＩは走行距離検出器、ＥＣ２はアーム旋回角度検出器
、ＥＣ３はアーム伏仰角度検出器、ＥＣ４ばカッタ伏仰
角度検出器、ＥＣ５はブーム長さ検出器、ＰＳｌはブレ
ーキ締め検出器、ＰＳ２はカッタ接地検出器、ＰＳ３は
カッタ過負荷検出器、ＬＳＩは走行原点位置検出用近接
スイッチである。 第７図 第８図 ４７′

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ケーソンの作業室の天井１に固定された走行用レール２
   に沿って走行する走行フレーム３に、走行用液圧モータ
   ＯＭ１およびブレーキ用液圧シリンダＣＹ１を有するブ
   レーキ装置４を設け、前記走行フレーム３の下部に旋回
   用液圧モータＯＭ２により旋回される旋回フレーム５を
   取付け、その旋回フレーム５に基端部が横軸６により枢
   着されている掘削ブーム７と前記旋回フレーム５とを、
   ブーム伏仰用液圧シリンダＣＹ２を介して連結し、前記
   掘削ブーム７の先端部にカッタ駆動用液圧モータＯＭ３
   により回転されるロータリーカッタ８を設け、前記走行
   用液圧モータＯＭ１の走行用電磁切換弁ＳＯＬ１と旋回
   用液圧モータＯＭ２の旋回用電磁切換弁ＳＯＬ２とブレ
   ーキ用液圧シリンダＣＹ１のブレーキ用電磁切換弁ＳＯ
   Ｌ３とブーム伏仰用液圧シリンダＣＹ２のブーム伏仰用
   電磁切換弁ＳＯＬ４とを、自動運転制御盤９から信号を
   受けて各電磁切換弁を切換制御するコントローラ１０に
   接続し、前記自動運転制御盤９からの信号により、ブレ
   ーキ装置４を締付けると共に掘削ブーム７を所定角度下
   降させてロータリーカッタ８により地盤１１を切込む工
   程と、前記自動運転制御盤９からの信号により掘削ブー
   ム７を所定角度旋回させてロータリーカッタ８により地
   盤１１を旋回掘削する工程と、前記自動運転制御盤９か
   らの信号により、掘削ブーム７を上昇させかつブレーキ
   を開放した状態で、走行フレーム３をロータリーカッタ
   ８の直径よりも小さい距離だけ前進させる工程とを反復
   して行なうことを特徴とするケーソン下部地盤の自動掘
   削方法。