JPH0711672A - バックホウ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 旋回台の運転部から外方に所定距離だけ離れ
た牽制面を空間上に設定し、バックホウ装置の各部の角
度を検出する角度センサーに基づきバケットが牽制面を
越えて運転部側に入り込もうとすると、バックホウ装置
を自動的に停止させるように構成したバックホウにおい
て、仕様の異なるバックホウでもこれに対応した牽制面
が容易に、間違いなく設定されるように構成する。 【構成】 各仕様に応じた牽制面Ａ１，Ａ２を全て記憶
しておいて、バックホウ装置３を各仕様に対応した所定
姿勢に操作すると、この仕様に対応する牽制面Ａ１，Ａ
２が選択されて設定されるように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はバックホウにおいて、運
転部を覆う外部フレームとバケットとの接触を避ける為
の構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】バックホウにおいて、運転部を覆う外部
フレームとバケットとの接触回避構造の一例が、特開平
４−３３３７３０号公報に開示されている。この構造に
おいては、運転部を覆う外部フレーム（前記公報の図１
及び図２中の２９，３０）から、外方に所定距離だけ離
れた牽制面（前記公報の図１及び図２中のＡ１，Ａ２）
を空間上に設定し、バックホウ装置の各折れ曲がり部分
の角度を検出する角度センサー（前記公報の図５中の３
６，３７，３８，３９）を設けている。そして、角度セ
ンサーの検出値に基づきバケットが牽制面を越えて運転
部側に入り込もうとすると、バックホウ装置駆動用の油
圧シリンダの制御弁を中立位置に強制的に戻し操作し、
バケットを牽制面で停止させる牽制手段を備えている。

【０００３】以上の構成により、運転部の作業者がバッ
クホウ装置を操作している場合に、誤ってバケットを運
転部側に至近距離まで近づけて、外部フレームに衝突さ
せるような操作を行っても、バケットが外部フレームよ
り外側の牽制面に達すれば、バックホウ装置が自動的に
停止して接触が回避される。この場合、具体的には牽制
手段内において、牽制面を角度センサーの検出値群とし
て記憶しており、バックホウ装置の操作中での角度セン
サーの検出値と、前述の牽制面の検出値群との比較に基
づいて行われるのであり、角度センサーの検出値が牽制
面の検出値群に一致すると、バックホウ装置が停止操作
されることになる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述のバックホウにお
いては、旋回台の運転部用として形状の異なる複数種類
の外部フレームと、アームの長さやバケットの形状の異
なる複数種類のバックホウ装置とを用意しており、この
外部フレームのうちの一つとバックホウ装置のうちの一
つとを組み合わせることにより、各種の仕様のバックホ
ウを提供できるようにしている。

【０００５】この場合、牽制面として記憶される角度セ
ンサーの検出値群は、外部フレーム及びバックホウ装置
の一つの組み合わせに対して、一種類の検出値群のみが
使用できるものとなっており、外部フレーム及びバック
ホウ装置の各組み合わせに応じて、牽制面用の検出値群
を用意する必要がある。本発明は、前述のように外部フ
レーム及びバックホウ装置の各組み合わせに応じて牽制
面用の検出値群を用意した場合、各種の仕様のバックホ
ウ（外部フレーム及びバックホウ装置の組み合わせが異
なるもの）において、牽制面用の検出値群の装備が容易
に行えるように、且つ、各種の仕様に応じた牽制面用の
検出値群の選択が間違いなく行えるように構成すること
を目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、以上の
ように旋回台の運転部を覆う形状の異なる複数種類の外
部フレームのうちの一つと、長さの異なる複数種類のバ
ックホウ装置のうちの一つとを組み合わせて構成される
バックホウにおいて、次のように構成することにある。
つまり、選択されたバックホウ装置における各折れ曲が
り部分の角度を検出する角度センサーを備え、複数種類
の各外部フレームから外方に所定距離だけ離れた空間上
の牽制面にバックホウ装置のバケットが位置するとき
の、角度センサーの検出値群を、複数種類の外部フレー
ムのうちの一つと複数種類のバックホウ装置の一つとの
各組み合わせに応じて備えると共に、バックホウ装置を
各組み合わせに対応した所定姿勢に操作すると、角度セ
ンサーの検出値に基づき、複数の検出値群のうちから、
このときの組み合わせに対応した検出値群を選択する選
択手段と、角度センサーの検出値が選択された検出値群
に一致することに基づき、バケットが選択された検出値
群に対応する牽制面を越えて運転部側に入り込もうとす
ることを、バックホウ装置駆動用の油圧シリンダを停止
させて牽制阻止する牽制手段とを備えてある。

【０００７】

【作用】

〔Ｉ〕本発明のように構成すると、外部フレームとバッ
クホウ装置との組み合わせに応じた牽制面用の複数組の
検出値群の全てを、一つの記憶装置内に入れておき、外
部フレームとバックホウ装置との組み合わせに関係な
く、この記憶装置を各組み合わせのバックホウに標準装
備として備えておくことができる。これにより、各組み
合わせのバックホウにおいて、この組み合わせに対応す
る所定姿勢にバックホウ装置を操作してやれば、この組
み合わせに対応した牽制面用の検出値群が、記憶装置か
ら選択されるのである。

【０００８】従って、外部フレームとバックホウ装置と
の組み合わせに応じた牽制面用の一つの検出値群を入れ
た記憶装置を用意して、この記憶装置を各組み合わせに
応じて複数種類用意し、各組み合わせのバックホウに適
した記憶装置を一つ一つ選択してバックホウに取り付け
ると言うような、煩わしい作業を行う必要がない。

【０００９】〔ＩＩ〕前述のように、各組み合わせに応
じた牽制面用の複数組の検出値群の全てを一つの記憶装
置内に入れておいた場合、選択用のダイヤルスイッチ等
を装備しこれを操作して、組み合わせに対応した牽制面
用の検出値群を記憶装置から選択するように構成するこ
とも考えられる。しかし、このような小さなダイヤルス
イッチではその操作ストロークが非常に小さいので、牽
制面用の検出値群の選択を誤ってしまうおそれがある。

【００１０】これに対して本発明では、バックホウ装置
自身を各組み合わせに対応した所定姿勢に操作すること
により牽制面用の検出値群が選択される。この場合、バ
ックホウ装置の所定姿勢への操作は充分に大きなストロ
ークで行われるので、バックホウ装置がどのように移動
したかが一目で理解できる。従って、組み合わせに対応
した所定姿勢とは異なる誤った姿勢にバックホウ装置を
操作しようとすれば、この誤った操作が一目で作業者に
発見されるので、牽制面用の検出値群の選択を誤るよう
なことがない。

【００１１】

【発明の効果】以上のように、牽制面用の複数組の検出
値群を入れた一つの記憶装置を装備するだけでよく、複
数種類の記憶装置を用意すると言うような煩わしいこと
を行う必要がなので、牽制面用の検出値群の装備が容易
に行えるようになり、各種の仕様のバックホウの生産性
向上及び取り扱い性向上を図ることができる。又、各種
の仕様に応じた牽制面用の検出値群の選択が間違いなく
行えるようになり、誤った選択によるバックホウの誤作
動を未然に防止することができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図７はバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ型式の走行装置１にドーザ２０及びこの上部に
旋回台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置
３が備えられている。このバックホウ装置３は、油圧シ
リンダ１１により上下に揺動駆動されるブーム４、油圧
シリンダ１２により前後に揺動駆動されるアーム５、及
び油圧シリンダ１３により掻き込み揺動駆動されるバケ
ット６を備えて構成されている。そして、旋回台２の旋
回駆動用として油圧モータ１４が備えられている。

【００１３】バックホウ装置３におけるブーム４は図７
に示すように、上下に揺動駆動される第１ブーム部分４
ａ、第１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ１周りに揺動自
在に連結された第２ブーム部分４ｂ、第２ブーム部分４
ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに揺動自在に連結された支持ブ
ラケット４ｃで構成されており、この支持ブラケット４
ｃにアーム５が連結されている。そして、第１ブーム部
分４ａと支持ブラケット４ｃに亘り連係リンク８が架設
されて平行四連リンクが構成されており、油圧シリンダ
７により第２ブーム部分４ｂを揺動操作することによっ
て、アーム５及びバケット６を左右に平行移動させるこ
とができる。

【００１４】図６に示すようにブーム４における第１ブ
ーム部分４ａの油圧シリンダ１１に対する制御弁２１、
ブーム４における第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７
に対する制御弁２５、アーム５の油圧シリンダ１２に対
する制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３に対す
る制御弁２３、及び旋回台２の油圧モータ１４に対する
制御弁２４が備えられている。この制御弁２１〜２５は
３位置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット
圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。そし
て、各制御弁２１〜２５に対して、開度操作用のパイロ
ット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁３
１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂ，３４
ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂが設けられている。

【００１５】図５，６，７に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。
この右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１５、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１６が備えられ、左操作レバー１０
の前後方向の操作位置を検出するポテンショメータ１
７、左右方向の操作位置を検出するポテンショメータ１
８が備えられている。そして、各ポテンショメータ１５
〜１８からの操作信号が制御装置１９に入力されてい
る。又、旋回台２の前側下部に操作ペダル２６が設けら
れ、この操作ペダル２６からの操作信号が制御装置１９
に入力されている。

【００１６】以上の構成により、右操作レバー９を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３１ａ，３
１ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２１が第１ブーム
部分４ａの下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁３３ａ，３３ｂがパ
イロット圧を発生し、制御弁２３がバケット６の排土側
又は掻き込み側に操作される。又、左操作レバー１０を
前又は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３２
ａ，３２ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２２がアー
ム５の前方側又は掻き込み側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁３４ａ，３４ｂがパ
イロット圧を発生し、制御弁２４が右旋回側又は左旋回
側に操作される。操作ペダル２６を右又は左に踏み分け
るとこれに基づきパイロット弁３５ａ，３５ｂがパイロ
ット圧を発生し、制御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右
又は左揺動側に操作される。

【００１７】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０用の各ポテンショメータ１５〜１８は右及び左
操作レバー９，１０の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー９，１０の操作量が大きい程、パイロット
弁３１ａ〜３４ｂのパイロット圧が大となり制御弁２１
〜２４が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作
レバー９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ１１
〜１３及び油圧モータ１４が高速で作動するように構成
している。

【００１８】図６及び図７に示すように、旋回台２に対
する第１ブーム部分４ａの上下角度を検出するポテンシ
ョメータ３６（角度センサーに相当）、第１ブーム部分
４ａに対する第２ブーム部分４ｂの左右角度を検出する
ポテンショメータ３７（角度センサーに相当）、支持ブ
ラケット４ｃに対するアーム５の前後角度を検出するポ
テンショメータ３８（角度センサーに相当）、並びに、
アーム５に対するバケット６の前後角度を検出するポテ
ンショメータ３９（角度センサーに相当）が設けられて
おり、各ポテンショメータ３６〜３９からの検出値が制
御装置１９に入力されている。

【００１９】（２）このバックホウにおいては、図７に
示す標準の長さのアーム５を持つバックホウ装置３、図
１１に示すように標準よりも長いアーム４１を持つバッ
クホウ装置３の２種類のバックホウ装置３が用意されて
いる。図５及び図７に示すように旋回台２において、右
側にバックホウ装置３が配置され、左側に運転席２８や
右及び左操作レバー９，１０等で構成された運転部２７
が配置されており、この運転部２７を覆うものとして以
下ような２種類の型式が用意されている。

【００２０】図５及び図７に示すように、旋回台２の左
右中央においてバックホウ装置３と運転部２７とを仕切
る窓付きの縦仕切り板２９（運転部２７を覆う外部フレ
ームに相当）、及び縦仕切り板２９の上端に外向きに固
定される半円形状の上仕切り板３０（運転部２７を覆う
外部フレームに相当）を備えた型式。そして、図１１及
び図１２に示すように運転部２７の前後左右部分及び天
井部分を略完全に覆うキャビン４２（運転部２７を覆う
外部フレームに相当）を備えた型式である。キャビン４
２には、スライド開閉式のドア４３と上下に揺動開閉自
在な天板４４とが備えられている。

【００２１】以上のようにアーム５，４１の長さの異な
る２種類のバックホウ装置３、縦及び上仕切り板２９，
３０の型式、キャビン４２の型式の組み合わせにより４
種類の仕様のバックホウを提供できるようにしている。
図５及び図７に示すように、縦及び上仕切り板２９，３
０と標準のアーム５のバックホウ装置３とを組み合わせ
た標準仕様、図８に示すように、縦及び上仕切り板２
９，３０と長いアーム４１のバックホウ装置３とを組み
合わせたキャノピー・ロングアーム仕様、図９に示すよ
うに、キャビン４２と標準のアーム５のバックホウ装置
３とを組み合わせたキャビン・標準アーム仕様、並び
に、図１０，１１，１２に示すように、キャビン４２と
長いアーム４１のバックホウ装置３とを組み合わせたキ
ャビン・ロングアーム仕様の４種類である。そして、こ
の４種類の仕様のバックホウの各々に、前項（１）で説
明した図６に示す構成や、バックホウ装置３用のポテン
ショメータ３６〜３９を装備する。

【００２２】（３）次に、前項（２）の４種類の仕様に
対して設定される、前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２
等について説明する。図３及び図５は、縦及び上仕切り
板２９，３０と標準のアーム５のバックホウ装置３とを
組み合わせた標準仕様を示しており、地面Ｇから所定高
さにある所定位置Ｄ１より上方の範囲において、上仕切
り板３０より上方（外方）に所定距離だけ離れ、縦仕切
り板２９より前方（外方）に所定距離だけ離れた前第１
牽制面Ａ１が設定されている。この前第１牽制面Ａ１は
下半分の平面と上半分の傾斜した平面とで構成されてお
り、上半分の傾斜した平面の部分は縦仕切り板２９の前
面の上端付近で切れている。

【００２３】所定位置Ｄ１より下方の範囲において、前
第１牽制面Ａ１から少し前方に膨れた前第２牽制面Ａ２
が設定されている。この場合、図３の実線で示す位置に
バケット６を位置させている状態において、第１ブーム
部分４ａ（ブーム４）を旋回台２の支持点４０周りに上
下に揺動操作した際に、バケット６の先端が描く側面視
円弧状の軌跡を前第２牽制面Ａ２としている。図５に示
すように、縦仕切り板２９のバックホウ装置３側の側面
から右方（外方）に所定距離だけ離れた横牽制面Ｃが設
定されている。

【００２４】地面Ｇから所定高さにある所定位置Ｄ２よ
り上方の範囲において、前第１及び前第２牽制面Ａ１，
Ａ２、横牽制面Ｃの各々に対し図３及び図５に示すよう
に、これらから所定距離だけ前方又は右方に離れた面が
設定されて、この空間の面と前第１及び前第２牽制面Ａ
１，Ａ２、横牽制面Ｃとの間が、前牽制領域Ｂ１及び横
牽制領域Ｂ２として設定されている。このような前第１
及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃ、前及び横牽
制領域Ｂ１，Ｂ２は旋回台２に対して設定されるもので
あり、旋回台２が旋回するのに伴い旋回台２と一緒に移
動して行く。

【００２５】以上のような前第１及び前第２牽制面Ａ
１，Ａ２、横牽制面Ｃ、前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ２
は、縦及び上仕切り板２９，３０と標準のアーム５のバ
ックホウ装置３とを組み合わせた標準仕様において、ポ
テンショメータ３６〜３９の検出値群として制御装置１
９に記憶している。

【００２６】図８，９，１０に示すようにキャノピー・
ロングアーム仕様（縦及び上仕切り板２９，３０と長い
アーム４１のバックホウ装置３）、キャビン・標準アー
ム仕様（キャビン４２と標準のアーム５のバックホウ装
置３）、並びに、キャビン・ロングアーム仕様（キャビ
ン４２と長いアーム４１のバックホウ装置３）の各々に
おいても、前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制
面Ｃ、前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ２が設定されており、
これらが前述と同様にキャノピー・ロングアーム仕様に
おけるポテンショメータ３６〜３９の検出値群、キャビ
ン・標準アーム仕様におけるポテンショメータ３６〜３
９の検出値群、並びに、キャビン・ロングアーム仕様に
おけるポテンショメータ３６〜３９の検出値群として、
制御装置１９内に記憶されている。

【００２７】（４）次に前項（３）の説明のように制御
装置１９内に記憶されている前第１牽制面Ａ１等用の４
種類の検出値群のうちの一つを選択する構成について説
明する。図１及び図６に示すように旋回台２に選択スイ
ッチ４５及び記憶ボタン４６が備えられており、この選
択スイッチ４５を入り操作せずに切り操作したままで作
業状態に移行すると（ステップＳ２１）、図３及び図５
に示すような標準仕様（縦及び上仕切り板２９，３０と
標準のアーム５のバックホウ装置３）における前第１牽
制面Ａ１等用の検出値群が、制御装置１９内で選択され
る（ステップＳ３４）（選択手段に相当）。

【００２８】キャノピー・ロングアーム仕様（縦及び上
仕切り板２９，３０と長いアーム４１のバックホウ装置
３）のバックホウの場合には、選択スイッチ４５を入り
操作し（ステップＳ２１）、図８に示すバックホウ装置
３のアーム４１を前方側に揺動操作して（ステップＳ２
２）、記憶ボタン４６を押し操作する（ステップＳ２
３）。そして、バックホウ装置３の第２ブーム部分４ｂ
を左揺動側（運転部２７側）に操作し（ステップＳ２
４）、記憶ボタン４６を押し操作する（ステップＳ２
５）。これにより、図８に示すようなキャノピー・ロン
グアーム仕様における前第１牽制面Ａ１等用の検出値群
が、制御装置１９内で選択される（ステップＳ２６）
（選択手段に相当）。

【００２９】キャビン・ロングアーム仕様（キャビン４
２と長いアーム４１のバックホウ装置３）のバックホウ
の場合には、選択スイッチ４５を入り操作し（ステップ
Ｓ２１）、図１０に示すバックホウ装置３のアーム４１
を前方側に揺動操作して（ステップＳ２２）、記憶ボタ
ン４６を押し操作する（ステップＳ２３）。そして、バ
ックホウ装置３の第２ブーム部分４ｂを右揺動側（運転
部２７とは反対側）に操作して（ステップＳ２４）、記
憶ボタン４６を押し操作する（ステップＳ２７）。これ
により、図１０に示すようなキャビン・ロングアーム仕
様における前第１牽制面Ａ１等用の検出値群が、制御装
置１９内で選択される（ステップＳ２８）（選択手段に
相当）。

【００３０】キャビン・標準アーム仕様（キャビン４２
と標準のアーム５のバックホウ装置３）のバックホウの
場合には、選択スイッチ４５を入り操作し（ステップＳ
２１）、図９に示すバックホウ装置３のアーム５を掻き
込み側に揺動操作して（ステップＳ２９）、記憶ボタン
４６を押し操作する（ステップＳ３０）。そして、バッ
クホウ装置３の第２ブーム部分４ｂを右揺動側（運転部
２７とは反対側）に操作し（ステップＳ３１）、記憶ボ
タン４６を押し操作する（ステップＳ３２）。これによ
り、図９に示すようなキャビン・標準アーム仕様におけ
る前第１牽制面Ａ１等用の検出値群が、制御装置１９内
で選択される（ステップＳ３３）（選択手段に相当）。

【００３１】（５）−１ 次に４種類の仕様のうち標準仕様（縦及び上仕切り板２
９，３０と標準のアーム５のバックホウ装置３）を代表
として、前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、前牽制領
域Ｂ１に対するバックホウ装置３の制御について説明す
る。制御装置１９では図２に示すように、ポテンショメ
ータ３６〜３９の検出値による第１ブーム部分４ａの上
下角度、第２ブーム部分４ｂの左右角度、アーム５及び
バケット６の前後角度と、第１ブーム部分４ａ、第２ブ
ーム部分４ｂ、アーム５及びバケット６の各長さによ
り、バケット６の先端の位置及びバケット６の底部の位
置を常時検出している（ステップＳ１，Ｓ２）。そし
て、ポテンショメータ３６〜３９の検出値を微分処理す
ることにより、バケット６の先端及び底部の移動方向及
び移動速度を検出している。

【００３２】これにより、図３に示すようにバケット６
が旋回台２の前方に位置している状態において、バケッ
ト６の先端が底部よりも旋回台２に近い場合（ステップ
Ｓ３）、前牽制領域Ｂ１にバケット６の先端が入り込む
と（ステップＳ４）、パイロット弁３１ａ〜３２ｂ，３
５ａ，３５ｂが操作されて右及び左操作レバー９，１
０、操作ペダル２６の操作に関係なく、第１及び第２ブ
ーム部分４ａ，４ｂの油圧シリンダ１１，７、アーム５
の油圧シリンダ１２の作動速度が減速操作される（ステ
ップＳ５）。この場合、バケット６の先端が前牽制領域
Ｂ１内で運転部２７側に入り込むほど、油圧シリンダ１
１，７，１２が大きく減速操作される。逆に、前牽制領
域Ｂ１内においてバケット６の先端が運転部２７から離
れる方向に第１及び第２ブーム部分４ａ，４ｂ、アーム
５が操作された場合には、前述の減速とは逆に前牽制領
域Ｂ１内で、油圧シリンダ１１，７，１２の作動速度が
増速操作されて行き、前牽制領域Ｂ１から出たときに元
の速度に戻し操作されるのである。

【００３３】バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１に達
したとする（ステップＳ６）。この場合に、アーム５を
掻き込み側に操作しても第１ブーム部分４ａを上昇操作
しても、又、第２ブーム部分４ｂを左揺動側（運転部２
７側）に操作しても、バケット６の先端が前第１牽制面
Ａ１を越えて、運転部２７側に入り込んでくる。従っ
て、以上の状態において左操作レバー１０でアーム５を
掻き込み側に、右操作レバー９で第１ブーム部分４ａを
上昇側に、操作ペダル２６で第２ブーム部分４ｂを左揺
動側に操作しようとしても、パイロット弁３１ａ〜３２
ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて、制御弁２
１，２２，２５により、油圧シリンダ１２，１１，７が
停止操作される（ステップＳ７，Ｓ８，Ｓ９）（牽制手
段に相当）。逆に、バケット６の先端が前第１牽制面Ａ
１に達した状態で、アーム５の前方への操作、第１ブー
ム部分４ａの下降操作及び第２ブーム部分４ｂの右揺動
側への操作は、バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１か
ら離れる方向の操作なので、これらの操作は支障なく行
える。

【００３４】バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１に達
した状態で、油圧シリンダ１３によるバケット６の操作
は、以下の説明のような条件下において可能に構成され
ている。図４に示すようにバケット６の先端が前第１牽
制面Ａ１に位置している状態において、前第１牽制面Ａ
１に直交した姿勢Ｈを挟んだ設定範囲Ｆ内にバケット６
が位置していれば（ステップＳ１２）、設定範囲Ｆ内に
おいて油圧シリンダ１３によるバケット６の上下揺動操
作が可能である（ステップＳ１４）。

【００３５】そして、バケット６が設定範囲Ｆを越えた
上向き姿勢で、その先端が前第１牽制面Ａ１に位置して
いる状態では、バケット６を下方に揺動操作するとバケ
ット６の先端が前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７側
に大きく入り込むので、このような場合にはバケット６
を現在の状態から上方にしか揺動操作できない（ステッ
プＳ１３）。逆にバケット６が設定範囲Ｆを越えた下向
き姿勢で、その先端が前第１牽制面Ａ１に位置している
状態では、バケット６を上方に揺動操作するとバケット
６の先端が前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７側に大
きく入り込むので、このような場合にはバケット６を現
在の状態から下方にしか揺動操作できない（ステップＳ
１５）（以上、牽制手段に相当）。

【００３６】次にバケット６の先端が前第２牽制面Ａ２
に達したとする（ステップＳ６）。この場合、アーム５
を掻き込み側に操作しても、第２ブーム部分４ｂを左揺
動側（運転部２７側）に操作しても、バケット６の先端
が前第２牽制面Ａ２を越えて運転部２７側に入り込んで
くる。しかし、図３の実線で示す位置にバケット６を位
置させている状態において、第１ブーム部分４ａ（ブー
ム４）を旋回台２の支持点４０周りに上下に揺動操作し
た際に、バケット６の先端が描く側面視円弧状の軌跡を
前第２牽制面Ａ２としている。これにより、バケット６
の先端が前第２牽制面Ａ２に達した状態で、第１ブーム
部分４ａを上昇及び下降操作しても、バケット６の先端
は前第２牽制面Ａ２上を移動するだけで、バケット６の
先端が前第２牽制面Ａ２を越えて運転部２７側に入り込
んでくることはない。

【００３７】従って、以上の状態において左操作レバー
１０でアーム５を掻き込み側に、操作ペダル２６で第２
ブーム部分４ｂを左揺動側に操作しようとしても、パイ
ロット弁３２ａ，３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット
圧が消えて、制御弁２２，２５により、油圧シリンダ１
２，７が停止操作される（ステップＳ１０，Ｓ１１）
（牽制手段に相当）。しかし、右操作レバー９による第
１ブーム部分４ａの上昇及び下降操作は支障なく行え
る。バケット６の先端が前第２牽制面Ａ２に達した状態
で、アーム５の前方への操作及び第２ブーム部分４ｂの
右揺動側への操作は、バケット６の先端が前第２牽制面
Ａ２から離れる方向の操作なので、これらの操作は支障
なく行える。又、バケット６の先端が前第２牽制面Ａ２
に達した状態で、油圧シリンダ１３によるバケット６の
操作は、前述の説明のような条件下において可能である
（ステップＳ１２〜Ｓ１５）（牽制手段に相当）。

【００３８】（５）−２ 次に、横牽制面Ｃ及び横牽制領域Ｂ２に対するバックホ
ウ装置３の制御について説明する。制御装置１９におい
ては前述と同様に、ポテンショメータ３６〜３９の検出
値による第１ブーム部分４ａの上下角度、第２ブーム部
分４ｂの左右角度、アーム５及びバケット６の前後角度
と、第１ブーム部分４ａ、第２ブーム部分４ｂ、アーム
５及びバケット６の各長さとにより、バケット６の左横
側面の位置を常時検出している。そして、ポテンショメ
ータ３６〜３９の検出値を微分処理することにより、バ
ケット６の左横側面の移動方向及び移動速度を検出して
いる。

【００３９】図５の実線に示すようにバケット６を運転
部２７の右横に位置させている場合において、油圧シリ
ンダ７により第２ブーム部分４ｂを運転部２７側の左揺
動側に操作して、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ
２に入り込むと、パイロット弁３５ａ，３５ｂが操作さ
れて操作ペダル２６の操作に関係なく、第２ブーム部分
４ｂの油圧シリンダ７の作動速度が減速操作される。こ
の場合、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ２に入り
込んで横牽制面Ｃに接近するほど、大きく減速操作され
る。

【００４０】逆に、バケット６の左横側面が横牽制面Ｃ
から離れる右揺動側に第２ブーム部分４ｂが操作された
場合には、前述の減速とは逆に横牽制領域Ｂ２内で第２
ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７の作動速度が増速操作
されて行き、横牽制領域Ｂ２から出たときに元の速度に
戻し操作される。そして、バケット６の左横側面が横牽
制面Ｃに達してこれから少しでも横牽制面Ｃを越えて左
揺動側に操作されようとした場合には、パイロット弁３
５ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて、制御弁２５によ
り第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７が停止操作され
る（牽制手段に相当）。

【００４１】（５）−３ 次に、所定位置Ｄ２から下方の領域でのバックホウ装置
３の制御について説明する。以上のように、図３に示す
所定位置Ｄ２から上方の領域においては、前第１及び前
第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃに対して前牽制領域
Ｂ１及び横牽制領域Ｂ２が設定されているが、所定位置
Ｄ２から下方の領域においてはこのようなものは設定さ
れていない（図２のステップＳ４からステップＳ６に移
行）。

【００４２】従って、バケット６の先端が前第２牽制面
Ａ２に達するまでは、右及び左操作レバー９，１０、操
作ペダル２６の操作に基づいた速度でバックホウ装置３
の油圧シリンダ１１，１２，７が操作される。そして、
バケット６の先端が前第２牽制面Ａ２に達した場合（ス
テップＳ６）、アーム５の掻き込み側の操作及び第２ブ
ーム部分４ｂの左揺動側の操作は行えないが（ステップ
Ｓ１０，Ｓ１１）（牽制手段に相当）、第１ブーム部分
４ａの上昇及び下降操作は行える。そして、バケット６
の操作も前述の条件下において可能である（ステップＳ
１２〜Ｓ１５）（牽制手段に相当）。

【００４３】〔別実施例〕前述の実施例ではバケット６
の先端、底部及び左横側面を基準として、前第１及び前
第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃを設定しているが、
図３，８，９，１０のポテンショメータ３９を省略し、
ポテンショメータ３６，３７，３８によりアーム５の先
端（バケット６の連結点）を基準として、前第１及び前
第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃを設定してもよい。

【００４４】そして、図１及び図６に示す実施例では、
各仕様における前第１牽制面Ａ１等用の検出値群の選択
用として専用の記憶ボタン４６を備えているが、この記
憶ボタン４６を廃止して次のように構成してもよい。バ
ックホウの既存の他のスイッチ（図示せず）に、選択ス
イッチ４５が入り操作されている間だけ前述の記憶ボタ
ン４６の機能を持たせたり、既存の他の２つのスイッチ
（図示せず）を同時に押し操作すると（通常の作業状態
では同時に押し操作されることはないスイッチ）、記憶
ボタン４６の機能を発揮するように構成してもよい。
又、アーム５，４１と第２ブーム部分４ｂとの操作で、
各仕様における前第１牽制面Ａ１等用の検出値群が選択
されるのではなく、第１ブーム部分４ａとバケット６の
操作で、各仕様における前第１牽制面Ａ１等用の検出値
群が選択されるように構成してもよい。

【００４５】前述の実施例では、右及び左操作レバー
９，１０、操作ペダル２６の操作位置をポテンショメー
タ１５〜１８で電気的に検出して、電磁比例減圧弁型式
のパイロット弁３１ａ〜３５ｂによりパイロット操作型
式の制御弁２１〜２５を操作する型式であり、この型式
に本発明を適用しているが、本発明を次のような構成の
バックホウに適用してもよい。つまり、前述の電磁比例
減圧弁型式のパイロット弁３１ａ〜３５ｂを装備せず
に、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２６の操
作位置をポテンショメータ１５〜１８で電気的に検出し
て、この検出値に基づいて電磁比例減圧弁型式の制御弁
２１〜２５を操作する型式。又、前述のポテンショメー
タ１５〜１８を装備せずに、右及び左操作レバー９，１
０、操作ペダル２６の操作によりパイロット弁（図示せ
ず）を直接機械的に操作し、このパイロット弁からのパ
イロット圧で制御弁２１〜２５を切換操作する型式であ
る。

【００４６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】各仕様における前第１及び前第２牽制面、横牽
制面用の検出値群の選択の流れを示す図

【図２】前第１及び前第２牽制面、前牽制領域における
バックホウ装置の制御の流れを示す図

【図３】標準仕様（縦及び上仕切り板と標準のアームの
バックホウ装置）において、前第１及び前第２牽制面、
前牽制領域を示すバックホウの概略側面図

【図４】バケットの先端が前第１及び前第２牽制面に達
した状態での側面図

【図５】標準仕様（縦及び上仕切り板と標準のアームの
バックホウ装置）において、前第１牽制面、前牽制領
域、横牽制面及び横牽制領域を示すバックホウの概略平
面図

【図６】バックホウ装置用の各油圧シリンダ、制御弁、
パイロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図

【図７】標準仕様（縦及び上仕切り板と標準のアームの
バックホウ装置）におけるバックホウの全体側面図

【図８】キャノピー・ロングアーム仕様（縦及び上仕切
り板と長いアームのバックホウ装置）において、前第１
及び前第２牽制面、前牽制領域を示すバックホウの概略
側面図

【図９】キャビン・標準アーム仕様（キャビンと標準の
アームのバックホウ装置）において、前第１及び前第２
牽制面、前牽制領域を示すバックホウの概略側面図

【図１０】キャビン・ロングアーム仕様（キャビンと長
いアームのバックホウ装置）において、前第１及び前第
２牽制面、前牽制領域を示すバックホウの概略側面図

【図１１】キャビン・ロングアーム仕様（キャビンと長
いアームのバックホウ装置）におけるバックホウの全体
側面図

【図１２】キャビン・ロングアーム仕様（キャビンと長
いアームのバックホウ装置）におけるバックホウの旋回
台の正面図

【符号の説明】

２ 旋回台 ３ バックホウ装置 ６ バケット ７，１１，１２，１３ 油圧シリンダ ２７ 運転部 ２９，３０，４２ 外部フレーム ３６，３７，３８，３９ 角度センサー Ａ１，Ａ２，Ｃ 牽制面

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回台（２）の運転部（２７）を覆う形
   状の異なる複数種類の外部フレーム（２９），（３
   ０），（４２）のうちの一つと、長さの異なる複数種類
   のバックホウ装置（３）のうちの一つとを組み合わせて
   構成されるバックホウであって、 選択されたバックホウ装置（３）における各折れ曲がり
   部分の角度を検出する角度センサー（３６），（３
   ７），（３８），（３９）を備え、 前記複数種類の各外部フレーム（２９），（３０），
   （４２）から外方に所定距離だけ離れた空間上の牽制面
   （Ａ１），（Ａ２），（Ｃ）に前記バックホウ装置
   （３）のバケット（６）が位置するときの、前記角度セ
   ンサー（３６），（３７），（３８），（３９）の検出
   値群を、前記複数種類の外部フレーム（２９），（３
   ０），（４２）のうちの一つと前記複数種類のバックホ
   ウ装置（３）の一つとの各組み合わせに応じて備えると
   共に、 前記バックホウ装置（３）を前記各組み合わせに対応し
   た所定姿勢に操作すると、前記角度センサー（３７），
   （３８）の検出値に基づき、前記複数の検出値群のうち
   から、このときの組み合わせに対応した検出値群を選択
   する選択手段と、 前記角度センサー（３６），（３７），（３８），（３
   ９）の検出値が前記選択された検出値群に一致すること
   に基づき、前記バケット（６）が前記選択された検出値
   群に対応する前記牽制面（Ａ１），（Ａ２），（Ｃ）を
   越えて運転部（２７）側に入り込もうとすることを、前
   記バックホウ装置（３）駆動用の油圧シリンダ（７），
   （１１），（１２），（１３）を停止させて牽制阻止す
   る牽制手段とを備えてあるバックホウ。