JP3173896B2 - バックホウ - Google Patents

バックホウ

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JP3173896B2
JP3173896B2 JP29751192A JP29751192A JP3173896B2 JP 3173896 B2 JP3173896 B2 JP 3173896B2 JP 29751192 A JP29751192 A JP 29751192A JP 29751192 A JP29751192 A JP 29751192A JP 3173896 B2 JP3173896 B2 JP 3173896B2
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    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin

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  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はバックホウにおいて、運
転部の最外側を覆う外部フレームとバケットとの接触を
避ける為の構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】バックホウにおいて運転部の最外側を覆
う外部フレームとバケットとの接触を避ける構造の一例
を、図７に示している。この構造では、運転部の最外側
を覆う外部フレーム２９，３０から、外方に所定距離だ
け離れた牽制面Ａ１（実線）を空間に設定し、バックホ
ウ装置３のバケットピン６ａの位置を検出する位置セン
サー（図示せず）を設けて、位置センサーの検出に基づ
きバケットピン６ａが牽制面Ａ１を越えて運転部側に入
り込もうとすると、バックホウ装置３駆動用の油圧シリ
ンダ（図示せず）を停止させてこれを阻止する牽制手段
を備えている。
【０００３】この場合、牽制面Ａ１から所定距離だけ外
方に離れた空間の面と牽制面Ａ１との間に牽制領域Ｂ１
を設定している。これにより、牽制面Ａ１からバケット
ピン６ａまでの水平方向の距離ｄを算出して、バケット
ピン６ａが牽制面Ａ１に近づくほど油圧シリンダの作動
速度を減速する減速手段を備えているものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】図７に示す従来の構造
では、バケットピン６ａが牽制領域Ｂ１内にある場合、
牽制面Ａ１からバケットピン６ａまでの水平方向の最短
距離ｄのみにより、油圧シリンダの作動速度の減速率が
設定されている。これにより、バケットピンが牽制領域
内の位置から略水平に牽制面に接近していく状態におい
て、前述のように牽制面からの水平方向の最短距離によ
り減速率を設定していると、バケットピンが牽制面に近
づくにつれて油圧シリンダが減速操作されていき、バケ
ットピンが牽制面に達すると油圧シリンダが停止操作さ
れるような状態となるので、作業者の操作感覚とバック
ホウ装置の作動状態とが合致している。
【０００５】しかし、図７に示す従来の構造では、バケ
ットピンが牽制領域内の位置から斜め上方に移動して牽
制面に徐々に接近していく状態においても、前述と同様
に牽制面からの水平方向の最短距離で減速率が設定され
てしまうので、バケットピンが牽制面に達するまでの距
離（斜め上方の方向での距離）が比較的長いのに、前述
と同様に油圧シリンダが減速操作されてしまうような状
態となる。これにより、牽制領域内でバケットの上昇が
少し遅すぎる状態となるので、操作性の面で改善の余地
がある。本発明は、前述のような牽制面及び牽制領域を
設定しているバックホウにおいて、特にバケットが牽制
領域内に位置する場合での操作性を改善することを目的
としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、旋回台に備えられた運転部の最外側を
覆う外部フレームから外方に所定距離だけ離れた牽制面
を空間に設定する第１設定手段と、前記牽制面から所定
距離だけ外方に離れた空間の面と前記牽制面との間に牽
制領域を設定する第２設定手段と、バックホウ装置のバ
ケットの位置を検出する位置センサーと、前記バケット
の移動方向を検出する方向センサーと、前記バケットの
移動速度を検出する速度センサーとを備えると共に、前
記位置センサー及び方向センサーの検出に基づき、前記
バケットが前記牽制面を越えて前記運転部側に入り込も
うとすると、前記バックホウ装置駆動用の油圧シリンダ
を停止させてこれを阻止する牽制手段と、前記牽制領域
内に前記バケットが位置している状態において、前記位
置センサー及び前記方向センサーの検出に基づいて、前
記バケットが現在の牽制領域内の位置から前記牽制面に
達するまでの移動方向を加味した移動距離を算出すると
共に、その移動距離及び前記速度センサーの検出に基づ
いて、前記バケットが現在 の牽制領域内の位置から前記
牽制面に達するまでの予測時間を算出する時間予測手段
と、 前記バケットの移動方向が前記牽制面への移動成分
が多い方向となって前記予測時間が短くなるほど前記油
圧シリンダの作動速度を減速操作する減速手段とを備え
た。
【０００７】
【作用】本発明によれば、バケット６が牽制領域Ｂ１内
に位置している状態では、位置センサー及び方向センサ
ーにより検出されたバケット６の現在の位置と移動方向
とに基づいて、バケット６の移動方向が、例えば図３に
示す速度ベクトルＶ１の方向のように牽制面への移動成
分が比較的に多い方向である場合には、現在のバケット
６の位置から牽制面Ａ１までの移動距離として、図３に
示す移動距離Ｌ１のような比較的に短い距離が算出さ
れ、逆に、バケット６の移動方向が、例えば図３に示す
速度ベクトルＶ２の方向のように牽制面への移動成分が
比較的に少ない方向である場合には、現在のバケット６
の位置から牽制面Ａ１までの移動距離として、図３に示
す移動距離Ｌ２のような比較的に長い距離が算出される
ようになる。そして、その算出された移動距離が比較的
に短い場合には、その移動距離と速度センサーにより検
出されたバケット６の現在の移動速度とに基づいて、そ
のバケット６が牽制面Ａ１に達するまでの予測時間とし
て比較的に短い時間が算出され、バケット６が比較的に
早く牽制面Ａ１に達すると判断されることから、バック
ホウ装置駆動用の油圧シリンダの作動速度が減速操作さ
れるようになる。逆に、その算出された移動距離が比較
的に長い場合には、その移動距離と速度センサーにより
検出されたバケット６の現在の移動速度とに基づいて、
そのバケット６が牽制面Ａ１に達するまでの予測時間と
して比較的に長い時間が算出され、バケット６が比較的
に遅く牽制面Ａ１に達すると判断されることから、バッ
クホウ装置駆動用の油圧シリンダの作動速度はあまり減
速操作されないようになる。
【０００８】これにより、バケットが牽制領域内のある
位置から斜め上方に移動して牽制面に徐々に接近してい
く状態等のように、バケットが牽制面に達するまでの移
動距離（バケットの移動方向に沿う距離）が比較的長い
のに、バケットの移動速度が遅くなり過ぎると言うよう
なことが少なくなる。
【０００９】
【発明の効果】従って、本発明によると、牽制面及び牽
制領域を設定しているバックホウにおいて、牽制領域内
でのバケットの位置、移動方向及び移動速度を検出する
ことにより、バケットの移動速度が遅くなり過ぎると言
う状態を防止することができ、作業者の操作感覚とバッ
クホウ装置の作動状態とを合致させることができるよう
になって、バックホウの操作性を向上させることができ
た。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図６はバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ型式の走行装置１にドーザ２０及び上部に旋回
台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置３が
備えられている。バックホウ装置３は、油圧シリンダ１
１により上下に揺動駆動されるブーム４、油圧シリンダ
１２により前後に揺動駆動されるアーム５、及び油圧シ
リンダ１３により掻き込み揺動駆動されるバケット６を
備えて構成されている。旋回台２の旋回駆動用として油
圧モータ１４が備えられている。
【００１１】バックホウ装置３のブーム４は図６及び図
４に示すように、上下に揺動駆動される第１ブーム部分
４ａ、第１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ１周りに揺動
自在に連結された第２ブーム部分４ｂ、第２ブーム部分
４ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに揺動自在に連結された支持
ブラケット４ｃにより構成されており、支持ブラケット
４ｃにアーム５が連結されている。第１ブーム部分４ａ
と支持ブラケット４ｃとに亘り連係リンク８が架設され
て平行四連リンクが構成されており、油圧シリンダ７に
より第２ブーム部分４ｂを揺動操作することによって、
アーム５及びバケット６を平行に左右移動させることが
できる。
【００１２】図５に示すように、第１ブーム部分４ａの
油圧シリンダ１１に対する制御弁２１、第２ブーム部分
４ｂの油圧シリンダ７に対する制御弁２５、アーム５の
油圧シリンダ１２に対する制御弁２２、バケット６の油
圧シリンダ１３に対する制御弁２３、及び旋回台２の油
圧モータ１４に対する制御弁２４が備えられている。制
御弁２１〜２５は３位置切換式でパイロット操作型式で
あり、パイロット圧に基づく開度調節により流量制御が
可能である。制御弁２１〜２５に対して、開度操作用の
パイロット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロッ
ト弁３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３
ｂ，３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂが設けられてい
る。
【００１３】図４，５，６に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。
右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在であ
り、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出するポ
テンショメータ１５、右操作レバー９の左右方向の操作
位置を検出するポテンショメータ１６が備えられ、左操
作レバー１０の前後方向の操作位置を検出するポテンシ
ョメータ１７、左操作レバー１０の左右方向の操作位置
を検出するポテンショメータ１８が備えられている。ポ
テンショメータ１５〜１８の操作信号が、制御装置１９
に入力されている。旋回台２の前部下部に操作ペダル２
６が設けられ、操作ペダル２６の操作信号が制御装置１
９に入力されている。
【００１４】以上の構成によって、右操作レバー９を前
又は後に操作すると、これに基づきパイロット弁３１
ａ，３１ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２１がブー
ム４の下降側又は上昇側に操作され、右操作レバー９を
右又は左に操作すると、これに基づきパイロット弁３３
ａ，３３ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２３がバケ
ット６の排土側又は掻き込み側に操作される。左操作レ
バー１０を前又は後に操作すると、これに基づきパイロ
ット弁３２ａ，３２ｂがパイロット圧を発生し、制御弁
２２がアーム５の排土側又は掻き込み側に操作され、左
操作レバー１０を右又は左に操作すると、これに基づき
パイロット弁３４ａ，３４ｂがパイロット圧を発生し、
制御弁２４が右旋回側又は左旋回側に操作される。操作
ペダル２６を右又は左に踏み分けると、これに基づきパ
イロット弁３５ａ，３５ｂがパイロット圧を発生し、制
御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右又は左揺動側に操作
される。
【００１５】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０のポテンショメータ１５〜１８は右及び左操作
レバー９，１０の操作方向だけではなく、中立位置から
の操作量も検出している。これにより、右及び左操作レ
バー９，１０の操作量が大きい程、パイロット弁３１ａ
〜３４ｂのパイロット圧が大となり、制御弁２１〜２４
が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作レバー
９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ１１〜１３
及び油圧モータ１４が高速で作動するように構成されて
いる。
【００１６】図６及び図５に示すように、ブーム４（第
１ブーム部分４ａ）の上下角度を検出するポテンショメ
ータ３６、第２ブーム部分４ｂの左右角度を検出するポ
テンショメータ３７、及びアーム５の前後角度を検出す
るポテンショメータ３８が設けられており、ポテンショ
メータ３６，３７，３８の検出信号が制御装置１９に入
力されている。
【００１７】図４及び図６に示すように旋回台２におい
て、右側にバックホウ装置３が配置され、左側に運転席
２８や右及び左操作レバー９，１０等で構成された運転
部２７が配置されている。旋回台２の左右中央におい
て、バックホウ装置３と運転部２７とを仕切る窓付きの
縦仕切り板２９が設けられており、縦仕切り板２９の上
端に旋回台２の外側に沿った半円形状の上仕切り板３０
が固定されている。
【００１８】図２及び図４に示すように、地面Ｇから所
定高さにある所定位置Ｄより上方の範囲において、縦仕
切り板２９より前方（外方）に所定距離だけ離れた前牽
制面Ａ１、及び縦仕切り板２９のバックホウ装置３側の
側面から右方（外方）に所定距離だけ離れた横牽制面Ａ
２が、制御装置１９に設定されている。
【００１９】この場合、図２に示すようにバケット６を
アーム５の先端に連結しているバケットピン６ａが、前
牽制面Ａ１に在る状態においてバケット６を最も運転部
２７側に近づくように操作しても、縦仕切り板２９から
所定距離だけ離れた軌跡Ｃ１にバケット６の先端が在る
ように、前牽制面Ａ１が設定されている。図４に示すよ
うにバケットピン６ａが横牽制面Ａ２に在る状態おい
て、バケット６の横側面が縦仕切り板２９から所定距離
だけ離れた軌跡Ｃ２に在るように、横牽制面Ａ２が設定
されている。前及び横牽制面Ａ１，Ａ２から所定距離だ
け前方又は右方に離れた面が設定され、この空間の面と
前及び横牽制面Ａ１，Ａ２との間が、前牽制領域Ｂ１及
び横牽制領域Ｂ２として、制御装置１９に設定されてい
る。
【００２０】バックホウ装置３により地面Ｇの掘削を行
う場合、バックホウ装置３がどれだけ走行装置１側に寄
って掘削が行えるかと言う、バックホウ装置３自身の機
械的な作動限界が事前に求められている。作動限界に操
作した場合にバケットピン６ａがどの軌跡を通るかが算
出されており、作動限界に対応するバケットピン６ａの
軌跡よりも少し余裕（外側）のある軌跡を境界面Ｅとし
て、図２に示すように所定位置Ｄより下方の範囲におい
て境界面Ｅが制御装置１９に設定されている。境界面Ｅ
は前牽制面Ａ１に滑らかにつながるように設定されてお
り、バケットピン６ａが境界面Ｅに在る状態においてバ
ケット６を最も走行装置１に近づくように操作した場
合、バケット６の先端は軌跡Ｃ３を通る。以上のような
前及び横牽制面Ａ１，Ａ２、前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ
２、境界面Ｅは旋回台２に対して設定されているもので
あり、旋回台２が旋回するのに伴い、旋回台２と一緒に
移動していくものである。
【００２１】次に、前及び横牽制面Ａ１，Ａ２、前及び
横牽制領域Ｂ１，Ｂ２に対するバックホウ装置３の制御
について説明する。図１及び図２に示すように制御装置
１９において、ポテンショメータ３６，３７，３８の検
出信号によるブーム４（第１ブーム部分４ａ）の上下角
度、第２ブーム部分４ｂの左右角度及びアーム５の前後
角度と、第１ブーム部分４ａ、第２ブーム部分４ｂ及び
アーム５の各長さとにより、バケットピン６ａの位置を
常時算出している（ステップＳ１）。バケットピン６ａ
の高さが所定位置Ｄ以上である場合（ステップＳ２）、
バケットピン６ａが前又は横牽制領域Ｂ１，Ｂ２内に位
置していなければ（ステップＳ３）、右及び左操作レバ
ー９，１０、操作ペダル２６の操作位置に基づいた作動
速度で、油圧シリンダ１１，１２，７が通常どおりに作
動操作される。
【００２２】バケットピン６ａが前又は横牽制領域Ｂ
１，Ｂ２内に位置している場合（ステップＳ３）、図１
及び図３に示すようにポテンショメータ３６，３７，３
８の検出値を微分処理して、バケットピン６ａの現在の
移動方向及び移動速度を速度ベクトルＶ１又はＶ２とし
て算出する（ステップＳ４）。現在のバケットピン６ａ
の位置と速度ベクトルＶ１又はＶ２とによって、現在の
バケットピン６ａの位置から前又は横牽制面Ａ１，Ａ２
までの移動距離Ｌ１又はＬ２を算出し（ステップＳ
５）、移動距離Ｌ１又はＬ２において現在の速度ベクト
ルＶ１又はＶ２のままの一定速度でバケットピン６ａが
移動していった場合、バケットピン６ａが現在の位置か
ら前又は横牽制面Ａ１，Ａ２に達するまでの予測時間Ｔ
１又はＴ２を算出する（ステップＳ６）。
【００２３】以上のようにして、バケットピン６ａの現
在の位置、速度ベクトルＶ１又はＶ２、前又は横牽制面
Ａ１，Ａ２に達するまでの予測時間Ｔ１又はＴ２を求め
ると、図５に示すパイロット弁３１ａ，３１ｂ，３２
ａ，３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット圧が落とさ
れ、制御弁２１，２２，２５の開度が絞られて、予測時
間Ｔ１又はＴ２が設定時間となるように、油圧シリンダ
１１，１２，７の作動速度が減速操作される（ステップ
Ｓ７）。設定時間は前又は横牽制面Ａ１，Ａ２に対する
水平方向の最短距離により連続的に設定されているもの
で、前又は横牽制面Ａ１，Ａ２に接近するほど短くな
る。
【００２４】これにより、図３に示すようにバケットピ
ン６ａが速度ベクトルＶ１の状態であれば、バケットピ
ン６ａが前又は横牽制面Ａ１，Ａ２に達するまでの移動
距離Ｌ１及び予測時間Ｔ１が比較的短く、バケットピン
６ａが前又は横牽制面Ａ１，Ａ２に比較的早く達するの
で、油圧シリンダ１１，１２，７の作動速度の減速率は
大きなものとなる。逆に、バケットピン６ａが速度ベク
トルＶ２の状態であれば、バケットピン６ａが前又は横
牽制面Ａ１，Ａ２に達するまでの移動距離Ｌ２及び予測
時間Ｔ２が比較的長く、バケットピン６ａが前又は横牽
制面Ａ１，Ａ２に比較的遅く達するので、油圧シリンダ
１１，１２，７の作動速度の減速率は小さなものとな
る。
【００２５】前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ２内において、
以上のようなバケットピン６ａの現在の位置、速度ベク
トルＶ１又はＶ２、前又は横牽制面Ａ１，Ａ２に達する
までの予測時間Ｔ１又はＴ２を常時算出することによ
り、バケットピン６ａの位置においてバケットピン６ａ
が水平方向、斜め上方又は斜め下方に移動していても、
これに関係なく、バケットピン６ａが設定時間（前又は
横牽制面Ａ１，Ａ２に接近するほど短い）で前又は横牽
制面Ａ１，Ａ２に達するように、油圧シリンダ１１，１
２，７が減速操作される。これにより、バケットピン６
ａが前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ２に入り込むほど、つま
りバケットピン６ａが前及び横牽制面Ａ１，Ａ２に近づ
くほど、油圧シリンダ１１，１２，７が低速で作動する
状態となる。
【００２６】バケットピン６ａが前及び横牽制面Ａ１，
Ａ２に位置する状態で、バケットピン６ａが前及び横牽
制面Ａ１，Ａ２から離れる方向にバックホウ装置３が操
作された場合、前述の減速操作とは逆に前及び横牽制領
域Ｂ１，Ｂ２内で油圧シリンダ１１，１２，７の作動速
度が増速操作されていき、前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ２
から出たときに通常の作動速度に戻る。
【００２７】逆に、バケットピン６ａが前及び横牽制面
Ａ１，Ａ２から少しでも前及び横牽制面Ａ１，Ａ２を越
えて運転部２７側に操作されようとした場合（ステップ
Ｓ８）、パイロット弁３１ａ〜３２ｂ，３５ａ，３５ｂ
のパイロット圧が消えて、制御弁２１，２２，２５によ
り油圧シリンダ１１，１２，７が停止操作される（ステ
ップＳ９）。バケットピン６ａが前及び横牽制面Ａ１，
Ａ２に位置する場合、バケット６の油圧シリンダ１３の
作動操作は行えるのであり、バケットピン６ａが前及び
横牽制面Ａ１，Ａ２を移動していくような操作も極低速
で行える。
【００２８】以上のように、図２に示す所定位置Ｄから
上方の部分では前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ２が設定され
ているが、所定位置Ｄから下方の部分では、このような
前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ２は設定されていない。従っ
て、所定位置Ｄから下方の部分ではステップＳ２からス
テップＳ８に移行して、バケットピン６ａが境界面Ｅ
（前及び横牽制面Ａ１，Ａ２）に達するまでは、右及び
左操作レバー９，１０、操作ペダル２６の操作に基づい
た作動速度で、油圧シリンダ１１，１２，７が操作され
る。バケットピン６ａが少しでも境界面Ｅを越えて走行
装置１側に操作されようとした場合、パイロット弁３１
ａ〜３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて、
制御弁２１，２２，２５により油圧シリンダ１１，１
２，７が停止操作される。
【００２９】バケットピン６ａが境界面Ｅに位置する場
合、バケット６の油圧シリンダ１３の作動操作は行える
のであり、バケットピン６ａが境界面Ｅを移動していく
ような操作も行える。従って、バケット６にて走行装置
１付近の地面Ｇの土を掻き取った場合、バケットピン６
ａが境界面Ｅを上方に移動していくように、バケット６
を持ち上げていけばよいのである。このようにすれば、
バケットピン６ａが境界面Ｅから滑らかに前牽制面Ａ１
に移行して前牽制領域Ｂ１に入り、油圧シリンダ１１，
１２，７が前述のように減速操作される。
【００３０】［別実施例］ 前述の実施例においては図２に示すように、バケットピ
ン６ａの位置を基準として前及び横牽制面Ａ１，Ａ２を
設定しているが、バケットピン６ａの位置にポテンショ
メータ（図示せず）を設置して、バケット６の先端の位
置を制御装置１９で常時算出するように構成してもよ
い。この場合には、図２及び図４に示す軌跡Ｃ１，Ｃ２
が本発明の牽制面となる。
【００３１】前述の実施例ではポンショメータ３６，３
７，３８によりバケットピン６ａの位置及び速度ベクト
ルＶ１，Ｖ２を求めたが、ポンショメータ３６，３７，
３８をバケットピン６ａの位置の検出専用として使用
し、バケットピン６ａの速度ベクトルＶ１，Ｖ２を検出
する別のセンサーを備えてもよい。
【００３２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】前及び横牽制面、前及び横牽制領域での制御の
流れを示す図
【図２】前牽制面、前牽制領域及び境界面を示すバック
ホウの概略側面図
【図３】前牽制領域内でのバケットの移動状態を示す側
面図
【図４】前及び横牽制面、前及び横牽制領域を示すバッ
クホウの概略平面図
【図５】バックホウ装置の油圧シリンダ、制御弁、パイ
ロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図
【図６】バックホウの全体側面図
【図７】従来の構造における前牽制面及び前牽制領域を
示すバックホウの概略側面図
【符号の説明】
２ 旋回台 ３ バックホウ装置 ６ バケット １１，１２，７ 油圧シリンダ ２７ 運転部 ２９，３０ 外部フレーム ３６，３７，３８ 位置センサー、方向センサー、速度
センサー Ａ１，Ａ２ 牽制面 Ｂ１，Ｂ２ 牽制領域
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) E02F 3/43 E02F 9/20 E02F 9/24

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 旋回台（２）に備えられた運転部（２
    ７）の最外側を覆う外部フレーム（２９），（３０）か
    ら外方に所定距離だけ離れた牽制面（Ａ１），（Ａ２）
    を空間に設定する第１設定手段と、 前記牽制面（Ａ１），（Ａ２）から所定距離だけ外方に
    離れた空間の面と前記牽制面（Ａ１），（Ａ２）との間
    に牽制領域（Ｂ１），（Ｂ２）を設定する第２設定手段
    と、 バックホウ装置（３）のバケット（６）の位置を検出す
    る位置センサー（３６），（３７），（３８）と、前記
    バケット（６）の移動方向を検出する方向センサー（３
    ６），（３７），（３８）と、前記バケット（６）の移
    動速度を検出する速度センサー（３６），（３７），
    （３８）とを備えると共に、 前記位置センサー（３６），（３７），（３８）及び方
    向センサー（３６），（３７），（３８）の検出に基づ
    き、前記バケット（６）が前記牽制面（Ａ１），（Ａ
    ２）を越えて前記運転部（２７）側に入り込もうとする
    と、前記バックホウ装置（３）駆動用の油圧シリンダ
    （１１），（１２），（７）を停止させてこれを阻止す
    る牽制手段と、 前記牽制領域（Ｂ１），（Ｂ２）内に前記バケット
    （６）が位置している状態において、前記位置センサー
    （３６），（３７），（３８）及び前記方向センサー
    （３６），（３７），（３８）の検出に基づいて、前記
    バケット（６）が現在の牽制領域（Ｂ１），（Ｂ２）内
    の位置から前記牽制面（Ａ１），（Ａ２）に達するまで
    の移動方向を加味した移動距離を算出すると共に、その
    移動距離及び前記速度センサー（３６），（３７），
    （３８）の検出に基づいて、前記バケット（６）が現在
    の牽制領域（Ｂ１），（Ｂ２）内の位置から前記牽制面
    （Ａ１），（Ａ２）に達するまでの予測時間を算出する
    時間予測手段と、 前記バケット（６）の移動方向が前記牽制面（Ａ１），
    （Ａ２）への移動成分が多い方向となって前記予測時間
    が短くなるほど前記油圧シリンダ（１１），（１２），
    （７）の作動速度を減速操作する減速手段とを備えてあ
    るバックホウ。
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