JP3378472B2 - バックホウ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はバックホウにおい
て、運転部を覆う外部フレームとバックホウ装置のバケ
ットとの接触を避ける為の構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】バックホウにおいて、運転部を覆う外部
フレームとバケットとの接触を避けるために、牽制面を
想定して、その牽制面を越えるバケットの掻込み作動は
自動的に停止されるようになっている。そして、この牽
制面上にバケットが位置する状態で、ブームに対する上
昇指令があると、バケットが牽制面を越えて運転部側に
侵入することを回避する為に、バケットは一旦排土側に
移動した後上昇を開始するようになっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の場合には、運転
者が行った操作はブームに対する上昇操作を行っただけ
であるにも拘らず、バケットが最初に排土側に移動する
ので、運転者に採って操作上の違和感があることは否め
なかった。本発明の目的は前述のような牽制面における
操作上の違和感を回避する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕 請求項１に係る発明の特徴構成は、バケットの位置を検
出する位置センサーを備えるとともに、位置センサーの
検出に基づいて前記バケットの作動を制御する制御手段
を設け、運転部を覆う外部フレームから外向きに所定距
離だけ離れた空間位置に、バケットが外部フレームに接
触することを回避できる第１牽制面を想定するととも
に、第１牽制面よりもさらに外側に第２牽制面を想定
し、制御手段によって、前記バケットが前記第２牽制面
より外側に位置する場合において、アームに対する掻き
込み指令に基づいて、前記バケットが運転部に向けて作
動しても前記第２牽制面で前記運転部側への前記バケッ
トの侵入を停止阻止するとともに、前記第２牽制面上及
びこれより外側において上昇指令があると、バケットが
上昇作動を開始するように、かつ、前記第１牽制面上に
おいて上昇指令があると、バケットは一旦排土側への移
動を行った後に上昇作動することを開始するように構成
してある点にあり、その作用効果は次の通りである。

【０００５】〔作用〕つまり、牽制面として二つのもの
を設け、運転部より離れた側に位置する第２牽制面上及
びこれより外側において、ブームの上昇指令があると、
バケットは上昇作動を開始する。但し、メインテナンス
等の必要から第２牽制面を越えてバケットが第１牽制面
上まで入り込んだ場合には、上昇指令があっても、バケ
ットは一旦排土側に移動してから上昇作動する。

【０００６】〔効果〕これによって、操作上での違和感
を低減できるに到った。

【０００７】〔構成〕請求項２に係る発明の特徴構成
は、請求項１に係る発明の特徴構成において、アームに
対する掻込み指令によって、バケットが前記第２牽制面
を越えて掻込み側に移動することを許容する状態に切り
換えることのできる、牽制モード切換手段を備えている
点にあり、その作用効果は次の通りである。

【０００８】〔作用〕つまり、牽制モード切換手段によ
って、運転者は第２牽制面を越えてバケットを掻込み側
に操作することができる。

【０００９】〔効果〕これによって、メインテナンス時
等の操作性を向上させることができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１はバックホウの全体側面を示
しており、ゴムクローラ型式の走行装置１に旋回台２が
支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置３が備えら
れている。バックホウ装置３は、油圧シリンダ１１によ
り上下に揺動操作されるブーム４、油圧シリンダ１２に
より前後に揺動操作されるアーム５、及び油圧シリンダ
１３により揺動操作されるバケット６を備えて構成され
ている。

【００１１】バックホウ装置３のブーム４は、上下に揺
動操作される第１ブーム部分４ａ、第１ブーム部分４ａ
の前端の軸芯Ｐ１周りに揺動自在に連結された第２ブー
ム部分４ｂ、第２ブーム部分４ｂの前端の軸芯Ｐ２周り
に揺動自在に連結された支持ブラケット４ｃで構成され
ており、支持ブラケット４ｃにアーム５が連結されてい
る。第１ブーム部分４ａと支持ブラケット４ｃとに亘
り、連係リンク８が架設されて平行四連リンクが構成さ
れており、油圧シリンダ７により第２ブーム部分４ｂを
揺動操作することによって、アーム５及びバケット６を
平行に左右移動させる。

【００１２】図１及び図５に示すように旋回台２におい
て、右側にバックホウ装置３が配置され、左側に運転席
１４や右及び左操作レバー９，１０等で構成された運転
部１５が配置されている。旋回台２の左右中央におい
て、バックホウ装置３と運転部１５とを仕切る窓付きの
縦仕切り板１６が設けられており、縦仕切り板１６の上
端に旋回台２の外側に沿った上仕切り板１７が固定され
ている。ここに縦仕切り板１６と上仕切り板１７とを外
部フレームと称する。

【００１３】次に油圧回路構造、バックホウ装置３及び
旋回台２等の操作構造について説明する。図２に示すよ
うに、第１ブーム部分４ａ（ブーム４）の油圧シリンダ
１１の制御弁２１、アーム５の油圧シリンダ１２の制御
弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３の制御弁２３、
旋回台２の旋回モータ１８の制御弁２４、第２ブーム部
分４ｂの油圧シリンダ７の制御弁２５、右の走行装置１
の制御弁２６、左の走行装置１の制御弁２７、サービス
ポート（図示せず）の制御弁２８、並びに図１に示すド
ーザ１９を昇降操作する油圧シリンダ５１の制御弁２９
が備えられており、ポンプ２０からの作動油が制御弁２
１〜２９に供給されている。

【００１４】第１ブーム部分４ａの制御弁２１、アーム
５の制御弁２２、バケット６の制御弁２３、旋回台２の
制御弁２４及び第２ブーム部分４ｂの制御弁２５が、パ
イロット圧によるパイロット操作式で中立復帰型であ
る。右及び左の走行装置１の制御弁２６，２７、サービ
スポートの制御弁２８、ドーザ１９の制御弁２９が、操
作レバー（図示せず）により操作される機械操作式で中
立復帰型である。

【００１５】図３に示すように右操作レバー９は前後左
右に操作自在に構成されており、右操作レバー９の後操
作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３１ａ、
及び右操作レバー９の前操作によりパイロット圧を発生
するパイロット弁３１ｂ、右操作レバー９の右操作によ
りパイロット圧を発生するパイロット弁３３ａ、及び右
操作レバー９の左操作によりパイロット圧を発生するパ
イロット弁３３ｂが備えられている。

【００１６】左操作レバー１０も同様に前後左右に操作
自在に構成されており、左操作レバー１０の後操作によ
りパイロット圧を発生するパイロット弁３２ａ、及び左
操作レバー１０の前操作によりパイロット圧を発生する
パイロット弁３２ｂ、左操作レバー１０の右操作により
パイロット圧を発生するパイロット弁３４ａ、及び左操
作レバー１０の左操作によりパイロット圧を発生するパ
イロット弁３４ｂが備えられている。

【００１７】図３に示すように左右に踏み操作自在な操
作ペダル３９が備えられており、操作ペダル３９の左踏
み操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３５
ａ、及び操作ペダル３９の右踏み操作によりパイロット
圧を発生するパイロット弁３５ｂが備えられている。パ
イロット弁３１ａ〜３５ｂにパイロット圧を供給するパ
イロットポンプ３０が備えられている。

【００１８】図２及び図３に示すように、右操作レバー
９のパイロット弁３１ａ，３１ｂと第１ブーム部分４ａ
の制御弁２１、右操作レバー９のパイロット弁３３ａ，
３３ｂとバケット６の制御弁２３とが、パイロット油路
を介して接続されており、左操作レバー１０のパイロッ
ト弁３２ａ，３２ｂとアーム５の制御弁２２、左操作レ
バー１０のパイロット弁３４ａ，３４ｂと旋回台２の制
御弁２４とが、パイロット油路を介して接続されてい
る。操作ペダル３９のパイロット弁３５ａ，３５ｂと第
２ブーム部分４ｂの制御弁２５とが、パイロット油路を
介して接続されている。

【００１９】以上の構造により右操作レバー９を後操作
するとパイロット弁３１ａからのパイロット圧により、
制御弁２１が第１ブーム部分４ａの上昇側（油圧シリン
ダ１１の伸長側）に操作され、右操作レバー９を前操作
するとパイロット弁３１ｂからのパイロット圧により、
制御弁２１が第１ブーム部分４ａの下降側（油圧シリン
ダ１１の収縮側）に操作される。右操作レバー９を右操
作するとパイロット弁３３ａからのパイロット圧によ
り、制御弁２３がバケット６の排土側（油圧シリンダ１
３の収縮側）に操作され、右操作レバー９を左操作する
とパイロット弁３３ｂからのパイロット圧により、制御
弁２３がバケット６の掻き込み側（油圧シリンダ１３の
伸長側）に操作される。

【００２０】左操作レバー１０を後操作するとパイロッ
ト弁３２ａからのパイロット圧により、制御弁２２がア
ーム５の掻き込み側（油圧シリンダ１２の伸長側）に操
作され、左操作レバー１０を前操作するとパイロット弁
３２ｂからのパイロット圧により、制御弁２２がアーム
５の排土側（油圧シリンダ１２の収縮側）に操作され
る。左操作レバー１０を右操作するとパイロット弁３４
ａからのパイロット圧により、制御弁２４が旋回台２の
右旋回側に操作され、左操作レバー１０を左操作する
と、パイロット弁３４ｂからのパイロット圧により、制
御弁２４が旋回台２の左旋回側に操作される。

【００２１】操作ペダル３９を左踏み操作するとパイロ
ット弁３５ａからのパイロット圧により、第２ブーム部
分４ｂの制御弁２５が左揺動側（油圧シリンダ７の伸長
側）に操作され、操作ペダル３９を右踏み操作するとパ
イロット弁３５ｂからのパイロット圧により、第２ブー
ム部分４ｂの制御弁２５が右揺動側（油圧シリンダ７の
収縮側）に操作される。

【００２２】右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル
３９を中立位置から大きく操作する程、パイロット弁３
１ａ〜３５ｂのパイロット圧が大きくなるように構成さ
れている。これにより、右及び左操作レバー９，１０、
操作ペダル３９を中立位置から大きく操作する程、パイ
ロット弁３１ａ〜３５ｂのパイロット圧が大となり、制
御弁２１〜２５が流量大側に操作される。つまり、右及
び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９を大きく操作
する程、油圧シリンダ７，１１，１２，１３及び旋回モ
ータ１８が高速で作動する。

【００２３】次に、旋回台２に対して設定される第１前
牽制面Ａ１、第２前牽制面Ａ３、横牽制面Ａ２等につい
て説明する。図４及び図５に示すように、縦仕切り板１
６の前縁部及び上仕切り板１７の前縁部より前方に所定
距離だけ離れた第１前牽制面Ａ１、その第１前牽制面Ａ
１よりさらに前方に第２前牽制面Ａ３及び縦仕切り板１
６の横側部から右方に所定距離だけ離れた横牽制面Ａ２
が、制御装置４０（図３参照）に設定されている。

【００２４】この場合、バケット６をアーム５の先端に
連結しているバケットピン６ａが、第１前牽制面Ａ１に
位置する状態において、バケット６を最も運転部１５側
に近づくように揺動操作しても、縦仕切り板１６の前縁
部及び上仕切り板１７の前縁部から所定距離だけ離れた
軌跡Ｃ１に、バケット６の先端が位置するように第１前
牽制面Ａ１が設定されている。バケットピン６ａが横牽
制面Ａ２に位置する状態において、バケット６の左横側
面が縦仕切り板１６から所定距離だけ離れた軌跡Ｃ２に
位置するように、横牽制面Ａ２が設定されている。

【００２５】第２前牽制面Ａ３、横牽制面Ａ２から所定
距離だけ前方又は右方に離れた面が設定され、この空間
の面と第２前牽制面Ａ３及び横牽制面Ａ２との間が、前
牽制領域Ｂ１及び横牽制領域Ｂ２として制御装置４０に
設定されている。以上のような前及び横牽制面Ａ１，Ａ
３，Ａ２、前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ２は旋回台２に対
して設定されているものであり、旋回台２が旋回するの
に伴い、旋回台２と一緒に移動していくものである。

【００２６】図１及び図４に示すように、旋回台２と第
１ブーム部分４ａとの連結部に、旋回台２に対する第１
ブーム部分４ａの上下角度を検出する角度センサー３６
が備えられ、第１及び第２ブーム部分４ａ，４ｂの連結
部に、第１ブーム部分４ａに対する第２ブーム部分４ｂ
の左右角度を検出する角度センサー３７が備えられてい
る。支持ブラケット４ｃ及びアーム５の連結部に、第２
ブーム部分４ｂに対するアーム５の前後角度を検出する
角度センサー３８が備えられている。これら角度センサ
ー３６，３７，３８を位置センサと称する。

【００２７】以上のような角度センサー３６，３７，３
８の検出値が制御装置４０に入力されており、後述する
ように角度センサー３６，３７，３８の検出値に基づい
て、前及び横牽制面Ａ１，Ａ３，Ａ２、前及び横牽制領
域Ｂ１，Ｂ２に対するバケットピン６ａの位置が、制御
装置４０において検出される。

【００２８】図３に示すように、右操作レバー９のパイ
ロット弁３１ａと第１ブーム部分４ａの制御弁２１とを
接続するパイロット油路（第１ブーム部分４ａの制御弁
２１を上昇側に操作するパイロット油路）、左操作レバ
ー１０のパイロット弁３２ａとアーム５の制御弁２２と
を接続するパイロット油路（アーム５の制御弁２２を掻
き込み側に操作するパイロット油路）、並びに操作ペダ
ル３９のパイロット弁３５ａと第２ブーム部分４ｂの制
御弁２５とを接続するパイロット油路（第２ブーム部分
４ｂの制御弁２５を左揺動側に操作するパイロット油
路）の各々に、電磁操作式の圧力制御弁４１，４２，４
３が備えられている。

【００２９】従って、圧力制御弁４１，４２，４３によ
りパイロット圧を減圧操作して（最高圧は右及び左操作
レバー９，１０、操作ペダル３９で設定されている
値）、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の
操作位置に関係なく、第１ブーム部分４ａの制御弁２１
の上昇側の開度、アーム５の制御弁２２の掻き込み側の
開度、第２ブーム部分４ｂの制御弁２５の左揺動側の開
度を任意に変更できる。圧力制御弁４１，４２，４３に
よりパイロット圧を零に設定することによって、右及び
左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の操作位置に関
係なく、第１ブーム部分４ａの油圧シリンダ１１、アー
ム５の油圧シリンダ１２、第２ブーム部分４ｂの油圧シ
リンダ７を停止させることができる。

【００３０】前牽制面Ａ１，Ａ３を越えてバケットピン
６ａを運転部１５側に操作しようとした場合、この操作
が牽制阻止されるように構成されており、次にこの牽制
について図６及び図７に基づいて説明する。制御装置４
０において角度センサー３６，３７，３８の検出値によ
る第１ブーム部分４ａの上下角度、第２ブーム部分４ｂ
の左右角度及びアーム５の前後角度と、第１ブーム部分
４ａ、第２ブーム部分４ｂ及びアーム５の各長さとによ
り、バケットピン６ａの位置が常時検出されている（ス
テップＳ１）。

【００３１】これにより、バケットピン６ａが図４及び
図５に示す前牽制領域Ｂ１に入り込んだ場合（ステップ
Ｓ２）、右操作レバー９を後操作して第１ブーム部分４
ａを上昇操作すると（ステップＳ３）、バケットピン６
ａが第２前牽制面Ａ３に接近する状態となる。この状態
において、図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット
弁３１ａのパイロット圧が減圧操作されて、右操作レバ
ー９の後操作の操作位置に関係なく、第１ブーム部分４
ａの上昇速度（油圧シリンダ１１の伸長速度）が減速操
作されるのであり、バケットピン６ａが第２前牽制面Ａ
３に接近するほど、第１ブーム部分４ａの上昇速度（油
圧シリンダ１１の伸長速度）が大きく減速操作される
（ステップＳ７）。バケットピン６ａが第２前牽制面Ａ
３に達した場合については（ステップＳ４）、後述す
る。

【００３２】逆に右操作レバー９を前操作して第１ブー
ム部分４ａを下降操作すると（ステップＳ３）、バケッ
トピン６ａが第２前牽制面Ａ３から離間する状態となる
ので、バケットピン６ａが第２前牽制面Ａ３及び前牽制
領域Ｂ１に位置していても、これに関係なく右操作レバ
ー９の前操作の操作位置に対応する速度で、第１ブーム
部分４ａが下降操作される（ステップＳ８）（図３に示
すように右操作レバー９のパイロット弁３１ｂのパイロ
ット油路には、圧力制御弁４１が設けられていない点に
よる）。

【００３３】バケットピン６ａが前牽制領域Ｂ１に入り
込んだ状態において（ステップＳ２）、左操作レバー１
０を後操作してアーム５を掻き込み操作すると（ステッ
プＳ９）、バケットピン６ａが第２前牽制面Ａ３に接近
する状態となる。この状態において図３に示す圧力制御
弁４２によりパイロット弁３２ａのパイロット圧が減圧
操作され、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関係
なく、アーム５の掻き込み速度（油圧シリンダ１２の伸
長速度）が減速操作されるのであり、バケットピン６ａ
が第２前牽制面Ａ３に接近するほど、アーム５の掻き込
み速度（油圧シリンダ１２の伸長速度）が大きく減速操
作される（ステップＳ１２）。バケットピン６ａが第２
前牽制面Ａ３に達すると（ステップＳ１０）、図３に示
す圧力制御弁４２によりパイロット弁３２ａのパイロッ
ト圧が零に設定されて、左操作レバー１０の後操作の操
作位置に関係なく制御弁２２が中立位置に操作され、ア
ーム５（油圧シリンダ１２）が停止する（ステップＳ１
１）。

【００３４】逆に、左操作レバー１０を前操作してアー
ム５を排土側に操作すると（ステップＳ９）、バケット
ピン６ａが第２前牽制面Ａ３から離間する状態となるの
で、バケットピン６ａが第２前牽制面Ａ３及び前牽制領
域Ｂ１に位置していても、これに関係なく左操作レバー
１０の前操作の操作位置に対応する速度で、アーム５が
排土側に操作される（ステップＳ１３）（図３に示すよ
うに左操作レバー１０のパイロット弁３２ｂのパイロッ
ト油路には、圧力制御弁４２が設けられていない点によ
る）。

【００３５】次に、第１ブーム部分４ａの上昇操作によ
りバケットピン６ａが第２前牽制面Ａ３に達した場合
（ステップＳ３，Ｓ４）、及びアーム５の掻き込み操作
によりバケットピン６ａが第２前牽制面Ａ３に達した場
合（ステップＳ１０，Ｓ１１）について説明する。図３
に示すように、圧力制御弁４１（右操作レバー９のパイ
ロット弁３１ａ）と制御弁２１との間のパイロット油路
に、電磁操作式の切換弁４４が備えられている。切換弁
４４は第１位置４４ａ及び第２位置４４ｂを備えてお
り、第１位置４４ａにおいて、パイロット弁３１ａのパ
イロット圧が制御弁２１にのみ供給され、第２位置４４
ｂにおいてパイロット弁３１ａのパイロット圧が制御弁
２１、及びパイロット油路４５を介して左操作レバー１
０のパイロット弁３２ｂと制御弁２２との間のパイロッ
ト油路に供給されるように構成されており、通常は第１
位置４４ａに操作されている。

【００３６】例えば、第１ブーム部分４ａの上昇操作に
よりバケットピン６ａが第２前牽制面Ａ３に達した場合
や（ステップＳ３，Ｓ４）、アーム５の掻き込み操作に
よりバケットピン６ａが第２前牽制面Ａ３に達した場合
（ステップＳ１０，Ｓ１１）、右操作レバー９を後操作
して第１ブーム部分４ａの上昇操作を行おうとすると、
図３に示す切換弁４４が第１位置４４ａから第２位置４
４ｂに操作されるのと同時に、圧力制御弁４１によりパ
イロット圧が零の状態から少し昇圧操作される。

【００３７】これにより、右操作レバー９のパイロット
弁３１ａのパイロット圧が、第１ブーム部分４ａの制御
弁２１（上昇側）に供給されるのと同時に、アーム５の
制御弁２２（排土側）にも供給される状態となって、第
１ブーム部分４ａが最低速で上昇操作（油圧シリンダ１
１が最低速で伸長）されるのと同時に（ステップＳ
５）、アーム５がゆっくりと排土側（油圧シリンダ１２
がゆっくりと収縮）に操作される（ステップＳ６）。

【００３８】以上のような操作が行われると、図４に示
すように第１ブーム部分４ａが上昇操作されるのと同時
に、第２ブーム部分４ａとアーム５の間の角度Ｄが少し
ずつ大きくなる状態となって、バケットピン６ａが第２
前牽制面Ａ３に沿って上昇していく状態となる（角度セ
ンサー３６，３７，３８の検出値等に基づいて、バケッ
トピン６ａの位置を検出しながら、バケットピン６ａが
第２前牽制面Ａ３に常に位置するように、圧力制御弁４
１によりパイロット圧が制御される）。これと同時に右
操作レバー９を左操作して、バケット６を掻き込み操作
すると、バケット６を水平に維持することができる。

【００３９】以上のように、通常の制御であれば、第２
前牽制面Ａ３でバケット６の運転部側への侵入は阻止さ
れることになっているが、運転者の意思によって、運転
部側の侵入を図る場合には、運転部に設けた切換スイッ
チ等を利用した牽制モード切換手段４６によって、牽制
モードを変更することができる。これによって、バケッ
ト６が運転部側へ侵入した場合には、第１前牽制面Ａ１
に到り上昇操作指令があるとつぎのような制御になる
（ステップＳ１４）。つまり、右操作レバー９を後操作
すると（ステップＳ１５）、アーム５によってバケット
６を排土側に移動させる（ステップＳ１６）。次に、バ
ケットピン６ａが第２牽制面Ａ３に至ると、第１ブーム
部分４ａを上昇操作することになる（ステップＳ１
８）。右操作レバー９を前操作すると（ステップＳ１
５）、第１アーム部分４ａが操作位置に対応した速度で
下降するのは、前述した通りである（ステップＳ１９）
バケット６が第１前牽制面Ａ１と第２前牽制面Ａ３との
間の領域にある場合は、前牽制領域Ｂ１にある場合と同
様の制御形態になる。

【００４０】横牽制面Ａ２を越えてバケットピン６ａを
運転部１５側に操作しようとした場合、この操作が牽制
阻止されるように構成されており、次にこの牽制につい
て説明する。制御装置４０において、角度センサー３
６，３７，３８の検出値による第１ブーム部分４ａの上
下角度、第２ブーム部分４ｂの左右角度及びアーム５の
前後角度と、第１ブーム部分４ａ、第２ブーム部分４ｂ
及びアーム５の各長さとにより、バケットピン６ａの位
置が常時検出されている。

【００４１】バケットピン６ａが横牽制領域Ｂ２に入り
込んだ状態において、操作ペダル３９を左踏み操作し
て、第２ブーム部分４ｂを左揺動操作すると、バケット
ピン６ａが横牽制面Ａ２に接近する状態となる（ステッ
プＳ２０〜Ｓ２２）。この状態において、図３に示す圧
力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイロット圧
が減圧操作されて、操作ペダル３９の左踏み操作の操作
位置に関係なく、第２ブーム部分４ａの左揺動速度（油
圧シリンダ７の伸長速度）が減速操作されるのであり、
バケットピン６ａが横牽制面Ａ２に接近するほど、第２
ブーム部分４ａの左揺動速度（油圧シリンダ７の伸長速
度）が大きく減速操作される（ステップＳ２４）。バケ
ットピン６ａが横牽制面Ａ２に達すると、図３に示す圧
力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイロット圧
が零に設定されて、操作ペダル３９の左踏み操作の操作
位置に関係なく制御弁２５が中立位置に操作され、第２
ブーム部分４ｂ（油圧シリンダ７）が停止する（ステッ
プＳ２３）。

【００４２】逆に、操作ペダル３９を右踏み操作して第
２ブーム部分４ｂを右揺動操作すると、バケットピン６
ａが横牽制面Ａ２から離間する状態となるので、バケッ
トピン６ａが横牽制面Ａ２及び横牽制領域Ｂ２に位置し
ていても、これに関係なく操作ペダル３９の右踏み操作
の操作位置に対応する速度で、第２ブーム部分４ｂが右
揺動操作される（図３に示すように操作ペダル３９のパ
イロット弁３５ｂのパイロット油路には、圧力制御弁４
３が設けられていない点による）（ステップＳ２５）。
横牽制領域Ｂ２において、第２ブーム部分４ｂの揺動操
作以外の操作が行われた場合には、夫々の操作位置に対
応した操作速度で、第１ブーム部分４ａの上下動操作、
及び、アーム５の揺動操作が行われる（ステップＳ２６
〜Ｓ２９）。

【００４３】バケットピン６ａが横牽制領域Ｂ２に入り
込んだ状態において、第１ブーム部分４ａを上昇及び下
降操作しても、アーム５を掻き込み側及び排土側に操作
しても、バケットピン６ａは横牽制面Ａ２に接近する状
態とはならないので、バケットピン６ａが横牽制領域Ｂ
２に入り込んだ状態において、第１ブーム部分４ａの上
昇及び下降操作、アーム５の掻き込み側及び排土側への
操作は自由に行うことができる。

【００４４】〔発明の実施の別形態〕前述のように、牽
制モード切換手段４６を設けたがこの切換手段４６は特
に設けなくてもよい。前述の発明の実施の形態では図４
及び図５に示すように、バケットピン６ａの位置を基準
として前及び横牽制面Ａ１，Ａ２を設定しているが、バ
ケットピン６ａの位置にも角度センサー（図示せず）を
設けて、バケット６の先端の位置に対し前及び横牽制面
Ａ１，Ａ２を設定するように構成してもよい。この場合
には、図５に示す軌跡Ｃ１，Ｃ２が本発明の前及び横牽
制面となる。

【００４５】右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル
３９の操作位置をポテンショメータ（図示せず）で電気
的に検出し、電磁比例減圧弁型式のパイロット弁（図示
せず）を操作して、パイロット式の制御弁２１〜２５を
操作する型式や、右及び左操作レバー９，１０、操作ペ
ダル３９の操作位置をポテンショメータ（図示せず）で
電気的に検出し、この検出値に基づいて電磁比例減圧弁
型式の制御弁（図示せず）を操作する型式にも、本発明
は適用できる。さらに、本発明は旋回台２の右側に運転
部１５を配置し、旋回台２の左側にバックホウ装置３の
ブーム４（第１ブーム部分４ａ）を配置したバックホウ
にも適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】バックホウの全体側面図

【図２】バックホウ装置の油圧シリンダ及び制御弁等を
示す油圧回路図

【図３】右及び左操作レバー、操作ペダル、パイロット
弁及びパイロット油路等を示す油圧回路図

【図４】前牽制面及び前牽制領域を示す側面図

【図５】前及び横牽制面、前及び横牽制領域を示す平面
図

【図６】前牽制面及び前牽制領域における制御を示すフ
ロー図

【図７】第１前牽制面上におけるブーム上昇指令があっ
た場合の制御を示すフロー図

【図８】横牽制領域等における制御を示すフロー図

【符号の説明】

５ アーム ６ バケット １５ 運転部 １６，１７ 外部フレーム ３６，３７，３８ 位置センサー ４６ 牽制モード切換手段 Ａ１ 第１牽制面 Ａ３ 第２牽制面

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 バケットの位置を検出する位置センサー
   を備えるとともに、位置センサーの検出に基づいて前記
   バケットの作動を制御する制御手段を設け、運転部を覆
   う外部フレームから外向きに所定距離だけ離れた空間位
   置に、バケットが外部フレームに接触することを回避で
   きる第１牽制面を想定するとともに、第１牽制面よりも
   さらに外側に第２牽制面を想定し、 制御手段によって、前記バケットが前記第２牽制面より
   外側に位置する場合において、アームに対する掻き込み
   指令に基づいて、前記バケットが運転部に向けて作動し
   ても前記第２牽制面で前記運転部側への前記バケットの
   侵入を停止阻止するとともに、前記第２牽制面上及びこ
   れより外側において上昇指令があると、バケットが上昇
   作動を開始するように、かつ、前記第１牽制面上におい
   て上昇指令があると、バケットは一旦排土側への移動を
   行った後に上昇作動することを開始するように構成して
   あるバックホウ。
2. 【請求項２】 アームに対する掻込み指令によって、バ
   ケットが前記第２牽制面を越えて掻込み側に移動するこ
   とを許容する状態に切り換えることのできる、牽制モー
   ド切換手段を備えている請求項１記載のバックホウ。