JP2002294740A - 建設機械の作業機干渉防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】作業の快適性を確保しながら、作業機の運転室
への干渉を的確に防止することができる建設機械の干渉
防止装置を提供する。 【解決手段】運転室５の周囲に作業機４の減速を行う減
速領域と、警報を発する警報領域と、作業機４を停止さ
せる停止領域とが設定され、警報領域の外側境界は、減
速領域の外側境界よりも内側に設定されている。作業機
４の特定部（バケット８の先端部）が運転室５に接近し
て減速領域に侵入しても、警報領域の外側である限り警
報は行われず、作業機４の減速のみが行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル等の
建設機械のバケット等の作業機が運転室に干渉するのを
防止する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば油圧ショベルでは、ブーム、アー
ム、バケット等から成る作業機が運転室を有する機体か
ら屈伸可能に延設され、該作業機の動作状態によって
は、該作業機が運転室に干渉する虞れがある。そして、
このような事態を回避するための装置としては、作業機
の先端が運転室の周囲に設定されている減速領域に侵入
したときに、作業機の動作速度を減速させ、さらに該減
速領域よりも内側に設定されている停止領域に作業機の
先端が侵入したときに、作業機を強制的に停止させるよ
うにしたものが知られている（例えば特開２０００−１
７０２０２号公報等）。

【０００３】この種の装置では、作業機の先端が減速領
域に侵入したときに、作業機の動作速度の減速と共に、
警報を発することが一般的に行われている。

【０００４】しかし、このようなものでは、作業機が減
速領域内に侵入する毎に警報が発せられ、作業者が煩わ
しさを感じることが多々ある。しかも、前記減速領域等
は作業機の動作位置の検出精度のばらつき等も考慮して
余裕をもって広めに設定することとなるため、特に、小
型の建設機械では、作業機の可動範囲内における警報発
生領域が大きなものとなって警報の煩わしさが助長され
る。

【０００５】また、前記特開２０００−１７０２０２号
公報に見られるように、作業者による所定のスイッチ操
作によって減速領域を通常の領域よりも縮めることがで
きるようにしたものが知られている。そして、同公報の
ものでは、通常の減速領域が設定されているときは、作
業機が減速領域に侵入しても警報の発生を行わず、減速
領域が通常よりも縮められているときには、常時警報を
発し、あるいは、通常の減速領域に作業機が侵入したと
きに警報を発するようにしている。

【０００６】しかしながら、このようなものでは、通常
の減速領域が設定されているときには、減速領域で警報
が発せられないと共に、作業者が作業機の減速動作に気
づかないことも多いことから、作業機が停止領域に侵入
したときに、作業者が予期せずにいきなり作業機の動作
が停止し、作業者を困惑させてしまう。また、減速領域
の縮小状態では、作業機の通常的な動作が行われている
にもかかわらず、警報が発せられると共に、その警報が
常時、あるいは、作業機の比較的広い動作範囲でなされ
るため、該警報が却って作業者にとって煩わしいものと
なってしまう。さらに、減速領域を最大限に縮小した状
態（減速領域を「０」にした状態）では、干渉防止装置
が故障すると、作業者が作業機と運転室との干渉の虞れ
に気づいて作業機の停止操作を行っても間に合わない虞
れがある。また、さらに、減速領域の変更を行うため
に、作業機の動作制御が複雑なものとなるという不都合
もある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる背景に
鑑みてなされたものであり、作業の快適性を確保しなが
ら、作業機の運転室への干渉を的確に防止することがで
きる建設機械の干渉防止装置を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の建設機械の干渉
防止装置はかかる目的を達成するために、運転室を有す
る機体から屈伸可能に延設された作業機を備え、該作業
機の特定部が前記運転室の周囲にあらかじめ設定された
停止領域に侵入したとき、該作業機の動作を停止せしめ
ると共に、前記停止領域の外側にあらかじめ設定された
減速領域に前記作業機の特定部が侵入したとき、該作業
機の移動速度を減速せしめる作業機干渉防止装置におい
て、警報を行うための警報領域を、少なくとも該警報領
域の一部の外側境界が前記減速領域の外側境界よりも内
部側に存するようにして該減速領域内に設定し、前記作
業機の特定部が該警報領域内に侵入したとき、警報を発
する警報手段を備えたことを特徴とするものである。

【０００９】かかる本発明によれば、少なくとも前記警
報領域の一部の外側境界が前記減速領域の外側境界より
も内部側に存するため、該警報領域の一部に対応する箇
所では、前記作業機の特定部が運転室に接近して減速領
域に侵入し、作業機の減速が開始しても、該作業機の特
定部がさらに運転室に接近して前記警報領域に侵入しな
い限り、前記警報手段による警報は行われない。このた
め、作業中に頻繁に警報手段による警報がなされるよう
な事態が回避され、作業者は、煩わしさを覚えることな
く快適に作業を進めることができる。

【００１０】また、このとき、警報手段による警報がな
されずとも、作業機の特定部が減速領域に侵入した場合
には、作業機の減速が行われ、しかも、作業機の特定部
がさらに運転室に接近して前記警報領域まで侵入すれば
警報手段による警報が行われるので、作業機の特定部位
が運転室に接近して減速領域に侵入したことを作業者が
意識していなくとも、減速開始後の警報手段による警報
に応じて作業者が作業機の操作を行うことで、作業機の
運転室への干渉を十分に余裕をもって回避することがで
きる。

【００１１】また、減速領域の外側境界寄りの領域で
は、警報がなされずに作業者が煩わしさを覚えることが
ないことから、該減速領域を比較的広めに設定しておく
ことが可能となる。このため、このため、作業機の特定
部の運転室への接近時には、作業機が運転室に干渉する
ことを確実に防止できるように余裕をもって減速させる
ことができる。

【００１２】従って、本発明によれば、作業の快適性を
確保しながら、作業機の運転室への干渉を的確に防止す
ることができる。

【００１３】かかる本発明では、前記警報領域の外側境
界を所定の操作により可変的に設定する警報領域設定手
段を備えることが好ましい。

【００１４】これによれば、作業者が前記警報領域設定
手段の操作によって、前記警報領域の外側境界を設定す
ることができるため、作業機の特定部が運転室に接近し
たときの警報を作業者の好みの位置で行うことができき
る。

【００１５】また、本発明では、前記警報手段は、前記
警報領域内における前記作業機の特定部の侵入位置に応
じて警報形態を変化させることが好ましい。

【００１６】これによれば、作業者は、作業機の特定部
の運転室への接近の程度を警報手段による警報の形態に
よって明確に認識することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態を図１〜図５
を参照して説明する。図１及び図２はそれぞれ本実施形
態における建設機械としての油圧ショベル１の側面図及
び平面図、図３は該油圧ショベル１の主要な油圧回路構
成を示すブロック図、図４は該油圧ショベル１の作動を
説明するためのフローチャート、図５は該油圧ショベル
１の作動を説明するための説明図である。

【００１８】図１及び図２を参照して、２は油圧ショベ
ル１の下部走行体、３はこの下部走行体２上に旋回自在
に設けられた上部旋回体、４は該上部旋回体３から延設
された作業機、５は上部旋回体３に設けられた運転室で
ある。

【００１９】作業機４は、上部旋回体４側からフロント
ブーム６ｆ、リヤブーム６ｒ、アーム７、及びバケット
８を連結してなり、これらを動作させるためのブームシ
リンダ１０、オフセットシリンダ１１、アームシリンダ
１２、バケットシリンダ１３が取り付けられている。こ
の場合、フロントブーム６ｆ及びリヤブーム６ｒから成
るブーム６は、ブームシリンダ１０の伸縮作動により、
上部旋回体４とのピン結合部１４を支点として揺動し、
リヤブーム６ｒは、オフセットシリンダ１１の伸縮作動
により、フロントブーム６ｆとのピン結合部１５を支点
として揺動する。また、アーム７は、アームシリンダ１
２の伸縮作動により、リヤブーム６ｒとのピン結合部１
６を支点として揺動し、バケット８は、バケットシリン
ダ１３の伸縮作動により、アーム７とのピン結合部１７
を支点として揺動する。

【００２０】尚、前記各ピン結合部１４，１５，１６，
１７にはそれぞれ、フロントブーム６ｆの傾斜角α、リ
ヤブーム６ｒのオフセット角β、アーム７の回転角γ、
バケット８の回転角δをそれぞれ検出するための角度セ
ンサ（図１及び図２では図示省略）が設けられている。
これらの角度センサは、後述の説明に用いる図３に総称
的な参照符号４３を付して示されている。

【００２１】また、図１及び図２では図示を省略する
が、油圧ショベル１には、下部走行体２の走行動作を行
うための左右一対の走行用油圧モータや、上部旋回体３
の旋回動作を行うための旋回用油圧モータ、ドーザ用モ
ータ等の油圧アクチュエータも備えられている。

【００２２】次に、図３を参照して、前記油圧ショベル
１は、図示しないエンジンにより駆動される二つ油圧ポ
ンプ１８，１９を備えている。油圧ポンプ１８は、二つ
の吐出ポート１８ａ，１８ｂを有しており、一方の吐出
ポート１８ａは、走行直進弁２０を介して左走行用方向
切換弁２１、ブーム用方向切換弁２２、及びバケット用
方向切換弁２３に接続され、他方の吐出ポート１８ｂ
は、前記走行直進弁２０を介して右走行用方向切換弁２
４及びアーム用方向切換弁２５に接続されている。そし
て、上記各方向切換弁２１〜２５はそれぞれ左走行用油
圧モータ２６、ブームシリンダ１０、バケットシリンダ
１３、右走行用油圧モータ２７、アームシリンダ１２に
接続され、これらの各油圧アクチュエータ２６，１０，
１３，２７，１２は各々に対応する方向切換弁２１〜２
５をそれぞれ介して油圧ポンプ１８から圧油が供給され
るようになっている。

【００２３】尚、前記走行直進弁２０は、油圧ショベル
１の直進走行時に左右の走行用油圧モータ２６，２７に
供給される圧油の流量を均等にするためのものである。

【００２４】また、油圧ポンプ１９は、一つの吐出ポー
ト１９ａを有するものであり、該吐出ポート１９ａは、
旋回用方向切換弁２８、オフセット用方向切換弁２９、
及びドーザ用方向切換弁３０に接続されている。そし
て、上記各方向切換弁２８〜３０はそれぞれ旋回用油圧
モータ３１、オフセットシリンダ１１、ドーザ用油圧シ
リンダ３２に接続され、これらの各油圧アクチュエータ
３１，１１，３２は各々に対応する方向切換弁２８〜３
０をそれぞれ介して油圧ポンプ１９から圧油が供給され
るようになっている。

【００２５】前記各方向切換弁２１〜２５、２８〜３０
は、それぞれに対応する油圧アクチュエータの動作方向
及び動作速度を制御するためのスプール弁であり、パイ
ロット操作器から与えられるパイロット圧により作動す
るようになっている。

【００２６】例えば、ブーム用方向切換弁２２、アーム
用方向切換弁２５、及びオフセット用方向切換弁２９
は、それぞれの一対のパイロットポートがブーム用パイ
ロット操作器３３、アーム用パイロット操作器３４、オ
フセット用パイロット操作器３５にそれぞれ接続されて
いる。そして、ブーム用方向切換弁２２、アーム用方向
切換弁２５、及びオフセット用方向切換弁２９には、そ
れぞれ対応するパイロット操作器３３〜３５に備えた操
作レバー３３ａ〜３５ａの操作方向及び操作量に応じた
パイロット圧が、各パイロット操作器３３〜３５から付
与される。

【００２７】図示は省略するが、他の方向切換弁２１，
２３，２４，２８，３０についても同様である。

【００２８】また、本実施形態の油圧ショベル１では、
特に本発明の作業機干渉防止に係わる構成として次のよ
うな構成を備えている。

【００２９】すなわち、ブーム上げ動作時（ブームシリ
ンダ１０の伸長動作時）に前記ブーム用パイロット操作
器３３からブーム用方向切換弁２２にパイロット圧を付
与するためのパイロット管路３６と、アーム引き動作時
（アームシリンダ１２の短縮動作時）に前記アーム用パ
イロット操作器３４からアーム用方向切換弁２５にパイ
ロット圧を付与するためのパイロット管路３７と、車体
左側へのリヤブーム６ｒのオフセット動作時（オフセッ
トシリンダ１１の伸長動作時）に前記オフセット用パイ
ロット操作器３５からオフセット用方向切換弁２９にパ
イロット圧を付与するためのパイロット管路３８とに
は、それぞれ電磁比例弁３９，４０，４１が介装されて
いる。

【００３０】これらの各電磁比例弁３９〜４１は、それ
ぞれに対応するパイロット操作器３３〜３５で生成され
たパイロット圧を、該電磁比例弁３９〜４１のソレノイ
ド３９ａ〜４１ａへの通電電流に応じて減圧し、それを
ブーム用方向切換弁２２、アーム用方向切換弁２５、オ
フセット用方向切換弁２９にそれぞれ出力するものであ
る。この場合、各電磁比例弁３９〜４１はそのソレノイ
ド３９ａ〜４１ａに既定の最小電流Ｉmin（例えば２０
０mA）を通電した状態では、パイロット圧の減圧は行わ
れず、また、既定の最大電流Ｉmax（例えば８００mA）
を通電した状態では、パイロット圧が最大に減圧され
て、各電磁比例弁３９〜４１の出口側のパイロット圧
（二次圧）は、略「０」になる。そして、ソレノイド３
９ａ〜４１ａの通電電流を上記最小電流Ｉminから最大
電流Ｉmaxまで増加させていくと、それに伴い、パイロ
ット圧の減圧度合いが増加していく。

【００３１】これらの電磁比例弁３９〜４１は、そのソ
レノイド３９ａ〜４１ａがコントローラ４２（電子回路
ユニット）に電気的に接続されている。そして、該コン
トローラ４２には、電磁比例弁３９〜４１の他、前記フ
ロントブーム６の傾斜角α、リヤブーム７のオフセット
角β、アーム８の回転角γ、バケット９の回転角δを検
出する前述の角度センサ４３と、後述の警報を行うため
の警報ブザー４４と、後述の警報領域を調整するための
警報領域設定手段としての操作ボリューム４５とが電気
的に接続されている。そして、該コントローラ４２は、
上記の検出データ等に基づいて、電磁比例弁３９〜４１
の通電制御を行い、後述するようにブームシリンダ１
０、アームシリンダ１３、オフセットシリンダ１１の動
作制御を行う。

【００３２】尚、前記各電磁比例弁３９〜４１に係わる
ブーム上げ動作、アーム引き動作、左側オフセット動作
は、バケット９が運転室５に接近する状況が生じ易い動
作である。また、前記警報ブザー４４は、前記コントロ
ーラ４２の制御処理機能と合わせて本発明における警報
手段を構成するものである。

【００３３】次に、本実施形態の油圧ショベル１の作業
機干渉防止装置に係わる作動を説明する。

【００３４】油圧ショベル１による作業時に前記コント
ローラ４２は、図４のフローチャートに示す処理を所定
の制御サイクルで実行する。

【００３５】コントローラ４２は、まず、前記角度セン
サ４３の現在の検出データや、あらかじめ図示しないメ
モリに記憶保持されたフロントブーム６ｆの長さ、リヤ
ブーム６ｒの長さ、アーム７の長さ、バケット８のサイ
ズ、運転室５のサイズ等のデータに基づいて、作業機４
の特定部位としてのバケット８の先端部の運転室５に対
する位置（以下、バケット位置という）を求める（ＳＴ
ＥＰ１）。この場合、該バケット位置は、具体的には運
転室５の前面部からバケット８の先端部までの前後方向
の距離や、運転室５の上面部からバケット８の先端部ま
での上下方向の距離により表されるものである。

【００３６】さらに、このＳＴＥＰ１では、コントロー
ラ４２は、前記電磁比例弁３９〜４１の制御形態を規定
するフラグF_HIREIBENの値と、前記警報ブザー４４の制
御形態を規定するフラグF_BUZZERの値とをそれぞれ
「０」に初期化する。尚、F_HIREIBEN＝０は、電磁比例
弁３９〜４１によるパイロット圧の減圧を行わない状態
（以下、電磁比例弁３９〜４１の減圧OFF状態という）
であることを意味し、また、F_BUZZER＝０は、警報ブザ
ー４４の鳴動を行わない状態（以下、警報ブザー４４の
OFF状態という）であることを意味する。

【００３７】次に、コントローラ４２は、ＳＴＥＰ１で
求めた現在のバケット位置が以下に説明する減速領域、
断続警報領域、停止領域のうちの停止領域に存するかど
うかを判断する（ＳＴＥＰ２）。

【００３８】ここで図５を参照して、前記減速領域は、
作業機４の減速動作を行うべき領域として運転室５の周
囲にあらかじめ設定された領域、断続警報領域は、警報
ブザー４４による断続的な警報を行うべき領域として運
転室５の周囲にあらかじめ設定された領域、停止領域
は、作業機４の運動を停止させると共に警報ブザー４４
による連続的な警報を行うべき領域として運転室５の周
囲にあらかじめ設定された領域である。尚、停止領域は
上記のように警報ブザー４４による警報を行うべき領域
でもあるので、この停止領域と断続警報領域とを合わせ
た領域が、本発明における警報領域である。

【００３９】この場合、停止領域は、運転室５に最も近
い領域であり、例えば運転室５の前面部及び上面部から
それぞれ２００mmまでの領域として設定されている。ま
た、減速領域は、停止領域の外側の領域であり、例え
ば、その外側境界が運転室５の前面部及び上面部からそ
れぞれ７００mmで、且つ内側境界を停止領域の外側境界
と同一とした領域として設定されている。また、断続警
報領域は、減速領域の外側境界よりも内側の領域であ
り、例えば、その外側境界が運転室５の前面部及び上面
部からそれぞれ４００mmで、且つ、内側境界を停止領域
の外側境界と同一とした領域として設定されている。
尚、断続警報領域は、減速領域の一部となっている。ま
た、本実施形態では、断続警報領域の外側境界は、前記
操作ボリューム４５の操作により調整可能とされている
が、これについては後述する。

【００４０】前記ＳＴＥＰ２において、現在のバケット
位置が前記停止領域に存する場合には、コントローラ４
２は、ＳＴＥＰ３で前記フラグF_HIREIBEN、F_BUZZERの
値をそれぞれ「１」に設定した後、後述のＳＴＥＰ８の
処理に進む。ここで、F_HIREIBEN＝１は、前記電磁比例
弁３９〜４１によるパイロット圧の減圧を最大限に行い
該電磁比例弁３９〜４１の出口側のパイロット圧を略
「０」にする状態（以下、電磁比例弁３９〜４１の最大
減圧状態という）であることを意味する。また、F_BUZZ
ER＝１は、警報ブザー４４の連続的な鳴動を行う状態
（以下、警報ブザー４４の連続ON状態という）であるこ
とを意味する。

【００４１】前記ＳＴＥＰ２において、現在のバケット
位置が前記停止領域に無い場合（停止領域の外側にある
場合）には、コントローラ４２はさらに、該バケット位
置が前記断続警報領域に存するか否かを判断する（ＳＴ
ＥＰ４）。

【００４２】そして、バケット位置が断続警報領域に存
する場合には、コントローラ４２は、ＳＴＥＰ５で前記
フラグF_BUZZERの値を「２」に設定した後、ＳＴＥＰ６
の処理に進み、バケット位置が断続警報領域に無い場合
には、ＳＴＥＰ５の処理を実行することなくＳＴＥＰ６
の処理に進む。ここで、F_BUZZER＝２は警報ブザー４４
の断続的な鳴動を行う状態（以下、警報ブザー４４の断
続ON状態という）であることを意味する。

【００４３】次いで、コントローラ４２は、ＳＴＥＰ６
において、現在のバケット位置が前記減速警報領域に存
するか否かを判断する。このとき、バケット位置が減速
警報領域にある場合には、コントローラ４２は、ＳＴＥ
Ｐ７でフラグF_HIREIBENの値を「２」に設定した後、Ｓ
ＴＥＰ８の処理に進み、バケット位置が減速警報領域に
無い場合（バケット位置が減速警報領域の外側にある場
合）には、ＳＴＥＰ７の処理を行うことなく、ＳＴＥＰ
８の処理に進む。ここで、F_HIREIBEN＝２は、前記電磁
比例弁３９〜４１によるパイロット圧の減圧を可変的に
行う状態（以下、電磁比例弁３９〜４１の可変減圧状態
という）であることを意味する。

【００４４】ＳＴＥＰ８では、コントローラ４２は、F_
HIREIBEN＝１であるか否かを判断する。このとき、F_HI
REIBEN＝１である場合、すなわち、現在のバケット位置
が前記停止領域に存していて、前記電磁比例弁３９〜４
１の最大減圧状態である場合には、コントローラ４２
は、ＳＴＥＰ９で各電磁比例弁３９〜４１に既定の最大
電流Ｉmaxを通電した後、ＳＴＥＰ１３の処理に進む。

【００４５】このＳＴＥＰ９での電磁比例弁３９〜４１
への通電によって、ブーム上げ動作や、アーム引き動
作、左側オフセット、あるいはそれらの複合動作が行わ
れている場合で、バケット位置が停止領域に侵入した場
合には、前記パイロット操作器３３〜３５の操作レバー
３３ａ〜３５ａの操作量によらずに、前記ブーム用方向
切換弁２２、アーム用方向切換弁２５、オフセット用方
向切換弁２９にパイロット圧が付与されなくなる。この
結果、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１２、及び
オフセットシリンダ１１の作動が停止して、作業機４の
動作が強制的に停止される。

【００４６】前記ＳＴＥＰ８でF_HIREIBEN≠１である場
合には、コントローラ４２はさらに、F_HIERIBEN＝２で
あるか否かを判断する（ＳＴＥＰ１０）。このとき、F_
HIERIBEN＝２である場合、すなわち、現在のバケット位
置が前記減速領域に存していて、前記電磁比例弁３９〜
４１の可変減速状態である場合には、コントローラ４２
は、現在のバケット位置やその変化速度（これは前記角
度センサ４３の検出データの時間的な変化度合いに基づ
いて把握される）に応じて各電磁比例弁３９〜４１の通
電電流を前記最大電流Ｉmax及び最小電流Ｉminの間で算
出し、その算出した通電電流を各電磁比例弁３９〜４１
に通電する（ＳＴＥＰ１１）。この場合、電磁比例弁３
９〜４１の通電電流は、バケット位置が前記停止領域に
近いほど電磁比例弁３９〜４１によるパイロット圧の減
圧度合いが大きくなり、また、該バケット位置の変化速
度が停止領域に接近する方向で大きいほど上記減圧度合
いが大きくなりように（バケット位置の変化速度が停止
領域の外側境界の近傍で「０」になるように）算出され
る。そして、このＳＴＥＰ１１の処理の後、コントーロ
ーラ４２の処理は、ＳＴＥＰ１３に進む。

【００４７】上記ＳＴＥＰ１１での電磁比例弁３９〜４
１への通電によって、ブーム上げ動作や、アーム引き動
作、左側オフセット、あるいはそれらの複合動作が行わ
れている場合で、バケット位置が減速領域に侵入した場
合には、前記ブーム用方向切換弁２２、アーム用方向切
換弁２５、オフセット用方向切換弁２９にパイロット圧
が付与されるパイロット圧が前記パイロット操作器３３
〜３５の操作レバー３３ａ〜３５ａの操作量に応じたパ
イロット圧よりも小さくなる。この結果、ブームシリン
ダ１０、アームシリンダ１２、及びオフセットシリンダ
１１の作動速度、ひいては作業機４の作動速度が減速さ
れる。そして、このとき、その減速度合いは、バケット
位置が停止領域に近づくにつれて大きくなり、最終的に
は、バケット位置が停止領域の外側境界近傍に達したと
きに、作業機４の動作が停止するように該作業機の作動
速度が減速される。

【００４８】前記ＳＴＥＰ１０でF_HIERIBEN≠２である
場合（F_HIERIBEN＝０である場合）、すなわち、バケッ
ト位置が減速領域の外側に存していて、電磁比例弁３９
〜４１の減圧OFF状態である場合には、コントローラ４
２は、各電磁比例弁３９〜４１に最小電流Ｉminを通電
し（ＳＴＥＰ１２）、ＳＴＥＰ１３の処理に進む。この
とき、電磁比例弁３９〜４１によるパイロット圧の減圧
は行われず、従って、ブームシリンダ１０、アームシリ
ンダ１２、及びオフセットシリンダ１１の作動速度は、
それぞれに対応するパイロット操作器３３〜３５の操作
レバー３３ａ〜３５ａの操作量に応じたものとなる。す
なわち、作業機４の通常的な動作が行われる。

【００４９】次いで、ＳＴＥＰ１３では、コントローラ
４２は、F_BUZZER＝１であるか否かを判断する。このと
きF_BUZZER＝１である場合、すなわち、現在のバケット
位置が前記停止領域に存していて、警報ブザー４４の連
続ON状態である場合には、コントローラ４２は、ＳＴＥ
Ｐ１４で警報ブザー４４を連続的に鳴動させ、今回の制
御サイクルの処理を終了する。

【００５０】また、ＳＴＥＰ１３でF_BUZZER≠１である
場合には、コントローラ４２はさらにF_BUZZER＝２であ
るか否かを判断する（ＳＴＥＰ１５）。このとき、F_BU
ZZER＝２である場合、すなわち、現在のバケット位置が
前記断続警報領域に存していて、警報ブザー４４の断続
ON状態である場合には、コントローラ４２は、ＳＴＥＰ
１６で警報ブザー４４を断続的（間欠的）に鳴動させ、
今回の制御サイクルの処理を終了する。

【００５１】また、ＳＴＥＰ１５でF_BUZZER≠２である
場合、すなわち、現在のバケット位置が断続警報領域の
外側に存する場合には、警報ブザー４４のOFF状態であ
るので、コントローラ４２は、警報ブザー４４を鳴動さ
せることなく、今回の制御サイクルの処理を終了する。

【００５２】本実施形態の油圧ショベル１では作業中
に、以上説明したコントローラ４２による処理が所定の
制御サイクルで実行される。

【００５３】また、本実施形態の油圧ショベル１では、
前記断続警報領域の外側境界は、作業者が前記操作ボリ
ューム４５を操作することで、所望の位置に設定可能と
されている。すなわち、コントローラ４２は、操作ボリ
ューム４５が図３のmin位置に操作された状態では、図
５仮想線ａで示すように停止領域寄りにあらかじめ定め
られた位置に断続警報領域の外側境界を設定し、操作ボ
リューム４５が図３のmax位置に操作された状態では、
図５の仮想線ｂで示すように減速領域の外側境界寄りに
あらかじめ定められた位置に断続警報領域の外側境界を
設定する。そして、操作ボリューム４５の操作位置が前
記min位置及びmax位置の間の操作位置であるときには、
断続警報領域の外側境界を、前記図５の仮想線ａの位置
と、仮想線ｂの位置と間の位置に設定する。この場合、
断続警報領域の外側境界は、操作ボリューム４５の操作
位置がmax寄りであるほど、図５の仮想線ｂの位置に近
づくように操作ボリューム４５の操作位置に応じて設定
される。

【００５４】かかる本実施形態の装置では、警報ブザー
４４が連続的に鳴動する停止領域はもちろん、警報ブザ
ー４４が断続的（間欠的）に鳴動する断続警報領域が、
作業機４の作動速度の減速を行う減速領域の外側境界よ
りも内側に存するため、バケット位置が運転室５に接近
して減速領域に侵入し、作業機４の減速が開始しても、
バケット位置がさらに運転室５に接近して断続警報領域
に侵入しない限り、警報ブザー４４が鳴動することがな
い。このため、作業中に頻繁に警報ブザー４４が鳴動す
るような事態が回避され、作業者は、煩わしさを覚える
ことなく快適に作業を進めることができる。そして、こ
のとき、警報ブザー４４が鳴動せずとも、バケット位置
が運転室５に接近して減速領域に侵入した場合には、作
業機４の減速が開始され、しかも、バケット位置がさら
に運転室５に接近して断続警報領域まで侵入すれば警報
ブザー４４による断続的な警報がなされるので、作業者
が減速領域にバケット位置が侵入したことを意識してい
なくとも、警報ブザー４４の断続的な鳴動に応じて作業
者が作業機４の操作を行うことで、作業機４の運転室５
への干渉を十分に余裕をもって回避することができる。

【００５５】また、減速領域の外側境界寄りの領域で
は、警報ブザー４４が鳴らずに作業者が煩わしさを覚え
ることがなく、しかも、該領域では作業機４の減速度合
いも比較的小さいことから、該減速領域を比較的広めに
設定しておくことが可能となる。このため、このため、
バケット位置の運転室５への接近時には、作業機４が運
転室５に衝突することを確実に防止できるように余裕を
もって減速させることができる。

【００５６】また、警報領域としての断続警報領域及び
停止領域では、警報ブザー４４の鳴動形態が異なるもの
となっているため、作業者は、バケット位置の運転室５
への接近の程度を該警報ブザー４４の鳴動形態によって
明確に認識することができる。

【００５７】さらに、前記操作ボリューム４５の操作に
よって、断続警報領域の外側境界を図５の仮想線ａの位
置と仮想線ｂの位置とで可変的に設定できるため、バケ
ット位置が運転室５に接近したときの警報ブザー４４の
断続的な鳴動を作業者の好みの位置で行わせることがで
きる。

【００５８】尚、以上説明した実施形態では、断続警報
領域の外側境界（警報領域の外側境界）の全体を減速領
域の外側境界よりも内側に設定するようにしたが、建設
機械の種類等によっては、警報領域の外側境界を部分的
に減速領域の外側境界の内側に設定するようにしてもよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態における建設機械としての
油圧ショベルの側面図。

【図２】図１の油圧ショベルの平面図

【図３】図１の油圧ショベルの主要な油圧回路構成を示
すブロック図。

【図４】図１の油圧ショベルの作動を説明するためのフ
ローチャート。

【図５】図１の油圧ショベルの作動を説明するための説
明図。

【符号の説明】

１…油圧ショベル（建設機械）、４…作業機、５…運転
室、４２…コントローラ（警報手段）、４４…警報ブザ
ー（警報手段）、４５…操作ボリューム（警報領域設定
手段）。

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB03 BA07 BB11 CA04 DA03 DA04 DB04 2D015 GA03 GB04 HA03 HB00

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】運転室を有する機体から屈伸可能に延設さ
   れた作業機を備え、該作業機の特定部が前記運転室の周
   囲にあらかじめ設定された停止領域に侵入したとき、該
   作業機の動作を停止せしめると共に、前記停止領域の外
   側にあらかじめ設定された減速領域に前記作業機の特定
   部が侵入したとき、該作業機の移動速度を減速せしめる
   作業機干渉防止装置において、 警報を行うための警報領域を、少なくとも該警報領域の
   一部の外側境界が前記減速領域の外側境界よりも内部側
   に存するようにして該減速領域内に設定し、 前記作業機の特定部が該警報領域内に侵入したとき、警
   報を発する警報手段を備えたことを特徴とする建設機械
   の作業機干渉防止装置。
2. 【請求項２】前記警報領域の外側境界を所定の操作によ
   り可変的に設定する警報領域設定手段を備えたことを特
   徴とする請求項１記載の建設機械の作業機干渉防止装
   置。
3. 【請求項３】前記警報手段は、前記警報領域内における
   前記作業機の特定部の侵入位置に応じて警報形態を変化
   させることを特徴とする請求項１又は２記載の建設機械
   の作業機干渉防止装置。