JP6807293B2 - 作業機械 - Google Patents
作業機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6807293B2 JP6807293B2 JP2017185481A JP2017185481A JP6807293B2 JP 6807293 B2 JP6807293 B2 JP 6807293B2 JP 2017185481 A JP2017185481 A JP 2017185481A JP 2017185481 A JP2017185481 A JP 2017185481A JP 6807293 B2 JP6807293 B2 JP 6807293B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work machine
- load
- limit value
- work
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
- E02F9/2062—Control of propulsion units
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2029—Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2253—Controlling the travelling speed of vehicles, e.g. adjusting travelling speed according to implement loads, control of hydrostatic transmission
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
- G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
- G01G19/083—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles lift truck scale
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
- G01G19/14—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing suspended loads
- G01G19/18—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing suspended loads having electrical weight-sensitive devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
−全体構成−
図1は本実施形態に係る油圧ショベルの側面図である。図1の油圧ショベル1は,下部走行体10と,下部走行体10の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体11と,上部旋回体11の前方に搭載された多関節型の作業腕であるフロント作業機12と,上部旋回体11を回動する油圧モータである旋回モータ19と,上部旋回体11に設けられ操作者(オペレータ)が乗り込んでショベル1を操作する操作室(運転室)20と,操作室20内に設けられ,油圧ショベル1に搭載されたアクチュエータの動作を制御するための操作レバー(操作装置)22(22a,22b)と,記憶装置(例えば,ROM,RAM),演算処理装置(例えばCPU)及び入出力装置を有し油圧ショベル1の動作を制御するコントローラ21によって構成されている。
図3は本実施形態の荷重計測システムのシステム構成図である。本実施形態の荷重計測システムは,いくつかのソフトウェアの組み合わせとしてコントローラ21内部に実装されており,操作レバー22a,22bから入力した速度指令(操作信号)に基づいて駆動信号を生成し,その駆動信号で対応するコントロールバルブ35−38を駆動するように構成されている。また,センサ24−32の信号を入力し,コントローラ21内部で作業対象物の荷重値を演算し,モニタ23に荷重値を表示するように構成されている。
図4A及び図4Bは油圧ショベル1の作業の一例を示す概観図である。本稿では便宜上,油圧ショベル(積込機械)1によるダンプトラック(運搬機械)2への「積込作業(運搬作業)」を,A)作業対象物(運搬物)3を掘削してバケット15内に作業対象物4を積み込む「掘削動作」と,B)上部旋回体11の旋回とフロント作業機12の動作を組み合わせてダンプトラック2の荷台の上までバケットを移動する「運搬動作」と,C)バケット15内の作業対象物4をダンプトラック2の荷台に放出(放土)する「積込動作」と,D)掘削動作を開始するために作業対象物上の所望の位置へバケット15を移動させる「リーチング動作」という4つの動作を含む作業と定義する。多くの場合,油圧ショベル1は,この4つの動作をこの順番で繰り返し実施することでダンプトラック2の荷台を作業対象物4で満杯にする。B)の運搬動作は多くの場合旋回ブーム上げによって行われる。C)の積込動作は,多くの場合バケットダンプによって行われる。
図5はコントローラ21における運搬開始判定部54が,フロント作業機12によるダンプトラック2の荷台の上方への作業対象物4の運搬が開始したか否かを判定する方法を示すフローチャートであり,図6はアームボトム圧センサ31の検出値(アームシリンダボトム圧力)及びバケット角度センサ26の検出値(アーム−バケット相対角度)と運搬開始判定部54による判定結果の関係を示すグラフの一例である。
図7はコントローラ21における荷重演算部52によるバケット15内の作業対象物の瞬時荷重Mlの演算方法の説明図である。図7を用いて、荷重演算部52が荷重を演算する方法を説明する。荷重の計測はブーム13の回動軸周りに作用し,ブームシリンダ16が発生するトルクと,フロント作業機12が重力と旋回遠心力により発生するトルクと,積載物が重力と旋回遠心力により発生するトルクの釣合を利用する。
ブームシリンダ16が発生するトルクTbmは,ブーム回動軸とブームシリンダ16の推力の作用点を結んだ線分の長さをLbm,ブームシリンダ16の推力Fcylと線分Lbmと推力の方向が成す角度をθbmcylとして以下の式(2)で算出される。
フロント作業機12が重力により発生するトルクTgfrは,フロント作業機12の重心重量をMfr,重力加速度をg,ブーム回動軸とフロント重心までの前後方向の長さをLfr,ブーム回動軸とフロント重心を結ぶ線分と水平面が成す角度をθfrとして以下の式(3)で算出される。
フロント作業機12が旋回遠心力により発生するトルクTcfrは,旋回角速度をωとして以下の式(4)で算出される。
なお,Mfr,Lfr,θfrは予め設定されたブーム13,アーム14,バケット15それぞれの重心位置,重量と,ブーム角度センサ24,アーム角度センサ25,バケット角度センサ26から出力される角度信号から算出される。
積載物が旋回遠心力により発生するトルクTclは,以下の式(6)で算出される。
式(2)−(6)の釣合いを変形して積載物重量Mlに関して展開すると,積載物重量Mlは以下の式(7)で算出される。
(Ll・(g・cos(θl)+ω2・sin(θl))) …(7)
式(1)−(7)による荷重の演算では,フロント作業機12の慣性力の影響や油圧回路の特性などにより,動作開始や終了時などフロント作業機12の動作が安定していない期間は積載物重量Mlが一定にならないため,運搬作業中でブーム回動が一定速度の所定期間における積載物重量Mlの出力結果を用いて,荷重を確定することが望ましい。
図10は本実施形態のコントローラ21における速度制限値演算部55によるブームシリンダ16の速度制限値Vlimの演算方法の説明図であり、図11は本実施形態の速度制限値演算部55が実行するブームシリンダ16の速度制限値Vlimの演算処理を示すフローチャートである。図10および図11を用いて,速度制限値演算部55が姿勢演算部53の出力に基づいて速度制限値Vlimを変更する方法について述べる。
本実施形態では,油圧ショベル1の底面(下部走行体10の底面)より下方の所定の位置に下部走行値10の底面と平行な基準線Lst1を予め設定しており,当該基準線Lst1よりも下方の領域Aでは速度制限を行わずに,上方の領域Bでは速度制限が行われ得るものと設定している。ブーム13の回動中心を基準とした基準線Lst1の高さ(ブーム13の回動中心に対する基準線Lst1の鉛直方向距離)は設定値Hthであり,本実施形態では,運搬動作開始時のバケット爪先の高さ位置が基準線Lst1の高さを越えるか否か(すなわち,バケット爪先が領域A,Bのどちらに存在するか)でブームシリンダ16の速度制限値の有無を分類している。
上記のように構成される油圧ショベル1の動作について図12を用いて説明する。図12は本実施形態のコントローラ21によるブームシリンダ16の速度制御処理の説明図である。
次に本発明の第2実施形態について説明する。上記の実施形態では速度制限値Vlimは一定であったが,運搬動作開始時のバケット爪先の高さ位置に応じて速度制限値Vlimを変更しても良い。例えば,基準線Lst1(図11)の位置からバケット爪先の高さ位置が上方に向かうにつれて速度制限値Vlimが減少するように設定して速度制限がかかりやすくしても良い。すなわち,基準線Lst1よりバケット爪先が上方にあるとき,基準線Lst1とバケット爪先の距離の増加に応じて速度制限値Vlimが減少するように設定しても良い。
このように速度制限値Vlimの設定を高さHに応じて連続的に変化するように設定することで、より適切な駆動指示補正を行うことができるので、ブーム回動速度が作業環境の変化や操作者の操作スキルによらず一定になり、荷重計測の精度を向上することができる。
次に本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態は,油圧ショベル1とダンプトラック2の鉛直方向における相対距離Htを考慮して速度制限値Vlimを設定する点に特徴がある。
コントローラ21は,図11のフローチャートのステップS122において設定値Hthを設定値Hth’に代えた処理を実行してブームシリンダ速度に速度制限値Vlimを設定するか否かの判定を行う。これにより本実施形態のコントローラ21は運搬動作開始時のバケット爪先位置(高さH)と油圧ショベル1とダンプトラック2の相対距離(Ht)に応じた操作レバー22の速度指令の補正(速度制限値Vlimの設定)を実施する。
次に本発明の第4実施形態について説明する。本実施形態は荷重演算部52で演算される荷重値の安定度を判定し,荷重値が安定していないと判定された場合には操作レバー22から出力される速度指令にローパスフィルタ処理を掛ける点に特徴がある。荷重値が不安定になる原因としては例えば操作レバー22への急操作の入力がある。
次に本発明の第5実施形態について説明する。本実施形態は,第1実施形態の速度制限値Vlimと設定値Hthの値を入力装置(モニタ23)を介して操作者が任意に設定可能に構成してある点に特徴がある。本実施形態ではタッチパネルを有するモニタ23は設定値Vlim,Hthの入力装置として機能する。その他の部分については第1実施形態と同じである。
次に本発明の第6実施形態について説明する。本実施形態は,第1実施形態の変形例に該当し,運搬動作の開始時における上部旋回体11からバケット爪先までの水平方向距離Lを演算する姿勢演算部53と,その水平方向距離Lが設定値Lth未満の場合に速度制限値Vlimを演算する速度制限値演算部55とを備える点に特徴がある。その他の部分については第1実施形態と同じである。
本実施形態では,上部旋回体11の旋回中心より車体前方の所定の位置に上部旋回体11の旋回軸と平行な基準線Lst3を予め設定しており,当該基準線Lst3よりも上部旋回体11に近い方の領域Cでは速度制限を行い,上部旋回体11から遠い方の領域Dでは速度制限を行わないものと設定している。ブーム13の回動中心から基準線Lst3までの距離(水平方向距離)は設定値Lthであり,本実施形態では,運搬動作開始時のバケット先端位置が基準線Lst3を越えるか否か(すなわち,バケット爪先が領域C,Dのどちらに存在するか)でブームシリンダ16の速度制限値の有無を分類している。
次に本発明の第7実施形態について説明する。本実施形態は第3実施形態の変形例に該当する。第3実施形態では,油圧ショベル1の基準点Pssとダンプトラック2の基準点Psdの鉛直方向における相対距離Htを測距衛星7からの信号から算出したが,本実施形態の相対距離演算部61では,図26に示すように,ダンプトラック2の荷台に対する積込動作の開始時のバケット爪先の高さ位置Psd’を油圧ショベル1とダンプトラックの鉛直方向の相対距離Ht’としている。積込動作の開始時のバケット爪先の高さ位置(相対距離)Ht’は,運搬動作開始判定部54が図5のステップS104で積込開始判定を出力した際の姿勢演算部53の演算結果から取得できる。
このように相対距離Ht’を演算しても,第3実施形態と同様の効果が得られる。なお,相対距離の算出に際して,本実施形態と第3実施形態で説明したものの他に,例えば、レーザー距離計や音波距離計を備え、運搬機械2の位置を直接計測してもよい。
なお,本発明は,上記の各実施形態に限定されるものではなく,その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例が含まれる。例えば,本発明は,上記の各実施形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず,その構成の一部を削除したものも含まれる。また,ある実施形態に係る構成の一部を,他の実施形態に係る構成に追加又は置換することが可能である。
なお,上記の各実施形態では簡単のため単一のアクチュエータ(ブームシリンダ16)に対して運搬動作時のフロント作業機12の姿勢に基づく速度制限を行うことについて説明したが,その他のアクチュエータ(例えば,アームシリンダ17,バケットシリンダ18など)についても同様の速度制限を個別に行えるようにしても良いことは明白である。
Claims (7)
- 多関節型の作業機と,
前記作業機を駆動するアクチュエータと,
操作量に応じて前記アクチュエータに対する速度指令を生成する操作装置と,
運搬機械の上方への作業対象物の運搬が前記作業機により行われている間の前記アクチュエータの推力情報に基づいて前記作業対象物の荷重を演算する荷重演算部を有する制御装置と,を備える作業機械において,
前記制御装置は,
前記アクチュエータの駆動力情報を検出し,検出した結果に基づいて前記作業機械が前記作業対象物の運搬を開始したか否かを判定する運搬開始判定部と,
前記運搬開始判定部によって前記作業機械が前記作業対象物の運搬を開始したと判定された時の前記作業機の姿勢情報に基づいて前記アクチュエータの速度の制限値を演算する速度制限値演算部と,
前記速度指令で規定されるアクチュエータ速度が前記制限値を超えるとき,前記アクチュエータの速度が前記制限値となるように前記速度指令を補正して出力する速度指令補正部と,
前記速度指令補正部から出力された速度指令に基づいて前記アクチュエータの駆動信号を生成して出力する駆動信号生成部と,をさらに備え,
前記荷重演算部は、前記作業対象物の運搬が前記作業機により行われている間、前記速度指令補正部から出力された速度指令に基づいて駆動される前記アクチュエータの推力情報に基づいて、前記作業対象物の荷重を演算する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記制御装置は、前記作業機の姿勢情報として,前記作業機械に対する前記作業機の先端の高さを演算する姿勢演算部をさらに備え,
前記速度制限値演算部は,前記運搬開始判定部によって前記作業機械が前記作業対象物の運搬を開始したと判定された時における前記作業機の先端の高さが前記作業機械の下方に設定した基準線Lst1を越える場合に前記制限値を演算する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記制御装置は、前記作業機の姿勢情報として,前記作業機械から前記作業機の先端までの水平方向距離を演算する姿勢演算部をさらに備え,
前記速度制限値演算部は,前記運搬開始判定部によって前記作業機械が前記作業対象物の運搬を開始したと判定された時における前記水平方向距離が所定値未満の場合に前記制限値を演算する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記制御装置は,
前記作業機械と前記運搬機械の鉛直方向における相対距離を計測する相対距離演算部と,
前記作業機の姿勢情報として,前記作業機械に対する前記作業機の先端の高さを演算する姿勢演算部と,をさらに備え,
前記速度制限値演算部は,前記鉛直方向における相対距離と前記作業機の先端の高さとから前記作業機の移動高さを算出し,前記運搬開始判定部によって前記作業機械が前記作業対象物の運搬を開始したと判定された時における前記移動高さが前記作業機械の下方に設定した基準線Lst1を越える場合に前記制限値を演算する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1の作業機械において,
前記制御装置は,
前記荷重演算部で演算された前記作業対象物の荷重値の時間変化に基づいて前記作業対象物の荷重値が安定しているか否かを判定する荷重安定判定部と,
前記荷重安定判定部で前記作業対象物の荷重値が安定していないと判定された場合,前記操作装置で生成された速度指令にローパスフィルタ処理を施すフィルタ処理部とをさらに備え,
前記速度指令補正部は,前記フィルタ処理部でローパスフィルタ処理を施された速度指令であるフィルタ速度指令で規定されるアクチュエータ速度が前記制限値を超えるとき,前記アクチュエータ速度が前記制限値となるように前記フィルタ速度指令を補正して出力する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項2の作業機械において,
前記制限値は,前記作業機の先端の高さと前記基準線Lst1の距離の増加に応じて減少するように設定されている
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項3の作業機械において,
前記制限値は,前記水平方向距離の減少に応じて減少するように設定されている
ことを特徴とする作業機械。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017185481A JP6807293B2 (ja) | 2017-09-26 | 2017-09-26 | 作業機械 |
US16/490,998 US11085168B2 (en) | 2017-09-26 | 2018-04-27 | Work machine |
EP18863752.4A EP3690150A4 (en) | 2017-09-26 | 2018-04-27 | WORKING MACHINE |
KR1020197025122A KR102307806B1 (ko) | 2017-09-26 | 2018-04-27 | 작업 기계 |
PCT/JP2018/017320 WO2019064666A1 (ja) | 2017-09-26 | 2018-04-27 | 作業機械 |
CN201880014384.9A CN110392756B (zh) | 2017-09-26 | 2018-04-27 | 作业机械 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017185481A JP6807293B2 (ja) | 2017-09-26 | 2017-09-26 | 作業機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019060132A JP2019060132A (ja) | 2019-04-18 |
JP6807293B2 true JP6807293B2 (ja) | 2021-01-06 |
Family
ID=65901643
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017185481A Active JP6807293B2 (ja) | 2017-09-26 | 2017-09-26 | 作業機械 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11085168B2 (ja) |
EP (1) | EP3690150A4 (ja) |
JP (1) | JP6807293B2 (ja) |
KR (1) | KR102307806B1 (ja) |
CN (1) | CN110392756B (ja) |
WO (1) | WO2019064666A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6995687B2 (ja) * | 2018-04-27 | 2022-01-17 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御装置及び積込機械の制御方法 |
GB2574444A (en) * | 2018-06-06 | 2019-12-11 | Caterpillar Global Mining Llc | Face shovel and method of operation |
JP7245581B2 (ja) * | 2018-10-10 | 2023-03-24 | 株式会社小松製作所 | 運搬車両に素材を積み込む作業機械を制御するためのシステム及び方法 |
JP7283910B2 (ja) * | 2019-02-01 | 2023-05-30 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 |
US11174618B2 (en) * | 2019-02-20 | 2021-11-16 | Caterpillar Inc. | System and method for automated payload target tipoff |
US11286648B2 (en) * | 2019-04-26 | 2022-03-29 | Cnh Industrial America Llc | System and method for estimating implement load weights during automated boom movement |
JP7281975B2 (ja) * | 2019-06-18 | 2023-05-26 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、システムおよび作業機械の制御方法 |
JP7046042B2 (ja) * | 2019-09-24 | 2022-04-01 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベル |
JP7268577B2 (ja) * | 2019-10-31 | 2023-05-08 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械 |
US11511743B2 (en) * | 2019-12-17 | 2022-11-29 | Cnh Industrial Canada, Ltd. | System and method for controlling the speed of a work vehicle towing an implement |
US20220127816A1 (en) * | 2020-10-28 | 2022-04-28 | Deere & Company | Container load assist system and method for a work vehicle |
US11946230B2 (en) | 2020-10-28 | 2024-04-02 | Deere & Company | Container load assist system and method for a work vehicle |
JP7374144B2 (ja) * | 2021-03-24 | 2023-11-06 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
KR20230051283A (ko) * | 2021-03-26 | 2023-04-17 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 기계 |
CN113876453B (zh) * | 2021-12-08 | 2022-02-22 | 极限人工智能有限公司 | 基于机械臂的备窝方法、装置、手术机器人 |
Family Cites Families (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS546223B2 (ja) | 1973-10-16 | 1979-03-26 | ||
JPH07259137A (ja) * | 1994-03-23 | 1995-10-09 | Caterpillar Inc | 掘削機械のペイロードを求める方法 |
JPH093958A (ja) * | 1995-06-22 | 1997-01-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の作業範囲制限制御装置 |
JP3437348B2 (ja) * | 1995-09-27 | 2003-08-18 | 日立建機株式会社 | 建設機械の軌跡制御装置 |
JP3679848B2 (ja) * | 1995-12-27 | 2005-08-03 | 日立建機株式会社 | 建設機械の作業範囲制限制御装置 |
JP3198249B2 (ja) * | 1996-03-21 | 2001-08-13 | 日立建機株式会社 | 建設機械の干渉防止装置 |
JP3306301B2 (ja) * | 1996-06-26 | 2002-07-24 | 日立建機株式会社 | 建設機械のフロント制御装置 |
US6131061A (en) * | 1997-07-07 | 2000-10-10 | Caterpillar Inc. | Apparatus and method for preventing underdigging of a work machine |
JP2002021122A (ja) * | 2000-07-10 | 2002-01-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの荷重計測装置 |
JP2002180504A (ja) * | 2000-12-08 | 2002-06-26 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の信号処理装置及びモニタ表示装置 |
JP2002294740A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-09 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 建設機械の作業機干渉防止装置 |
JP2003118975A (ja) | 2001-10-19 | 2003-04-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | フック付き油圧ショベル |
JP2006290561A (ja) * | 2005-04-12 | 2006-10-26 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | クレーン作業制御装置 |
JP4593547B2 (ja) * | 2006-10-26 | 2010-12-08 | 株式会社小松製作所 | 作業機干渉防止装置およびその制御方法 |
US7917265B2 (en) * | 2007-01-31 | 2011-03-29 | Caterpillar Inc | System for automated excavation control based on productivity |
US8024095B2 (en) * | 2008-03-07 | 2011-09-20 | Caterpillar Inc. | Adaptive work cycle control system |
US8156048B2 (en) | 2008-03-07 | 2012-04-10 | Caterpillar Inc. | Adaptive payload monitoring system |
JP5138438B2 (ja) * | 2008-03-27 | 2013-02-06 | 株式会社小松製作所 | ホイールローダの積載荷重計測装置及び積載荷重計測方法 |
JP5145159B2 (ja) | 2008-08-04 | 2013-02-13 | 東急建設株式会社 | 作業機械 |
JP5466386B2 (ja) | 2008-09-26 | 2014-04-09 | キャタピラー エス エー アール エル | マグネット作業機の負荷検出装置及びマグネット作業機の負荷検出方法 |
JP2011157163A (ja) | 2010-01-29 | 2011-08-18 | Caterpillar Sarl | 作業機械の油圧制御装置 |
JP2012111581A (ja) | 2010-11-22 | 2012-06-14 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの走行吊荷制限制御装置 |
KR20130143585A (ko) * | 2010-11-30 | 2013-12-31 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계의 유압펌프 제어시스템 |
DE112012004057T5 (de) * | 2011-10-17 | 2014-07-17 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | System zum Anzeigen der Parkposition und Parkrichtung eines Kippers und Fördersystem |
JP5552523B2 (ja) * | 2012-11-20 | 2014-07-16 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の作業量計測方法 |
JP5529949B2 (ja) * | 2012-11-20 | 2014-06-25 | 株式会社小松製作所 | 作業機械及び作業管理システム |
JP5529241B2 (ja) * | 2012-11-20 | 2014-06-25 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の作業量計測方法 |
CN103900669B (zh) * | 2014-03-20 | 2016-07-20 | 华侨大学 | 一种挖掘机铲斗物料动态称重装置及其方法 |
US20170121930A1 (en) | 2014-06-02 | 2017-05-04 | Komatsu Ltd. | Construction machine control system, construction machine, and method of controlling construction machine |
US9752303B2 (en) * | 2014-06-27 | 2017-09-05 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Method and apparatus for implementing operational practices for construction machines |
CA2897097C (en) * | 2014-07-15 | 2022-07-26 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Adaptive load compensation for an industrial machine |
US20180120098A1 (en) * | 2015-04-24 | 2018-05-03 | Hitachi, Ltd. | Volume Estimation Apparatus, Working Machine Including the Same, and Volume Estimation System |
JP6619163B2 (ja) | 2015-06-17 | 2019-12-11 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP6111354B1 (ja) | 2016-01-29 | 2017-04-05 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の干渉回避方法 |
KR101945655B1 (ko) * | 2016-03-11 | 2019-02-07 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 건설 기계의 제어 장치 |
JP6716358B2 (ja) * | 2016-06-21 | 2020-07-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、作業管理システムおよび作業車両の制御方法 |
DE112016000256B4 (de) | 2016-11-29 | 2022-07-07 | Komatsu Ltd. | Arbeitsausrüstungs-Steuerung und Arbeitsmaschine |
US10352021B2 (en) | 2016-11-29 | 2019-07-16 | Komatsu Ltd. | Work equipment control device and work machine |
WO2017086488A1 (ja) * | 2016-11-29 | 2017-05-26 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御装置及び建設機械の制御方法 |
AU2017241972B2 (en) * | 2017-03-31 | 2018-12-20 | Komatsu Ltd. | Control system for dump truck, dump truck, and control method for dump truck |
-
2017
- 2017-09-26 JP JP2017185481A patent/JP6807293B2/ja active Active
-
2018
- 2018-04-27 US US16/490,998 patent/US11085168B2/en active Active
- 2018-04-27 EP EP18863752.4A patent/EP3690150A4/en active Pending
- 2018-04-27 CN CN201880014384.9A patent/CN110392756B/zh active Active
- 2018-04-27 KR KR1020197025122A patent/KR102307806B1/ko active IP Right Grant
- 2018-04-27 WO PCT/JP2018/017320 patent/WO2019064666A1/ja unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3690150A1 (en) | 2020-08-05 |
US20200018037A1 (en) | 2020-01-16 |
CN110392756A (zh) | 2019-10-29 |
KR102307806B1 (ko) | 2021-10-01 |
EP3690150A4 (en) | 2021-08-11 |
WO2019064666A1 (ja) | 2019-04-04 |
KR20190112073A (ko) | 2019-10-02 |
CN110392756B (zh) | 2021-11-02 |
EP3690150A9 (en) | 2020-10-07 |
JP2019060132A (ja) | 2019-04-18 |
US11085168B2 (en) | 2021-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6807293B2 (ja) | 作業機械 | |
JP6849623B2 (ja) | 作業機械 | |
CN109101032B (zh) | 用于利用传感器融合来控制机器姿态的系统和方法 | |
CN113107043B (zh) | 使用传感器融合控制机器的运动 | |
US10401176B2 (en) | System and method for determining machine state using sensor fusion | |
US10459462B2 (en) | Sensor fusion feedback for controlling fluid pressures in a machine | |
KR102402518B1 (ko) | 작업 기계 | |
WO2018199069A1 (ja) | 作業機械および作業機械の制御方法 | |
KR20190112075A (ko) | 유압 셔블 | |
JP7360568B2 (ja) | 作業機械 | |
KR20190112060A (ko) | 적입량 적산 장치 및 적입량 적산 시스템 | |
JP2021050551A (ja) | 作業機械 | |
JP7268577B2 (ja) | 作業機械 | |
JP7234891B2 (ja) | 作業機械 | |
JP2023083786A (ja) | 作業機械 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190815 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200421 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200612 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201201 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201207 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6807293 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |