JP2933464B2 - バックホウ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はバックホウにおいて、運
転部を覆う外部フレームとバケットとの接触を避ける為
の構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】バックホウにおいて、運転部を覆う外部
フレームとバケットとの接触を避ける構造の一例が、特
開平４‐３３３７３０号公報に開示されている。この構
造においては、運転部を覆う外部フレーム（前記公報の
図１及び図２中の２９，３０）から、外方に所定距離だ
け離れた牽制面（前記公報の図１及び図２中のＡ１，Ａ
２）を空間上に設定し、バックホウ装置のバケット（前
記公報の図１及び図２中の６）の位置を検出する位置セ
ンサー（前記公報の図５中の３６，３７，３８）を設け
ている。そして、位置センサーの検出値に基づきバケッ
トが牽制面を越えて運転部側に入り込もうとすると、バ
ックホウ装置駆動用の油圧シリンダの制御弁を中立位置
に強制的に戻し操作し、バックホウ装置を停止させる牽
制手段を備えている。

【０００３】以上の構成により、運転部の作業者がバッ
クホウ装置を操作している場合に、誤ってバケットを運
転部側に至近距離まで近づけて、外部フレームに衝突さ
せるような操作を行っても、バケットが外部フレームよ
り外側の牽制面に達すれば、バックホウ装置が自動的に
停止して接触が回避される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述のバックホウにお
いて、組み立て時等の各部の僅かな誤差や位置センサー
自身が持つ個体差等により、バケットの実際の位置と牽
制手段内で算出されるバケットの位置とがズレる場合が
ある。これにより、当初設定していた実際の牽制面にバ
ケットがまだ実際には達していないのに、牽制手段内で
バケットが実際の牽制面に達したと判断されて、バケッ
トが当初設定していた実際の牽制面の手前で停止してし
まうような状態になることがある。従って、その分だけ
バケットの作業範囲が狭められることになるので、作業
性の面で改善の余地がある。

【０００５】本発明は前述のような牽制面を空間上に設
定するバックホウにおいて、組み立て時等の各部の僅か
な誤差や、位置センサー自身の個体差等に関係なく、バ
ケットを運転部の外部フレームから所定距離だけ離れた
実際の牽制面で、正確に停止させることができるように
するとともに操作簡単で済むようにすることを目的とし
ている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は冒頭に記
したバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。つまり、前記牽制手段の解除状態で人為的な指令が
あったときの前記バケットの位置を記憶する記憶手段
と、前記記憶されたバケットの位置が前記牽制面上とは
異なる位置に在れば、前記設定手段による牽制面の形状
の設定を消去しないで牽制面が前記外部フレームに対し
て接近、離間する方向に位置変更して設定されるよう
に、かつ、記憶手段によって記憶されたバケットの位置
が位置変更して設定された牽制面の上に存在する位置に
なるように、前記牽制面の設定位置を変更する補正手段
とを備えてある。

【０００７】

【作用】組み立て時等の各部の僅かな誤差や位置センサ
ー自身が持つ個体差等により、バケットの実際の位置
と、牽制手段内で算出されるバケットの位置とがズレ
て、当初設定していた実際の牽制面でバケットが停止せ
ず、この実際の牽制面の手前や運転部側に入り込んだ位
置で、バケットが停止するような箇所が出てくる状態に
なったとする。

【０００８】すると、牽制手段を解除状態にしてバック
ホウ装置を操作し、例えば図３に示すような当初設定し
ていた実際の牽制面Ａ１，Ａ２での箇所でバケット６を
実際の牽制面Ａ１，Ａ２上に位置させて、このバケット
６の位置を記憶させる。この場合、牽制手段側では図３
の実際の牽制面Ａ１，Ａ２でバケット６が停止していな
いことになっているが、実際には図３の実際の牽制面Ａ
１，Ａ２で、バケット６が停止している状態となる。

【０００９】以上のような操作を行うと、牽制手段側に
おいて、位置センサーが実際に検出しているバケットの
位置と、設定手段に牽制面を設定するための位置センサ
ーの検出値として設定されていた設定検出値を基に設定
する牽制面との位置ズレを基にし、牽制面に備えさせる
べき形状の設定を消去しないで牽制面を設定する位置を
変更して新たな牽制面が設定される。すなわち、新たな
牽制面を設定する位置が、設定検出値を基にして牽制面
を設定する場合よりも外部フレームに対して接近又は離
間する方向に変更した位置となるようにして、かつ、記
憶されたバケットの位置が新たな牽制面の上に存在する
位置となるようにして新たな牽制面が設定される。これ
により、新たに設定される牽制面は、組み立て誤差や位
置センサーの個体差等によって発生していた位置ズレを
解消した所望の正しい位置でバケットを自動停止させる
正しい牽制面となる。

【００１０】設定手段によって設定される牽制面を消去
し、位置センサーによる検出値の補正を加えるとともに
所定の形状を備えさせた新たな牽制面を設定し直すこと
によっても、バックホウ装置が所望どおり正しく停止操
作される正しい牽制面を得られるが、この場合、位置セ
ンサーによる検出値に補正を加える補正操作の他に、新
たな牽制面を所定の形状のものにする形状設定の操作が
必要になる。これに対し、本発明によれば、設定手段に
よる牽制面の形状の設定を消去しないで牽制面の位置を
所望のものに変更設定されるから、位置センサーの検出
値に補正を加える補正操作のみを行えば、所望の形状を
備えさせる形状設定の操作を不要しながら、正しい牽制
面が得られる。

【００１１】

【発明の効果】以上のように、組み立て時等の各部の僅
かな誤差や位置センサー自身の個体差等が在っても、牽
制手段側で設定する牽制面に位置修正の補正を加えるこ
とにより、バケットを運転部の外部フレームから所定距
離だけ離れた実際の牽制面で停止されるようにしなが
ら、バケットの作業範囲が極力広いものになって作業性
が向上した状態で作業できる。又、バケットを実際に操
作して記憶した位置に基づいて、牽制面の補正を行って
いるので、牽制面の補正も精度良く行える。しかも、設
定手段によって設定される牽制面を消去してから所望の
正しい牽制面を再設定するに比し、牽制面の設定位置を
変更させる補正操作を行うだけで操作簡単に済むように
操作面で有利にできた。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図７はバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ型式の走行装置１にドーザ２０及びこの上部に
旋回台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置
３が備えられている。このバックホウ装置３は、油圧シ
リンダ１１により上下に揺動駆動されるブーム４、油圧
シリンダ１２により前後に揺動駆動されるアーム５、及
び油圧シリンダ１３により掻き込み揺動駆動されるバケ
ット６を備えて構成されている。そして、旋回台２の旋
回駆動用として油圧モータ１４が備えられている。

【００１３】バックホウ装置３におけるブーム４は図７
に示すように、上下に揺動駆動される第１ブーム部分４
ａ、第１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ１周りに揺動自
在に連結された第２ブーム部分４ｂ、第２ブーム部分４
ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに揺動自在に連結された支持ブ
ラケット４ｃで構成されており、この支持ブラケット４
ｃにアーム５が連結されている。そして、第１ブーム部
分４ａと支持ブラケット４ｃに亘り連係リンク８が架設
されて平行四連リンクが構成されており、油圧シリンダ
７により第２ブーム部分４ｂを揺動操作することによっ
て、アーム５及びバケット６を左右に平行移動させるこ
とができる。

【００１４】図６に示すようにブーム４における第１ブ
ーム部分４ａの油圧シリンダ１１に対する制御弁２１、
ブーム４における第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７
に対する制御弁２５、アーム５の油圧シリンダ１２に対
する制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３に対す
る制御弁２３、及び旋回台２の油圧モータ１４に対する
制御弁２４が備えられている。この制御弁２１〜２５は
３位置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット
圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。そし
て、各制御弁２１〜２５に対して、開度操作用のパイロ
ット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁３
１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂ，３４
ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂが設けられている。

【００１５】図５，６，７に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。
この右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１５、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１６が備えられ、左操作レバー１０
の前後方向の操作位置を検出するポテンショメータ１
７、左右方向の操作位置を検出するポテンショメータ１
８が備えられている。そして、各ポテンショメータ１５
〜１８からの操作信号が制御装置１９に入力されてい
る。又、旋回台２の前側下部に操作ペダル２６が設けら
れ、この操作ペダル２６からの操作信号が制御装置１９
に入力されている。

【００１６】以上の構成により、右操作レバー９を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３１ａ，３
１ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２１が第１ブーム
部分４ａの下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁３３ａ，３３ｂがパ
イロット圧を発生し、制御弁２３がバケット６の排土側
又は掻き込み側に操作される。又、左操作レバー１０を
前又は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３２
ａ，３２ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２２がアー
ム５の前方側又は掻き込み側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁３４ａ，３４ｂがパ
イロット圧を発生し、制御弁２４が右旋回側又は左旋回
側に操作される。操作ペダル２６を右又は左に踏み分け
るとこれに基づきパイロット弁３５ａ，３５ｂがパイロ
ット圧を発生し、制御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右
又は左揺動側に操作される。

【００１７】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０用の各ポテンショメータ１５〜１８は右及び左
操作レバー９，１０の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー９，１０の操作量が大きい程、パイロット
弁３１ａ〜３４ｂのパイロット圧が大となり制御弁２１
〜２４が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作
レバー９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ１１
〜１３及び油圧モータ１４が高速で作動するように構成
している。

【００１８】（２）図５及び図７に示すように旋回台２
において、右側にバックホウ装置３が配置され、左側に
運転席２８や右及び左操作レバー９，１０等で構成され
た運転部２７が配置されている。そして、旋回台２の左
右中央において、バックホウ装置３と運転部２７とを仕
切る窓付きの縦仕切り板２９（運転部２７を覆う外部フ
レームに相当）が設けられており、この縦仕切り板２９
の上端に旋回台２の外側に沿った半円形状の上仕切り板
３０（運転部２７を覆う外部フレームに相当）が固定さ
れている。

【００１９】図３及び図５に示すように、地面Ｇから所
定高さにある所定位置Ｄ１より上方の範囲において、上
仕切り板３０より上方（外方）に所定距離だけ離れ、縦
仕切り板２９より前方（外方）に所定距離だけ離れた前
第１牽制面Ａ１が、制御装置１９内に設定されている
（設定手段に相当）。所定位置Ｄ１より下方の範囲にお
いて、前第１牽制面Ａ１から少し前方に膨れた前第２牽
制面Ａ２が、制御装置１９内に設定されている（設定手
段に相当）。この場合、図３の実線で示す位置にバケッ
ト６を位置させている状態において、第１ブーム部分４
ａ（ブーム４）を旋回台２の支持点４０周りに上下に揺
動操作した際に、バケット６の先端が描く側面視円弧状
の軌跡を前第２牽制面Ａ２としている。図５に示すよう
に、縦仕切り板２９のバックホウ装置３側の側面から右
方（外方）に所定距離だけ離れた横牽制面Ｃが、制御装
置１９内に設定されている（設定手段に相当）。

【００２０】図３に示す地面Ｇから所定高さにある所定
位置Ｄ２より上方の範囲において、前第１及び前第２牽
制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃの各々に対し図３及び図５
に示すように、これらから所定距離だけ前方又は右方に
離れた面が設定されて、この空間の面と前第１及び前第
２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃとの間が、前牽制領域
Ｂ１及び横牽制領域Ｂ２として制御装置１９内に設定さ
れている。以上のような前第１及び前第２牽制面Ａ１，
Ａ２、横牽制面Ｃ、前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ２は旋回
台２に対して設定されているものであり、旋回台２が旋
回するのに伴い旋回台２と一緒に移動して行くものであ
る。

【００２１】（３）次に、前第１及び前第２牽制面Ａ
１，Ａ２、前牽制領域Ｂ１に対するバックホウ装置３の
制御について説明する。図６及び図７に示すように、第
１ブーム部分４ａの上下角度を検出するポテンショメー
タ３６（位置センサーに相当）、第２ブーム部分４ｂの
左右角度を検出するポテンショメータ３７（位置センサ
ーに相当）、アーム５の前後角度を検出するポテンショ
メータ３８（位置センサーに相当）、及びバケット６の
前後角度を検出するポテンショメータ３９（位置センサ
ーに相当）が設けられており、各ポテンショメータ３６
〜３９の検出値が制御装置１９に入力されている。

【００２２】制御装置１９では図２に示すように、ポテ
ンショメータ３６〜３９の検出値による第１ブーム部分
４ａの上下角度、第２ブーム部分４ｂの左右角度、アー
ム５及びバケット６の前後角度と、第１ブーム部分４
ａ、第２ブーム部分４ｂ、アーム５及びバケット６の各
長さにより、バケット６の先端の位置及びバケット６の
底部の位置を常時算出している（ステップＳ１，Ｓ
２）。そして、ポテンショメータ３６〜３９の検出値を
微分処理することにより、バケット６の先端及び底部の
移動方向及び移動速度を算出している。

【００２３】これにより、図３に示すようにバケット６
が旋回台２の前方に位置している状態において、バケッ
ト６の先端が底部よりも旋回台２に近い場合（ステップ
Ｓ３）、前牽制領域Ｂ１にバケット６の先端が入り込む
と（ステップＳ４）、パイロット弁３１ａ〜３２ｂ，３
５ａ，３５ｂが操作されて右及び左操作レバー９，１
０、操作ペダル２６の操作に関係なく、第１及び第２ブ
ーム部分４ａ，４ｂの油圧シリンダ１１，７、アーム５
の油圧シリンダ１２の作動速度が減速操作される（ステ
ップＳ５）。この場合、バケット６の先端が前牽制領域
Ｂ１内で運転部２７側に入り込むほど、油圧シリンダ１
１，７，１２が大きく減速操作される。逆に、前牽制領
域Ｂ１内においてバケット６の先端が運転部２７から離
れる方向に第１及び第２ブーム部分４ａ，４ｂ、アーム
５が操作された場合には、前述の減速とは逆に前牽制領
域Ｂ１内で、油圧シリンダ１１，７，１２の作動速度が
増速操作されて行き、前牽制領域Ｂ１から出たときに元
の速度に戻し操作されるのである。

【００２４】バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１に達
したとする（ステップＳ６）。この場合に、アーム５を
掻き込み側に操作しても第１ブーム部分４ａを上昇操作
しても、又、第２ブーム部分４ｂを左揺動側（運転部２
７側）に操作しても、バケット６の先端が前第１牽制面
Ａ１を越えて、運転部２７側に入り込んでくる。従っ
て、以上の状態において左操作レバー１０でアーム５を
掻き込み側に、右操作レバー９で第１ブーム部分４ａを
上昇側に、操作ペダル２６で第２ブーム部分４ｂを左揺
動側に操作しようとしても、パイロット弁３１ａ〜３２
ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて、制御弁２
１，２２，２５により、油圧シリンダ１１，１２，７が
停止操作される（ステップＳ７，Ｓ８，Ｓ９）（牽制手
段に相当）。逆に、バケット６の先端が前第１牽制面Ａ
１に達した状態で、アーム５の前方への操作、第１ブー
ム部分４ａの下降操作及び第２ブーム部分４ｂの右揺動
側への操作は、バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１か
ら離れる方向の操作なので、これらの操作は支障なく行
える。

【００２５】バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１に達
した状態で、油圧シリンダ１３によるバケット６の操作
は、以下の説明のような条件下において可能に構成され
ている。図４に示すようにバケット６の先端が前第１牽
制面Ａ１に位置している状態において、前第１牽制面Ａ
１に直交した姿勢Ｈを挟んだ設定範囲Ｆ内にバケット６
が位置していれば（ステップＳ１２）、設定範囲Ｆ内に
おいて油圧シリンダ１３によるバケット６の上下揺動操
作が可能である（ステップＳ１４）。

【００２６】そして、バケット６が設定範囲Ｆを越えた
上向き姿勢で、その先端が前第１牽制面Ａ１に位置して
いる状態では、バケット６を下方に揺動操作するとバケ
ット６の先端が前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７側
に大きく入り込むので、このような場合にはバケット６
を現在の状態から上方にしか揺動操作できない（ステッ
プＳ１３）。逆にバケット６が設定範囲Ｆを越えた下向
き姿勢で、その先端が前第１牽制面Ａ１に位置している
状態では、バケット６を上方に揺動操作するとバケット
６の先端が前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７側に大
きく入り込むので、このような場合にはバケット６を現
在の状態から下方にしか揺動操作できない（ステップＳ
１５）（以上、牽制手段に相当）。

【００２７】次にバケット６の先端が前第２牽制面Ａ２
に達したとする（ステップＳ６）。この場合、アーム５
を掻き込み側に操作しても、第２ブーム部分４ｂを左揺
動側（運転部２７側）に操作しても、バケット６の先端
が前第２牽制面Ａ２を越えて運転部２７側に入り込んで
くる。しかし、図３の実線で示す位置にバケット６を位
置させている状態において、第１ブーム部分４ａ（ブー
ム４）を旋回台２の支持点４０周りに上下に揺動操作し
た際に、バケット６の先端が描く側面視円弧状の軌跡を
前第２牽制面Ａ２としている。これにより、バケット６
の先端が前第２牽制面Ａ２に達した状態で、第１ブーム
部分４ａを上昇及び下降操作しても、バケット６の先端
は前第２牽制面Ａ２上を移動するだけで、バケット６の
先端が前第２牽制面Ａ２を越えて運転部２７側に入り込
んでくることはない。

【００２８】従って、以上の状態において、左操作レバ
ー１０でアーム５を掻き込み側に、操作ペダル２６で第
２ブーム部分４ｂを左揺動側に操作しようとしても、パ
イロット弁３２ａ，３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロッ
ト圧が消えて、制御弁２２，２５により、油圧シリンダ
１２，７が停止操作される（ステップＳ１０，Ｓ１１）
（牽制手段に相当）。しかし、右操作レバー９による第
１ブーム部分４ａの上昇及び下降操作は支障なく行え
る。バケット６の先端が前第２牽制面Ａ２に達した状態
で、アーム５の前方への操作及び第２ブーム部分４ｂの
右揺動側への操作は、バケット６の先端が前第２牽制面
Ａ２から離れる方向の操作なので、これらの操作は支障
なく行える。又、バケット６の先端が前第２牽制面Ａ２
に達した状態で、油圧シリンダ１３によるバケット６の
操作は、前述の説明のような条件下において可能である
（ステップＳ１２〜Ｓ１５）（牽制手段に相当）。

【００２９】（４）次に、横牽制面Ｃ及び横牽制領域Ｂ
２に対するバックホウ装置３の制御について説明する。
制御装置１９においては前述と同様に、ポテンショメー
タ３６〜３９の検出値による第１ブーム部分４ａの上下
角度、第２ブーム部分４ｂの左右角度、アーム５及びバ
ケット６の前後角度と、第１ブーム部分４ａ、第２ブー
ム部分４ｂ、アーム５及びバケット６の各長さとによ
り、バケット６の左横側面の位置を常時算出している。
そして、ポテンショメータ３６〜３９の検出値を微分処
理することにより、バケット６の左横側面の移動方向及
び移動速度を算出している。

【００３０】図５の実線に示すようにバケット６を運転
部２７の右横に位置させている場合において、油圧シリ
ンダ７により第２ブーム部分４ｂを運転部２７側の左揺
動側に操作して、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ
２に入り込むと、パイロット弁３５ａ，３５ｂが操作さ
れて操作ペダル２６の操作に関係なく、第２ブーム部分
４ｂの油圧シリンダ７の作動速度が減速操作される。こ
の場合、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ２に入り
込んで横牽制面Ｃに接近するほど、大きく減速操作され
る。

【００３１】逆に、バケット６の左横側面が横牽制面Ｃ
から離れる右揺動側に第２ブーム部分４ｂが操作された
場合には、前述の減速とは逆に横牽制領域Ｂ２内で第２
ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７の作動速度が増速操作
されて行き、横牽制領域Ｂ２から出たときに元の速度に
戻し操作される。そして、バケット６の左横側面が横牽
制面Ｃに達してこれから少しでも横牽制面Ｃを越えて左
揺動側に操作されようとした場合には、パイロット弁３
５ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて、制御弁２５によ
り第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７が停止操作され
る（牽制手段に相当）。

【００３２】（５）次に、所定位置Ｄ２から下方の領域
でのバックホウ装置３の制御について説明する。以上の
ように、図３に示す所定位置Ｄ２から上方の領域におい
ては、前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃ
に対して前牽制領域Ｂ１及び横牽制領域Ｂ２が設定され
ているが、所定位置Ｄ２から下方の領域においてはこの
ようなものは設定されていない（図２のステップＳ４か
らステップＳ６に移行）。

【００３３】従って、バケット６の先端が前第２牽制面
Ａ２に達するまでは、右及び左操作レバー９，１０、操
作ペダル２６の操作に基づいた速度でバックホウ装置３
の油圧シリンダ１１，１２，７が操作される。そして、
バケット６の先端が前第２牽制面Ａ２に達した場合（ス
テップＳ６）、アーム５の掻き込み側の操作及び第２ブ
ーム部分４ｂの左揺動側の操作は行えないが（ステップ
Ｓ１０，Ｓ１１）、第１ブーム部分４ａの上昇及び下降
操作は行える。そして、バケット６の操作も前述の条件
下において可能である（ステップＳ１２〜Ｓ１５）（以
上、牽制手段に相当）。

【００３４】（６）組み立て時等の各部の僅かな誤差や
ポテンショメータ３６〜３９自身が持つ個体差等によ
り、バケット６の先端、底部及び左横側面の実際の位置
と、制御装置１９内で算出されるバケット６の先端、底
部及び左横側面の位置とがズレる場合がある。これによ
り当初、図３及び図５の前第１及び前第２牽制面Ａ１，
Ａ２、横牽制面Ｃでバケット６の先端、底部及び左横側
面が停止するように設定していても、実際にはバケット
６の先端、底部及び左横側面が、図３及び図５の実際の
前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃの手前
や、これより運転部２７側に入り込んだ位置で停止する
ような箇所が出てくる状態になることがある。次に、こ
のズレの補正について説明する。

【００３５】制御装置１９の作用で図３及び図５の実際
の前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃでバ
ケット６の先端、底部及び左横側面が停止しない箇所が
ある場合、図６及び図１に示すように、運転部２７に切
換スイッチ４１及び記憶ボタン４２が配置されており、
先ず切換スイッチ４１を補正モードに切換操作する（ス
テップＳ２１）。これにより、制御装置１９内に設定さ
れている前第１及び第前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制
面Ｃに関係なく右及び左操作レバー９，１０、操作ペダ
ル２６によりバケット６を所望の位置に操作できるよう
になる。

【００３６】この後、図３及び図５の実際の前第１及び
前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃでバケット６の先
端、底部及び左横側面が停止しない箇所において、バケ
ット６の先端、底部及び左横側面を、図３及び図５の実
際の前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃに
位置させて（ステップＳ２２）、図６の記憶ボタン４２
を押し操作する（ステップＳ２３）。

【００３７】これにより、ポテンショメータ３６〜３９
の検出値に基づき、このときのバケット６の先端、底部
及び左横側面の位置が制御装置１９に記憶される（ステ
ップＳ２４）（記憶手段に相当）。この場合、制御装置
１９内では図３及び図５の実際の前第１及び前第２牽制
面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃで、バケット６の先端、底部
及び左横側面が停止していないことになっているが、実
際には図３及び図５の前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ
２、横牽制面Ｃで、バケット６の先端、底部及び左横側
面が停止している状態となる。

【００３８】以上の操作が終了すると、切換スイッチ４
１を作業モードに切換操作する（ステップＳ２５）。こ
れにより、ステップＳ２４において記憶されたバケット
６の先端、底部及び左横側面の位置と、当初から設定し
ていた制御装置１９内の前第１及び前第２牽制面Ａ１，
Ａ２、横牽制面Ｃとの差が検出される（ステップＳ２
６）。次にこの検出された差に基づき、ステップＳ２４
において記憶されたバケット６の先端、底部及び左横側
面の位置が、新たな前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ
２、横牽制面Ｃの上に存在する位置となるように、制御
装置１９内で補正が行われるのであり（ステップＳ２
７）、この位置補正以外では当初から設定していた制御
装置１９内の前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽
制面Ｃがそのまま残される（補正手段に相当）。そし
て、補正された前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横
牽制面Ｃに沿うように前及び横牽制領域Ｂ１，Ｂ２も補
正されるのである（ステップＳ２８）。

【００３９】以上のようにして、前第１及び前第２牽制
面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃを制御装置１９内で補正する
と、バケット６の先端、底部及び左横側面が、制御装置
１９内で設定されている前第１及び前第２牽制面Ａ１，
Ａ２、横牽制面Ｃに達したと制御装置１９が判断してバ
ックホウ装置３を停止させると、バケット６の先端、底
部及び左横側面が、図３及び図５に示す実際の前第１及
び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃで停止すること
になるのである。

【００４０】以上のような補正操作は、同じ形状のバケ
ット６やアーム５を備えたバックホウ装置３において、
組み立て時等の各部の僅かな誤差やポテンショメータ３
６〜３９自身が持つ個体差等を吸収し、全てのバックホ
ウのバケット６を図３及び図５に示す実際の前第１及び
前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃで停止させる為の
ものである。しかし、以上のような補正操作は次のよう
な場合にも利用できる。つまり、先端の爪の長さが異な
る等のように異なる形状のバケット６に交換したり、運
転部２７の縦仕切り板２９及び上仕切り板３０を異なる
形状のものに変更したり、アーム５の長さを変更したり
と言うような仕様変更を行った場合、前述の補正操作を
行うことにより、仕様変更に関係なくバケット６の先
端、底部及び左横側面を、図３及び図５に示すように縦
仕切り板２９及び上仕切り板３０から、所定距離だけ離
れた実際の前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制
面Ｃで停止させることができるのである。

【００４１】〔別実施例〕 前述の実施例ではバケット６の先端、底部及び左横側面
を基準として、前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横
牽制面Ｃを設定しているが、図７のポテンショメータ３
９を省略し、ポテンショメータ３６，３７，３８により
アーム５の先端（バケット６の連結点）を基準として、
前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃを設定
してもよい。又、ポテンショメータ３６〜３９に代え
て、縦及び上仕切り板２９，３０に備えた超音波センサ
ー等により、バケット６の位置を検出するように構成し
てもよい。

【００４２】前述の実施例では、右及び左操作レバー
９，１０、操作ペダル２６の操作位置をポテンショメー
タ１５〜１８で電気的に検出して、電磁比例減圧弁型式
のパイロット弁３１ａ〜３５ｂによりパイロット操作型
式の制御弁２１〜２５を操作する型式であり、この型式
に本発明を適用しているが、本発明を次のような構成の
バックホウに適用してもよい。つまり、前述の電磁比例
減圧弁型式のパイロット弁３１ａ〜３５ｂを装備せず
に、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２６の操
作位置をポテンショメータ１５〜１８で電気的に検出し
て、この検出値に基づいて電磁比例減圧弁型式の制御弁
２１〜２５を操作する型式。又、前述のポテンショメー
タ１５〜１８を装備せずに、右及び左操作レバー９，１
０、操作ペダル２６の操作によりパイロット弁（図示せ
ず）を直接機械的に操作し、このパイロット弁からのパ
イロット圧で制御弁２１〜２５を切換操作する型式であ
る。

【００４３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】前第１及び前第２牽制面、横牽制面の補正の手
順の流れを示す図

【図２】前牽制領域、前第１及び前第２牽制面でのバッ
クホウ装置の制御の流れを示す図

【図３】前第１及び前第２牽制面、前牽制領域を示すバ
ックホウの概略側面図

【図４】バケットの先端が前第１及び前第２牽制面に達
した状態での側面図

【図５】前第１牽制面、前牽制領域、横牽制面及び横牽
制領域を示すバックホウの概略平面図

【図６】バックホウ装置用の各油圧シリンダ、制御弁、
パイロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図

【図７】バックホウの全体側面図

【符号の説明】

２ 旋回台 ３ バックホウ装置 ６ バケット ７，１１，１２，１３ 油圧シリンダ ２７ 運転部 ２９，３０ 外部フレーム ３６，３７，３８，３９ 位置センサー Ａ１，Ａ２，Ｃ 牽制面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−79063（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−264475（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E02F 9/24

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回台（２）に備えられた運転部（２
   ７）を覆う外部フレーム（２９），（３０）から外方
   に、所定距離だけ離れた位置に所定形状を指定して牽制
   面（Ａ１），（Ａ２），（Ｃ）を空間上に設定する設定
   手段と、前記旋回台（２）に対するバックホウ装置
   （３）のバケット（６）の位置を検出する位置センサー
   （３６），（３７），（３８），（３９）とを備え、 前記位置センサー（３６），（３７），（３８），（３
   ９）の検出値に基づき、前記バケット（６）が前記牽制
   面（Ａ１），（Ａ２），（Ｃ）を越えて運転部（２７）
   側に入り込もうとすると、前記バックホウ装置（３）駆
   動用の油圧シリンダ（７），（１１），（１２），（１
   ３）を停止させてこれを牽制阻止する牽制手段とを備え
   るバックホウであって、 前記牽制手段の解除状態で人為的な指令があったときの
   前記バケット（６）の位置を記憶する記憶手段と、前記
   記憶されたバケット（６）の位置が前記牽制面（Ａ
   １），（Ａ２），（Ｃ）上とは異なる位置に在れば、前
   記設定手段による牽制面（Ａ１），（Ａ２）の形状の設
   定を消去しないで牽制面（Ａ１），（Ａ２）が前記外部
   フレーム（２９），（３０）に対して接近、離間する方
   向に位置変更して設定されるように、かつ、記憶手段に
   よって記憶されたバケット（６）の位置が位置変更して
   設定された牽制面（Ａ１），（Ａ２），（Ｃ）の上に存
   在する位置になるように、前記牽制面（Ａ１），（Ａ
   ２），（Ｃ）の設定位置を変更する補正手段とを備えて
   あるバックホウ。