JP2000160603A - バックホウ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転部の前方の空間に設定された牽制面にバ
ケットが達すると、バックホウ装置を自動的に停止させ
るように構成したバックホウにおいて、バケットを運転
部の前方の位置から運転部の横側部の位置まで、素早く
移動させることができるようにする。 【解決手段】 バケット６が運転部１５の前方に位置し
た状態で、第１ブーム部分の上昇操作、アームの掻き込
み操作及び運転部１５から離間側への第２ブーム部分の
揺動操作が行われると、バケット６が牽制面Ａ１に達し
てアームの掻き込み操作が牽制阻止された後、運転部１
５から離間側への第２ブーム部分の揺動操作を許し、バ
ケット６が牽制面Ａ１から横側に離れると、アームの掻
き込み操作が急速に増速されながら開始されるようにす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、旋回台に運転部と
バックホウ装置のブームとを左右に並べて配置したバッ
クホウにおいて、運転部を覆う外部フレームとバックホ
ウ装置のバケットとの接触を避ける為の構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】バックホウにおいて、運転部を覆う外部
フレームとバケットとの接触を避ける構造の一例が、特
開平６‐２５７１８６号公報に開示されている。この構
造では運転部を覆う外部フレーム（前記公報の図４及び
図５中の１６，１７）から、前方に所定距離だけ離れた
牽制面（前記公報の図４及び図５中のＡ１）を空間に設
定し、バックホウ装置のバケット（前記公報の図４及び
図５中の６）の位置を検出する位置センサーを備えて、
位置センサーの検出に基づいてバケットが牽制面を越え
て運転部側に入り込もうとすると、バックホウ装置の作
動操作用の油圧シリンダを停止させる牽制手段を備えて
いる。

【０００３】以上の構成により、運転部の作業者がバッ
クホウ装置を操作している場合に、誤ってバケットを運
転部側に至近距離まで近づけて外部フレームに衝突させ
るような操作を行っても、バケットが外部フレームの外
側の牽制面に達すれば、バックホウ装置が自動的に停止
して接触が回避される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述のバックホウで
は、旋回台に運転部とバックホウ装置のブームとを左右
に並べて配置し、旋回台に上下揺動自在に支持される第
１ブーム部分（前記公報の図５及び図６中の４ａ）と、
第１ブーム部分の先端に左右揺動自在に支持される第２
ブーム部分（前記公報の図５及び図６中の４ｂ）とを備
えて、ブームを構成している。これにより、第１ブーム
部分４ａの上昇操作、アーム（前記公報の図４及び図６
中の５）の掻き込み操作、及び運転部から離間側への第
２ブーム部分の揺動操作を行うと、前記公報の図５の実
線に示すように、バケットを運転部の横側部に位置させ
ることができて、バックホウ装置の全体を小さく折り畳
んだ状態での旋回が行える。

【０００５】この場合、例えば図６に示すように平面視
で、バケット６が運転部１５の前方の牽制面Ａ１に位置
した状態（運転部１５の接近側に第２ブーム部分を揺動
操作している状態）において、前述のように第１ブーム
部分の上昇操作、アームの掻き込み操作、及び運転部か
ら離間側への第２ブーム部分の揺動操作を行うと、バケ
ット６（バケットピン６ａ）が運転部１５側に斜めに移
動し牽制面Ａ１に達して、第１ブーム部分の上昇操作、
及びアームの掻き込み操作が牽制阻止されることがあ
る。この後、運転部１５から離間側への第２ブーム部分
の揺動操作によって、バケット６（バケットピン６ａ）
が牽制面Ａ１から横側に離れると、再び第１ブーム部分
の上昇操作、及びアームの掻き込み操作が開始されて、
バケット６（バケットピン６ａ）が運転部１５の横側部
に達する。本発明は運転部の前方に牽制面を設定したバ
ックホウにおいて、運転部の前方に位置するバケットを
運転部の横側部に移動させる際に、バケットを運転部の
横側部に素早く移動させることができるように構成する
ことを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】［Ｉ］請求項１の特徴に
よると、バケットが運転部の前方に位置している状態に
おいて、第１ブーム部分の上昇操作、アームの掻き込み
操作、及び運転部から離間側への第２ブーム部分の揺動
操作を行って、バケットが運転部の前方の牽制面に達す
ると、アームの掻き込み操作が牽制阻止される。次に、
運転部から離間側への第２ブーム部分の揺動操作によっ
て、バケットが運転部の前方の牽制面から横側に離れる
と、牽制阻止されていたアームの掻き込み操作が急速に
増速されながら開始されて、バケットが運転部の横側部
に達する。

【０００７】これにより請求項１の特徴によると、運転
部の前方に位置するバケットを運転部の横側部に移動さ
せる場合、バケットが運転部の前方の牽制面に達してア
ームの掻き込み操作が牽制阻止された後、運転部から離
間側への第２ブーム部分の揺動操作によって、バケット
が運転部の前方の牽制面から横側に離れると、牽制阻止
されていたアームの掻き込み操作が急速に増速されなが
ら開始されることによって、バケットが運転部の前方か
ら運転部の横側部に移動するのに要する時間を短縮する
ことができる。

【０００８】［ＩＩ］請求項２の特徴によると、バケッ
トが運転部の前方に位置している状態において、第１ブ
ーム部分の上昇操作、アームの掻き込み操作、及び運転
部から離間側への第２ブーム部分の揺動操作を行って、
バケットが運転部の前方の牽制面に達すると、アームの
掻き込み操作が牽制阻止される。次に、第１ブーム部分
の上昇操作、及び運転部から離間側への第２ブーム部分
の揺動操作によって、バケットが運転部の前方の牽制面
から横側に離れると、牽制阻止されていたアームの掻き
込み操作が急速に増速されながら開始されて、バケット
が運転部の横側部に達する。

【０００９】これにより請求項２の特徴によると、運転
部の前方に位置するバケットを運転部の横側部に移動さ
せる場合、バケットが運転部の前方の牽制面に達してア
ームの掻き込み操作が牽制阻止された後、運転部から離
間側への第２ブーム部分の揺動操作によって、バケット
が運転部の前方の牽制面から横側に離れると、牽制阻止
されていたアームの掻き込み操作が急速に増速されなが
ら開始されることによって、バケットが運転部の前方か
ら運転部の横側部に移動するのに要する時間を短縮する
ことができる。

【００１０】［ＩＩＩ］請求項２の特徴によると、前項
［ＩＩ］に記載のようにバケットが運転部の前方の牽制
面に達してアームの掻き込み操作が牽制阻止された後、
運転部から離間側への第２ブーム部分の揺動操作が行わ
れる際、第１ブーム部分の上昇操作も行われる。前述の
ように運転部から離間側への第２ブーム部分の揺動操作
が行われると、第２ブーム部分の先端が円弧軌跡を描く
ことによって、アーム（バケット）が運転部の前方の牽
制面から離間するのに対して、第１ブーム部分が上昇操
作されると、第２ブーム部分の先端が円弧軌跡を描くこ
とによって、アーム（バケット）が運転部の前方の牽制
面に接近する。

【００１１】このように運転部から離間側への第２ブー
ム部分の揺動操作を行うことによって、第１ブーム部分
の上昇操作が可能になるので、バケットが運転部の前方
の牽制面から横側に離れて、牽制阻止されていたアーム
の掻き込み操作が急速に増速されながら開始される際
に、第１ブーム部分の上昇操作も行ってバケットを運転
部の横側部に移動させる場合、請求項２の特徴のように
第１ブーム部分の上昇操作が牽制阻止されることなく行
われるように構成することにより、バケットが運転部の
前方の牽制面から横側に離れるまでの間、第１ブーム部
分の上昇操作が牽制阻止される構成（前述の「発明が解
決しようとする課題」参照）に比べて、バケットが運転
部の前方から運転部の横側部に移動するのに要する時間
をさらに短縮することができる。

【００１２】［ＩＶ］請求項３の特徴によると、請求項
１又は２の場合と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］［ＩＩＩ］
に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のよ
うな「作用」を備えている。請求項３の特徴によると、
バケットが運転部の前方の牽制面から横側に離れ、牽制
阻止されていたアームの掻き込み操作が急速に増速され
ながら開始されて、設定時間が経過すると、アームの掻
き込み操作がゆっくりと増速されていく。このようにア
ームの掻き込み操作の増速を抑えることにより、バケッ
トが運転部の横側部に達してバケットを停止させる際、
停止のショックによるバケットを揺れを抑えることがで
きる。

【００１３】

【発明の実施の形態】［１］図１はバックホウの全体側
面を示しており、ゴムクローラ型式の走行装置１に旋回
台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置３が
備えられている。バックホウ装置３は、油圧シリンダ１
１により上下に揺動操作されるブーム４、油圧シリンダ
１２により前後に揺動操作されるアーム５、及び油圧シ
リンダ１３により揺動操作されるバケット６を備えて構
成されている。

【００１４】バックホウ装置３のブーム４は、上下に揺
動操作される第１ブーム部分４ａ、第１ブーム部分４ａ
の前端の軸芯Ｐ１周りに揺動自在に連結された第２ブー
ム部分４ｂ、第２ブーム部分４ｂの前端の軸芯Ｐ２周り
に揺動自在に連結された支持ブラケット４ｃで構成され
ており、支持ブラケット４ｃにアーム５が連結されてい
る。第１ブーム部分４ａと支持ブラケット４ｃとに亘
り、連係リンク８が架設されて平行四連リンクが構成さ
れており、油圧シリンダ７により第２ブーム部分４ｂを
第１ブーム部分４ａに対して揺動操作することによっ
て、アーム５及びバケット６を左右に移動させる。

【００１５】図１及び図５に示すように旋回台２におい
て、右側にバックホウ装置３が配置され、左側に運転席
１４や右及び左操作レバー９，１０等で構成された運転
部１５が配置されている。旋回台２の左右中央におい
て、バックホウ装置３と運転部１５とを仕切る窓付きの
縦仕切り板１６が設けられており、縦仕切り板１６の上
端に旋回台２の外側に沿った上仕切り板１７が固定され
ている。

【００１６】［２］次に油圧回路構造、バックホウ装置
３及び旋回台２等の操作構造について説明する。図２に
示すように、第１ブーム部分４ａ（ブーム４）の油圧シ
リンダ１１の制御弁２１、アーム５の油圧シリンダ１２
の制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３の制御弁
２３、旋回台２の旋回モータ１８の制御弁２４、第２ブ
ーム部分４ｂの油圧シリンダ７の制御弁２５、右の走行
装置１の制御弁２６、左の走行装置１の制御弁２７、サ
ービスポート（図示せず）の制御弁２８、並びに図１に
示すドーザ１９を昇降操作する油圧シリンダ５１の制御
弁２９が備えられており、ポンプ２０からの作動油が制
御弁２１〜２９に供給されている。

【００１７】第１ブーム部分４ａの制御弁２１、アーム
５の制御弁２２、バケット６の制御弁２３、旋回台２の
制御弁２４及び第２ブーム部分４ｂの制御弁２５が、パ
イロット圧によるパイロット操作式で中立復帰型であ
る。右及び左の走行装置１の制御弁２６，２７、サービ
スポートの制御弁２８、ドーザ１９の制御弁２９が、操
作レバー（図示せず）により操作される機械操作式で中
立復帰型である。

【００１８】図３に示すように右操作レバー９は前後左
右に操作自在に構成されており、右操作レバー９の後操
作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３１ａ、
及び右操作レバー９の前操作によりパイロット圧を発生
するパイロット弁３１ｂ、右操作レバー９の右操作によ
りパイロット圧を発生するパイロット弁３３ａ、及び右
操作レバー９の左操作によりパイロット圧を発生するパ
イロット弁３３ｂが備えられている。

【００１９】左操作レバー１０も同様に前後左右に操作
自在に構成されており、左操作レバー１０の後操作によ
りパイロット圧を発生するパイロット弁３２ａ、及び左
操作レバー１０の前操作によりパイロット圧を発生する
パイロット弁３２ｂ、左操作レバー１０の右操作により
パイロット圧を発生するパイロット弁３４ａ、及び左操
作レバー１０の左操作によりパイロット圧を発生するパ
イロット弁３４ｂが備えられている。

【００２０】図５及び図３に示すように左右に踏み操作
自在な操作ペダル３９が備えられており、操作ペダル３
９の左踏み操作によりパイロット圧を発生するパイロッ
ト弁３５ａ、及び操作ペダル３９の右踏み操作によりパ
イロット圧を発生するパイロット弁３５ｂが備えられて
いる。パイロット弁３１ａ〜３５ｂにパイロット圧を供
給するパイロットポンプ３０が備えられている。

【００２１】図２及び図３に示すように、右操作レバー
９のパイロット弁３１ａ，３１ｂと第１ブーム部分４ａ
の制御弁２１、右操作レバー９のパイロット弁３３ａ，
３３ｂとバケット６の制御弁２３とが、パイロット油路
を介して接続されており、左操作レバー１０のパイロッ
ト弁３２ａ，３２ｂとアーム５の制御弁２２、左操作レ
バー１０のパイロット弁３４ａ，３４ｂと旋回台２の制
御弁２４とが、パイロット油路を介して接続されてい
る。操作ペダル３９のパイロット弁３５ａ，３５ｂと第
２ブーム部分４ｂの制御弁２５とが、パイロット油路を
介して接続されている。

【００２２】以上の構造により右操作レバー９を後操作
するとパイロット弁３１ａからのパイロット圧により、
第１ブーム部分４ａの制御弁２１が上昇側（油圧シリン
ダ１１の伸長側）に操作され、右操作レバー９を前操作
するとパイロット弁３１ｂからのパイロット圧により、
第１ブーム部分４ａの制御弁２１が下降側（油圧シリン
ダ１１の収縮側）に操作される。右操作レバー９を右操
作するとパイロット弁３３ａからのパイロット圧によ
り、バケット６の制御弁２３が排土側（油圧シリンダ１
３の収縮側）に操作され、右操作レバー９を左操作する
とパイロット弁３３ｂからのパイロット圧により、バケ
ット６の制御弁２３が掻き込み側（油圧シリンダ１３の
伸長側）に操作される。

【００２３】左操作レバー１０を後操作するとパイロッ
ト弁３２ａからのパイロット圧により、アーム５の制御
弁２２が掻き込み側（油圧シリンダ１２の伸長側）に操
作され、左操作レバー１０を前操作するとパイロット弁
３２ｂからのパイロット圧により、アーム５の制御弁２
２が排土側（油圧シリンダ１２の収縮側）に操作され
る。左操作レバー１０を右操作するとパイロット弁３４
ａからのパイロット圧により、旋回台２の制御弁２４が
右旋回側に操作され、左操作レバー１０を左操作する
と、パイロット弁３４ｂからのパイロット圧により、旋
回台２の制御弁２４が左旋回側に操作される。

【００２４】操作ペダル３９を左踏み操作するとパイロ
ット弁３５ａからのパイロット圧により、第２ブーム部
分４ｂの制御弁２５が左揺動側（油圧シリンダ７の伸長
側）に操作され、操作ペダル３９を右踏み操作するとパ
イロット弁３５ｂからのパイロット圧により、第２ブー
ム部分４ｂの制御弁２５が右揺動側（油圧シリンダ７の
収縮側）に操作される。

【００２５】右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル
３９を中立位置から大きく操作する程、パイロット弁３
１ａ〜３５ｂのパイロット圧が大きくなるように構成さ
れている。これにより、右及び左操作レバー９，１０、
操作ペダル３９を中立位置から大きく操作する程、パイ
ロット弁３１ａ〜３５ｂのパイロット圧が大となり、制
御弁２１〜２５が流量大側に操作される。つまり、右及
び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９を大きく操作
する程、油圧シリンダ７，１１，１２，１３及び旋回モ
ータ１８が高速で作動する。

【００２６】［３］次に、旋回台２に対して設定される
前牽制面Ａ１、横牽制面Ａ２等について説明する。図４
及び図５に示すように、縦仕切り板１６の前縁部及び上
仕切り板１７の前縁部より前方に所定距離だけ離れた前
牽制面Ａ１、及び縦仕切り板１６の横側部から右方に所
定距離だけ離れた横牽制面Ａ２が、制御装置４０（図３
参照）に設定されている。

【００２７】この場合、バケット６をアーム５の先端に
連結しているバケットピン６ａが、前牽制面Ａ１に位置
する状態において、バケット６を最も運転部１５側に近
づくように揺動操作しても、縦仕切り板１６の前縁部及
び上仕切り板１７の前縁部から所定距離だけ離れた軌跡
Ｃ１に、バケット６の先端が位置するように前牽制面Ａ
１が設定されている。バケットピン６ａが横牽制面Ａ２
に位置する状態において、バケット６の左横側面が縦仕
切り板１６から所定距離だけ離れた軌跡Ｃ２に位置する
ように、横牽制面Ａ２が設定されている。

【００２８】前及び横牽制面Ａ１，Ａ２から所定距離だ
け前方又は右方に離れた面が設定され、この空間の面と
前及び横牽制面Ａ１，Ａ２との間が、前牽制領域Ｂ１及
び横牽制領域Ｂ２として制御装置４０に設定されてい
る。以上のような前及び横牽制面Ａ１，Ａ２、前及び横
牽制領域Ｂ１，Ｂ２は旋回台２に対して設定されている
ものであり、旋回台２が旋回するのに伴い、旋回台２と
一緒に移動していくものである。

【００２９】図４及び図１に示すように、旋回台２と第
１ブーム部分４ａとの連結部に、旋回台２に対する第１
ブーム部分４ａの上下角度を検出する角度センサー３６
が備えられ、第１及び第２ブーム部分４ａ，４ｂの連結
部に、第１ブーム部分４ａに対する第２ブーム部分４ｂ
の左右角度を検出する角度センサー３７が備えられてい
る。支持ブラケット４ｃ及びアーム５の連結部に、第２
ブーム部分４ｂに対するアーム５の前後角度を検出する
角度センサー３８が備えられている。

【００３０】以上のような角度センサー３６，３７，３
８の検出値が制御装置４０に入力されており、後述する
ように角度センサー３６，３７，３８の検出値に基づい
て、前及び横牽制面Ａ１，Ａ２、前及び横牽制領域Ｂ
１，Ｂ２に対するバケットピン６ａの位置が、制御装置
４０において検出される。

【００３１】図３に示すように、右操作レバー９のパイ
ロット弁３１ａと第１ブーム部分４ａの制御弁２１とを
接続するパイロット油路（第１ブーム部分４ａの制御弁
２１を上昇側に操作するパイロット油路）、左操作レバ
ー１０のパイロット弁３２ａとアーム５の制御弁２２と
を接続するパイロット油路（アーム５の制御弁２２を掻
き込み側に操作するパイロット油路）、並びに操作ペダ
ル３９のパイロット弁３５ａと第２ブーム部分４ｂの制
御弁２５とを接続するパイロット油路（第２ブーム部分
４ｂの制御弁２５を左揺動側に操作するパイロット油
路）の各々に、電磁操作式の圧力制御弁４１，４２，４
３が備えられている。

【００３２】従って、圧力制御弁４１，４２，４３によ
りパイロット圧を減圧操作して（最高圧は右及び左操作
レバー９，１０、操作ペダル３９で設定されている
値）、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の
操作位置に関係なく、第１ブーム部分４ａの制御弁２１
の上昇側の開度、アーム５の制御弁２２の掻き込み側の
開度、第２ブーム部分４ｂの制御弁２５の左揺動側の開
度を任意に変更できる。圧力制御弁４１，４２，４３に
よりパイロット圧を零に設定することによって、右及び
左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の操作位置に関
係なく、第１ブーム部分４ａの油圧シリンダ１１、アー
ム５の油圧シリンダ１２、第２ブーム部分４ｂの油圧シ
リンダ７を停止させることができる。

【００３３】［４］前牽制面Ａ１を越えてバケットピン
６ａを運転部１５側に操作しようとした場合、この操作
が牽制阻止されるように構成されており、次にこの牽制
について図８及び図９に基づいて説明する。制御装置４
０において角度センサー３６，３７，３８の検出値によ
る第１ブーム部分４ａの上下角度、第２ブーム部分４ｂ
の左右角度及びアーム５の前後角度と、第１ブーム部分
４ａ、第２ブーム部分４ｂ及びアーム５の各長さとによ
り、バケットピン６ａの位置が常時検出されている（ス
テップＳ１）。

【００３４】これにより、バケットピン６ａが図４及び
図５に示す前牽制領域Ｂ１に入り込んだ場合（ステップ
Ｓ２）、右操作レバー９を後操作して第１ブーム部分４
ａを上昇操作すると（ステップＳ３）、バケットピン６
ａが前牽制面Ａ１に接近する状態となる。この状態にお
いて、図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット弁３
１ａのパイロット圧が減圧操作されて、右操作レバー９
の後操作の操作位置に関係なく、第１ブーム部分４ａの
上昇速度（油圧シリンダ１１の伸長速度）が減速操作さ
れるのであり、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に接近
するほど、第１ブーム部分４ａの上昇速度（油圧シリン
ダ１１の伸長速度）が大きく減速操作される（ステップ
Ｓ４，Ｓ６）。バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に達す
ると（ステップＳ４）、図４に示す圧力制御弁４１によ
りパイロット弁３１ａのパイロット圧が零に設定され
て、右操作レバー９の後操作の操作位置に関係なく制御
弁２１が中立位置に操作されて、第１ブーム部分４ａ
（油圧シリンダ１１）が停止する（ステップＳ５）。

【００３５】逆に右操作レバー９を前操作して第１ブー
ム部分４ａを下降操作すると（ステップＳ３）、バケッ
トピン６ａが前牽制面Ａ１から離間する状態となるの
で、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１及び前牽制領域Ｂ
１に位置していても、これに関係なく右操作レバー９の
前操作の操作位置に対応する速度で、第１ブーム部分４
ａが下降操作される（ステップＳ７）（図３に示すよう
に右操作レバー９のパイロット弁３１ｂのパイロット油
路には、圧力制御弁４１が設けられていない点によ
る）。

【００３６】バケットピン６ａが前牽制領域Ｂ１に入り
込んだ状態において（ステップＳ２）、左操作レバー１
０を後操作してアーム５を掻き込み操作すると（ステッ
プＳ８）、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に接近する
状態となる。この状態において図３に示す圧力制御弁４
２によりパイロット弁３２ａのパイロット圧が減圧操作
され、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関係な
く、アーム５の掻き込み速度（油圧シリンダ１２の伸長
速度）が減速操作されるのであり、バケットピン６ａが
前牽制面Ａ１に接近するほど、アーム５の掻き込み速度
（油圧シリンダ１２の伸長速度）が大きく減速操作され
る（ステップＳ９，Ｓ１１）。バケットピン６ａが前牽
制面Ａ１に達すると（ステップＳ９）、図３に示す圧力
制御弁４２によりパイロット弁３２ａのパイロット圧が
零に設定されて、左操作レバー１０の後操作の操作位置
に関係なく制御弁２２が中立位置に操作され、アーム５
（油圧シリンダ１２）が停止する（ステップＳ１０）。

【００３７】逆に、左操作レバー１０を前操作してアー
ム５を排土操作すると（ステップＳ８）、バケットピン
６ａが前牽制面Ａ１から離間する状態となるので、バケ
ットピン６ａが前牽制面Ａ１及び前牽制領域Ｂ１に位置
していても、これに関係なく左操作レバー１０の前操作
の操作位置に対応する速度で、アーム５が排土操作され
る（ステップＳ１２）（図３に示すように左操作レバー
１０のパイロット弁３２ｂのパイロット油路には、圧力
制御弁４２が設けられていない点による）。

【００３８】バケットピン６ａが前牽制領域Ｂ１に入り
込んだ状態において（ステップＳ２）、操作ペダル３９
を左踏み操作して第２ブーム部分４ｂを左揺動操作する
と（ステップＳ１３）、バケットピン６ａが前牽制面Ａ
１に接近する状態となる。この状態において、図３に示
す圧力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイロッ
ト圧が減圧操作されて、操作ペダル３９の左踏み操作の
操作位置に関係なく、第２ブーム部分４ａの左揺動速度
（油圧シリンダ７の伸長速度）が減速操作されるのであ
り、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に接近するほど、
第２ブーム部分４ａの左揺動速度（油圧シリンダ７の伸
長速度）が大きく減速操作される（ステップＳ１４，Ｓ
１６）。バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に達すると
（ステップＳ１４）、図３に示す圧力制御弁４３により
パイロット弁３５ａのパイロット圧が零に設定されて、
操作ペダル３９の左踏み操作の操作位置に関係なく制御
弁２５が中立位置に操作され、第２ブーム部分４ｂ（油
圧シリンダ７）が停止する（ステップＳ１５）。

【００３９】逆に操作ペダル３９を右踏み操作して第２
ブーム部分４ｂを右揺動操作すると（ステップＳ１
３）、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１から離間する状
態となるので、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１及び前
牽制領域Ｂ１に位置していても、これに関係なく操作ペ
ダル３９の右踏み操作の操作位置に対応する速度で、第
２ブーム部分４ｂが右揺動操作される（ステップＳ１
７）（図３に示すように操作ペダル３９のパイロット弁
３５ｂのパイロット油路には、圧力制御弁４３が設けら
れていない点による）。

【００４０】［５］横牽制面Ａ２を越えてバケットピン
６ａを運転部１５側に操作しようとした場合、この操作
が牽制阻止されるように構成されており、次にこの牽制
について説明する。前項［４］に記載のように制御装置
４０において、角度センサー３６，３７，３８の検出値
による第１ブーム部分４ａの上下角度、第２ブーム部分
４ｂの左右角度及びアーム５の前後角度と、第１ブーム
部分４ａ、第２ブーム部分４ｂ及びアーム５の各長さと
により、バケットピン６ａの位置が常時検出されてい
る。

【００４１】バケットピン６ａが横牽制領域Ｂ２に入り
込んだ状態において、操作ペダル３９を左踏み操作し
て、第２ブーム部分４ｂを左揺動操作すると、バケット
ピン６ａが横牽制面Ａ２に接近する状態となる。この状
態において、図３に示す圧力制御弁４３によりパイロッ
ト弁３５ａのパイロット圧が減圧操作されて、操作ペダ
ル３９の左踏み操作の操作位置に関係なく、第２ブーム
部分４ｂの左揺動速度（油圧シリンダ７の伸長速度）が
減速操作されるのであり、バケットピン６ａが横牽制面
Ａ２に接近するほど、第２ブーム部分４ｂの左揺動速度
（油圧シリンダ７の伸長速度）が大きく減速操作され
る。バケットピン６ａが横牽制面Ａ２に達すると、図３
に示す圧力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイ
ロット圧が零に設定されて、操作ペダル３９の左踏み操
作の操作位置に関係なく制御弁２５が中立位置に操作さ
れ、第２ブーム部分４ｂ（油圧シリンダ７）が停止す
る。

【００４２】逆に、操作ペダル３９を右踏み操作して第
２ブーム部分４ｂを右揺動操作すると、バケットピン６
ａが横牽制面Ａ２から離間する状態となるので、バケッ
トピン６ａが横牽制面Ａ２及び横牽制領域Ｂ２に位置し
ていても、これに関係なく操作ペダル３９の右踏み操作
の操作位置に対応する速度で、第２ブーム部分４ｂが右
揺動操作される（図３に示すように操作ペダル３９のパ
イロット弁３５ｂのパイロット油路には、圧力制御弁４
３が設けられていない点による）。

【００４３】バケットピン６ａが横牽制領域Ｂ２に入り
込んだ状態において、第１ブーム部分４ａを上昇及び下
降操作しても、アーム５を掻き込み及び排土操作して
も、バケットピン６ａは横牽制面Ａ２に接近する状態と
はならないので、バケットピン６ａが横牽制領域Ｂ２に
入り込んだ状態において、第１ブーム部分４ａの上昇及
び下降操作、アーム５の掻き込み及び排土操作は自由に
行うことができる。

【００４４】［６］次に、図６及び図１に示すようにバ
ケット６が前牽制面Ａ１の前方に位置した状態で、第１
ブーム部分４ａの上昇操作、アーム５の掻き込み操作、
及び第２ブーム部分４ｂの右揺動操作を行って、バケッ
ト６を運転部１５の横側部に位置させ、バックホウ装置
３の全体を小さく折り畳む状態について、図７，１０，
１１に基づいて説明する。図６の位置Ｄ１に示すよう
に、バケット６が前牽制面Ａ１（前牽制領域Ｂ１）の前
方に位置している状態において、左操作レバー１０を後
操作し（ステップＳ２１）、操作ペダル３９を右踏み操
作して（ステップＳ２３）、右操作レバー９を後操作し
たとする（ステップＳ２５）。これにより、左操作レバ
ー１０の操作位置に対応する速度でアーム５が掻き込み
操作され（ステップＳ２２）、操作ペダル３９の操作位
置に対応する速度で第２ブーム部分４ｂが右揺動操作さ
れて（ステップＳ２４）、右操作レバー９の操作位置に
対応する速度で第１ブーム部分４ａが上昇操作される
（ステップＳ２６）。従って、図６に示すように平面視
で位置Ｄ１のバケット６が、運転部１５に対して横牽制
面Ａ２側に斜めに移動しながら接近する状態となる。

【００４５】前述の状態においてバケットピン６ａが前
牽制領域Ｂ１に入ると（ステップＳ２７）、前項［４］
に記載と同様に第１ブーム部分４ａの上昇速度が減速操
作され（ステップＳ２８）、アーム５の掻き込み速度が
減速操作される（ステップＳ２９）（図７の時点Ｔ１か
ら時点Ｔ２参照、図７では第１ブーム部分４ａの上昇速
度及びアーム４の掻き込み速度５を、仮に最高速度の状
態として想定している）。

【００４６】次に、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に
達すると（ステップＳ３０，Ｓ３１）（図６の位置Ｄ２
参照）、アーム５の掻き込みが停止する（ステップＳ３
２）（図７の時点Ｔ２参照）。この場合、第２ブーム部
分４ｂは操作ペダル３９の操作位置に対応する速度で右
揺動操作されており、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１
に沿って横牽制面Ａ２に移動するように、第１ブーム部
分４ａが低速で上昇操作される（ステップＳ３３）（図
６の位置Ｄ２から位置Ｄ３、及び図７の時点Ｔ２からＴ
３参照）。

【００４７】これは図１及び図５に示す軸芯Ｐ１周りに
第２ブーム部分４ｂが右揺動操作される場合、第２ブー
ム部分４ｂの先端が円弧軌跡を描くことによって、アー
ム５（バケット６）が前牽制面Ａ１から離間するのに対
して、第１ブーム部分４ａが図４に示す角度センサー３
６の軸芯周りに上昇操作されると、第２ブーム部分４ａ
の先端が円弧軌跡を描くことによって、アーム５（バケ
ット６）が前牽制面Ａ１に接近する。これにより、前述
のステップＳ３３において、第２ブーム部分４ｂが操作
ペダル３９の操作位置に対応する速度で右揺動操作され
るのに伴って、第１ブーム部分４ａが低速で上昇操作さ
れることにより、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に沿
って横牽制面Ａ２に移動する。

【００４８】前述のように前牽制面Ａ１に沿って移動す
るバケットピン６ａが横牽制面Ａ２に達すると（ステッ
プＳ３４）（図６の位置Ｄ３及び図７の時点Ｔ３参
照）、アーム５の掻き込みの停止が解除されて、アーム
５の掻き込み速度が急速に増速されながらアーム５の掻
き込み操作が開始されるのであり（ステップＳ３５）
（図７の時点Ｔ３から時点Ｔ４参照）、第１ブーム部分
４ａの上昇速度も漸次的に増速されていく（ステップＳ
３６）（図７の時点Ｔ３から時点Ｔ５参照）。次に設定
時間が経過すると（図７の時点Ｔ３から時点Ｔ４）、ア
ーム５の掻き込み速度が漸次的に増速されていくのであ
り（ステップＳ３７）（図７の時点Ｔ４から時点Ｔ５参
照）、バケット６が運転部１５の横側部に達する（図６
の位置Ｄ３から位置Ｄ４参照）。

【００４９】［７］次に図６及び図１に示すように、バ
ケット６が前牽制面Ａ１の前方に位置した状態で、アー
ム５の掻き込み操作、及び第２ブーム部分４ｂの右揺動
操作を行って（第１ブーム部分４ａの上昇操作は行わな
い）、バケット６を運転部１５の横側部に位置させる状
態について説明する。図６の位置Ｄ１に示すように、バ
ケット６が前牽制面Ａ１（前牽制領域Ｂ１）の前方に位
置している状態において、左操作レバー１０を後操作し
（ステップＳ２１）、操作ペダル３９を右踏み操作して
したとする（ステップＳ２３）。これにより、左操作レ
バー１０の操作位置に対応する速度でアーム５が掻き込
み操作され（ステップＳ２２）、操作ペダル３９の操作
位置に対応する速度で第２ブーム部分４ｂが右揺動操作
される。従って、図６に示すように平面視で位置Ｄ１の
バケット６が、運転部１５に対して横牽制面Ａ２側に斜
めに移動しながら接近する状態となる。前述の状態にお
いてバケットピン６ａが前牽制領域Ｂ１に入ると（ステ
ップＳ２７）、前項［６］に記載と同様にアーム５の掻
き込み速度が減速操作される（ステップＳ２９）。

【００５０】次に、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に
達すると（ステップＳ３０，Ｓ３１）（図６の位置Ｄ２
参照）、第２ブーム部分４ｂは操作ペダル３９の操作位
置に対応する速度で右揺動操作されるのに対し、バケッ
トピン６ａが前牽制面Ａ１に沿って横牽制面Ａ２に移動
するように、アーム５が低速で掻き込み操作される（ス
テップＳ３８）。

【００５１】これは図１及び図５に示す軸芯Ｐ１周りに
第２ブーム部分４ｂが右揺動操作される場合、第２ブー
ム部分４ｂの先端が円弧軌跡を描くことによって、アー
ム５（バケット６）が前牽制面Ａ１から離間するので、
前述のステップＳ３８において、第２ブーム部分４ｂが
操作ペダル３９の操作位置に対応する速度で右揺動操作
されるのに伴って、アーム５が低速で掻き込み操作され
ることにより、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に沿っ
て横牽制面Ａ２に移動する。

【００５２】前述のように前牽制面Ａ１に沿って移動す
るバケットピン６ａが横牽制面Ａ２に達すると（ステッ
プＳ３９）（図６の位置Ｄ３参照）、アーム５の掻き込
み速度が急速に増速され（ステップＳ４０）、次に設定
時間が経過するとアーム５の掻き込み速度が漸次的に増
速されていくのであり（ステップＳ４１）、バケット６
が運転部１５の横側部に達する（図６の位置Ｄ３から位
置Ｄ４参照）。

【００５３】［発明の実施の別形態］前述の発明の実施
の形態では前項［６］に記載のように、バケット６が前
牽制面Ａ１の前方に位置した状態で、人為的に左操作レ
バー１０の後操作、操作ペダル３９の右踏み操作、及び
右操作レバー９の後操作を行うことによって、バケット
６を運転部１５の横側部に位置させるように構成してい
るが、バケット６が前牽制面Ａ１の前方に位置した状態
で、格納スイッチ（図示せず）を押し操作すると右及び
左操作レバー９，１０、操作ペダル３９に関係なくアー
ム５の掻き込み操作、第２ブーム部分４ｂの右揺動操
作、及び第１ブーム部分４ａの上昇操作が自動的に行わ
れて、バケット６が運転部１５の横側部に位置するよう
な自動格納機能を備えたバックホウに、図１０及び図１
１に示す構成を適用してもよい。

【００５４】前述の発明の実施の形態では図４及び図５
に示すように、バケットピン６ａの位置を基準として前
牽制面Ａ１を設定しているが、バケットピン６ａの位置
にも角度センサー（図示せず）を設けて、バケット６の
先端の位置に対し前牽制面Ａ１を設定するように構成し
てもよい。この場合には、図５に示す軌跡Ｃ１が本発明
の前牽制面となる。

【００５５】右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル
３９の操作位置をポテンショメータ（図示せず）で電気
的に検出し、電磁比例減圧弁型式のパイロット弁（図示
せず）を操作して、パイロット式の制御弁２１〜２５を
操作する型式や、右及び左操作レバー９，１０、操作ペ
ダル３９の操作位置をポテンショメータ（図示せず）で
電気的に検出し、この検出値に基づいて電磁比例減圧弁
型式の制御弁（図示せず）を操作する型式にも、本発明
は適用できる。さらに、本発明は旋回台２の右側に運転
部１５を配置し、旋回台２の左側にバックホウ装置３の
ブーム４（第１ブーム部分４ａ）を配置したバックホウ
にも適用できる。

【００５６】

【発明の効果】請求項１の特徴によると、牽制面を運転
部の前方に設定したバックホウにおいて、運転部の前方
に位置するバケットを運転部の横側部に移動させる際
に、バケットが運転部の前方の牽制面に達してアームの
掻き込み操作が牽制阻止された場合、運転部から離間側
への第２ブーム部分の揺動操作によって、バケットが運
転部の前方の牽制面から横側に離れると、牽制阻止され
ていたアームの掻き込み操作が急速に増速されながら開
始されるように構成することによって、バケットが運転
部の前方から運転部の横側部に移動するのに要する時間
を短縮することができるようになって、バックホウの作
業性を向上させることができた。

【００５７】請求項２の特徴によると、請求項１の場合
と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えてお
り、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の
効果」を備えている。請求項２の特徴によると、運転部
から離間側への第２ブーム部分の揺動操作を行うことに
より、第１ブーム部分の上昇操作が可能になる点を有効
に利用して、バケットが運転部の前方の牽制面から横側
に離れるように、運転部から離間側への第２ブーム部分
の揺動操作が行われる際、第１ブーム部分の上昇操作が
牽制阻止されることなく行われるように構成することに
より、バケットが運転部の前方から運転部の横側部に移
動するのに要する時間をさらに短縮することができるよ
うになって、バックホウの作業性をさらに向上させるこ
とができた。

【００５８】請求項３の特徴によると、請求項１又は２
の場合と同様に前述の請求項１又は２の「発明の効果」
を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のよう
な「発明の効果」を備えている。請求項３の特徴による
と、バケットが運転部の前方の牽制面から横側に離れ、
牽制阻止されていたアームの掻き込み操作が急速に増速
されながら開始されて、設定時間が経過すると、アーム
の掻き込み操作の増速を抑えることにより、バケットが
運転部の横側部に達してバケットを停止させる際、停止
のショックによるバケットを揺れを抑えることができる
ようになるので、バケットからの土のこぼれ落ちを未然
に防止することができた。

【図面の簡単な説明】

【図１】バックホウの全体側面図

【図２】バックホウ装置の油圧シリンダ及び制御弁等を
示す油圧回路図

【図３】右及び左操作レバー、操作ペダル、パイロット
弁及びパイロット油路等を示す油圧回路図

【図４】前牽制面及び前牽制領域を示す側面図

【図５】前及び横牽制面、前及び横牽制領域を示す平面
図

【図６】バケットを運転部の前方に位置した状態から運
転部の横側部に移動させる際の状態を示す平面図

【図７】バケットを運転部の前方に位置した状態から運
転部の横側部に移動させる際のアームの掻き込み速度及
び第１ブーム部分の上昇速度の状態を示す図

【図８】前牽制面及び前牽制領域における制御の流れの
前半を示す図

【図９】前牽制面及び前牽制領域における制御の流れの
後半を示す図

【図１０】バケットを運転部の前方に位置した状態から
運転部の横側部に移動させる際の制御の流れの前半を示
す図

【図１１】バケットを運転部の前方に位置した状態から
運転部の横側部に移動させる際の制御の流れの後半を示
す図

【符号の説明】

２ 旋回台 ３ バックホウ装置 ４ ブーム ４ａ 第１ブーム部分 ４ｂ 第２ブーム部分 ５ アーム ６ バケット ７，１１，１２ アクチュエータ １５ 運転部 １６，１７ 外部フレーム ３６，３７，３８ 位置センサー Ａ１ 牽制面

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回台に運転部とバックホウ装置のブー
   ムとを左右に並べて配置して、前記ブームを旋回台に上
   下揺動自在に支持される第１ブーム部分と、前記第１ブ
   ーム部分の先端に左右揺動自在に支持される第２ブーム
   部分とを備えて構成し、 前記運転部を覆う外部フレームから前方に所定距離だけ
   離れた牽制面を空間に設定する設定手段と、前記バック
   ホウ装置のバケットの位置を検出する位置センサーとを
   備え、 前記位置センサーの検出に基づいて前記バケットが前記
   牽制面を越えて前記運転部側に入り込もうとすると、前
   記バックホウ装置の作動操作用のアクチュエータを停止
   させて、これを牽制阻止する牽制手段を備えると共に、 前記バケットが前記運転部の前方に位置した状態で、前
   記第１ブーム部分の上昇操作、前記バックホウ装置のア
   ームの掻き込み操作及び前記運転部から離間側への前記
   第２ブーム部分の揺動操作が行われた場合、前記バケッ
   トが前記牽制面に達して前記アームの掻き込み操作が牽
   制阻止された後、前記運転部から離間側への第２ブーム
   部分の揺動操作を許し、前記バケットが前記牽制面から
   横側に離れると、前記アームの掻き込み操作が急速に増
   速されながら開始されるようにする制御手段を備えてあ
   るバックホウ。
2. 【請求項２】 旋回台に運転部とバックホウ装置のブー
   ムとを左右に並べて配置して、前記ブームを旋回台に上
   下揺動自在に支持される第１ブーム部分と、前記第１ブ
   ーム部分の先端に左右揺動自在に支持される第２ブーム
   部分とを備えて構成し、 前記運転部を覆う外部フレームから前方に所定距離だけ
   離れた牽制面を空間に設定する設定手段と、前記バック
   ホウ装置のバケットの位置を検出する位置センサーとを
   備え、 前記位置センサーの検出に基づいて前記バケットが前記
   牽制面を越えて前記運転部側に入り込もうとすると、前
   記バックホウ装置の作動操作用のアクチュエータを停止
   させて、これを牽制阻止する牽制手段を備えると共に、 前記バケットが前記運転部の前方に位置した状態で、前
   記第１ブーム部分の上昇操作、前記バックホウ装置のア
   ームの掻き込み操作及び前記運転部から離間側への前記
   第２ブーム部分の揺動操作が行われた場合、前記バケッ
   トが前記牽制面に達して前記アームの掻き込み操作が牽
   制阻止された後、前記第１ブーム部分の上昇操作及び前
   記運転部から離間側への第２ブーム部分の揺動操作を許
   し、前記バケットが前記牽制面から横側に離れると、前
   記アームの掻き込み操作が急速に増速されながら開始さ
   れるようにする制御手段を備えてあるバックホウ。
3. 【請求項３】 前記制御手段により前記アームの掻き込
   み操作が開始されてから設定時間後は、前記アームの掻
   き込み操作の開始時よりもゆっくりと前記アームの掻き
   込み操作が増速されていくように、前記制御手段を構成
   してある請求項１又は２記載のバックホウ。