JPH06264475A - バックホウ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 運転部から所定距離だけ離れた空間上に牽制
面を設定し、バケットが牽制面に達するとバックホウ装
置を自動的に停止させて、バケットと運転部との接触を
回避するように構成したバックホウにおいて、バケット
と運転部との接触を回避しながら、バケットを運転部側
にさらに接近させることができるようにする。 【構成】 旋回台２の運転部から外方に、各々異なる所
定距離だけ離れた複数の牽制面Ａ１〜Ａ５，Ｂ１〜Ｂ５
のうちの、一つを人為的に選択できるように構成する。
そして、位置センサーの検出に基づき、牽制面Ａ１〜Ａ
５，Ｂ１〜Ｂ５のうちの選択された牽制面にバケット６
が達すると、バックホウ装置駆動用の油圧シリンダを停
止させてこれを牽制阻止するようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はバックホウにおいて、運
転部の最外側を覆う外部フレームとバケットとの接触を
避ける為の構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】バックホウにおいて、運転部の最外側を
覆う外部フレームとバケットとの接触を避ける構造の一
例が、特開平４−３３３７３０号公報に開示されてい
る。この構造においては、運転部の最外側を覆う外部フ
レーム（前記公報の図１及び図２中の２９，３０）か
ら、外方に所定距離だけ離れた牽制面（前記公報の図１
及び図２中のＡ１，Ａ２）を空間上に設定し、バックホ
ウ装置のバケット（前記公報の図１及び図２中の６）の
位置を検出する位置センサー（前記公報の図５中の３
６，３７，３８）を設けている。そして、位置センサー
の検出に基づきバケットが牽制面を越えて運転部側に入
り込もうとすると、バックホウ装置駆動用の油圧シリン
ダの制御弁を中立位置に強制的に戻し操作し、バックホ
ウ装置を停止させる牽制手段を備えている。以上の構成
により、運転部の作業者がバックホウ装置を操作してい
る場合に、誤ってバケットを運転部側に至近距離まで近
づけて外部フレームに衝突させるような操作を行って
も、バケットが外部フレームより外側の牽制面に達すれ
ば、バックホウ装置が自動的に停止して接触が回避され
る。

【０００３】そして、この牽制手段も停止可能であり、
バケットを牽制面で停止させることなく、ブームやアー
ムをその作動限界にまで操作することもできるように構
成されている。これは前述のように牽制手段を作動させ
た場合、牽制面の分だけバケットの作業範囲が狭められ
ることになるので、特にバケットを牽制面を越えて運転
部側に操作する必要がある場合に牽制手段を停止させる
のである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述のようにバケット
を牽制面を越えて運転部側に接近させる必要があると言
っても、牽制手段を全く停止させてしまうと、充分に注
意を払いながら慎重にバックホウ装置を操作しなけれ
ば、バケットを運転部の外部フレームに接触させてしま
うおそれがある。これにより、バケットを運転部に特に
接近させる必要のある場合に、バケットと運転部の外部
フレームとの接触を避けると言う面で改善の余地があ
る。

【０００５】又、前述の構造においては、旋回台に対す
るブームの上下角度及びブームに対するアームの前後角
度等を検出して（位置センサー）、ブーム及びアームの
長さに基づいてバケットの位置を算出している。従っ
て、例えばブームの実際の上下角度と位置センサーの検
出値とが、当初は正確に合致していたのに、長期の使用
によって両者にズレが生じてくることがある。このよう
な検出値のズレが生じると、バケットの実際の位置と牽
制手段内で算出されるバケットの位置とがズレることに
なるので、バケットがまだ実際には牽制面に達していな
いのに、牽制手段内においてバケットが牽制面に達した
と判断されて、バケットが牽制面の手前で停止してしま
うような状態になることがある。これにより、その分だ
けバケットの作業範囲が狭められることになるので、改
善の余地がある。本発明は、前述のような牽制面を空間
上に設定したバックホウにおいて、バケットを運転部に
特に接近させる必要のある場合に、バケットと運転部の
外部フレームとの接触を回避できるように、又、バケッ
トの検出値にズレが生じた場合、前述のようにバケット
の作業範囲が狭められると言う状態を防止することを目
的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。つまり、旋回台に備えられた運転部の最外側を覆う
外部フレームから外方に、各々異なる所定距離だけ離れ
た複数の牽制面を空間上に設定する設定手段と、複数の
牽制面のうちの一つを人為的に選択可能な人為選択手段
とを備えると共に、旋回台に対するバックホウ装置のバ
ケットの位置を検出する位置センサーと、この位置セン
サーの検出に基づき、バケットが人為選択手段により選
択された牽制面を越えて運転部側に入り込もうとする
と、バックホウ装置駆動用の油圧シリンダを停止させて
これを牽制阻止する牽制手段とを備えてある。

【０００７】

【作用】本発明のように構成して例えば図４及び図３に
示すように、複数の牽制面Ａ１〜Ａ５，Ｂ１〜Ｂ５のう
ちの牽制面Ａ１，Ｂ１を選択していたとする。この状態
においてバックホウ装置を操作してバケット６が選択さ
れた牽制面Ａ１，Ｂ１に達すると、バックホウ装置駆動
用の油圧シリンダが停止操作されて、この牽制面Ａ１，
Ｂ１を越えてバケット６を運転部側に操作できなくな
る。

【０００８】このように牽制面Ａ１，Ｂ１を選択してい
る状態において、この牽制面Ａ１，Ｂ１を越えてバケッ
ト６を運転部側に接近させる必要が生じた場合には、こ
の牽制面Ａ１，Ｂ１よりも運転部に近い牽制面Ａ２，Ｂ
２，Ａ３，Ｂ３を選択すればよい。これにより、牽制面
Ａ１，Ｂ１を選択している状態よりも、バケット６をさ
らに運転部側に接近させることができるのであり、バケ
ット６を運転部側に接近させすぎてもバケット６がこの
牽制面Ａ２，Ｂ２，Ａ３，Ｂ３で停止するので、バケッ
ト６を運転部に接触させてしまうようなことはない。逆
に、バケット６を運転部からさらに遠い位置で停止させ
たい場合には、牽制面Ａ１，Ｂ１よりも運転部から遠い
牽制面Ａ４，Ｂ４，Ａ５，Ｂ５を選択すればよい。

【０００９】又、図４及び図３に示す牽制面Ａ１，Ｂ１
を選択している状態において、位置センサーの検出値の
ズレ等によりバケット６の実際の位置と牽制手段内で算
出されるバケット６の位置とがズレて、バケット６が牽
制面Ａ１，Ｂ１の手前で停止するような状態となったと
する。このような状態になった場合、牽制面Ａ１，Ｂ１
よりも運転部に近い側の牽制面Ａ２，Ｂ２，Ａ３，Ｂ３
に選択変更すれば、バケット６を牽制面Ａ１，Ｂ１で停
止させることができる。逆に、バケット６が牽制面Ａ
１，Ｂ１を越えて運転部側に入り込んだ位置で停止する
ような状態となれば、牽制面Ａ１，Ｂ１よりも運転部か
ら遠い側の牽制面Ａ４，Ｂ４，Ａ５，Ｂ５に選択変更す
れば、バケット６を牽制面Ａ１，Ｂ１で停止させること
ができるのである。

【００１０】

【発明の効果】以上のように、複数設定された牽制面の
うち作業状態に応じて運転部に近い牽制面や遠い牽制面
を選択することにより、バケットと運転部との接触を回
避しながらバケットを所望の位置まで操作できるように
し、バケットの作業範囲を広く設定できるようにして、
バックホウの作業性を向上させることができた。又、位
置センサーの検出値のズレ等によりバケットが所望の牽
制面で停止しなくなった場合、運転部に近い牽制面や遠
い牽制面に選択変更することにより、停止位置のズレを
見掛け上補正して最初の所望の牽制面の位置でバケット
を停止させることができるようになり、バックホウ装置
の牽制停止性能を向上させることができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図８はバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ型式の走行装置１にドーザ２０及びこの上部に
旋回台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置
３が備えられている。このバックホウ装置３は、油圧シ
リンダ１１により上下に揺動駆動されるブーム４、油圧
シリンダ１２により前後に揺動駆動されるアーム５、及
び油圧シリンダ１３により掻き込み揺動駆動されるバケ
ット６を備えて構成されている。そして、旋回台２の旋
回駆動用として油圧モータ１４が備えられている。

【００１２】バックホウ装置３におけるブーム４は図８
に示すように、上下に揺動駆動される第１ブーム部分４
ａと、この第１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ１周りに
揺動自在に連結された第２ブーム部分４ｂと、この第２
ブーム部分４ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに揺動自在に連結
された支持ブラケット４ｃとで構成されており、この支
持ブラケット４ｃにアーム５が連結されている。そし
て、第１ブーム部分４ａと支持ブラケット４ｃに亘り連
係リンク８が架設されて平行四連リンクが構成されてお
り、油圧シリンダ７により第２ブーム部分４ｂを揺動操
作することによって、アーム５及びバケット６を平行に
左右移動させることができるように構成している。

【００１３】図７に示すようにブーム４における第１ブ
ーム部分４ａの油圧シリンダ１１に対する制御弁２１、
ブーム４における第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７
に対する制御弁２５、アーム５の油圧シリンダ１２に対
する制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３に対す
る制御弁２３、及び旋回台２の油圧モータ１４に対する
制御弁２４が備えられている。この制御弁２１〜２５は
３位置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット
圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。そし
て、各制御弁２１〜２５に対して、開度操作用のパイロ
ット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁３
１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂ，３４
ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂが設けられている。

【００１４】図６，７，８に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。
この右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１５、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１６が備えられると共に、左操作レ
バー１０の前後方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１７、左右方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１８が備えられている。そして、各ポテンショメー
タ１５〜１８からの操作信号が制御装置１９に入力され
ている。又、旋回台２の前側下部に操作ペダル２６が設
けられ、この操作ペダル２６からの操作信号が制御装置
１９に入力されている。

【００１５】以上の構成により、右操作レバー９を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３１ａ，３
１ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２１が第１ブーム
部分４ａの下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁３３ａ，３３ｂがパ
イロット圧を発生し、制御弁２３がバケット６の排土側
又は掻き込み側に操作される。又、左操作レバー１０を
前又は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３２
ａ，３２ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２２がアー
ム５の上げ側又は掻き込み側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁３４ａ，３４ｂがパ
イロット圧を発生し、制御弁２４が右旋回側又は左旋回
側に操作される。操作ペダル２６を右又は左に踏み分け
るとこれに基づきパイロット弁３５ａ，３５ｂがパイロ
ット圧を発生し、制御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右
又は左揺動側に操作される。

【００１６】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０用の各ポテンショメータ１５〜１８は右及び左
操作レバー９，１０の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー９，１０の操作量が大きい程、パイロット
弁３１ａ〜３４ｂのパイロット圧が大となり制御弁２１
〜２４が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作
レバー９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ１１
〜１３及び油圧モータ１４が高速で作動するように構成
している。

【００１７】（２）図６及び図８に示すように旋回台２
においては、右側にバックホウ装置３が配置され、左側
に運転席２８や右及び左操作レバー９，１０等で構成さ
れた運転部２７が配置されている。そして、旋回台２の
左右中央において、バックホウ装置３と運転部２７とを
仕切る窓付きの縦仕切り板２９（運転部２７の最外側部
を覆う外部フレームに相当）が設けられており、この縦
仕切り板２９の上端に旋回台２の外側に沿った半円形状
の上仕切り板３０（運転部２７の最外側部を覆う外部フ
レームに相当）が固定されている。

【００１８】図３，４，６に示すように、地面Ｇから所
定高さにある所定位置Ｄ１より上方の範囲において、上
仕切り板３０より上方（外方）に所定距離だけ離れ、縦
仕切り板２９より前方（外方）に所定距離だけ離れた標
準の前第１牽制面Ａ１が、制御装置１９内に設定されて
いる（設定手段に相当）。所定位置Ｄ１より下方の範囲
において、前第１牽制面Ａ１から少し前方に膨れた標準
の前第２牽制面Ｂ１が、制御装置１９内に設定されてい
る（設定手段に相当）。この場合、図４の実線で示す位
置にバケット６を位置させている状態において、第１ブ
ーム部分４ａ（ブーム４）を旋回台２との支持点４０周
りに上下に揺動操作した際に、バケット６の先端が描く
側面視円弧状の軌跡を前第２牽制面Ｂ１としているので
ある。図６に示すように、縦仕切り板２９のバックホウ
装置３側の側面から右方（外方）に所定距離だけ離れた
横牽制面Ｃが、制御装置１９内に設定されている（設定
手段に相当）。

【００１９】図４に示す標準の前第１及び前第２牽制面
Ａ１，Ｂ１に対して、図３に示すように、前第１及び前
第２牽制面Ａ１，Ｂ１から運転部２７（縦仕切り板２
９）側に接近した位置に、前第１及び前第２牽制面Ａ
１，Ｂ１と相似形状の２組の前第１及び前第２牽制面Ａ
２，Ｂ２，Ａ３，Ｂ３が、制御装置１９内に設定されて
いる（設定手段に相当）。標準の前第１及び前第２牽制
面Ａ１，Ｂ１から運転部２７（縦仕切り板２９）とは反
対側の位置に、前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ｂ１と相
似形状の２組の前第１及び前第２牽制面Ａ４，Ｂ４，Ａ
５，Ｂ５が、制御装置１９内に設定されている（設定手
段に相当）。そして、図６の標準の横牽制面Ｃに対して
も同様に、運転部２７（縦仕切り板２９）側に接近した
位置に２組の横牽制面（図示せず）が、制御装置１９内
に設定され（設定手段に相当）、標準の横牽制面Ｃから
運転部２７（縦仕切り板２９）とは反対側の位置に２組
の横牽制面（図示せず）が、制御装置１９内に設定され
ている（設定手段に相当）。

【００２０】図４に示す地面Ｇから所定高さにある所定
位置Ｄ２より上方の範囲において、前第１及び前第２牽
制面Ａ１〜Ｂ５、横牽制面Ｃの各々に対し図４及び図６
に示すように、これらから所定距離だけ前方又は右方に
離れた面が設定されて、この空間の面と前第１及び前第
２牽制面Ａ１〜Ｂ５、横牽制面Ｃとの間が、前牽制領域
Ｅ１及び横牽制領域Ｅ２として制御装置１９内に設定さ
れている。以上のような前第１及び前第２牽制面Ａ１〜
Ｂ５、横牽制面Ｃ、前及び横牽制領域Ｅ１，Ｅ２は旋回
台２に対して設定されているものであり、旋回台２が旋
回するのに伴い旋回台２と一緒に移動して行くものであ
る。

【００２１】（３）次に、前第１及び前第２牽制面Ａ１
〜Ｂ５、横牽制面Ｃの選択操作について説明する。図１
及び図７に示すように、バックホウのキースイッチ４１
をＯＦＦ位置に操作してバックホウを停止させると（ス
テップＳ１）、図３，４，６の標準の前第１及び前第２
牽制面Ａ１，Ｂ１、横牽制面Ｃが選択される（ステップ
Ｓ２）。図７に示すように、運転部２７に中立位置に復
帰付勢された選択スイッチ４２（人為選択手段に相当）
が備えられており、次に、キースイッチ４１をＯＮ位置
からスタート位置に操作してエンジン（図示せず）を始
動させて、選択スイッチ４２を操作しなければ（ステッ
プＳ３）、標準の前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ｂ１、
横牽制面Ｃが選択されたままの状態となる。

【００２２】そして、エンジンの始動後に選択スイッチ
４２を一度接近側に操作すると、図１及び図３に示すよ
うに標準の前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ｂ１、横牽制
面Ｃから、一つ運転部２７側の前第１及び前第２牽制面
Ａ２，Ｂ２、横牽制面（図示せず）が選択されるのであ
り（ステップＳ４）、選択スイッチ４２をさらにもう一
度接近側に操作すると、前第１及び前第２牽制面Ａ３，
Ｂ３、横牽制面（図示せず）が選択される（ステップＳ
４）。逆に、エンジンの始動後に選択スイッチ４２を一
度離間側に操作すると、標準の前第１及び前第２牽制面
Ａ１，Ｂ１、横牽制面Ｃから、運転部２７とは一つ反対
側の前第１及び前第２牽制面Ａ４，Ｂ４、横牽制面（図
示せず）が選択されるのであり（ステップＳ５）、選択
スイッチ４２をさらにもう一度離間側に操作すると、前
第１及び前第２牽制面Ａ５，Ｂ５、横牽制面（図示せ
ず）が選択される（ステップＳ５）。

【００２３】（４）次に、前述のようにして選択された
前第１及び前第２牽制面Ａ１〜Ｂ５、前牽制領域Ｅ１に
対するバックホウ装置３の制御について説明する。図８
及び図７に示すように、第１ブーム部分４ａの上下角度
を検出するポテンショメータ３６（位置センサーに相
当）、第２ブーム部分４ｂの左右角度を検出するポテン
ショメータ３７（位置センサーに相当）、アーム５の前
後角度を検出するポテンショメータ３８（位置センサー
に相当）、及びバケット６の前後角度を検出するポテン
ショメータ３９（位置センサーに相当）が設けられてお
り、この各ポテンショメータ３６〜３９からの検出信号
が制御装置１９に入力されている。

【００２４】制御装置１９においては図２に示すよう
に、ポテンショメータ３６〜３９からの検出信号による
第１ブーム部分４ａの上下角度、第２ブーム部分４ｂの
左右角度、アーム５及びバケット６の前後角度と、第１
ブーム部分４ａ、第２ブーム部分４ｂ、アーム５及びバ
ケット６の各長さにより、バケット６の先端の位置及び
バケット６の底部の位置を常時算出している（ステップ
Ｓ６，Ｓ７）。そして、ポテンショメータ３６〜３９の
検出値を微分処理することにより、バケット６の先端及
び底部の移動方向及び移動速度を算出している。

【００２５】これにより、図４に示すようにバケット６
が旋回台２の前方に位置している状態において、バケッ
ト６の先端が底部よりも旋回台２に近い場合（ステップ
Ｓ８）、前第１及び前第２牽制面Ａ１〜Ｂ５のうちの選
択された面に対する前牽制領域Ｅ１にバケット６の先端
が入り込むと（ステップＳ９）、パイロット弁３１ａ〜
３２ｂ，３５ａ，３５ｂが操作されて右及び左操作レバ
ー９，１０、操作ペダル２６の操作に関係なく、第１及
び第２ブーム部分４ａ，４ｂの油圧シリンダ１１，７、
アーム５の油圧シリンダ１２の作動速度が減速操作され
る（ステップＳ１０）。この場合、バケット６の先端が
前牽制領域Ｅ１内の運転部２７側に入り込むほど、油圧
シリンダ１１，７，１２が大きく減速操作される。逆
に、前牽制領域Ｅ１内においてバケット６の先端が運転
部２７から離れる方向に第１及び第２ブーム部分４ａ，
４ｂ、アーム５が操作された場合には、前述の減速とは
逆に前牽制領域Ｅ１内で、油圧シリンダ１１，７，１２
の作動速度が増速操作されて行き、前牽制領域Ｅ１から
出たときに元の速度に戻し操作されるのである。

【００２６】そして、バケット６の先端が前第１牽制面
Ａ１〜Ａ５のうちの選択された面（図４及び図３参照）
に達したとする（ステップＳ１１）。この場合、アーム
５を掻き込み側に操作しても第１ブーム部分４ａを上昇
操作しても、又、第２ブーム部分４ｂを左揺動側（運転
部２７側）に操作しても、バケット６の先端が前第１牽
制面Ａ１〜Ａ５のうちの選択された面を越えて、運転部
２７側に入り込んでくる。従って、以上の状態におい
て、左操作レバー１０でアーム５を掻き込み側に、右操
作レバー９で第１ブーム部分４ａを上昇側に、操作ペダ
ル２６で第２ブーム部分４ｂを左揺動側に操作しようと
しても、パイロット弁３１ａ〜３２ｂ，３５ａ，３５ｂ
のパイロット圧が消えて、制御弁２１，２２，２５によ
り、油圧シリンダ１１，７，１２が停止操作される（ス
テップＳ１２，Ｓ１３，Ｓ１４）（牽制手段に相当）。
逆に、バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１〜Ａ５のう
ちの選択された面に達した状態で、アーム５の上げ操
作、第１ブーム部分４ａの下降操作及び第２ブーム部分
４ｂの右揺動操作は、バケット６の先端が前述の面から
離れる方向の操作なので、これらの操作は支障なく行え
る。

【００２７】そして、バケット６の先端が前第１牽制面
Ａ１〜Ａ５のうちの選択された面に達した状態で、油圧
シリンダ１３によるバケット６の操作は、以下の説明の
ような条件下において可能に構成されている。つまり、
図５に示すようにバケット６の先端が前述の面に位置し
ている状態において、この面に直交した姿勢Ｈを挟んだ
設定範囲Ｆ内にバケット６の姿勢が位置していれば（ス
テップＳ１７）、この設定範囲Ｆ内において油圧シリン
ダ１３によるバケット６の上下揺動操作が可能である
（ステップＳ１９）。そして、バケット６が設定範囲Ｆ
を越えた上向き姿勢で、その先端が前述の面に位置して
いる状態では、バケット６を下方に揺動操作するとバケ
ット６の先端がこの面を越えて運転部２７側に大きく入
り込むので、このような場合にはバケット６を現在の状
態から上方にしか揺動操作できない（ステップＳ１
８）。逆にバケット６が設定範囲Ｆを越えた下向き姿勢
で、その先端が前述の面に位置している状態では、バケ
ット６を上方に揺動操作するとバケット６の先端がこの
面を越えて運転部２７側に大きく入り込むので、このよ
うな場合にはバケット６を現在の状態から下方にしか揺
動操作できない（ステップＳ２０）。

【００２８】次に、バケット６の先端が前第２牽制面Ｂ
１〜Ｂ５のうちの選択された面（図４及び図３参照）に
達したとする（ステップＳ１１）。この場合、アーム５
を掻き込み側に操作しても、第２ブーム部分４ｂを左揺
動側（運転部２７側）に操作しても、バケット６の先端
がこの面を越えて運転部２７側に入り込んでくる。しか
し、図４の実線で示す位置にバケット６を位置させてい
る状態において、第１ブーム部分４ａ（ブーム４）を旋
回台２との支持点４０周りに上下に揺動操作した際に、
バケット６の先端が描く側面視円弧状の軌跡を前第２牽
制面Ｂ１〜Ｂ５としている。これにより、バケット６の
先端が前第２牽制面Ｂ１〜Ｂ５のうちの選択された面に
達した状態で、第１ブーム部分４ａを上昇及び下降操作
しても、バケット６の先端はこの面上を移動するだけ
で、バケット６の先端がこの面を越えて運転部２７側に
入り込んでくることはない。

【００２９】従って、以上の状態において、左操作レバ
ー１０でアーム５を掻き込み側に、操作ペダル２６で第
２ブーム部分４ｂを左揺動側に操作しようとしても、パ
イロット弁３２ａ，３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロッ
ト圧が消えて、制御弁２２，２５により、油圧シリンダ
７，１２が停止操作される（ステップＳ１５，Ｓ１６）
（牽制手段に相当）。しかし、右操作レバー９による第
１ブーム部分４ａの上昇及び下降操作は支障なく行え
る。そして、バケット６の先端が前述の面に達した状態
で、アーム５の上げ操作及び第２ブーム部分４ｂの右揺
動操作は、バケット６の先端がこの面から離れる方向の
操作なので、これらの操作は支障なく行える。又、バケ
ット６の先端がこの面に達した状態で、油圧シリンダ１
３によるバケット６の操作は、前述の説明のような条件
下において可能である（ステップＳ１７〜Ｓ２０）。

【００３０】（５）次に、選択された横牽制面Ｃ及び横
牽制領域Ｅ２に対するバックホウ装置３の制御について
説明する。制御装置１９においては前述と同様に、ポテ
ンショメータ３６〜３９からの信号による第１ブーム部
分４ａの上下角度、第２ブーム部分４ｂの左右角度、ア
ーム５及びバケット６の前後角度と、第１ブーム部分４
ａ、第２ブーム部分４ｂ、アーム５及びバケット６の各
長さとにより、バケット６の左横側面の位置を常時算出
している。そして、ポテンショメータ３６〜３９の検出
値を微分処理することにより、バケット６の左横側面の
移動方向及び移動速度を算出している。

【００３１】図６の実線に示すようにバケット６を運転
部２７の右横に位置させている場合において、油圧シリ
ンダ７により第２ブーム部分４ｂを運転部２７側に揺動
操作させて、バケット６の左横側面が選択された横牽制
面Ｃに対応する横牽制領域Ｅ２に入り込むと、パイロッ
ト弁３５ａ，３５ｂが操作されて操作ペダル２６の操作
に関係なく、第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７の作
動速度が減速操作される。この場合、バケット６の左横
側面が横牽制領域Ｅ２に入り込んで横牽制面Ｃに接近す
るほど、大きく減速操作される。逆に、バケット６の左
横側面が横牽制面Ｃから離れる方向に第２ブーム部分４
ｂが操作された場合には、前述の減速とは逆に横牽制領
域Ｅ２内で第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７の作動
速度が増速操作されて行き、横牽制領域Ｅ２から出たと
きに元の速度に戻し操作される。そして、バケット６の
左横側面が選択された横牽制面Ｃに達してこれから少し
でも横牽制面Ｃを越えて運転部２７側に操作されようと
した場合には、パイロット弁３５ａ，３５ｂのパイロッ
ト圧が消えて、制御弁２５により第２ブーム部分４ｂの
油圧シリンダ７が停止操作される。

【００３２】（６）次に、所定位置Ｄ２から下方の領域
でのバックホウ装置３の制御について説明する。以上の
ように、図４に示す所定位置Ｄ２から上方の領域におい
ては、前第１及び前第２牽制面Ａ１〜Ｂ５、横牽制面Ｃ
に対して前牽制領域Ｅ１及び横牽制領域Ｅ２が設定され
ているが、所定位置Ｄ２から下方の領域においてはこの
ようなものは設定されていない（図２のステップＳ９か
らステップＳ１１に移行）。従って、バケット６の先端
が前第２牽制面Ｂ１〜Ｂ５のうちの選択された面に達す
るまでは、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２
６の操作に基づいた速度でバックホウ装置３の油圧シリ
ンダ１１，１２，７が操作される。そして、バケット６
の先端が前第２牽制面Ｂ１〜Ｂ５のうちの選択された面
に達した場合（ステップＳ１１）、アーム５の掻き込み
側の操作及び第２ブーム部分４ｂの左揺動側の操作は行
えないが（ステップＳ１５，Ｓ１６）、第１ブーム部分
４ａの上昇及び下降操作は行える。そして、バケット６
の操作も前述の条件下において可能である（ステップＳ
１７〜Ｓ２０）。

【００３３】〔別実施例〕前述の実施例ではバケット６
の先端、底部及び左横側面を基準として、前第１及び前
第２牽制面Ａ１〜Ｂ５、横牽制面Ｃを設定しているが、
図８のポテンショメータ３９を省略し、ポテンショメー
タ３６，３７，３８によりアーム５の先端（バケット６
の連結点）を基準として、前第１及び前第２牽制面Ａ１
〜Ｂ５、横牽制面Ｃを設定してもよい。

【００３４】前述の実施例では、右及び左操作レバー
９，１０、操作ペダル２６の操作位置をポテンショメー
タ１５〜１８で電気的に検出して、電磁比例減圧弁型式
のパイロット弁３１ａ〜３５ｂによりパイロット操作型
式の制御弁２１〜２５を操作する型式であり、この型式
に本発明を適用しているが、本発明を次のような構成の
バックホウに適用してもよい。つまり、前述の電磁比例
減圧弁型式のパイロット弁３１ａ〜３５ｂを装備せず
に、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２６の操
作位置をポテンショメータ１５〜１８で電気的に検出し
て、この検出値に基づいて電磁比例減圧弁型式の制御弁
２１〜２５を操作する型式。又、前述のポテンショメー
タ１５〜１８を装備せずに、右及び左操作レバー９，１
０、操作ペダル２６の操作によりパイロット弁（図示せ
ず）を直接機械的に操作し、このパイロット弁からのパ
イロット圧で制御弁２１〜２５を切換操作する型式であ
る。

【００３５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】前第１及び前第２牽制面、横牽制面の設定の手
順の流れを示す図

【図２】図１の手順に続くもので前第１及び前第２牽制
面、前牽制領域における制御の流れを示す図

【図３】複数の前第１及び前第２牽制面の位置関係を示
す拡大側面図

【図４】前第１及び前第２牽制面、前牽制領域を示すバ
ックホウの概略側面図

【図５】バケットの先端が前第１及び前第２牽制面に達
した状態での側面図

【図６】前第１牽制面、前牽制領域、横牽制面及び横牽
制領域を示すバックホウの概略平面図

【図７】バックホウ装置用の各油圧シリンダ、制御弁、
パイロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図

【図８】バックホウの全体側面図

【符号の説明】

２ 旋回台 ３ バックホウ装置 ６ バケット ７，１１，１２，１３ 油圧シリンダ ２７ 運転部 ２９，３０ 外部フレーム ３６，３７，３８，３９ 位置センサー ４２ 人為選択手段 Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５ 牽制面 Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５ 牽制面 Ｃ 牽制面

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回台（２）に備えられた運転部（２
   ７）の最外側を覆う外部フレーム（２９），（３０）か
   ら外方に、各々異なる所定距離だけ離れた複数の牽制面
   （Ａ１），（Ａ２），（Ａ３），（Ａ４），（Ａ５），
   （Ｂ１），（Ｂ２），（Ｂ３），（Ｂ４），（Ｂ５），
   （Ｃ）を空間上に設定する設定手段と、前記複数の牽制
   面（Ａ１），（Ａ２），（Ａ３），（Ａ４），（Ａ
   ５），（Ｂ１），（Ｂ２），（Ｂ３），（Ｂ４），（Ｂ
   ５），（Ｃ）のうちの一つを人為的に選択可能な人為選
   択手段（４２）とを備えると共に、 前記旋回台（２）に対するバックホウ装置（３）のバケ
   ット（６）の位置を検出する位置センサー（３６），
   （３７），（３８），（３９）と、この位置センサー
   （３６），（３７），（３８），（３９）の検出に基づ
   き、前記バケット（６）が前記人為選択手段（４２）に
   より選択された牽制面（Ａ１），（Ａ２），（Ａ３），
   （Ａ４），（Ａ５），（Ｂ１），（Ｂ２），（Ｂ３），
   （Ｂ４），（Ｂ５），（Ｃ）を越えて運転部（２７）側
   に入り込もうとすると、前記バックホウ装置（３）駆動
   用の油圧シリンダ（７），（１１），（１２），（１
   ３）を停止させてこれを牽制阻止する牽制手段とを備え
   てあるバックホウ。