JP3464111B2 - バックホウ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明はバックホウにおい
て、運転部を覆う外部フレームとバックホウ装置のバケ
ットとの接触を避ける為の構造に関する。 【０００２】 【従来の技術】バックホウにおいて、運転部を覆う外部
フレームとバケットとの接触を避ける構造の一例が、特
開平６‐２４８６６７号公報に開示されている。この構
造では運転部を覆う外部フレーム（前記公報の図２及び
図４中の２９，３０）から、前方に所定距離だけ離れた
第１及び第２牽制面（前記公報の図２及び図４中のＡ
１，Ａ２）を空間に設定し、バックホウ装置のバケット
（前記公報の図２及び図４中の６）の位置を検出する位
置センサー、並びに位置センサーの検出に基づいてバケ
ットが第１及び第２牽制面を越えて運転部側に入り込も
うとすると、バックホウ装置の作動操作用の油圧シリン
ダを停止させる牽制手段を備えている。 【０００３】以上の構成により、運転部の作業者がバッ
クホウ装置を操作している場合に、誤ってバケットを運
転部側に至近距離まで近づけて外部フレームに衝突させ
るような操作を行っても、バケットが外部フレームの外
側の第１及び第２牽制面に達すれば、バックホウ装置が
自動的に停止して接触が回避される。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】前述のバックホウにお
いては前記公報の図２に示すように、上側の平面状の第
１牽制面（前記公報の図２中のＡ１）、及び下側の円弧
面状の第２牽制面（前記公報の第２図中のＡ２）に分け
ている。これは前記公報の〔発明が解決しようとする課
題〕及び〔作用〕に記載のように、ブームを下降操作し
た状態でアームを掻き込み操作して、バケットが第２牽
制面に達しても、そのままの状態でブームの上昇操作が
行えるようにする為である（ブームの上昇操作に伴い、
バケットが円弧状の第２牽制面に沿って上昇するので、
バケットが第２牽制面を越えてしまって、ブームが停止
すると言うようなことがない）。 【０００５】しかしながら、前述のように第２牽制面を
側面視で円弧状に形成すると、運転部から前方に第２牽
制面が出っ張る状態となるので、前方に出た第２牽制面
の分だけバケットを運転部側に接近させることができな
くなり、バケットの操作範囲が狭くなってしまう。本発
明は前述のような牽制面を運転部の前方の空間に設定し
たバックホウにおいて、アームを掻き込み操作した後の
ブームの上昇操作が支障なく行えるようにしながら、バ
ケットの操作範囲を広いものに設定できるように構成す
ることを目的としている。 【０００６】 【課題を解決するための手段】〔Ｉ〕 アームの掻き込み操作を行って、バケットが運転部の前
方の牽制面に達した場合、アームをそのままにした状態
で、次にブームの上昇操作を行おうとしても、バケット
が牽制面を越えて運転部側に入り込むことが牽制手段に
よって阻止されるので、ブームの上昇操作は行うことは
できない。 【０００７】請求項１の特徴によると、アームの掻き込
み操作を行ってバケットが運転部の前方の牽制面に達し
た場合、次にブームの上昇操作を行おうとすると（例え
ば作業者が操作レバーをブームの上昇側に操作したりす
ると）、自動的にアームの先端側がブームから遠ざかる
方向である排土側（運転部から離間する側）に操作され
ながら、ブームが上昇操作される。このようにブームの
上昇操作に伴って自動的にアームを排土側（運転部から
離間する側）に操作すれば、ブームの上昇操作に伴って
バケットが牽制面を越えて運転部側に入り込むと言うよ
うなことがなく、バケットを円弧状でなく運転部（外部
フレーム）に沿って（例えば直線的）、上昇させること
ができるようになる。従って、牽制面を〔従来の技術〕
に記載のような円弧状に形成する必要はなく、牽制面を
運転部（外部フレーム）に沿った形状（例えば平面状）
に設定し、運転部（外部フレーム）の前方近傍に配置す
ることができる。 【０００８】〔ＩＩ〕 また、前項〔Ｉ〕に記載のようにブームの上昇操作に伴
って自動的にアームが排土側（運転部から離間する側）
に操作される際、作業者はアームを排土側（運転部から
離間する側）に操作する気持ちがないのに、アームが自
動的に排土側（運転部から離間する側）に操作される状
態となるので、作業者は予想外の状態が生じていると思
い違いをしてしまうおそれがある。 【０００９】さらに、請求項１の特徴によると、前項
〔Ｉ〕に記載のようにブームの上昇操作に伴って自動的
にアームの先端側がブームから遠ざかる方向である排土
側（運転部から離間する側）に操作される際、ブームの
上昇速度が減速操作される。これにより、例え作業者が
思い違いをして何か対処しようとしても、ブームがゆっ
くりと上昇操作されていれば、作業者が慌てて不適切に
対処してしまうと言うようなこともなく、又、作業者が
思い違いを解くこともある。 【００１０】 【発明の実施の形態】（１） 図１はバックホウの全体
側面を示しており、ゴムクローラ型式の走行装置１に旋
回台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置３
が備えられている。バックホウ装置３は、油圧シリンダ
１１により上下に揺動操作されるブーム４、油圧シリン
ダ１２により前後に揺動操作されるアーム５、及び油圧
シリンダ１３により揺動操作されるバケット６を備えて
構成されている。 【００１１】バックホウ装置３のブーム４は、上下に揺
動操作される第１ブーム部分４ａ、第１ブーム部分４ａ
の前端の軸芯Ｐ１周りに揺動自在に連結された第２ブー
ム部分４ｂ、第２ブーム部分４ｂの前端の軸芯Ｐ２周り
に揺動自在に連結された支持ブラケット４ｃで構成され
ており、支持ブラケット４ｃにアーム５が連結されてい
る。第１ブーム部分４ａと支持ブラケット４ｃとに亘
り、連係リンク８が架設されて平行四連リンクが構成さ
れており、油圧シリンダ７により第２ブーム部分４ｂを
揺動操作することによって、アーム５及びバケット６を
平行に左右移動させる。 【００１２】図１及び図５に示すように旋回台２におい
て、右側にバックホウ装置３が配置され、左側に運転席
１４や右及び左操作レバー９，１０等で構成された運転
部１５が配置されている。旋回台２の左右中央におい
て、バックホウ装置３と運転部１５とを仕切る窓付きの
縦仕切り板１６が設けられており、縦仕切り板１６の上
端に旋回台２の外側に沿った上仕切り板１７が固定され
ている。 【００１３】（２） 次に油圧回路構造、バックホウ装
置３及び旋回台２等の操作構造について説明する。図２
に示すように、第１ブーム部分４ａ（ブーム４）の油圧
シリンダ１１の制御弁２１、アーム５の油圧シリンダ１
２の制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３の制御
弁２３、旋回台２の旋回モータ１８の制御弁２４、第２
ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７の制御弁２５、右の走
行装置１の制御弁２６、左の走行装置１の制御弁２７、
サービスポート（図示せず）の制御弁２８、並びに図１
に示すドーザ１９を昇降操作する油圧シリンダ５１の制
御弁２９が備えられており、ポンプ２０からの作動油が
制御弁２１〜２９に供給されている。 【００１４】第１ブーム部分４ａの制御弁２１、アーム
５の制御弁２２、バケット６の制御弁２３、旋回台２の
制御弁２４及び第２ブーム部分４ｂの制御弁２５が、パ
イロット圧によるパイロット操作式で中立復帰型であ
る。右及び左の走行装置１の制御弁２６，２７、サービ
スポートの制御弁２８、ドーザ１９の制御弁２９が、操
作レバー（図示せず）により操作される機械操作式で中
立復帰型である。 【００１５】図３に示すように右操作レバー９は前後左
右に操作自在に構成されており、右操作レバー９の後操
作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３１ａ、
及び右操作レバー９の前操作によりパイロット圧を発生
するパイロット弁３１ｂ、右操作レバー９の右操作によ
りパイロット圧を発生するパイロット弁３３ａ、及び右
操作レバー９の左操作によりパイロット圧を発生するパ
イロット弁３３ｂが備えられている。 【００１６】左操作レバー１０も同様に前後左右に操作
自在に構成されており、左操作レバー１０の後操作によ
りパイロット圧を発生するパイロット弁３２ａ、及び左
操作レバー１０の前操作によりパイロット圧を発生する
パイロット弁３２ｂ、左操作レバー１０の右操作により
パイロット圧を発生するパイロット弁３４ａ、及び左操
作レバー１０の左操作によりパイロット圧を発生するパ
イロット弁３４ｂが備えられている。 【００１７】図３に示すように左右に踏み操作自在な操
作ペダル３９が備えられており、操作ペダル３９の左踏
み操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁３５
ａ、及び操作ペダル３９の右踏み操作によりパイロット
圧を発生するパイロット弁３５ｂが備えられている。パ
イロット弁３１ａ〜３５ｂにパイロット圧を供給するパ
イロットポンプ３０が備えられている。 【００１８】図２及び図３に示すように、右操作レバー
９のパイロット弁３１ａ，３１ｂと第１ブーム部分４ａ
の制御弁２１、右操作レバー９のパイロット弁３３ａ，
３３ｂとバケット６の制御弁２３とが、パイロット油路
を介して接続されており、左操作レバー１０のパイロッ
ト弁３２ａ，３２ｂとアーム５の制御弁２２、左操作レ
バー１０のパイロット弁３４ａ，３４ｂと旋回台２の制
御弁２４とが、パイロット油路を介して接続されてい
る。操作ペダル３９のパイロット弁３５ａ，３５ｂと第
２ブーム部分４ｂの制御弁２５とが、パイロット油路を
介して接続されている。 【００１９】以上の構造により右操作レバー９を後操作
するとパイロット弁３１ａからのパイロット圧により、
制御弁２１が第１ブーム部分４ａの上昇側（油圧シリン
ダ１１の伸長側）に操作され、右操作レバー９を前操作
するとパイロット弁３１ｂからのパイロット圧により、
制御弁２１が第１ブーム部分４ａの下降側（油圧シリン
ダ１１の収縮側）に操作される。右操作レバー９を右操
作するとパイロット弁３３ａからのパイロット圧によ
り、制御弁２３がバケット６の排土側（油圧シリンダ１
３の収縮側）に操作され、右操作レバー９を左操作する
とパイロット弁３３ｂからのパイロット圧により、制御
弁２３がバケット６の掻き込み側（油圧シリンダ１３の
伸長側）に操作される。 【００２０】左操作レバー１０を後操作するとパイロッ
ト弁３２ａからのパイロット圧により、制御弁２２がア
ーム５の掻き込み側（油圧シリンダ１２の伸長側）に操
作され、左操作レバー１０を前操作するとパイロット弁
３２ｂからのパイロット圧により、制御弁２２がアーム
５の排土側（油圧シリンダ１２の収縮側）に操作され
る。左操作レバー１０を右操作するとパイロット弁３４
ａからのパイロット圧により、制御弁２４が旋回台２の
右旋回側に操作され、左操作レバー１０を左操作する
と、パイロット弁３４ｂからのパイロット圧により、制
御弁２４が旋回台２の左旋回側に操作される。 【００２１】操作ペダル３９を左踏み操作するとパイロ
ット弁３５ａからのパイロット圧により、第２ブーム部
分４ｂの制御弁２５が左揺動側（油圧シリンダ７の伸長
側）に操作され、操作ペダル３９を右踏み操作するとパ
イロット弁３５ｂからのパイロット圧により、第２ブー
ム部分４ｂの制御弁２５が右揺動側（油圧シリンダ７の
収縮側）に操作される。 【００２２】右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル
３９を中立位置から大きく操作する程、パイロット弁３
１ａ〜３５ｂのパイロット圧が大きくなるように構成さ
れている。これにより、右及び左操作レバー９，１０、
操作ペダル３９を中立位置から大きく操作する程、パイ
ロット弁３１ａ〜３５ｂのパイロット圧が大となり、制
御弁２１〜２５が流量大側に操作される。つまり、右及
び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９を大きく操作
する程、油圧シリンダ７，１１，１２，１３及び旋回モ
ータ１８が高速で作動する。 【００２３】（３） 次に、旋回台２に対して設定され
る前牽制面Ａ１、横牽制面Ａ２等について説明する。図
４及び図５に示すように、縦仕切り板１６の前縁部及び
上仕切り板１７の前縁部より前方に所定距離だけ離れた
前牽制面Ａ１、及び縦仕切り板１６の横側部から右方に
所定距離だけ離れた横牽制面Ａ２が、制御装置４０（図
３参照）に設定されている。 【００２４】この場合、バケット６をアーム５の先端に
連結しているバケットピン６ａが、前牽制面Ａ１に位置
する状態において、バケット６を最も運転部１５側に近
づくように揺動操作しても、縦仕切り板１６の前縁部及
び上仕切り板１７の前縁部から所定距離だけ離れた軌跡
Ｃ１に、バケット６の先端が位置するように前牽制面Ａ
１が設定されている。バケットピン６ａが横牽制面Ａ２
に位置する状態において、バケット６の左横側面が縦仕
切り板１６から所定距離だけ離れた軌跡Ｃ２に位置する
ように、横牽制面Ａ２が設定されている。 【００２５】前及び横牽制面Ａ１，Ａ２から所定距離だ
け前方又は右方に離れた面が設定され、この空間の面と
前及び横牽制面Ａ１，Ａ２との間が、前牽制領域Ｂ１及
び横牽制領域Ｂ２として制御装置４０に設定されてい
る。以上のような前及び横牽制面Ａ１，Ａ２、前及び横
牽制領域Ｂ１，Ｂ２は旋回台２に対して設定されている
ものであり、旋回台２が旋回するのに伴い、旋回台２と
一緒に移動していくものである。 【００２６】図１及び図４に示すように、旋回台２と第
１ブーム部分４ａとの連結部に、旋回台２に対する第１
ブーム部分４ａの上下角度を検出する角度センサー３６
が備えられ、第１及び第２ブーム部分４ａ，４ｂの連結
部に、第１ブーム部分４ａに対する第２ブーム部分４ｂ
の左右角度を検出する角度センサー３７が備えられてい
る。支持ブラケット４ｃ及びアーム５の連結部に、第２
ブーム部分４ｂに対するアーム５の前後角度を検出する
角度センサー３８が備えられている。 【００２７】以上のような角度センサー３６，３７，３
８の検出値が制御装置４０に入力されており、後述する
ように角度センサー３６，３７，３８の検出値に基づい
て、前及び横牽制面Ａ１，Ａ２、前及び横牽制領域Ｂ
１，Ｂ２に対するバケットピン６ａの位置が、制御装置
４０において検出される。 【００２８】図３に示すように、右操作レバー９のパイ
ロット弁３１ａと第１ブーム部分４ａの制御弁２１とを
接続するパイロット油路（第１ブーム部分４ａの制御弁
２１を上昇側に操作するパイロット油路）、左操作レバ
ー１０のパイロット弁３２ａとアーム５の制御弁２２と
を接続するパイロット油路（アーム５の制御弁２２を掻
き込み側に操作するパイロット油路）、並びに操作ペダ
ル３９のパイロット弁３５ａと第２ブーム部分４ｂの制
御弁２５とを接続するパイロット油路（第２ブーム部分
４ｂの制御弁２５を左揺動側に操作するパイロット油
路）の各々に、電磁操作式の圧力制御弁４１，４２，４
３が備えられている。 【００２９】従って、圧力制御弁４１，４２，４３によ
りパイロット圧を減圧操作して（最高圧は右及び左操作
レバー９，１０、操作ペダル３９で設定されている
値）、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の
操作位置に関係なく、第１ブーム部分４ａの制御弁２１
の上昇側の開度、アーム５の制御弁２２の掻き込み側の
開度、第２ブーム部分４ｂの制御弁２５の左揺動側の開
度を任意に変更できる。圧力制御弁４１，４２，４３に
よりパイロット圧を零に設定することによって、右及び
左操作レバー９，１０、操作ペダル３９の操作位置に関
係なく、第１ブーム部分４ａの油圧シリンダ１１、アー
ム５の油圧シリンダ１２、第２ブーム部分４ｂの油圧シ
リンダ７を停止させることができる。 【００３０】（４） 前牽制面Ａ１を越えてバケットピ
ン６ａを運転部１５側に操作しようとした場合、この操
作が牽制阻止されるように構成されており、次にこの牽
制について図６及び図７に基づいて説明する。制御装置
４０において角度センサー３６，３７，３８の検出値に
よる第１ブーム部分４ａの上下角度、第２ブーム部分４
ｂの左右角度及びアーム５の前後角度と、第１ブーム部
分４ａ、第２ブーム部分４ｂ及びアーム５の各長さとに
より、バケットピン６ａの位置が常時検出されている
（ステップＳ１）。 【００３１】これにより、バケットピン６ａが図４及び
図５に示す前牽制領域Ｂ１に入り込んだ場合（ステップ
Ｓ２）、右操作レバー９を後操作して第１ブーム部分４
ａを上昇操作すると（ステップＳ３）、バケットピン６
ａが前牽制面Ａ１に接近する状態となる。この状態にお
いて、図３に示す圧力制御弁４１によりパイロット弁３
１ａのパイロット圧が減圧操作されて、右操作レバー９
の後操作の操作位置に関係なく、第１ブーム部分４ａの
上昇速度（油圧シリンダ１１の伸長速度）が減速操作さ
れるのであり、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に接近
するほど、第１ブーム部分４ａの上昇速度（油圧シリン
ダ１１の伸長速度）が大きく減速操作される（ステップ
Ｓ７）。バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に達した場合
については（ステップＳ４）、後述する（５）において
説明する。 【００３２】逆に右操作レバー９を前操作して第１ブー
ム部分４ａを下降操作すると（ステップＳ３）、バケッ
トピン６ａが前牽制面Ａ１から離間する状態となるの
で、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１及び前牽制領域Ｂ
１に位置していても、これに関係なく右操作レバー９の
前操作の操作位置に対応する速度で、第１ブーム部分４
ａが下降操作される（ステップＳ８）（図３に示すよう
に右操作レバー９のパイロット弁３１ｂのパイロット油
路には、圧力制御弁４１が設けられていない点によ
る）。 【００３３】バケットピン６ａが前牽制領域Ｂ１に入り
込んだ状態において（ステップＳ２）、左操作レバー１
０を後操作してアーム５を掻き込み操作すると（ステッ
プＳ９）、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に接近する
状態となる。この状態において図３に示す圧力制御弁４
２によりパイロット弁３２ａのパイロット圧が減圧操作
され、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関係な
く、アーム５の掻き込み速度（油圧シリンダ１２の伸長
速度）が減速操作されるのであり、バケットピン６ａが
前牽制面Ａ１に接近するほど、アーム５の掻き込み速度
（油圧シリンダ１２の伸長速度）が大きく減速操作され
る（ステップＳ１２）。バケットピン６ａが前牽制面Ａ
１に達すると（ステップＳ１０）、図３に示す圧力制御
弁４２によりパイロット弁３２ａのパイロット圧が零に
設定されて、左操作レバー１０の後操作の操作位置に関
係なく制御弁２２が中立位置に操作され、アーム５（油
圧シリンダ１２）が停止する（ステップＳ１１）。 【００３４】逆に、左操作レバー１０を前操作してアー
ム５を排土側に操作すると（ステップＳ９）、バケット
ピン６ａが前牽制面Ａ１から離間する状態となるので、
バケットピン６ａが前牽制面Ａ１及び前牽制領域Ｂ１に
位置していても、これに関係なく左操作レバー１０の前
操作の操作位置に対応する速度で、アーム５が排土側に
操作される（ステップＳ１３）（図３に示すように左操
作レバー１０のパイロット弁３２ｂのパイロット油路に
は、圧力制御弁４２が設けられていない点による）。 【００３５】バケットピン６ａが前牽制領域Ｂ１に入り
込んだ状態において（ステップＳ２）、操作ペダル３９
を左踏み操作して第２ブーム部分４ｂを左揺動操作する
と（ステップＳ１４）、バケットピン６ａが前牽制面Ａ
１に接近する状態となる。この状態において、図３に示
す圧力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイロッ
ト圧が減圧操作されて、操作ペダル３９の左踏み操作の
操作位置に関係なく、第２ブーム部分４ｂの左揺動速度
（油圧シリンダ７の伸長速度）が減速操作されるのであ
り、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に接近するほど、
第２ブーム部分４ｂの左揺動速度（油圧シリンダ７の伸
長速度）が大きく減速操作される（ステップＳ１７）。
バケットピン６ａが前牽制面Ａ１に達すると（ステップ
Ｓ１５）、図３に示す圧力制御弁４３によりパイロット
弁３５ａのパイロット圧が零に設定されて、操作ペダル
３９の左踏み操作の操作位置に関係なく制御弁２５が中
立位置に操作され、第２ブーム部分４ｂ（油圧シリンダ
７）が停止する（ステップＳ１６）。 【００３６】逆に操作ペダル３９を右踏み操作して第２
ブーム部分４ｂを右揺動操作すると（ステップＳ１
４）、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１から離間する状
態となるので、バケットピン６ａが前牽制面Ａ１及び前
牽制領域Ｂ１に位置していても、これに関係なく操作ペ
ダル３９の右踏み操作の操作位置に対応する速度で、第
２ブーム部分４ｂが右揺動操作される（ステップＳ１
８）（図３に示すように操作ペダル３９のパイロット弁
３５ｂのパイロット油路には、圧力制御弁４３が設けら
れていない点による）。 【００３７】（５） 次に、第１ブーム部分４ａの上昇
操作によりバケットピン６ａが前牽制面Ａ１に達した場
合（ステップＳ３，Ｓ４）、及びアーム５の掻き込み操
作によりバケットピン６ａが前牽制面Ａ１に達した場合
（ステップＳ１０，Ｓ１１）について説明する。図３に
示すように、圧力制御弁４１（右操作レバー９のパイロ
ット弁３１ａ）と制御弁２１との間のパイロット油路
に、電磁操作式の切換弁４４が備えられている。切換弁
４４は第１位置４４ａ及び第２位置４４ｂを備えてお
り、第１位置４４ａにおいて、パイロット弁３１ａのパ
イロット圧が制御弁２１にのみ供給され、第２位置４４
ｂにおいてパイロット弁３１ａのパイロット圧が制御弁
２１、及びパイロット油路４５を介して左操作レバー１
０のパイロット弁３２ｂと制御弁２２との間のパイロッ
ト油路に供給されるように構成されており、通常は第１
位置４４ａに操作されている。 【００３８】例えば、第１ブーム部分４ａの上昇操作に
よりバケットピン６ａが前牽制面Ａ１に達した場合や
（ステップＳ３，Ｓ４）、アーム５の掻き込み操作によ
りバケットピン６ａが前牽制面Ａ１に達した場合（ステ
ップＳ１０，Ｓ１１）、右操作レバー９を後操作して第
１ブーム部分４ａの上昇操作を行おうとすると、図３に
示す切換弁４４が第１位置４４ａから第２位置４４ｂに
操作されるのと同時に、圧力制御弁４１によりパイロッ
ト圧が零の状態から少し昇圧操作される。 【００３９】これにより、右操作レバー９のパイロット
弁３１ａのパイロット圧が、第１ブーム部分４ａの制御
弁２１（上昇側）に供給されるのと同時に、アーム５の
制御弁２２（排土側）にも供給される状態となって、第
１ブーム部分４ａが最低速で上昇操作（油圧シリンダ１
１が最低速で伸長）されるのと同時に（ステップＳ
５）、アーム５がゆっくりと排土側（油圧シリンダ１２
がゆっくりと収縮）に操作される（ステップＳ６）。 【００４０】以上のような操作が行われると、図４に示
すように第１ブーム部分４ａが上昇操作されるのと同時
に、第２ブーム部分４ｂとアーム５の間の角度Ｄが少し
ずつ大きくなる状態となって、バケットピン６ａが前牽
制面Ａ１に沿って上昇していく状態となる（角度センサ
ー３６，３７，３８の検出値等に基づいて、バケットピ
ン６ａの位置を検出しながら、バケットピン６ａが前牽
制面Ａ１に常に位置するように、圧力制御弁４１により
パイロット圧が制御される）。これと同時に右操作レバ
ー９を左操作して、バケット６を掻き込み操作すると、
バケット６を水平に維持することができる。 【００４１】（６） 横牽制面Ａ２を越えてバケットピ
ン６ａを運転部１５側に操作しようとした場合、この操
作が牽制阻止されるように構成されており、次にこの牽
制について説明する。前項（４）に記載のように制御装
置４０において、角度センサー３６，３７，３８の検出
値による第１ブーム部分４ａの上下角度、第２ブーム部
分４ｂの左右角度及びアーム５の前後角度と、第１ブー
ム部分４ａ、第２ブーム部分４ｂ及びアーム５の各長さ
とにより、バケットピン６ａの位置が常時検出されてい
る。 【００４２】バケットピン６ａが横牽制領域Ｂ２に入り
込んだ状態において、操作ペダル３９を左踏み操作し
て、第２ブーム部分４ｂを左揺動操作すると、バケット
ピン６ａが横牽制面Ａ２に接近する状態となる。この状
態において、図３に示す圧力制御弁４３によりパイロッ
ト弁３５ａのパイロット圧が減圧操作されて、操作ペダ
ル３９の左踏み操作の操作位置に関係なく、第２ブーム
部分４ｂの左揺動速度（油圧シリンダ７の伸長速度）が
減速操作されるのであり、バケットピン６ａが横牽制面
Ａ２に接近するほど、第２ブーム部分４ｂの左揺動速度
（油圧シリンダ７の伸長速度）が大きく減速操作され
る。バケットピン６ａが横牽制面Ａ２に達すると、図３
に示す圧力制御弁４３によりパイロット弁３５ａのパイ
ロット圧が零に設定されて、操作ペダル３９の左踏み操
作の操作位置に関係なく制御弁２５が中立位置に操作さ
れ、第２ブーム部分４ｂ（油圧シリンダ７）が停止す
る。 【００４３】逆に、操作ペダル３９を右踏み操作して第
２ブーム部分４ｂを右揺動操作すると、バケットピン６
ａが横牽制面Ａ２から離間する状態となるので、バケッ
トピン６ａが横牽制面Ａ２及び横牽制領域Ｂ２に位置し
ていても、これに関係なく操作ペダル３９の右踏み操作
の操作位置に対応する速度で、第２ブーム部分４ｂが右
揺動操作される（図３に示すように操作ペダル３９のパ
イロット弁３５ｂのパイロット油路には、圧力制御弁４
３が設けられていない点による）。 【００４４】バケットピン６ａが横牽制領域Ｂ２に入り
込んだ状態において、第１ブーム部分４ａを上昇及び下
降操作しても、アーム５を掻き込み側及び排土側に操作
しても、バケットピン６ａは横牽制面Ａ２に接近する状
態とはならないので、バケットピン６ａが横牽制領域Ｂ
２に入り込んだ状態において、第１ブーム部分４ａの上
昇及び下降操作、アーム５の掻き込み側及び排土側への
操作は自由に行うことができる。 【００４５】〔発明の実施の別形態〕 図３に示す切換
弁４４及び圧力制御弁４１，４２，４３に代えて、図８
に示すように構成してもよい。図３に示す圧力制御弁４
１，４２及び切換弁４４を一つにまとめて、図８に示す
ように３位置切換式で中立復帰型の切換弁４６に置き換
えており、右操作レバー９のパイロット弁３１ａと制御
弁２１との間のパイロット油路から、パイロット油路４
７が並列的に分岐し、切換弁４６に接続されている。こ
の場合、図４及び図５に示す前及び横牽制面Ａ１，Ａ２
は設定されているが、前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ２は設
定されていない。 【００４６】切換弁４６は通常は第１位置４６ａに操作
されており、左操作レバー１０のパイロット弁３２ａ，
３２ｂのパイロット圧がそのまま制御弁２２に供給され
て、パイロット油路４７が遮断されている。前項（４）
に記載のように、左操作レバー１０を後操作（アーム５
の掻き込み操作）して、バケットピン６ａが前牽制面Ａ
１に達すると、切換弁４６が第２位置４６ｂに操作さ
れ、左操作レバー１０のパイロット弁３２ａのパイロッ
ト圧が零に設定されて、アーム５（油圧シリンダ１２）
が停止する。 【００４７】前述のように、アーム５の掻き込み操作に
よりバケットピン６ａが前牽制面Ａ１に達した場合、右
操作レバー９を後操作して第１ブーム部分４ａを上昇操
作しようとすると、右操作レバー９のパイロット弁３１
ａのパイロット圧が、圧力センサー４８により検出され
て、切換弁４６が第２位置４６ｂから第３位置４６ｃに
操作される。これにより、右操作レバー９のパイロット
弁３１ａのパイロット圧が制御弁２１に供給されて、第
１ブーム部分４ａが上昇操作されるのと同時に（油圧シ
リンダ１１の伸長）、パイロット油路４７及び切換弁４
６の第３位置４６ｃを介して制御弁２２に供給され、ア
ーム５が排土側（油圧シリンダ１２の収縮）に操作され
る。 【００４８】図８に示すように、操作ペダル３９のパイ
ロット弁３５ａと制御弁２５との間のパイロット油路
に、切換弁４９が配置されている。これにより、通常の
状態で操作ペダル３９のパイロット弁３５ａのパイロッ
ト圧が、そのまま制御弁２５に供給されている。操作ペ
ダル３９を左踏み操作して、バケットピン６ａが前及び
横牽制面Ａ１，Ａ２に達すると、切換弁４９によりパイ
ロット弁３５ａのパイロット圧が零に設定され、第２ブ
ーム部分４ｂ（油圧シリンダ７）が停止する。 【００４９】前述の発明の実施の形態では図４及び図５
に示すように、バケットピン６ａの位置を基準として前
及び横牽制面Ａ１，Ａ２を設定しているが、バケットピ
ン６ａの位置にも角度センサー（図示せず）を設けて、
バケット６の先端の位置に対し前及び横牽制面Ａ１，Ａ
２を設定するように構成してもよい。この場合には、図
５に示す軌跡Ｃ１，Ｃ２が本発明の前及び横牽制面とな
る。 【００５０】右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル
３９の操作位置をポテンショメータ（図示せず）で電気
的に検出し、電磁比例減圧弁型式のパイロット弁（図示
せず）を操作して、パイロット式の制御弁２１〜２５を
操作する型式や、右及び左操作レバー９，１０、操作ペ
ダル３９の操作位置をポテンショメータ（図示せず）で
電気的に検出し、この検出値に基づいて電磁比例減圧弁
型式の制御弁（図示せず）を操作する型式にも、本発明
は適用できる。さらに、本発明は旋回台２の右側に運転
部１５を配置し、旋回台２の左側にバックホウ装置３の
ブーム４（第１ブーム部分４ａ）を配置したバックホウ
にも適用できる。 【００５１】 【発明の効果】請求項１の特徴によると、牽制面を運転
部の前方の空間に設定したバックホウにおいて、アーム
を掻き込み操作した後のブームの上昇操作が、牽制面に
関係なく支障なく行えるようにしながら、牽制面を円弧
状ではなく運転部（外部フレーム）に沿った形状（例え
ば平面状）に設定し、運転部（外部フレーム）の前方近
傍に配置することができるようになった。これによっ
て、円弧状の牽制面を設定している場合に比べて、バケ
ットを運転部側に接近させることができるようになり、
バケットの操作範囲を広いものに設定できるようになっ
て、バックホウの作業性を向上させることができた。 【００５２】また、ブームがゆっくりと上昇しながら自
動的にアームが排土側（運転部から離間側）に操作され
るように構成することによって、作業者の不適切な対処
等を防止することができ、作業者の不適切な対処による
作業能率の低下を未然に防止することができた。

【図面の簡単な説明】 【図１】バックホウの全体側面図 【図２】バックホウ装置の油圧シリンダ及び制御弁等を
示す油圧回路図 【図３】右及び左操作レバー、操作ペダル、パイロット
弁及びパイロット油路等を示す油圧回路図 【図４】前牽制面及び前牽制領域を示す側面図 【図５】前及び横牽制面、前及び横牽制領域を示す平面
図 【図６】前牽制面及び前牽制領域における制御の流れの
前半を示す図 【図７】前牽制面及び前牽制領域における制御の流れの
後半を示す図 【図８】発明の実施の別形態における右及び左操作レバ
ー、操作ペダル、パイロット弁及びパイロット油路等を
示す油圧回路図 【符号の説明】 ３ バックホウ装置 ４ ブーム ５ アーム ６ バケット １１，１２ 油圧アクチュエータ １５ 運転部 １６，１７ 外部フレーム ３６，３７，３８ 位置センサー Ａ１ 牽制面

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 運転部を覆う外部フレームから前方に所
   定距離だけ離れた牽制面を空間に設定する設定手段と、
   バックホウ装置のバケットの位置を検出する位置センサ
   ーとを備え、 前記位置センサーの検出に基づいて前記バケットが前記
   牽制面を越えて前記運転部側に入り込もうとすると、前
   記バックホウ装置の作動操作用の油圧アクチュエータを
   停止させて、これを牽制阻止する牽制手段を備えると共
   に、 前記バケットが前記牽制面に位置した状態において、前
   記バックホウ装置のブームの上昇操作の人為的な操作指
   令が生じていると、前記バックホウ装置のアームを、そ
   のアームの先端側が前記ブームから遠ざかる方向である
   排土側に操作して、バケットが牽制面を越えて運転部側
   へ入り込むことを抑止しながら前記ブームを上昇操作す
   るように、前記油圧アクチュエータを作動操作する制御
   手段を備え、 前記制御手段により前記アームの先端側が前記ブームか
   ら遠ざかる排土側に操作されながら前記ブームが上昇操
   作された際、前記ブームの上昇速度を減速操作する減速
   手段を備えてあることを特徴とするバックホウ。