JP3133520B2 - バックホウ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はバックホウにおいて、運
転部の最外側を覆う外部フレームとバケットとの接触を
避ける為の構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】バックホウにおいて、運転部の最外側を
覆う外部フレームとバケットとの接触を避ける構造の一
例が、特開平２−２５６７２２号公報に開示されてい
る。この構造では、運転部の最外側を覆う外部フレーム
（前記公報の第３図中の３）から、前方に所定距離だけ
離れた牽制面（前記公報の第３図中の第２設定位置）を
空間に設定し、バックホウ装置のバケット（前記公報の
第３図中の８）の位置を検出する位置センサーを設けて
いる。位置センサーの検出に基づきバケットが牽制面を
越えて運転部側に入り込もうとすると、バックホウ装置
駆動用の油圧シリンダの制御弁を中立位置に強制的に戻
し操作し、バックホウ装置を停止させる牽制手段を備え
ている。以上の構成により、運転部の作業者がバックホ
ウ装置を操作している場合に、誤ってバケットを運転部
側に至近距離まで近づけて外部フレームに衝突させるよ
うな操作を行っても、バケットが外部フレームより外側
の牽制面に達すれば、バックホウ装置が自動的に停止し
て接触が回避される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述の構造において前
記公報の第３図に示すように、ブーム（前記公報の第３
図中の１０）を比較的下げて停止させた状態で、アーム
（前記公報の第３図中の９）を掻き込み側（運転部側）
に操作すると、バケットが牽制面に達してアームが停止
操作されることになる。このようにブームが下がった状
態であると、ブームの先端が旋回台から大きく前方に離
れた状態となり、この状態で旋回を行うとブームの先端
が建物の壁等に接触するおそれがあるので、事前にブー
ムを充分に上昇側に操作しておく必要がある。

【０００４】しかしながら、ブームを前記公報の第３図
に示すような比較的下げた状態から上昇側に操作した場
合、ブームが旋回台の連結点を中心に円弧軌跡を描きな
がら上昇していくので、アームが停止していてもブーム
を上昇側に操作すれば、バケットが運転部に接近するこ
とになる。この場合、前述のように既にバケットが牽制
面に位置していれば、ブームを上昇側に操作しようとし
ても、バケットが牽制面内に入り込むことになるので、
ブームの上昇側への操作が行えない状態になる。従っ
て、このような状態でブームを上昇側に操作するには、
アームを牽制面から離れる方向である排土側（前方側）
に操作してからでないと、ブームの上昇側への操作が行
えないので、操作性の面で改善の余地がある。本発明
は、前述のような牽制面を空間に設定したバックホウに
おいて、アームを掻き込み側（運転部側）に操作した後
に、アームを排土側（前方側）に操作しなければ、ブー
ムの上昇側への操作が行えなくなると言うような状態を
防止することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。 ［１］ 旋回台に備えられた運転部の最外側を覆う外部フレーム
から前方に所定距離だけ離れた第１牽制面、及び第１牽
制面から前方に離れた第２牽制面を空間に設定する設定
手段と、バックホウ装置のバケットの位置を検出する位
置センサーと、位置センサーの検出に基づき、バケット
が第２牽制面を越えて運転部側に入り込もうとすると、
バックホウ装置のアーム駆動用の油圧シリンダの掻き込
み側への作動を阻止するアーム牽制手段と、位置センサ
ーの検出に基づき、バケットが第１牽制面を越えて運転
部側に入り込もうとすると、バックホウ装置のブーム駆
動用の油圧シリンダを停止させてこれを阻止するブーム
牽制手段とを備えてある。

【０００６】［２］ 前項［１］の構成において、アーム牽制手段の阻止操作
を停止可能な解除手段を備えてある。

【０００７】

【作用】［Ｉ］ 請求項１の特徴によると、例えば図３に示すようにバケ
ット６が旋回台２の前方に位置しブーム４を比較的下げ
た状態において、アーム５を掻き込み側（運転部側）に
操作すると、例えば図３の実線に示すようにバケット６
が先ず第２牽制面Ａ２に達してアーム５の油圧シリンダ
が停止し、第２牽制面Ａ２を越えてアーム５を掻き込み
側に操作できなくなる。この状態においてバケット６は
まだ第１牽制面Ａ１に達していないので、ブーム４の油
圧シリンダを作動させることはできる。従って、例えば
図３の実線で示す位置にアーム５が停止した状態におい
て、アーム５を排土側（前方側）に操作する必要はな
く、例えば図３の実線に示す状態からそのままブーム４
を上昇側に操作することができる。

【０００８】このようにブーム４を上昇側に操作する
と、これに伴ってバケット６が第１牽制面Ａ１に接近し
ていくのであり、バケット６が第１牽制面Ａ１に達すれ
ばブーム４の油圧シリンダが停止して、これ以上はブー
ム４を上昇側に操作することができなくなる。前述のよ
うにブーム４を上昇側に操作することができれば、ブー
ム４の先端が旋回台２に接近するので、この状態で旋回
を行ってもブーム４の先端が建物の壁等に接触するおそ
れは少ない。

【０００９】［ＩＩ］ 請求項２の特徴によると、請求項１の場合と同様に前項
［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以
下のような「作用」を備えている。請求項２の特徴によ
ると、例えば図３の実線で示すようにアーム５を掻き込
み側（運転部側）に操作し、バケット６が第２牽制面Ａ
２に達した状態において、アーム牽制手段の阻止操作を
停止させることができる。これにより、例えば図３の実
線で示すようにバケット６が第２牽制面Ａ２に達してア
ーム５が停止している状態から、二点鎖線で示すように
アーム５を第２牽制面Ａ２を越えてさらに掻き込み側
（運転部側）に操作することができるのであり、バケッ
ト６を旋回台２に接近させることができる。

【００１０】従って、請求項２の特徴によると、建物内
等のように高さに制限がありブーム４を上昇側に操作す
ることができず、アーム５とバケット６の操作のみによ
り掘削を行う場合において、アーム５の操作範囲を広く
設定できる。バックホウをトラック等で運搬する場合、
道路での運搬時に高さ制限があるので、ブーム４を比較
的下げた状態でアーム５を充分に掻き込み側（運転部
側）に操作して、バックホウをトラック等に無理なく載
せることができる。

【００１１】

【発明の効果】請求項１の特徴によると、牽制面を空間
に設定したバックホウにおいて、アームを掻き込み側
（運転部側）に操作した後に、アームを排土側（前方
側）に操作しなくても、そのままブームの上昇側への操
作が行えるので、ブームを上昇側に操作しての旋回台の
旋回状態に円滑に移行することができるようになって、
バックホウの操作性を向上させることができた。

【００１２】請求項２の特徴によると、請求項１の場合
と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えてお
り、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の
効果」を備えている。請求項２の特徴によると、ブーム
を比較的下降させた状態でも、アームを充分に掻き込み
側（運転部側）に操作できる状態にも切り換えることが
できるので、アーム及びバケットのみで作業を行う場合
の作業性の低下を抑えることができるのであり、トラッ
ク等でのバックホウの運搬も無理なく行うことができ
る。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 ［１］ 図７はバックホウの全体側面を示しており、ゴムクロー
ラ型式の走行装置１にドーザ２０及び上部に旋回台２が
支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置３が備えら
れている。バックホウ装置３は、油圧シリンダ１１によ
り上下に揺動駆動されるブーム４、油圧シリンダ１２に
より前後に揺動駆動されるアーム５、及び油圧シリンダ
１３により掻き込み揺動駆動されるバケット６を備えて
構成されている。旋回台２の旋回駆動用として油圧モー
タ１４が備えられている。

【００１４】バックホウ装置３のブーム４は図７に示す
ように、上下に揺動駆動される第１ブーム部分４ａ、第
１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ１周りに揺動自在に連
結された第２ブーム部分４ｂ、第２ブーム部分４ｂの前
端の軸芯Ｐ２周りに揺動自在に連結された支持ブラケッ
ト４ｃにより構成されており、支持ブラケット４ｃにア
ーム５が連結されている。第１ブーム部分４ａと支持ブ
ラケット４ｃとに亘り連係リンク８が架設されて平行四
連リンクが構成されており、油圧シリンダ７により第２
ブーム部分４ｂを揺動操作することによって、アーム５
及びバケット６を平行に左右移動させることができる。

【００１５】図６に示すように、第１ブーム部分４ａの
油圧シリンダ１１に対する制御弁２１、第２ブーム部分
４ｂの油圧シリンダ７に対する制御弁２５、アーム５の
油圧シリンダ１２に対する制御弁２２、バケット６の油
圧シリンダ１３に対する制御弁２３、及び旋回台２の油
圧モータ１４に対する制御弁２４が備えられている。制
御弁２１〜２５は３位置切換式でパイロット操作型式で
あり、パイロット圧に基づく開度調節により流量制御が
可能である。制御弁２１〜２５に対して、開度操作用の
パイロット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロッ
ト弁３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３
ｂ，３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂが設けられてい
る。

【００１６】図５，６，７に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。
右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在であ
り、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出するポ
テンショメータ１５、右操作レバー９の左右方向の操作
位置を検出するポテンショメータ１６が備えられ、左操
作レバー１０の前後方向の操作位置を検出するポテンシ
ョメータ１７、左操作レバー１０の左右方向の操作位置
を検出するポテンショメータ１８が備えられている。ポ
テンショメータ１５〜１８の操作信号が、制御装置１９
に入力されている。旋回台２の前部下部に操作ペダル２
６が設けられ、操作ペダル２６の操作信号が制御装置１
９に入力されている。

【００１７】以上の構成によって、右操作レバー９を前
又は後に操作すると、これに基づきパイロット弁３１
ａ，３１ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２１がブー
ム４の下降側又は上昇側に操作され、右操作レバー９を
右又は左に操作すると、これに基づきパイロット弁３３
ａ，３３ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２３がバケ
ット６の排土側又は掻き込み側に操作される。左操作レ
バー１０を前又は後に操作すると、これに基づきパイロ
ット弁３２ａ，３２ｂがパイロット圧を発生し、制御弁
２２がアーム５の排土側又は掻き込み側に操作され、左
操作レバー１０を右又は左に操作すると、これに基づき
パイロット弁３４ａ，３４ｂがパイロット圧を発生し、
制御弁２４が右旋回側又は左旋回側に操作される。操作
ペダル２６を右又は左に踏み分けると、これに基づきパ
イロット弁３５ａ，３５ｂがパイロット圧を発生し、制
御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右又は左揺動側に操作
される。

【００１８】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０のポテンショメータ１５〜１８は右及び左操作
レバー９，１０の操作方向だけではなく、中立位置から
の操作量も検出している。これにより、右及び左操作レ
バー９，１０の操作量が大きい程、パイロット弁３１ａ
〜３４ｂのパイロット圧が大となり、制御弁２１〜２４
が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作レバー
９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ１１〜１３
及び油圧モータ１４が高速で作動するように構成されて
いる。

【００１９】［２］ 図５及び図７に示すように旋回台２において、右側にバ
ックホウ装置３が配置され、左側に運転席２８や右及び
左操作レバー９，１０等で構成された運転部２７が配置
されている。旋回台２の左右中央において、バックホウ
装置３と運転部２７とを仕切る窓付きの縦仕切り板２９
が設けられており、縦仕切り板２９の上端に旋回台２の
外側に沿った半円形状の上仕切り板３０が固定されてい
る。

【００２０】図３及び図５に示すように、地面Ｇから所
定高さにある所定位置Ｄより上方の範囲において、縦仕
切り板２９より前方（外方）に所定距離だけ離れた前第
１牽制面Ａ１、前第１牽制面Ａ１からさらに前方に離れ
た前第２牽制面Ａ２、並びに縦仕切り板２９のバックホ
ウ装置３側の側面から右方（外方）に所定距離だけ離れ
た横牽制面Ｃが、制御装置１９に設定されている。この
場合、図３の実線で示す位置にバケット６を水平に位置
させている状態で、ブーム４を上昇側に操作した場合、
バケット６の先端６ａが描く軌跡を前第２牽制面Ａ２と
している。前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制
面Ｃから所定距離だけ前方又は右方に離れた面が設定さ
れ、この空間の面と前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ
２、横牽制面Ｃとの間が、前第１牽制領域Ｂ１、前第２
牽制領域Ｂ２及び横牽制領域Ｂ３として制御装置１９に
設定されている。

【００２１】バックホウ装置３により地面Ｇの掘削を行
う場合、バックホウ装置３がどれだけ走行装置１側に寄
って掘削が行えるかと言う、バックホウ装置３自身の機
械的な作動限界が事前に求められている。作動限界に操
作した場合にバケット６の先端６ａがどの軌跡を通るか
が算出されており、作動限界に対応するバケット６の先
端６ａの軌跡よりも少し余裕（外側）のある軌跡を境界
面Ｅとして、図３に示すように所定位置Ｄより下方の範
囲において、境界面Ｅが制御装置１９に設定されてい
る。境界面Ｅは前第１牽制面Ａ１に滑らかにつながるよ
うに設定されている。以上のような前第１及び前第２牽
制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃ、前第１及び前第２牽制領
域Ｂ１，Ｂ２、横牽制領域Ｂ３及び境界面Ｅは、旋回台
２に対して設定されているものであり、旋回台２が旋回
するのに伴い旋回台２と一緒に移動していくものであ
る。

【００２２】［３］ 次に、前述の前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、前第
１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２に対するバックホウ装
置３の制御について説明する。図７及び図６に示すよう
に、ブーム４（第１ブーム部分４ａ）の上下角度を検出
するポテンショメータ３６、第２ブーム部分４ｂの左右
角度を検出するポテンショメータ３７、アーム５の前後
角度を検出するポテンショメータ３８、及びバケット６
の前後角度を検出するポテンショメータ３９が設けられ
ており、ポテンショメータ３６〜３９の検出信号が制御
装置１９に入力されている。

【００２３】制御装置１９では図１に示すように、ポテ
ンショメータ３６〜３９の検出信号による第１ブーム部
分４ａの上下角度、第２ブーム部分４ｂの左右角度、ア
ーム５及びバケット６の前後角度と、第１ブーム部分４
ａ、第２ブーム部分４ｂ、アーム５及びバケット６の各
長さとにより、バケット６の先端６ａの位置及びバケッ
ト６の底部６ｂの位置を常時算出している（ステップＳ
１，Ｓ２）。ポテンショメータ３６〜３９の検出値を微
分処理することにより、バケット６の先端６ａ及び底部
６ｂの移動方向及び移動速度を算出している。

【００２４】これにより、図３に示すようにバケット６
が旋回台２の前方に位置している状態において、バケッ
ト６の先端６ａが底部６ｂよりも旋回台２に近い場合
（ステップＳ３）、バケット６の先端６ａが前第２牽制
領域Ｂ２に入り込むと（ステップＳ４）、パイロット弁
３２ａ，３２ｂが操作されて左操作レバー１０の操作に
関係なく、アーム５の油圧シリンダ１２の作動速度が減
速操作される（ステップＳ５）。この場合、バケット６
の先端６ａが前第２牽制領域Ｂ２に入り込んで前第２牽
制面Ａ２に接近するほど、アーム５の油圧シリンダ１２
の作動速度が大きく減速操作される。

【００２５】逆に、バケット６の先端６ａが前第２牽制
面Ａ２から離れる方向にアーム５が操作された場合、前
述の減速操作とは逆に前第２牽制領域Ｂ２で、アーム５
の油圧シリンダ１２の作動速度が増速操作されていき、
前第２牽制領域Ｂ２から出たときに通常の作動速度に戻
る。

【００２６】バケット６の先端６ａが前第２牽制面Ａ２
に達して、これから少しでも前第２牽制面Ａ２を越えて
運転部２７側に操作されようとした場合（ステップＳ
６）、パイロット弁３２ａ，３２ｂのパイロット圧が消
えて、制御弁２２によりアーム５の油圧シリンダ１２が
停止操作される（ステップＳ７）。この状態において油
圧シリンダ１３によるバケット６の操作及び油圧シリン
ダ１１による第１ブーム部分４ａの操作は行える。従っ
て、図３の実線で示す前述の状態のように、アーム５が
停止した状態で第１ブーム部分４ａを上昇側に操作して
いくと、バケット６の先端６ａは前第２牽制面Ａ２に沿
って上昇していくことになる。

【００２７】図３の実線で示すように、アーム５の運転
部２７側への操作によりバケット６の先端６ａが前第２
牽制面Ａ２に達した状態において、第１ブーム部分４ａ
の油圧シリンダ１１が停止していると（ステップＳ
８）、タイマーによる設定時間のカウントが開始される
（ステップＳ１７）。設定時間のカウントが終了するま
で第１ブーム部分４ａの油圧シリンダ１１が停止してい
ると（ステップＳ１８，Ｓ１９）、アーム５の油圧シリ
ンダ１２の停止操作が解除される（ステップＳ２０）。
これにより、図３の実線で示すようにバケット６の先端
６ａが前第２牽制面Ａ２に達してアーム５が停止してい
る状態から二点鎖線で示すように、油圧シリンダ１２に
よりアーム５（バケット６）を、前第２牽制面Ａ２を越
えて運転部２７側に操作することができる。

【００２８】以上のように第１ブーム部分４ａの上昇側
への操作又はアーム５の運転部２７側への操作により、
バケット６の先端６ａが前第１牽制領域Ｂ１に入り込む
と（ステップＳ９）、図２に示すようにパイロット弁３
１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３５ａ，３５ｂが操作
されて、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２６
の操作に関係なく、第１及び第２ブーム部分４ａ，４
ｂ、アーム５の油圧シリンダ１１，１２，７の作動速度
が減速操作される（ステップＳ１０）。この場合に、バ
ケット６の先端６ａが前第１牽制領域Ｂ１に入り込んで
前第１牽制面Ａ１に接近するほど、第１及び第２ブーム
部分４ａ，４ｂ、アーム５の油圧シリンダ１１，１２，
７の作動速度が大きく減速操作される。

【００２９】逆に、第１ブーム部分４ａが下降側に操作
された場合や、第２ブーム部分４ｂが揺動範囲の左右中
央側に操作された場合、アーム５が排土側（前方側）に
操作された場合（以上の操作はバケット６の先端６ａが
前第１牽制面Ａ１から離れる方向になる）、前述の減速
操作とは逆に前第１牽制領域Ｂ１で、第１及び第２ブー
ム部分４ａ，４ｂ、アーム５の油圧シリンダ１１，１
２，７の作動速度が増速操作されていき、前第１牽制領
域Ｂ１から出たときに通常の作動速度に戻る。

【００３０】バケット６の先端６ａが前第１牽制面Ａ１
に達して、これから少しでも前第１牽制面Ａ１を越えて
運転部２７側に操作されようとした場合には（ステップ
Ｓ１１）、パイロット弁３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２
ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて、制御弁２
１，２２，２５により第１及び第２ブーム部分４ａ，４
ｂ、アーム５の油圧シリンダ１１，１２，７が停止操作
される（ステップＳ１２）。

【００３１】図４に示すように、バケット６の先端６ａ
が前第１牽制面Ａ１に位置している状態において、バケ
ット６の姿勢が水平Ｈを挟んだ設定範囲Ｆに位置してい
れば（ステップＳ１３）、設定範囲Ｆにおいて油圧シリ
ンダ１３によるバケット６の上下揺動操作が可能であ
る。バケット６が設定範囲Ｆを越えた上向き姿勢で、バ
ケット６の先端６ａが前第１牽制面Ａ１に位置している
状態では、バケット６を下方に揺動操作すると、バケッ
ト６の先端６ａが前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７
側に大きく入り込むので、このような場合にはバケット
６を現在の状態から上方にしか揺動操作できない。

【００３２】逆に、バケット６が設定範囲Ｆを越えた下
向き姿勢で、バケット６の先端６ａが前第１牽制面Ａ１
に位置している状態では、バケット６を上方に揺動操作
すると、バケット６の先端６ａが前第１牽制面Ａ１を越
えて運転部２７側に大きく入り込むので、このような場
合にはバケット６を現在の状態から下方にしか揺動操作
できない。

【００３３】図３に示すようにバケット６が旋回台２の
前方に位置している状態において、バケット６の底部６
ｂが先端６ａよりも旋回台２に近い場合（ステップＳ
３）、図１及び図２に示すようなバケット６の先端６ａ
に基づく場合と同様に、バケット６の底部６ｂに基づい
て、アーム５の油圧シリンダ１２の減速操作及び停止操
作（ステップＳ５，Ｓ７）、並びに第１及び第２ブーム
部分４ａ，４ｂ、アーム５の油圧シリンダ１１，１２，
７の減速操作及び停止操作（ステップＳ１０，Ｓ１２）
が行われる。

【００３４】バケット６の底部６ｂが前第１牽制面Ａ１
に達した場合、バケット６が設定範囲Ｆを越えた上向き
姿勢で、バケット６の底部６ｂが前第１牽制面Ａ１に位
置しており、この状態でバケット６を下方に揺動操作す
ると、バケット６が前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２
７側に大きく入り込むことになるので、このような場合
にはバケット６を現在の状態から上方にしか揺動操作で
きない。

【００３５】［４］ 次に、横牽制面Ｃ及び横牽制領域Ｂ３に対するバックホ
ウ装置３の制御について説明する。制御装置１９では前
項［３］と同様に、ポテンショメータ３６〜３９の検出
信号による第１ブーム部分４ａの上下角度、第２ブーム
部分４ｂの左右角度、アーム５及びバケット６の前後角
度と、第１ブーム部分４ａ、第２ブーム部分４ｂ、アー
ム５及びバケット６の各長さとにより、バケット６の左
横側面の位置を常時算出している。ポテンショメータ３
６〜３９の検出値を微分処理することによりバケット６
の左横側面の移動方向及び移動速度を算出している。

【００３６】図５の実線に示すように、バケット６を運
転部２７の右横に位置させている場合、油圧シリンダ７
により第２ブーム部分４ｂを運転部２７側に操作して、
バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ３に入り込むと、
パイロット弁３５ａ，３５ｂが操作されて操作ペダル２
６の操作に関係なく、第２ブーム部分４ｂの油圧シリン
ダ７の作動速度が減速操作される。この場合、バケット
６の左横側面が横牽制領域Ｂ３に入り込んで横牽制面Ｃ
に接近するほど、第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７
の作動速度が大きく減速操作される。

【００３７】逆に、バケット６の左横側面が横牽制面Ｃ
から離れる方向に第２ブーム部分４ｂが操作された場
合、前述の減速操作とは逆に横牽制領域Ｂ３で第２ブー
ム部分４ｂの油圧シリンダ７の作動速度が増速操作され
ていき、横牽制領域Ｂ３から出たときに通常の作動速度
に戻る。バケット６の左横側面が横牽制面Ｃに達して、
これから少しでも横牽制面Ｃを越えて運転部２７側に操
作されようとした場合、パイロット弁３５ａ，３５ｂの
パイロット圧が消えて、制御弁２５により第２ブーム部
分４ｂの油圧シリンダ７が停止操作される。

【００３８】［５］ 次に、所定位置Ｄから下方の領域でのバックホウ装置３
の制御について説明する。以上のように、図３に示す所
定位置Ｄから上方の部分では前第１及び前第２牽制領域
Ｂ１，Ｂ２、横牽制領域Ｂ３が設定されているが、所定
位置Ｄから下方の部分では、このようなものは設定され
ていない。従って、バケット６の先端６ａが境界面Ｅに
達するまでは、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダ
ル２６の操作に基づいた作動速度で、バックホウ装置３
の油圧シリンダ１１，１２，７が操作される。バケット
６の先端６ａが少しでも境界面Ｅを越えて走行装置１側
に操作されようとした場合、パイロット弁３１ａ〜３２
ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて、制御弁２
１，２２，２５により第１及び第２ブーム部分４ａ，４
ｂ、アーム５の油圧シリンダ１１，１２，７が停止操作
される。

【００３９】バケット６の先端６ａが境界面Ｅに位置す
る場合、バケット６の油圧シリンダ１３の操作は行える
のであり、バケット６の先端６ａが境界面Ｅを移動して
いくような操作も行える。従って、バケット６で走行装
置１付近の地面Ｇの土を掻き取った場合、バケット６の
先端６ａが境界面Ｅを上方に移動していくようにバケッ
ト６を持ち上げていけばよい。このようにすれば、バケ
ット６の先端６ａが境界面Ｅから滑らかに前第１牽制面
Ａ１に移行して前第１牽制領域Ｂ１に入り、第１及び第
２ブーム部分４ａ，４ｂ、アーム５の油圧シリンダ１
１，１２，７が前述のように減速操作される。

【００４０】［別実施例］ 前述の実施例では、右及び左操作レバー９，１０の操作
位置をポテンショメータ１５〜１８で電気的に検出し
て、電磁比例減圧弁型式のパイロット弁３１ａ〜３５ｂ
により、パイロット操作式の制御弁２１〜２５を操作す
る型式であり、この型式に本発明を適用しているが、本
発明を次のような構成のバックホウに適用してもよい。
前述の電磁比例減圧弁型式のパイロット弁３１ａ〜３５
ｂを装備せずに、右及び左操作レバー９，１０の操作位
置をポテンショメータ１５〜１８で電気的に検出して、
ポテンショメータ１５〜１８の検出値に基づいて電磁比
例減圧弁型式の制御弁２１〜２５を操作する型式。前述
のポテンショメータ１５〜１８を装備せずに、右及び左
操作レバー９，１０の操作によりパイロット弁（図示せ
ず）を直接機械的に操作し、パイロット弁からのパイロ
ット作動油で制御弁２１〜２５を操作する型式である。

【００４１】以上のような各種の型式のバックホウにお
いて、図１のステップＳ１７からステップＳ２０に示す
ように、第１ブーム部分４ａが設定時間停止している
と、アーム５の油圧シリンダ１２の停止操作が解除され
るように構成するのではなく、運転部２７に備えられた
切換スイッチ（図示せず）により、アーム５が前第２牽
制面Ａ２で停止操作される状態と、停止操作されない状
態とに人為的に操作できるように構成してもよい。

【００４２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域における制御の前半の流れを示す図

【図２】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域における制御の後半の流れを示す図

【図３】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域を示すバックホウの概略側面図

【図４】バケットの先端が前第１牽制面に達した状態で
の側面図

【図５】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域、横牽制面及び横牽制領域を示すバックホウの概
略平面図

【図６】バックホウ装置の油圧シリンダ、制御弁、パイ
ロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図

【図７】バックホウの全体側面図

【符号の説明】

２ 旋回台 ３ バックホウ装置 ４ ブーム ５ アーム ６ バケット １１，１２ 油圧シリンダ ２７ 運転部 ２９，３０ 外部フレーム ３６，３７，３８ 位置センサー Ａ１ 第１牽制面 Ａ２ 第２牽制面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−156037（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−221526（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−233030（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−261128（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−256722（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 3/43 E02F 9/20 E02F 9/24

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回台（２）に備えられた運転部（２
   ７）の最外側を覆う外部フレーム（２９），（３０）か
   ら前方に所定距離だけ離れた第１牽制面（Ａ１）、及び
   前記第１牽制面（Ａ１）から前方に離れた第２牽制面
   （Ａ２）を空間に設定する設定手段と、 バックホウ装置（３）のバケット（６）の位置を検出す
   る位置センサー（３６），（３７），（３８）と、 前記位置センサー（３６），（３７），（３８） の検出
   に基づき、前記バケット（６）が前記第２牽制面（Ａ
   ２）を越えて運転部（２７）側に入り込もうとすると、
   前記バックホウ装置（３）のアーム（５）駆動用の油圧
   シリンダ（１２）の掻き込み側への作動を阻止するアー
   ム牽制手段と、前記位置センサー（３６），（３７），（３８） の検出
   に基づき、前記バケット（６）が前記第１牽制面（Ａ
   １）を越えて運転部（２７）側に入り込もうとすると、
   前記バックホウ装置（３）のブーム（４）駆動用の油圧
   シリンダ（１１）を停止させてこれを阻止するブーム牽
   制手段とを備えてあるバックホウ。
2. 【請求項２】 前記アーム牽制手段の阻止操作を停止可
   能な解除手段を備えてある請求項１記載のバックホウ。