JP2945561B2 - バックホウ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、旋回台に備えられた運
転部を覆う外部フレームから、外方に所定距離だけ離れ
た牽制面を空間上に設定する設定手段と、バックホウ装
置のバケットの位置を検出する位置センサーと、前記位
置センサーの検出に基づき、前記バケットが前記牽制面
を越えて運転部側に入り込もうとすると、前記バックホ
ウ装置駆動用の油圧シリンダを停止させてこれを阻止す
る牽制手段とを備えているバックホウに関する。

【０００２】

【従来の技術】バックホウにおいて、従来、たとえば特
開平２‐２５６７２２号公報に示されるように、運転部
を覆う外部フレーム（前記公報の第３図中の３）から、
外方に所定距離だけ離れた牽制面（前記公報の第３図中
の第２設定位置）を空間上に設定し、バックホウ装置の
バケットの位置を検出する位置センサーを設けて、この
位置センサーの検出に基づきバケットが牽制面を越えて
運転部側に入り込もうとすると、バックホウ装置駆動用
の油圧シリンダを停止させてこれを阻止する牽制手段を
備え、バケットが牽制面に達すればバックホウ装置が自
動的に停止して、バケットが運転部に干渉することを防
止しながら作業できるものがあった。

【０００３】また、このバックホウは、牽制面から所定
距離だけ外方に離れた空間上の面と牽制面との間に牽制
領域（前記公報の第３図中の減速範囲）を設定するとと
もに、この牽制領域をバケットが牽制面の方に移動する
速度を減速する減速手段を備えており、バケットが牽制
面に接近すると、これを減速によって認識できるものに
なっていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】バケットを運転部の近
くに位置させて作業する場合には、遠くに位置させる場
合よりも作動速度を遅くしてバックホウ操作を行われる
ことが多々ある。また、制御弁などに作動不良が発生し
た場合、バックホウ装置は低速でしか作動しなくなるこ
とがある。このように、バックホウ装置が比較的低速で
作動している場合、減速手段が作用して減速制御が実行
されても、実際に発生する速度変化があまり大きくない
ことがある。このため、従来、バケットが牽制面に近づ
いて減速制御が実行されても、気付かないままで作業を
継続して行われ、バケットが牽制面に到達してそれ以上
移動させ得なくなって始めて、バケットが運転部に近づ
いていることに気付かれる場合が発生しやすくなってい
た。本発明の目的は、バックホウ装置の作動速度が絞ら
れているいないにかかわらずバケットが牽制面に近づい
ていることを認識しやすいとともに、バケットを運転部
の近くに位置させる作業が行いやすいバックホウを提供
することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、冒頭に記した
バックホウにおいて、牽制面から外部フレーム側とは反
対側に所定距離だけ離れた空間上の面と前記牽制面との
間に位置する牽制領域を設定する設定手段と、バケット
が牽制面に接近したことを警報する警報装置と、バケッ
トが前記牽制領域を牽制面に接近する方向に移動してい
るときに警報装置が設定時間の間だけ作動し、かつ、バ
ケットが前記牽制領域を牽制面から離れる方向に移動し
ているときに警報装置が停止するように警報装置を操作
する警報操作手段とを備えてある。

【０００６】

【作用】バケットが牽制領域を牽制面に接近する方に移
動するときも、牽制面から離れる方向に移動していると
きも警報装置が作動するよう構成した場合、警報装置に
よる警報が出てこれを知っても、このときバケットが牽
制面に接近する方向と牽制面から離れる方向とのいずれ
に操作しているかを認識した上でないと、バケットが牽
制面に近づいているのか否かを判断できない。これに対
し、バケットが牽制面から離れる方向に移動しているの
であれば警報装置が停止しており、牽制面に接近する方
向に移動しておれば警報装置が作動し、警報装置が作動
して警報が出たことを知れば、このときの操作方向をあ
えて認識しなくとも、バケットが牽制面に近づいている
と判断できる。しかも、警報装置による警報によって判
断できることから、バックホウ装置の作動速度の減速を
知って行うものであった従来のようにバックホウ装置の
作動速度に影響されることを回避しながら判断できる。

【０００７】また、警報を出してバケットが牽制面に接
近していることを認識させるべく警報装置を作動させる
のに必要な警報装置作動時間を前記設定時間として設定
しておき、バケットを牽制面に接近する方向に移動する
ように操作して作業される場合、警報装置が作動して警
報が出たことによってバッケットが牽制面に接近してい
ることが認識されると、この後は、警報装置が停止し、
警報装置が作動したままとなった場合に生じる警報の煩
わしさを伴わないようにできるものである。また、バケ
ットを牽制面から離れていく方向に移動するように操作
しながら作業する場合にも、警報装置が停止しており、
警報装置が作動する場合に発生する警報の煩わしさを伴
わないものである。

【０００８】

【発明の効果】したがって、バケットを運転部の近くに
位置させて作業する際、バケットが運転部に近づいて来
ると、バックホウ装置が高速で作動している場合であっ
ても低速で作動している場合であっても警報装置による
警報が出たことを知るだけで容易かつ確実に、バケット
が牽制面に到達して自動停止が実行されるまでに未然に
認識しながら作業できる。また、バケットを牽制領域に
位置させて作業するに当たり、バケットを牽制面に接近
する方向に操作した際には警報装置が必要以上に作動し
ないとともに、バケットを牽制面から離れていく方向に
操作した際には警報装置が停止していて、警報の煩わし
さを極力伴わないで快適に作業できる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１） 図７はバックホウの全体側面を示しており、ゴムクロー
ラ型式の走行装置１にドーザ２０及びこの上部に旋回台
２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置３が備
えられている。このバックホウ装置３は、油圧シリンダ
１１により上下に揺動駆動されるブーム４、油圧シリン
ダ１２により前後に揺動駆動されるアーム５、及び油圧
シリンダ１３により掻き込み揺動駆動されるバケット６
を備えて構成されている。そして、旋回台２の旋回駆動
用として油圧モータ１４が備えられている。

【００１０】バックホウ装置３におけるブーム４は図７
に示すように、上下に揺動駆動される第１ブーム部分４
ａ、第１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ１周りに揺動自
在に連結された第２ブーム部分４ｂ、第２ブーム部分４
ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに揺動自在に連結された支持ブ
ラケット４ｃで構成されており、この支持ブラケット４
ｃにアーム５が連結されている。そして、第１ブーム部
分４ａと支持ブラケット４ｃに亘り連係リンク８が架設
されて平行四連リンクが構成されており、油圧シリンダ
７により第２ブーム部分４ｂを揺動操作することによっ
て、アーム５及びバケット６を左右に平行移動させるこ
とができる。

【００１１】図６に示すようにブーム４における第１ブ
ーム部分４ａの油圧シリンダ１１に対する制御弁２１、
ブーム４における第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７
に対する制御弁２５、アーム５の油圧シリンダ１２に対
する制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３に対す
る制御弁２３、及び旋回台２の油圧モータ１４に対する
制御弁２４が備えられている。この制御弁２１〜２５は
３位置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット
圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。そし
て、各制御弁２１〜２５に対して、開度操作用のパイロ
ット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁３
１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂ，３４
ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂが設けられている。

【００１２】図５，６，７に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。
この右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１５、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１６が備えられ、左操作レバー１０
の前後方向の操作位置を検出するポテンショメータ１
７、左右方向の操作位置を検出するポテンショメータ１
８が備えられている。そして、各ポテンショメータ１５
〜１８からの操作信号が制御装置１９に入力されてい
る。又、旋回台２の前側下部に操作ペダル２６が設けら
れ、この操作ペダル２６からの操作信号が制御装置１９
に入力されている。

【００１３】以上の構成により、右操作レバー９を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３１ａ，３
１ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２１が第１ブーム
部分４ａの下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁３３ａ，３３ｂがパ
イロット圧を発生し、制御弁２３がバケット６の排土側
又は掻き込み側に操作される。又、左操作レバー１０を
前又は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３２
ａ，３２ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２２がアー
ム５の前方側又は掻き込み側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁３４ａ，３４ｂがパ
イロット圧を発生し、制御弁２４が右旋回側又は左旋回
側に操作される。操作ペダル２６を右又は左に踏み分け
るとこれに基づきパイロット弁３５ａ，３５ｂがパイロ
ット圧を発生し、制御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右
又は左揺動側に操作される。

【００１４】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０用の各ポテンショメータ１５〜１８は右及び左
操作レバー９，１０の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー９，１０の操作量が大きい程、パイロット
弁３１ａ〜３４ｂのパイロット圧が大となり制御弁２１
〜２４が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作
レバー９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ１１
〜１３及び油圧モータ１４が高速で作動するように構成
している。

【００１５】（２） 図５及び図７に示すように旋回台２において、右側にバ
ックホウ装置３が配置され、左側に運転席２８や右及び
左操作レバー９，１０等で構成された運転部２７が配置
されている。そして、旋回台２の左右中央において、バ
ックホウ装置３と運転部２７とを仕切る窓付きの縦仕切
り板２９（運転部２７を覆う外部フレームに相当）が設
けられており、この縦仕切り板２９の上端に旋回台２の
外側に沿った半円形状の上仕切り板３０（運転部２７を
覆う外部フレームに相当）が固定されている。

【００１６】図３及び図５に示すように、地面Ｇから所
定高さにある所定位置Ｄ１より上方の範囲において、上
仕切り板３０より上方（外方）に所定距離だけ離れ、縦
仕切り板２９より前方（外方）に所定距離だけ離れた前
第１牽制面Ａ１が、制御装置１９内に設定されている
（設定手段に相当）。所定位置Ｄ１より下方の範囲にお
いて、前第１牽制面Ａ１から少し前方に膨れた前第２牽
制面Ａ２が、制御装置１９内に設定されている（設定手
段に相当）。この場合、図３の実線で示す位置にバケッ
ト６を位置させている状態において、第１ブーム部分４
ａ（ブーム４）を旋回台２の支持点４０周りに上下に揺
動操作した際に、バケット６の先端が描く側面視円弧状
の軌跡を前第２牽制面Ａ２としている。図５に示すよう
に、縦仕切り板２９のバックホウ装置３側の側面から右
方（外方）に所定距離だけ離れた横牽制面Ｃが、制御装
置１９内に設定されている（設定手段に相当）。

【００１７】図３に示す地面Ｇから所定高さにある所定
位置Ｄ２より上方の範囲において、前第１及び前第２牽
制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃの各々に対し図３及び図５
に示すように、これらから所定距離だけ前方又は右方に
離れた面が設定されて、この空間の面と前第１及び前第
２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃとの間が、前牽制領域
Ｂ１及び横牽制領域Ｂ２として制御装置１９内に設定さ
れている。以上のような前第１及び前第２牽制面Ａ１，
Ａ２、横牽制面Ｃ、前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ２は旋回
台２に対して設定されているものであり、旋回台２が旋
回するのに伴い旋回台２と一緒に移動して行くものであ
る。

【００１８】（３） 次に、前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、前牽制領域
Ｂ１に対するバックホウ装置３の制御について説明す
る。図６及び図７に示すように、第１ブーム部分４ａの
上下角度を検出するポテンショメータ３６（位置センサ
ーに相当）、第２ブーム部分４ｂの左右角度を検出する
ポテンショメータ３７（位置センサーに相当）、アーム
５の前後角度を検出するポテンショメータ３８（位置セ
ンサーに相当）、及びバケット６の前後角度を検出する
ポテンショメータ３９（位置センサーに相当）が設けら
れており、各ポテンショメータ３６〜３９の検出値が制
御装置１９に入力されている。

【００１９】制御装置１９では図１に示すように、ポテ
ンショメータ３６〜３９の検出値による第１ブーム部分
４ａの上下角度、第２ブーム部分４ｂの左右角度、アー
ム５及びバケット６の前後角度と、第１ブーム部分４
ａ、第２ブーム部分４ｂ、アーム５及びバケット６の各
長さにより、バケット６の先端の位置及びバケット６の
底部の位置を常時検出している。そして、ポテンショメ
ータ３６〜３９の検出値を微分処理することにより、バ
ケット６の先端及び底部の移動方向及び移動速度を検出
している（ステップＳ１，Ｓ２）。

【００２０】これにより、図３に示すようにバケット６
が旋回台２の前方に位置している状態において、バケッ
ト６の先端が底部よりも運転部２７に近い場合（ステッ
プＳ３）、バケット６が運転部２７に接近する移動速度
が高くなるほど、図３に示す前牽制領域Ｂ１の幅が前方
側（図３の紙面右方）に拡げられるように設定変更され
（ステップＳ５）、バケット６が運転部２７に接近する
移動速度が低くなるほど、図３に示す前牽制領域Ｂ１の
幅が運転部２７側（図３の紙面左方）に狭められるよう
に設定変更される（ステップＳ６）。

【００２１】このようにして幅が大小に変更される前牽
制領域Ｂ１内にバケット６の先端が入り込むと（ステッ
プＳ７）、パイロット弁３１ａ〜３２ｂ，３５ａ，３５
ｂが操作されて、右及び左操作レバー９，１０、操作ペ
ダル２６の操作に関係なく、第１及び第２ブーム部分４
ａ，４ｂの油圧シリンダ１１，７、アーム５の油圧シリ
ンダ１２の作動速度が減速操作される（ステップＳ
８）。

【００２２】この場合、バケット６の先端が前牽制領域
Ｂ１内で前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２に接近する
ほど、油圧シリンダ１１，７，１２が大きく減速操作さ
れていくのであり、バケット６の先端が前第１及び前第
２牽制面Ａ１，Ａ２の近傍にまで達すると、油圧シリン
ダ１１，７，１２の作動速度は略零に近い状態にまで減
速操作される。逆に、前牽制領域Ｂ１内においてバケッ
ト６の先端が前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２から離
れる方向に第１及び第２ブーム部分４ａ，４ｂ、アーム
５が操作された場合には、前述の減速とは逆に前牽制領
域Ｂ１内で、油圧シリンダ１１，７，１２の作動速度が
増速操作されて行き、前牽制領域Ｂ１から出たときに元
の速度に戻し操作される。

【００２３】以上のように、前牽制領域Ｂ１内にバケッ
ト６の先端が入り込み（ステップＳ７）、前第１及び前
第２牽制面Ａ１，Ａ２に接近するのに伴い次第に減速操
作されて（ステップＳ８）、バケット６の先端の前第１
及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２に接近する方向の移動速度
が所定の低速度にまで減速すると（ステップＳ９）、バ
ケット６の先端が前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２に
略接するような状態になる。この場合、図５及び図６に
示す警報ブザー４１（警報装置に相当）が、短い音で数
回だけ鳴る（例えば短い電子音を「ピッ、ピッ」と言う
ように数回だけ鳴らす）（ステップＳ１０）（警報操作
手段に相当）。これにより、バケット６の先端が前牽制
領域Ｂ１を前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２から離れ
る方向に移動しているときには警報ブザー４１が停止す
るように操作され、バケット６の先端が前牽制領域Ｂ１
を前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２に接近する方向に
移動しているときには警報ブザー４１が作動するととも
に作動してから警報に必要なものとして設定してある設
定時間が経過した後には停止するように操作され、作業
者はバケット６の先端が前第１及び前第２牽制面Ａ１，
Ａ２に略接するような位置にまで達したことを認識す
る。

【００２４】そして、図２に示すようにバケット６の先
端が前第１牽制面Ａ１に完全に達したとする（ステップ
Ｓ１１）。この場合、アーム５を掻き込み側に操作して
も第１ブーム部分４ａを上昇操作しても、又、第２ブー
ム部分４ｂを左揺動側（運転部２７側）に操作しても、
バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２
７側に入り込んでくる。従って、以上の状態において左
操作レバー１０でアーム５を掻き込み側に、右操作レバ
ー９で第１ブーム部分４ａを上昇側に、操作ペダル２６
で第２ブーム部分４ｂを左揺動側に操作しようとして
も、パイロット弁３１ａ〜３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパ
イロット圧が消えて、制御弁２１，２２，２５により、
油圧シリンダ１１，１２，７が停止操作される（ステッ
プＳ１２，Ｓ１３，Ｓ１４）（牽制手段に相当）。逆
に、バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１に達した状態
で、アーム５の前方への操作、第１ブーム部分４ａの下
降操作及び第２ブーム部分４ｂの右揺動側への操作は、
バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１から離れる方向の
操作なので、これらの操作は支障なく行える。

【００２５】バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１に達
した状態で、油圧シリンダ１３によるバケット６の操作
は、以下の説明のような条件下において可能に構成され
ている。図４に示すようにバケット６の先端が前第１牽
制面Ａ１に位置している状態において、前第１牽制面Ａ
１に直交した姿勢Ｈを挟んだ設定範囲Ｆ内にバケット６
が位置していれば（ステップＳ１７）、設定範囲Ｆ内に
おいて油圧シリンダ１３によるバケット６の上下揺動操
作が可能である（ステップＳ１９）。

【００２６】そして、バケット６が設定範囲Ｆを越えた
上向き姿勢で、その先端が前第１牽制面Ａ１に位置して
いる状態では、バケット６を下方に揺動操作するとバケ
ット６の先端が前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７側
に大きく入り込むので、このような場合にはバケット６
を現在の状態から上方にしか揺動操作できない（ステッ
プＳ１８）。逆にバケット６が設定範囲Ｆを越えた下向
き姿勢で、その先端が前第１牽制面Ａ１に位置している
状態では、バケット６を上方に揺動操作するとバケット
６の先端が前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７側に大
きく入り込むので、このような場合にはバケット６を現
在の状態から下方にしか揺動操作できない（ステップＳ
２０）（以上、牽制手段に相当）。

【００２７】次に、バケット６の先端が前牽制領域Ｂ１
内から前第２牽制面Ａ２に達したとする（ステップＳ１
１）。この場合、アーム５を掻き込み側に操作しても、
第２ブーム部分４ｂを左揺動側（運転部２７側）に操作
しても、バケット６の先端が前第２牽制面Ａ２を越えて
運転部２７側に入り込んでくる。しかし、図３の実線で
示す位置にバケット６を位置させている状態において、
第１ブーム部分４ａ（ブーム４）を旋回台２の支持点４
０周りに上下に揺動操作した際に、バケット６の先端が
描く側面視円弧状の軌跡を前第２牽制面Ａ２としてい
る。これにより、バケット６の先端が前第２牽制面Ａ２
に達した状態で、第１ブーム部分４ａを上昇及び下降操
作しても、バケット６の先端は前第２牽制面Ａ２上を移
動するだけで、バケット６の先端が前第２牽制面Ａ２を
越えて運転部２７側に入り込んでくることはない。

【００２８】従って、以上の状態において左操作レバー
１０でアーム５を掻き込み側に、操作ペダル２６で第２
ブーム部分４ｂを左揺動側に操作しようとしても、パイ
ロット弁３２ａ，３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット
圧が消えて、制御弁２２，２５により、油圧シリンダ１
２，７が停止操作される（ステップＳ１５，Ｓ１６）
（牽制手段に相当）。しかし、右操作レバー９による第
１ブーム部分４ａの上昇及び下降操作は支障なく行え
る。バケット６の先端が前第２牽制面Ａ２に達した状態
で、アーム５の前方への操作及び第２ブーム部分４ｂの
右揺動側への操作は、バケット６の先端が前第２牽制面
Ａ２から離れる方向の操作なので、これらの操作は支障
なく行える。又、バケット６の先端が前第２牽制面Ａ２
に達した状態で、油圧シリンダ１３によるバケット６の
操作は、前述の説明のような条件下において可能である
（ステップＳ１７〜Ｓ２０）（牽制手段に相当）。

【００２９】（４） 次に、横牽制面Ｃ及び横牽制領域Ｂ２に対するバックホ
ウ装置３の制御について説明する。制御装置１９におい
ては前述と同様に、ポテンショメータ３６〜３９の検出
値による第１ブーム部分４ａの上下角度、第２ブーム部
分４ｂの左右角度、アーム５及びバケット６の前後角度
と、第１ブーム部分４ａ、第２ブーム部分４ｂ、アーム
５及びバケット６の各長さとにより、バケット６の左横
側面の位置を常時検出している。そして、ポテンショメ
ータ３６〜３９の検出値を微分処理することにより、バ
ケット６の左横側面の移動方向及び移動速度を検出して
いる。

【００３０】図５の実線に示すようにバケット６を運転
部２７の右横に位置させている場合において、油圧シリ
ンダ７により第２ブーム部分４ｂを運転部２７側の左揺
動側に操作する場合、前項（３）と同様にバケット６の
左横側面が運転部２７に接近する移動速度が高くなるほ
ど、図５に示す横牽制領域Ｂ２の幅が右方側に拡げられ
るように設定変更され、バケット６の左横側面が運転部
２７に接近する移動速度が低くなるほど、図５に示す横
牽制領域Ｂ２の幅が運転部２７側（図５の紙面左方）に
狭められるように設定変更される。

【００３１】このようにして幅が大小に変更される横牽
制領域Ｂ２内にバケット６の左横側面が入り込むと、パ
イロット弁３５ａ，３５ｂが操作されて操作ペダル２６
の操作に関係なく、第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ
７の作動速度が減速操作される。この場合、バケット６
の左横側面が横牽制領域Ｂ２内で横牽制面Ｃに接近する
ほど、油圧シリンダ７が大きく減速操作されていくので
あり、バケット６の左横側面が横牽制面Ｃの近傍にまで
達すると、油圧シリンダ７の作動速度は略零に近い状態
にまで減速操作される。逆に、横牽制領域Ｂ２内におい
てバケット６の左横側面が横牽制面Ｃから離れる方向に
第２ブーム部分４ｂが操作された場合には、前述の減速
とは逆に横牽制領域Ｂ２内で、油圧シリンダ７の作動速
度が増速操作されて行き、横牽制領域Ｂ２から出たとき
に元の速度に戻し操作される。

【００３２】以上のように、横牽制領域Ｂ２内にバケッ
ト６の左横側面が入り込み、横牽制面Ｃに接近するのに
伴い次第に減速操作されて、バケット６の左横側面の横
牽制面Ｃに接近する方向の移動速度が所定の低速度にま
で減速すると、バケット６の左横側面が横牽制面Ｃに略
接するような状態になる。この場合、図５及び図６に示
す警報ブザー４１が、短い音で数回だけ鳴る（例えば短
い電子音を「ピッ、ピッ」と言うように数回だけ鳴ら
す）（警報操作手段に相当）。これにより、バケット６
の左横側面が横牽制領域Ｂ２を横牽制面Ｃから離れる方
向に移動しているときには警報ブザー４１が停止するよ
うに操作され、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ２
を横牽制面Ｃに接近する方向に移動しているときには警
報ブザー４１が作動するとともに作動してから警報に必
要なものとして設定してある設定時間が経過した後には
停止するように操作され、作業者はバケット６の左横側
面が横牽制面Ｃに略接するような位置にまで達したこと
を認識する。

【００３３】そして、バケット６の左横側面が横牽制面
Ｃに完全に達すると、この状態から第２ブーム部分４ｂ
が少しでも横牽制面Ｃを越えて左揺動側に操作されよう
とした場合には、パイロット弁３５ａ，３５ｂのパイロ
ット圧が消えて、制御弁２５により第２ブーム部分４ｂ
の油圧シリンダ７が停止操作される（牽制手段に相
当）。

【００３４】（５） 次に、所定位置Ｄ２から下方の領域でのバックホウ装置
３の制御について説明する。以上のように、図３に示す
所定位置Ｄ２から上方の領域においては、前第１及び前
第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃに対して前及び横牽
制領域Ｂ１，Ｂ２が設定されているが、所定位置Ｄ２か
ら下方の領域においてはこのようなものは設定されてい
ない（図１のステップＳ７から図２のステップＳ１１に
移行）。これにより、バケット６の先端が前第２牽制面
Ａ２に達するまでは、右及び左操作レバー９，１０、操
作ペダル２６の操作に基づいた速度でバックホウ装置３
の油圧シリンダ１１，１２，７が操作されるのであり、
警報ブザー４１も鳴らない。

【００３５】そして、バケット６の先端が前第２牽制面
Ａ２に達した場合（ステップＳ１１）、アーム５の掻き
込み側の操作及び第２ブーム部分４ｂの左揺動側の操作
は行えないが（ステップＳ１５，Ｓ１６）、第１ブーム
部分４ａの上昇及び下降操作は行える。そして、バケッ
ト６の操作も前述の条件下において可能であるが（ステ
ップＳ１７〜Ｓ２０）（以上、牽制手段に相当）、警報
ブザー４１は前述と同様に鳴らない。

【００３６】〔別実施例〕 前述の実施例では、警報ブザー４１のみを数回だけ鳴ら
しているが、警報ブザー４１を設定時間の間だけ連続的
に鳴らしてから停止するようにしてもよい。そして、こ
の警報ブザー４１の作動と同時に運転部２７に備えた警
報ランプ（図示せず）を点灯又は点滅させるようにして
もよい。前述の実施例では、前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ
２内でバックホウ装置３が所定の低速度にまで減速する
と、警報ブザー４１を鳴らすように構成しているが、ポ
テンショメータ３６〜３９の検出値により検出すると、
警報ブザー４１を鳴らすように構成してもよい。

【００３７】前述の実施例ではバケット６の先端、底部
及び左横側面を基準として、前第１及び前第２牽制面Ａ
１，Ａ２、横牽制面Ｃを設定しているが、図７のポテン
ショメータ３９を省略し、ポテンショメータ３６，３
７，３８によりアーム５の先端（バケット６の連結点）
を基準として、前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横
牽制面Ｃを設定してもよい。又、ポテンショメータ３６
〜３９に代えて、縦及び上仕切り板２９，３０に備えた
超音波センサー等により、バケット６の位置を検出する
ように構成してもよい。

【００３８】前述の実施例では、右及び左操作レバー
９，１０、操作ペダル２６の操作位置をポテンショメー
タ１５〜１８で電気的に検出して、電磁比例減圧弁型式
のパイロット弁３１ａ〜３５ｂによりパイロット操作型
式の制御弁２１〜２５を操作する型式であり、この型式
に本発明を適用しているが、本発明を次のような構成の
バックホウに適用してもよい。つまり、前述の電磁比例
減圧弁型式のパイロット弁３１ａ〜３５ｂを装備せず
に、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２６の操
作位置をポテンショメータ１５〜１８で電気的に検出し
て、この検出値に基づいて電磁比例減圧弁型式の制御弁
２１〜２５を操作する型式。又、前述のポテンショメー
タ１５〜１８を装備せずに、右及び左操作レバー９，１
０、操作ペダル２６の操作によりパイロット弁（図示せ
ず）を直接機械的に操作し、このパイロット弁からのパ
イロット圧で制御弁２１〜２５を切換操作する型式であ
る。

【００３９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】前牽制領域、前第１及び前第２牽制面でのバッ
クホウ装置の制御の前半の流れを示す図

【図２】前牽制領域、前第１及び前第２牽制面でのバッ
クホウ装置の制御の後半の流れを示す図

【図３】前第１及び前第２牽制面、前牽制領域を示すバ
ックホウの概略側面図

【図４】バケットの先端が前第１及び前第２牽制面に達
した状態での側面図

【図５】前第１牽制面、前牽制領域、横牽制面及び横牽
制領域を示すバックホウの概略平面図

【図６】バックホウ装置用の各油圧シリンダ、制御弁、
パイロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図

【図７】バックホウの全体側面図

【符号の説明】

２ 旋回台 ３ バックホウ装置 ６ バケット ７，１１，１２，１３ 油圧シリンダ ２７ 運転部 ２９，３０ 外部フレーム ３６，３７，３８，３９ 位置センサー ４１ 警報装置 Ａ１，Ａ２，Ｃ 牽制面 Ｂ１，Ｂ２ 牽制領域

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−79063（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−62342（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−61465（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−32255（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E02F 9/24 E02F 3/43

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回台（２）に備えられた運転部（２
   ７）を覆う外部フレーム（２９），（３０）から、外方
   に所定距離だけ離れた牽制面（Ａ１），（Ａ２），
   （Ｃ）を空間上に設定する設定手段と、バックホウ装置
   （３）のバケット（６）の位置を検出する位置センサー
   （３６），（３７），（３８），（３９）と、前記位置
   センサー（３６），（３７），（３８），（３９）の検
   出に基づき、前記バケット（６）が前記牽制面（Ａ
   １），（Ａ２），（Ｃ）を越えて運転部（２７）側に入
   り込もうとすると、前記バックホウ装置（３）駆動用の
   油圧シリンダ（７），（１１），（１２），（１３）を
   停止させてこれを阻止する牽制手段とを備えているバッ
   クホウであって、前記牽制面（Ａ１），（Ａ２），（Ｃ）から外部フレー
   ム（２９），（３０）側とは反対側に所定距離だけ離れ
   た空間上の面と前記牽制面（Ａ１），（Ａ２），（Ｃ）
   との間に位置する牽制領域（Ｂ１），（Ｂ２）を設定す
   る設定手段と、バケット（６）が牽制面（Ａ１），（Ａ
   ２），（Ｃ）に接近したことを警報する警報装置（４
   １）と、バケット（６）が前記牽制領域（Ｂ１），（Ｂ
   ２）を牽制面（Ａ１），（Ａ２），（Ｃ）に接近する方
   向に移動しているときに警報装置（４１）が設定時間の
   間だけ作動し、かつ、バケット（６）が前記牽制領域
   （Ｂ１），（Ｂ２）を牽制面（Ａ１），（Ａ２），
   （Ｃ）から離れる方向に移動しているときに警報装置
   （４１）が停止するように警報装置（４１）を操作する
   警報操作手段とを備えてある バックホウ。