JP2010265620A - 建設機械の干渉防止装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】多関節フロントの関節部の検出角度および作業具13の検出角度と、回動支点14が円弧部の一部に含まれる作業具の包絡円24の半径とから、包絡円24の位置を演算する。包絡円24の位置が、作業具13と運転室5との干渉防止領域23に達したか否かを判定した場合、作業具13の運転室5への近接を制限する。
【選択図】図4
Description
前記上部旋回体に多関節フロントを取付け、
前記多関節フロントの先端に作業具を回動可能に取付け、
前記作業具の前記回動支点より前部に、前記作業具回動用油圧シリンダと前記作業具との間に介装するリンクを連結した建設機械における前記作業具と前記運転室との干渉を防止する建設機械の干渉防止装置において、
前記多関節フロントの関節部の回動部および前記作業具の回動部に設けられた角度センサの検出値と、前記回動支点が円弧部の一部に含まれる前記作業具の予め設定された包絡円の半径とから、前記包絡円の位置を演算する作業具位置演算手段と、
前記包絡円の位置が、作業具と運転室との干渉防止領域に属するか否かを判定する干渉判定手段と、
前記包絡円の位置が、作業具と運転室との干渉防止領域に達した際に前記作業具の前記運転室への近接を制限する動作制限手段とを備えたことを特徴とする。
前記作業具位置演算手段は、前記包絡円の位置として、包絡円の中心位置を求めるものであることを特徴とする。
前記作業具位置演算手段は、前記包絡円の位置として、包絡円の運転室側の位置を求めるものであることを特徴とする。
L0=r+ΔL(ただしΔLは干渉防止領域23の幅)
動作制限手段42は、包絡円24の中心Oの運転室5からの距離Lが基準距離L0にまで近づく(L≦L0になる)と、切断回路38a〜38cに制御信号を送り、操作線35a〜37aを電気的に切断し、作業具13が運転室5に近接する方向となるシリンダ7,9,15の伸長動作を禁止するものである。
Claims (3)
- 上部旋回体上に運転室を設置し、
前記上部旋回体に多関節フロントを取付け、
前記多関節フロントの先端に作業具を回動可能に取付け、
前記作業具の前記回動支点より前部に、前記作業具回動用油圧シリンダと前記作業具との間に介装するリンクを連結した建設機械における前記作業具と前記運転室との干渉を防止する建設機械の干渉防止装置において、
前記多関節フロントの関節部の回動部および前記作業具の回動部に設けられた角度センサの検出値と、前記回動支点が円弧部の一部に含まれる前記作業具の予め設定された包絡円の半径とから、前記包絡円の位置を演算する作業具位置演算手段と、
前記包絡円の位置が、作業具と運転室との干渉防止領域に属するか否かを判定する干渉判定手段と、
前記包絡円の位置が、作業具と運転室との干渉防止領域に達した際に前記作業具の前記運転室への近接を制限する動作制限手段とを備えたことを特徴とする建設機械の干渉防止装置。 - 請求項1に記載の干渉防止装置において、
前記作業具位置演算手段は、前記包絡円の位置として、包絡円の中心位置を求めるものであることを特徴とする建設機械の干渉防止装置。 - 請求項1に記載の干渉防止装置において、
前記作業具位置演算手段は、前記包絡円の位置として、包絡円の運転室側の位置を求めるものであることを特徴とする建設機械の干渉防止装置。
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