JP3012461B2

JP3012461B2 - バックホウ

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Publication number: JP3012461B2
Application number: JP6216051A
Authority: JP
Inventors: 栄治西
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1994-09-09
Filing date: 1994-09-09
Publication date: 2000-02-21
Anticipated expiration: 2015-02-21
Also published as: JPH0881979A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、バックホウにおけるバ
ックホウ装置駆動用の油圧シリンダの作動制御の構造に
関する。

【０００２】

【従来の技術】バックホウにおいては例えば特開平５−
２９６２１２号公報に開示されているように、バックホ
ウ装置駆動用の油圧シリンダがそのストロークエンド付
近にまで伸縮すると、油圧シリンダ自身（ピストンロッ
ド）の伸縮動作により、油圧シリンダへの作動油の油路
が絞り操作されて、油圧シリンダの伸縮速度を減速操作
するクッション機構を備えているものがある。これによ
り、作業者がバックホウ装置駆動用の油圧シリンダをス
トロークエンドにまで伸縮操作しても、クッション機構
により油圧シリンダがストロークエンドの手前で減速操
作されて、油圧シリンダがストロークエンドで滑らかに
停止する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述のクッション機構
は油圧シリンダ自身の伸縮動作により、作動油の油路を
絞り操作するように構成されているので、その油路の絞
り具合は一定である。これにより、作動油の温度や油圧
シリンダに掛かる負荷等が変化すると、このクッション
機構による作動油の絞り特性も変化することになって、
ストロークエンドの手前での油圧シリンダの減速操作が
不十分で、油圧シリンダがストロークエンドで滑らかに
停止できないような状態の生じることがある。本発明は
バックホウにおいて、バックホウ装置駆動用の油圧シリ
ンダが各種の条件の変化に関係なくストロークエンドの
手前で的確に減速操作され、ストロークエンドで滑らか
に停止するように構成することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。つまり、人為的に操作される人為操作具と、バック
ホウ装置駆動用の油圧シリンダに作動油を給排操作する
電磁弁と、人為操作具の操作に基づいて電磁弁を切換操
作する制御装置とを備え、旋回台に備えられた運転部を
覆う外部フレームから、外方に所定距離だけ離れた牽制
面を空間に設定する設定手段と、バックホウ装置のバケ
ットの位置を検出する位置センサーと、位置センサーの
検出に基づきバケットが牽制面を越えて運転部側に入り
込もうとすると、電磁弁を中立停止位置に操作し油圧シ
リンダを停止させてこれを牽制阻止する牽制手段とを備
えると共に、油圧シリンダがそのストロークエンド付近
にまで伸縮すると、油圧シリンダ自身の伸縮動作によ
り、油圧シリンダへの作動油の油路が絞り操作されて、
油圧シリンダの伸縮速度を減速操作するクッション機構
を備え、油圧シリンダがそのストロークエンド付近にま
で伸縮すると、位置センサーの検出に基づいて電磁弁を
中立停止位置側に操作し、油圧シリンダへの作動油の給
排を絞り操作して、油圧シリンダの伸縮速度を減速操作
する減速制御手段を備えてある。

【０００５】

【作用】バックホウにおいては例えば図１及び図４に示
すように、バックホウ装置３駆動用の油圧シリンダ７，
１１，１２，１３に対し、電磁弁を介して作動油を給排
操作するように構成して、電磁弁により油圧シリンダ
７，１１，１２，１３を伸縮操作するように構成してい
るものがある。前述のバックホウにおいて、旋回台２に
備えられた運転部２７を覆う外部フレーム２９，３０か
ら、外方に所定距離だけ離れた牽制面Ａ１，Ａ２を空間
に設定し、バックホウ装置３のバケット６の位置を検出
する位置センサーを設けて、位置センサーの検出に基づ
きバケット６が牽制面Ａ１，Ａ２を越えて運転部２７側
に入り込もうとすると、電磁弁を中立停止位置に操作し
油圧シリンダ７，１１，１２，１３を自動的に停止させ
るように構成しているものがある。これにより、運転部
２７の作業者がバックホウ装置３を誤って操作しても、
バケット６と外部フレーム２９，３０との接触が未然に
防止される。

【０００６】前述のようなバックホウにおいて、位置セ
ンサーによりバケット６の位置を検出すれば、ブーム４
やアーム５等の角度を知ることになり、ブーム４やアー
ム５等の角度を知れば、バックホウ装置３駆動用の油圧
シリンダ７，１１，１２，１３の伸縮位置を知ることに
なる。そして、電磁弁への操作電流を制御して電磁弁の
開度を変更操作すれば、電磁弁から油圧シリンダ７，１
１，１２，１３に給排操作される作動油の流量を大小に
制御することができる。

【０００７】これにより本発明のように構成すると、油
圧シリンダがストロークエンド付近に達してクッション
機構が作用し始めると、位置センサーの検出に基づいて
油圧リンダ用の電磁弁が中立停止位置側に操作され始め
る。これにより、油圧シリンダがストロークエンドに接
近するのに伴って、油圧シリンダから排出される作動油
がクッション機構及び電磁弁で絞られて、油圧シリンダ
の伸縮速度が減速操作されていく。

【０００８】この場合、作動油の温度等の変化がない限
りクッション機構による作動油の絞り特性は一定である
のに対して、電磁弁による作動油の絞り特性は操作電流
を制御することにより容易に変更操作できる。従って、
作動油の温度等の変化によりクッション機構による作動
油の絞り特性が変化して、ストロークエンドの手前での
油圧シリンダの減速操作が不十分となるような場合、電
磁弁による作動油の絞り特性を変更操作することによっ
て、クッション機構及び電磁弁の両方を合わせた場合の
作動油の絞り特性を、的確なものに設定することができ
る。

【０００９】

【発明の効果】以上のように、既存のクッション機構に
加えて油圧シリンダ用の電磁弁を絞り用に利用すること
により、作動油の温度等の変化に関係なく、ストローク
エンドの手前での油圧シリンダの減速操作が的確に行え
るようになって、減速操作が不十分で油圧シリンダがス
トロークエンドで滑らかに停止できないような状態を未
然に防止することができて、バックホウの作業性を向上
させることができた。この場合、運転部の外部フレーム
とバケットとの接触を回避するための既存の構成（位置
センサー及び制御弁等）を有効に利用しているので、構
造の簡素化の面でも有利である。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。（１）図４はバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ型式の走行装置１にドーザ２０及び上部に旋回
台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置３が
備えられている。バックホウ装置３は油圧シリンダ１１
により揺動駆動されるブーム４、油圧シリンダ１２によ
り揺動駆動されるアーム５、及び油圧シリンダ１３によ
り揺動駆動されるバケット６を備えて構成されている。
旋回台２の旋回駆動用として油圧モータ１４が備えられ
ている。

【００１１】バックホウ装置３のブーム４は図４に示す
ように、旋回台２に上下に揺動自在に連結された第１ブ
ーム部分４ａ、第１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ１周
りに左右に揺動自在に連結された第２ブーム部分４ｂ、
第２ブーム部分４ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに左右に揺動
自在に連結された支持ブラケット４ｃで構成されてお
り、支持ブラケット４ｃにアーム５が連結されている。
第１ブーム部分４ａと支持ブラケット４ｃに亘り連係リ
ンク８が架設されて平行四連リンクが構成されており、
油圧シリンダ７により第２ブーム部分４ｂを揺動操作す
ることによって、アーム５及びバケット６を平行に左右
移動させる。

【００１２】図７に示すようにブーム４における第１ブ
ーム部分４ａの油圧シリンダ１１に対する制御弁２１、
ブーム４における第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７
に対する制御弁２５、アーム５の油圧シリンダ１２に対
する制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３に対す
る制御弁２３、及び旋回台２の油圧モータ１４に対する
制御弁２４が備えられている。制御弁２１〜２５は３位
置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット圧に
基づく開度調節により流量制御が可能である。各制御弁
２１〜２５に対して、開度操作用のパイロット圧を発生
する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁３１（電磁弁に
相当），３２（電磁弁に相当），３３（電磁弁に相
当），３４，３５（電磁弁に相当）が設けられている。

【００１３】図７及び図３に示すように、旋回台２に右
操作レバー９（人為操作具に相当）及び左操作レバー１
０（人為操作具に相当）が備えられている。右及び左操
作レバー９，１０は前後左右に操作自在であり、右操作
レバー９の前後方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１５、左右方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１６が備えられ、左操作レバー１０の前後方向の操
作位置を検出するポテンショメータ１７、左右方向の操
作位置を検出するポテンショメータ１８が備えられてお
り、各ポテンショメータ１５〜１８からの操作信号が制
御装置１９に入力されている。旋回台２の前側下部に操
作ペダル２６（人為操作具に相当）が設けられ、操作ペ
ダル２６からの操作信号が制御装置１９に入力されてい
る。

【００１４】以上の構成により、右操作レバー９を前又
は後に操作するとこれに基づき制御装置１９によりパイ
ロット弁３１が操作されて、制御弁２１が第１ブーム部
分４ａの下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操作
するとこれに基づき制御装置１９によりパイロット弁３
３が操作されて、制御弁２３がバケット６の排土側又は
掻き込み側に操作される。左操作レバー１０を前又は後
に操作するとこれに基づき制御装置１９によりパイロッ
ト弁３２が操作されて、制御弁２２がアーム５の上げ側
又は掻き込み側に操作され、右又は左に操作するとこれ
に基づき制御装置１９によりパイロット弁３４が操作さ
れて、制御弁２４が右旋回側又は左旋回側に操作され
る。操作ペダル２６を右又は左に踏み分けるとこれに基
づき制御装置１９によりパイロット弁３５が操作され
て、制御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右又は左揺動側
に操作される。

【００１５】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０用の各ポテンショメータ１５〜１８は右及び左
操作レバー９，１０の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー９，１０の操作量が大きい程、パイロット
弁３１〜３４のパイロット圧が大となり制御弁２１〜２
４が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作レバ
ー９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ１１〜１
３及び油圧モータ１４が高速で伸縮及び作動するように
構成している。

【００１６】（２）次に、旋回台２の運転部２７に対し
て設定される前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽
制面Ａ３について説明する。図２及び図３に示すように
旋回台２において、右側にバックホウ装置３が配置さ
れ、左側に運転席２８や右及び左操作レバー９，１０等
で構成された運転部２７が配置されている。図２，３，
４に示すように旋回台２の左右中央に、バックホウ装置
３と運転部２７とを仕切る窓付きの仕切り壁２９（外部
フレームに相当）が設けられており、仕切り壁２９の上
端に旋回台２の外側に沿った半円形状の屋根部３０（外
部フレームに相当）が固定されている。

【００１７】図４及び図７に示すように、旋回台２に対
する第１ブーム部分４ａ（ブーム４）の上下角度を検出
するポテンショメータ３６（位置センサーに相当）、第
１ブーム部分４ａに対する第２ブーム部分４ｂの左右角
度を検出するポテンショメータ３７（位置センサーに相
当）、支持ブラケット４ｃに対するアーム５の前後角度
を検出するポテンショメータ３８（位置センサーに相
当）、及びアーム５に対するバケット６の前後角度を検
出するポテンショメータ３９（位置センサーに相当）が
設けられており、各ポテンショメータ３６〜３９の検出
値が制御装置１９に入力されている。

【００１８】図１，２，３に示すように旋回台２から上
方の所定位置Ｄから上側の範囲において、仕切り壁２９
の前縁２９ａから所定距離だけ前方に離れて所定の左右
幅を持つ前第１牽制面Ａ１（牽制面に相当）が空間に設
定され（設定手段に相当）、屋根部３０の前縁３０ａか
ら所定距離だけ前方に離れて所定の上下幅を持つ前第２
牽制面Ａ２（牽制面に相当）が、前第１牽制面Ａ１に連
なって空間に設定されている（設定手段に相当）。所定
位置Ｄから上方の範囲において、前第１及び前第２牽制
面Ａ１，Ａ２から所定距離だけ外方に離れた面が設定さ
れて、この空間の面と前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ
２との間が、前第１牽制領域Ｂ１及び前第２牽制領域Ｂ
２として設定されている。

【００１９】図３及び図２に示すように、前第１牽制面
Ａ１のバックホウ装置３側の端部から後方に亘り、仕切
り壁２９から図３の紙面右方に所定距離だけ離れた平面
状の横牽制面Ａ３（牽制面に相当）が空間に設定されて
いる（設定手段に相当）。横牽制面Ａ３から所定距離だ
け図３の紙面右方に離れた面が設定されて、この空間の
面と横牽制面Ａ３との間が、横牽制領域Ｂ３として設定
されている。以上のような前第１及び前第２牽制面Ａ
１，Ａ２、前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２、横牽
制面Ａ３及び横牽制領域Ｂ３は、旋回台２の空間に対し
て設定されているものであり、旋回台２が旋回するのに
伴い旋回台２と一緒に移動して行く。

【００２０】（３）次に、図１及び図２の所定位置Ｄに
ついて説明する。図１に示すように、バケット６が仕切
り壁２９の前縁２９ａの前方に位置するように、油圧シ
リンダ７によって第２ブーム部分４ｂを操作して、アー
ム５を作動範囲の端部にまで掻き込み側に操作し、バケ
ット６を排土側に操作してバケット６の先端とアーム５
とが一直線状になるように操作した状態（アーム５から
バケット６の先端までが最も長くなる状態）において、
第１ブーム部分４ａを上昇側に操作すると、バケット６
の先端は軌跡Ｃ上を移動していく。

【００２１】この場合、前述の状態で第１ブーム部分４
ａを上昇側に操作した際にバケット６の先端が、仕切り
壁２９の前縁２９ａに最も接近する位置が所定位置Ｄと
なるのであり、所定位置Ｄを越えて第１ブーム部分４ａ
を上昇側に操作するとバケット６の先端が仕切り壁２９
の前縁２９ａに接触する。逆に、前述の状態で所定位置
Ｄから第１ブーム部分４ａを下降側に操作して行って
も、バケット６の先端は仕切り壁２９の前縁２９ａ及び
旋回台２に接触することはない。

【００２２】（４）次に、前第１及び前第２牽制面Ａ
１，Ａ２、前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２に対す
るバックホウ装置３の制御について説明する。制御装置
１９においては、ポテンショメータ３６〜３９の検出値
による第１ブーム部分４ａの上下角度、第２ブーム部分
４ｂの左右角度、アーム５及びバケット６の前後角度
と、第１ブーム部分４ａ、第２ブーム部分４ｂ、アーム
５及びバケット６の各長さとにより、バケット６の先端
の位置を常時検出しており、ポテンショメータ３６〜３
９の検出値を微分処理することにより、バケット６の先
端の移動方向及び移動速度を検出している。

【００２３】バケット６の先端が仕切り壁２９及び屋根
部３０の前縁２９ａ，３０ａの前方に位置している状態
において、バケット６の先端が図１，２，３の前第１及
び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２に入り込むと、右及び左操
作レバー９，１０、操作ペダル２６の操作に関係なく、
制御装置１９によりパイロット弁３１，３２，３３，３
５が操作され、制御弁２１，２２，２３，２５により油
圧シリンダ７，１１，１２，１３の伸縮速度が減速操作
される。この場合、バケット６の先端が前第１及び前第
２牽制領域Ｂ１，Ｂ２内において、前第１及び前第２牽
制面Ａ１，Ａ２に接近するほど、油圧シリンダ７，１
１，１２，１３の伸縮速度が大きく減速操作される。

【００２４】逆に前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２
内において、バケット６の先端が前第１及び前第２牽制
面Ａ１，Ａ２から離れる方向に第１ブーム部分４ａ等が
操作された場合には、前述の減速操作とは逆に油圧シリ
ンダ７，１１，１２，１３の伸縮速度が増速操作されて
行き、前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２から出たと
きに元の伸縮速度に戻る。

【００２５】そして、バケット６の先端が前第１牽制面
Ａ１又は前第２牽制面Ａ２に達したとする。この場合、
アーム５の掻き込み側への操作等のように前第１又は前
第２牽制面Ａ１，Ａ２を越える側にバケット６が操作さ
れようとしても、制御装置１９によりパイロット弁３
１，３２，３３，３５が中立停止位置に操作されパイロ
ット圧が消えて、制御弁２１，２２，２３，２５が中立
停止位置に操作され、油圧シリンダ７，１１，１２，１
３が停止操作される（牽制手段に相当）。逆にバケット
６の先端が前第１又は前第２牽制面Ａ１，Ａ２に達した
状態において、アーム５の上げ側への操作等のようにバ
ケット６の先端が前第１又は前第２牽制面Ａ１，Ａ２か
ら離れる方向の操作は支障なく行える。

【００２６】バケット６の先端が仕切り壁２９の前縁２
９ａの前方に位置している状態において、油圧シリンダ
７により第２ブーム部分４ｂを、第１ブーム部分４ａの
軸芯Ｐ１周りに左側（運転部２７側）に操作した場合、
バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１に触れなければ、
第２ブーム部分４ｂを左側（運転部２７側）に操作して
いける。これは、前第１牽制面Ａ１の運転部２７側の横
側はバケット６の先端が接触するようなものが何も無い
空間であるからである。そして、前第１牽制面Ａ１の下
端付近（所定位置Ｄ付近）において、第２ブーム部分４
ｂを左側（運転部２７側）に操作した場合、バケット６
の先端が図２及び図３に示す運転部２７のガードフレー
ム４０（仕切り壁２９の前縁２９ａの中程と旋回台２と
に亘って接続されている）、走行装置１用の操作レバー
４１等に接触することがないように、ガードフレーム４
０及び操作レバー４１の位置が設定されている。

【００２７】（５）次に、図１に示すようにバケット６
の先端が所定位置Ｄから下側に位置している状態では、
前述のようにバケット６を仕切り壁２９の前縁２９ａの
前方に位置させた状態において、第１ブーム部分４ａを
上下に操作した際にバケット６の先端は軌跡Ｃ上を移動
していくので、バケット６の先端が仕切り壁２９の前縁
２９ａ及び旋回台２に接触することはない。

【００２８】そして、バケット６の先端が所定位置Ｄか
ら下側に位置し軌跡Ｃ上に位置している状態において、
油圧シリンダ７により第２ブーム部分４ｂを左右に操作
しても、バケット６の先端が旋回台２や、運転部２７の
ガードフレーム４０、走行装置１用の操作レバー４１等
に接触することはない。以上のように、所定位置Ｄから
下側の位置ではバックホウ装置３をどのように操作して
も、バケット６の先端が旋回台２等に接触することがな
いように、バケット６の先端の移動軌跡が設定されてい
るので、図１及び図２に示すような前第１及び前第２牽
制面Ａ１，Ａ２、前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２
等は設定されていない。

【００２９】（６）次に、横牽制面Ａ３及び横牽制領域
Ｂ３に対するバックホウ装置３の制御について説明す
る。制御装置１９では前述と同様に、ポテンショメータ
３６〜３９の検出値による第１ブーム部分４ａの上下角
度、第２ブーム部分４ｂの左右角度、アーム５及びバケ
ット６の前後角度と、第１ブーム部分４ａ、第２ブーム
部分４ｂ、アーム５及びバケット６の各長さとにより、
バケット６の左横側面の位置を常時検出しており、ポテ
ンショメータ３６〜３９の検出値を微分処理することに
よって、バケット６の左横側面の移動方向及び移動速度
を検出している。

【００３０】図２及び図３に示すようにバケット６を運
転部２７の右横に位置させている場合において、油圧シ
リンダ７により第２ブーム部分４ｂを運転部２７側に操
作して、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ３に入り
込むと、制御装置１９によりパイロット弁３５が操作さ
れて操作ペダル２６の操作に関係なく、第２ブーム部分
４ｂの油圧シリンダ７の伸縮速度が減速操作される。こ
の場合、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ３に入り
込んで横牽制面Ａ３に接近するほど大きく減速操作され
る。

【００３１】逆に、バケット６の左横側面が横牽制面Ａ
３から離れる方向に第２ブーム部分４ｂが操作された場
合には、前述の減速操作とは逆に横牽制領域Ｂ３内で第
２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７の伸縮速度が増速操
作されて行き、横牽制領域Ｂ３から出たときに元の伸縮
速度に戻る。そして、バケット６の左横側面が横牽制面
Ａ３に達してこれから少しでも横牽制面Ａ３を越えて運
転部２７側に操作されようとした場合には、制御装置１
９によりパイロット弁３５が中立停止位置に操作されパ
イロット圧が消えて、制御弁２５により第２ブーム部分
４ｂの油圧シリンダ７が停止操作される。

【００３２】（７）次に、バックホウ装置３駆動用の油
圧シリンダ７，１１，１２，１３に装備されるクッショ
ン機構４２について説明する。図５に示すように、油圧
シリンダ７における一方の油室７ａと制御弁２５側の油
路４３とが、油路孔４４を介して接続されており、油圧
シリンダ７のピストン７ｂの端部に、油路孔４４に入り
込むピン７ｃが設けられている。油路４３と油室７ａと
が絞り弁４５及び油路４６を介して接続され、さらに油
路４３と油室７ａとが逆止弁４７及び油路４８を介して
接続されて、クッション機構４２が構成されている。以
上のクッション機構４２は油圧シリンダ７の反対側の端
部、並びに油圧シリンダ１１，１２，１３の両端部の各
々に設けられている。

【００３３】以上の構造により、例えば他方の油室７ｄ
に作動油が供給されてピストン７ｂが紙面右方に移動し
ている場合、最初は油室７ａの作動油は油路孔４４を介
して油路４３に排出されている。ピストン７ｂがストロ
ークエンド付近にまで伸縮すると、ピストン７ｂのピン
７ｃが油路孔４４に入り込み油路孔４４が略塞がれた状
態となって、油室７ａの作動油が油路４６及び絞り弁４
５を介して油路４３に排出され、ピストン７ｂが減速操
作される。逆に、ピストン７ｂのピン７ｃが油路孔４４
に入り込んだ状態でピストン７ｂを紙面左方に移動させ
る場合には、制御弁２５から油路４３に供給される作動
油が、逆止弁４７及び油路４８を介して油室７ａに供給
されて、ピストン７ｂが紙面左方に移動していく。

【００３４】（８）次に、油圧シリンダ７，１１，１
２，１３が伸縮してストロークエンドに達した場合につ
いて説明する。図５に示すクッション機構４２のみを働
かせた場合、油圧シリンダ７，１１，１２，１３がスト
ロークエンドに達した際に、油圧シリンダ７，１１，１
２，１３からクッション機構４２を介して排出される作
動油の流量は、図６の実線Ｅ１に示すような状態となっ
ており、作動油の温度等に変化が無い限り実線Ｅ１の特
性は一定である。

【００３５】図４に示す第１ブーム部分４ａの上下角度
等と、油圧シリンダ７，１１，１２，１３の伸縮位置と
は互いに対応関係にあるので、図４のポテンショメータ
３６〜３９により第１ブーム部分４ａの上下角度等を検
出すれば、これに伴って油圧シリンダ７，１１，１２，
１３の伸縮位置も検出することができる。

【００３６】これにより、例えば第２ブーム部分４ｂの
油圧シリンダ７が図５に示すようにストロークエンド付
近に達して、ピストン７ｂのピン７ｃが油路孔４４に入
り込み始めると、ポテンショメータ３７により油圧シリ
ンダ７がストロークエンド付近に達したことが検出され
る。これにより、制御装置１９がパイロット弁３５を中
立停止位置側に操作し始め制御弁２５も中立停止位置側
に操作され始めるのであり、油圧シリンダ７がストロー
クエンドに接近するのに伴って、油圧シリンダ７の油室
７ａから排出される作動油がクッション機構４２で絞ら
れ次に制御弁２５で絞られて、油圧シリンダ７の伸縮速
度が減速操作されていく（以上、減速制御手段に相
当）。

【００３７】図７に示すように運転部２７に調節ダイヤ
ル４９が設けられて、調節ダイヤル４９の操作位置が制
御装置１９に入力されており、作業者が調節ダイヤル４
９を操作することによって、前述のように油圧シリンダ
７がストロークエンドに達する際の、パイロット弁３５
及び制御弁２５の閉側への操作具合を変更できるように
構成している。これにより、調節ダイヤル４９を操作す
ることによって図６の一点鎖線Ｅ２，Ｅ３に示すよう
に、油圧シリンダ７がストロークエンドに達する際の減
速操作の特性を変更できる。以上のような調節操作は、
他の油圧シリンダ１１，１２，１３においても同様に行
われる。

【００３８】〔別実施例〕前述の実施例ではバケット６
の先端及び左横側面を基準として、前第１及び前第２牽
制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ａ３を設定しているが、図４
のポテンショメータ３９を省略し、ポテンショメータ３
６，３７，３８によりアーム５の先端（バケット６の連
結点）を基準として、前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ
２、横牽制面Ａ３を設定してもよい。仕切り壁２９及び
屋根部３０に代えて、運転部２７を略密室状に覆うキャ
ビン（図示せず）を旋回台２に設け、このキャビンを外
部フレームとしてもよい。

【００３９】前述の実施例では電磁比例減圧弁型式のパ
イロット弁３１〜３５を電磁弁としているが、このパイ
ロット弁３１〜３５を廃止して制御弁２１〜２５を電磁
比例減圧弁型式に構成し、この制御弁２１〜２５を電磁
弁としてもよい。この場合には右及び左操作レバー９，
１０、操作ペダル２６の操作位置をポテンショメータ１
５〜１８で電気的に検出し、この検出値に基づいて電磁
比例減圧弁型式の制御弁２１〜２５（電磁弁に対応）を
直接に操作する型式となる。

【００４０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域を示すバックホウの概略側面図

【図２】前第１牽制面及び前第２牽制面、前第１及び前
第２牽制領域、横牽制面及び横牽制領域を示すバックホ
ウの概略正面図

【図３】前第１及び前第１牽制領域、横牽制面及び横牽
制領域を示すバックホウの概略平面図

【図４】バックホウの全体側面図

【図５】油圧シリンダの端部に設けられたクッション機
構を示す断面図

【図６】油圧シリンダの作動油の流量と絞り具合（減速
操作）との関係を示す図

【図７】バックホウ装置用の各油圧シリンダ、制御弁、
パイロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図

【符号の説明】

２旋回台３バックホウ装置６バケット７，１１，１２，１３油圧シリンダ９，１０，２６人為操作具１９制御装置２７運転部２９，３０外部フレーム３１，３２，３３，３５電磁弁３６，３７，３８，３９位置センサー４２クッション機構４３油路Ａ１，Ａ２，Ａ３牽制面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 9/24 E02F 3/43 E02F 9/22

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】人為的に操作される人為操作具（９），
（１０），（２６）と、バックホウ装置（３）駆動用の
油圧シリンダ（７），（１１），（１２），（１３）に
作動油を給排操作する電磁弁（３１），（３２），（３
３），（３５）と、前記人為操作具（９），（１０），
（２６）の操作に基づいて前記電磁弁（３１），（３
２），（３３），（３５）を切換操作する制御装置（１
９）とを備え、旋回台（２）に備えられた運転部（２７）を覆う外部フ
レーム（２９），（３０）から、外方に所定距離だけ離
れた牽制面（Ａ１），（Ａ２），（Ａ３）を空間に設定
する設定手段と、前記バックホウ装置（３）のバケット
（６）の位置を検出する位置センサー（３６），（３
７），（３８），（３９）と、前記位置センサー（３
６），（３７），（３８），（３９）の検出に基づき前
記バケット（６）が前記牽制面（Ａ１），（Ａ２），
（Ａ３）を越えて前記運転部（２７）側に入り込もうと
すると、前記電磁弁（３１），（３２），（３３），
（３５）を中立停止位置に操作し前記油圧シリンダ
（７），（１１），（１２），（１３）を停止させてこ
れを牽制阻止する牽制手段とを備えると共に、前記油圧シリンダ（７），（１１），（１２），（１
３）がそのストロークエンド付近にまで伸縮すると、前
記油圧シリンダ（７），（１１），（１２），（１３）
自身の伸縮動作により、前記油圧シリンダ（７），（１
１），（１２），（１３）への作動油の油路（４３）が
絞り操作されて、前記油圧シリンダ（７），（１１），
（１２），（１３）の伸縮速度を減速操作するクッショ
ン機構（４２）を備え、前記油圧シリンダ（７），（１１），（１２），（１
３）がそのストロークエンド付近にまで伸縮すると、前
記位置センサー（３６），（３７），（３８），（３
９）の検出に基づいて前記電磁弁（３１），（３２），
（３３），（３５）を中立停止位置側に操作し、前記油
圧シリンダ（７），（１１），（１２），（１３）への
作動油の給排を絞り操作して、前記油圧シリンダ
（７），（１１），（１２），（１３）の伸縮速度を減
速操作する減速制御手段を備えてあるバックホウ。