JP3345042B2 - 油圧ショベルの作業機制御装置 - Google Patents
油圧ショベルの作業機制御装置Info
- Publication number
- JP3345042B2 JP3345042B2 JP10604792A JP10604792A JP3345042B2 JP 3345042 B2 JP3345042 B2 JP 3345042B2 JP 10604792 A JP10604792 A JP 10604792A JP 10604792 A JP10604792 A JP 10604792A JP 3345042 B2 JP3345042 B2 JP 3345042B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop
- boom
- bucket
- program
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベルの作業機制
御装置に関する。
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧ショベルのような掘削積込み用車両
においては、一般に上部旋回体の上部の左側に運転室、
右側にブーム、アーム、およびバケット等からなる作業
機を有する。そして作業機による作業時は、ブームが上
部旋回体に対して起伏し、ブームの先端に設けられたア
ームおよびこのアームの先端に設けられたバケットが前
後方向に回動するが、この場合、同じく上部旋回体の上
部に設けられた運転室と干渉することはない。ところ
が、かかる構成のままでは、車両を移動させない限りブ
ームの起伏方向の側方位置をブーム起伏方向と同じ掘削
形状で掘削できない。そこで、図４（ａ）に側面を、
（ｂ）に平面を示すように、ブーム２４を、下側ブーム
２４ａ、中間ブーム２４ｂ及び上側ブーム２４ｃに分割
して間接接続した上で中間ブーム２４ｂを左右方向に振
らせ、上側ブーム２４ｃをアーム２５及びバケット４４
と共に下側ブーム２４ａに対して左右側方へオフセット
できるようにしたものがある。ところが、このようなオ
フセット機構を持つ掘削積込み用車両においては、アー
ム２５が図示左側の運転室３０側にオフセットした場
合、アーム２５やバケット４４が運転室３０に干渉する
恐れがある。このような干渉を防止するために、下側ブ
ーム２４ａの長さ、アーム２５の長さ、バケット４４の
リスト半径等の値を予めコントローラに記憶させてお
き、下側ブーム２４ａの起伏角度、アーム２５の回動角
度、中間ブーム２４ｂのオフセット角度をそれぞれポテ
ンショメータで測定し、前記下側ブーム２４ａの長さ、
アーム２５の長さ、バケット４４のリスト半径等の値と
下側ブーム２４ａの起伏角度、アーム２５の回動角度、
中間ブーム２４ｂのオフセット角度の測定値とに基づい
てコントローラで演算し、バケット４４の先端位置を求
め、バケット４４の先端位置が運転室３０から所定の距
離まで近づくと作業機を停止させている。
においては、一般に上部旋回体の上部の左側に運転室、
右側にブーム、アーム、およびバケット等からなる作業
機を有する。そして作業機による作業時は、ブームが上
部旋回体に対して起伏し、ブームの先端に設けられたア
ームおよびこのアームの先端に設けられたバケットが前
後方向に回動するが、この場合、同じく上部旋回体の上
部に設けられた運転室と干渉することはない。ところ
が、かかる構成のままでは、車両を移動させない限りブ
ームの起伏方向の側方位置をブーム起伏方向と同じ掘削
形状で掘削できない。そこで、図４（ａ）に側面を、
（ｂ）に平面を示すように、ブーム２４を、下側ブーム
２４ａ、中間ブーム２４ｂ及び上側ブーム２４ｃに分割
して間接接続した上で中間ブーム２４ｂを左右方向に振
らせ、上側ブーム２４ｃをアーム２５及びバケット４４
と共に下側ブーム２４ａに対して左右側方へオフセット
できるようにしたものがある。ところが、このようなオ
フセット機構を持つ掘削積込み用車両においては、アー
ム２５が図示左側の運転室３０側にオフセットした場
合、アーム２５やバケット４４が運転室３０に干渉する
恐れがある。このような干渉を防止するために、下側ブ
ーム２４ａの長さ、アーム２５の長さ、バケット４４の
リスト半径等の値を予めコントローラに記憶させてお
き、下側ブーム２４ａの起伏角度、アーム２５の回動角
度、中間ブーム２４ｂのオフセット角度をそれぞれポテ
ンショメータで測定し、前記下側ブーム２４ａの長さ、
アーム２５の長さ、バケット４４のリスト半径等の値と
下側ブーム２４ａの起伏角度、アーム２５の回動角度、
中間ブーム２４ｂのオフセット角度の測定値とに基づい
てコントローラで演算し、バケット４４の先端位置を求
め、バケット４４の先端位置が運転室３０から所定の距
離まで近づくと作業機を停止させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の技術で
は、ポテンショメータの取り付け位置が正規の位置と角
度がずれるとポテンショメータから発信される角度信号
（電圧）がずれてしまうため、ポテンショメータを回し
て正規の角度信号（電圧）が発信されるようにポテンシ
ョメータの取り付け位置を調整していた。そのため組立
工程に時間がかかり、また作業場等で作業機の取り外
し、取り付けを行った時など十分な調整が行えず、作業
機停止位置のばらつきの原因となっている。
は、ポテンショメータの取り付け位置が正規の位置と角
度がずれるとポテンショメータから発信される角度信号
（電圧）がずれてしまうため、ポテンショメータを回し
て正規の角度信号（電圧）が発信されるようにポテンシ
ョメータの取り付け位置を調整していた。そのため組立
工程に時間がかかり、また作業場等で作業機の取り外
し、取り付けを行った時など十分な調整が行えず、作業
機停止位置のばらつきの原因となっている。
【０００４】また、上記ポテンショメータの取り付け誤
差による作業機停止位置のばらつきに加え、ポテンショ
メータのゲイン（傾き）ばらつき、コントローラに入出
力に伴うＡ／Ｄ変換による誤差の発生、作業機の寸法及
び車体寸法のばらつき、停止指令が出力されてから実際
に作業機が停止するまで作業機慣性による停止位置のば
らつき等、車両毎に異なる各種誤差要因を考慮して全車
両共通の作業機停止位置を設定すると、運転室からかな
り離れた位置が停止位置となってしまい、作業機の可動
範囲が狭くなり作業性が悪くなる。
差による作業機停止位置のばらつきに加え、ポテンショ
メータのゲイン（傾き）ばらつき、コントローラに入出
力に伴うＡ／Ｄ変換による誤差の発生、作業機の寸法及
び車体寸法のばらつき、停止指令が出力されてから実際
に作業機が停止するまで作業機慣性による停止位置のば
らつき等、車両毎に異なる各種誤差要因を考慮して全車
両共通の作業機停止位置を設定すると、運転室からかな
り離れた位置が停止位置となってしまい、作業機の可動
範囲が狭くなり作業性が悪くなる。
【０００５】本発明は、上記の問題に着目してなされた
ものであり、ポテンショメータの取 り付け誤差やゲイン
ばらつきを含む各種の誤差要因に係わらず、作業機を所
望の目標停止位置に精度良く自動停止できる油圧ショベ
ルの作業機制御装置を提供することを目的としている。
ものであり、ポテンショメータの取 り付け誤差やゲイン
ばらつきを含む各種の誤差要因に係わらず、作業機を所
望の目標停止位置に精度良く自動停止できる油圧ショベ
ルの作業機制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、バケットを所定の目標停止位置で自動停
止させる自動停止プログラムを有する作業機制御装置で
あって、自動停止プログラムの使用停止を指示する停止
信号を受け取り自在とされ、この停止信号を受けたと
き、自動停止プログラムを使用停止すると共に、自動停
止プログラムを停止した状態で次回に動作したバケット
の停止時にその停止位置を前記目標停止位置として更新
する更新プログラムを起動することを特徴とする。
に、本発明は、バケットを所定の目標停止位置で自動停
止させる自動停止プログラムを有する作業機制御装置で
あって、自動停止プログラムの使用停止を指示する停止
信号を受け取り自在とされ、この停止信号を受けたと
き、自動停止プログラムを使用停止すると共に、自動停
止プログラムを停止した状態で次回に動作したバケット
の停止時にその停止位置を前記目標停止位置として更新
する更新プログラムを起動することを特徴とする。
【０００７】
【作用】上記によれば、ポテンショメータの取り付け誤
差、ポテンショメータのゲイン（傾き）ばらつき、コン
トローラに入出力に伴うＡ／Ｄ変換による誤差の発生、
作業機の寸法の車体寸法のばらつき、停止指令が出力さ
れてから実際に作業機が停止するまで作業機慣性による
停止位置のばらつき等、車両毎に異なる各種誤差要因が
あっても、車両毎に固有の各種誤差要因を相殺して作業
機停止位置を所望の目標停止位置に更新することができ
る。これにより、作業機を精度良く自動停止することが
可能となり、停止位置を運転室の近くに設定することに
より、作業機の可動範囲が広く確保され作業性を向上で
きる。
差、ポテンショメータのゲイン（傾き）ばらつき、コン
トローラに入出力に伴うＡ／Ｄ変換による誤差の発生、
作業機の寸法の車体寸法のばらつき、停止指令が出力さ
れてから実際に作業機が停止するまで作業機慣性による
停止位置のばらつき等、車両毎に異なる各種誤差要因が
あっても、車両毎に固有の各種誤差要因を相殺して作業
機停止位置を所望の目標停止位置に更新することができ
る。これにより、作業機を精度良く自動停止することが
可能となり、停止位置を運転室の近くに設定することに
より、作業機の可動範囲が広く確保され作業性を向上で
きる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図４を参
照にして説明する。実施例を適用する例機は、従来技術
で説明した図４に示すオフセット式油圧ショベルであ
り、下部走行体と、下部走行体上に旋回自在に設けた上
部旋回体と、上部旋回体上に設けたオフセットブーム２
４（２４ａ〜２４ｃ）及びアーム２５を有する作業機４
とを備えている。作業機４の先端には作業用ツールとし
てバケット４４が装着され、上部旋回体上には作業機４
の左側に運転室３０を搭載している。
照にして説明する。実施例を適用する例機は、従来技術
で説明した図４に示すオフセット式油圧ショベルであ
り、下部走行体と、下部走行体上に旋回自在に設けた上
部旋回体と、上部旋回体上に設けたオフセットブーム２
４（２４ａ〜２４ｃ）及びアーム２５を有する作業機４
とを備えている。作業機４の先端には作業用ツールとし
てバケット４４が装着され、上部旋回体上には作業機４
の左側に運転室３０を搭載している。
【０００９】図１において、ブーム制御弁３1 はブーム
２４（正確には、下側ブーム２４ａ）の起伏用であり、
バケット制御弁３4 への操作を兼ねた右操作レバー１１
で操作される。アーム制御弁３2 はアームの起伏用であ
り、旋回制御弁３5 への操作を兼ねた左操作レバー１２
で操作される。オフセット制御弁３3 は中間ブーム２４
ｂの左右方向への振り用であり、オフセット操作ペダル
１３で操作される。これら制御弁３1 ，３2 ，３3 はパ
イロットポンプ２からのパイロット油圧を受け、操作レ
バー１１，１２及びペダル１３の操作量に応じたパイロ
ット油圧をブーム方向切換弁１1 ，アーム方向切換弁１
2 及びオフセット方向切換弁１3 の各左右端の受圧部に
パイロット回路５，７，１４，１５，１６，１７を経て
与える。さらに前記各方向切換弁１1 ，１2 は主ポンプ
１８，１９から、方向切換弁１3 は主ポンプ２０からそ
れぞれ主回路２１，２２，２３を通して吐出油が供給さ
れるようになっている。そして、ブーム制御弁３1 の上
げ側からブーム方向切換弁１1 上げ側へとパイロット油
圧を与える回路５には、ブーム上げ停止用の電磁比例弁
６を設けてある。アーム制御弁３2 の掘削側からアーム
方向切換弁１2 掘削側へとパイロット油圧を与える回路
７には、アーム掘削停止用の電磁比例弁８を設けてあ
る。また、オフセット制御弁３3 の左オフセット制御側
からオフセット方向切換弁１3 の左オフセット制御側へ
とパイロット油圧を与える回路１６には、電磁比例弁３
５を設けてある。これら電磁比例弁６，８，３５は、コ
ントローラ９からの出力電流を受けると、各電流の大き
さに比例した開口面積で開閉する。つまり、開口面積が
可変絞りとなって開閉する。従って、各電磁比例弁６，
８，３５は停止ショツクを低減してバケット４４からの
荷こぼれを防止すると共に、停止位置のばらつきを少な
くするもので、下側ブーム２４ａ、中間ブーム２４ｂ及
びアーム２５の各作動速度に応じて各絞り量（開口面
積）を加減でき、速い時には絞りを大きくして流れる面
積を少なくしている。なお、前記各制御弁３1 ，３2 ，
３3 とパイロットポンプ２との間の回路２７途中には油
圧ロック電磁弁２８が設けられ、この弁２８はコントロ
ーラ９から駆動電流を受けると回路２７を遮断するよう
に作動するようになっている。下側ブーム２４ａ、アー
ム２５及び中間ブーム２４ｂの各支点にはポテンショメ
ータ１０1 ，１０2 ，１０3 をそれぞれ設けてあり、各
ポテンショメータ１０1 ，１０2 ，１０3 が検出する下
側ブーム起伏角、アーム回転角及び中間ブーム振れ角な
る検出信号をコントローラ９に入力する。
２４（正確には、下側ブーム２４ａ）の起伏用であり、
バケット制御弁３4 への操作を兼ねた右操作レバー１１
で操作される。アーム制御弁３2 はアームの起伏用であ
り、旋回制御弁３5 への操作を兼ねた左操作レバー１２
で操作される。オフセット制御弁３3 は中間ブーム２４
ｂの左右方向への振り用であり、オフセット操作ペダル
１３で操作される。これら制御弁３1 ，３2 ，３3 はパ
イロットポンプ２からのパイロット油圧を受け、操作レ
バー１１，１２及びペダル１３の操作量に応じたパイロ
ット油圧をブーム方向切換弁１1 ，アーム方向切換弁１
2 及びオフセット方向切換弁１3 の各左右端の受圧部に
パイロット回路５，７，１４，１５，１６，１７を経て
与える。さらに前記各方向切換弁１1 ，１2 は主ポンプ
１８，１９から、方向切換弁１3 は主ポンプ２０からそ
れぞれ主回路２１，２２，２３を通して吐出油が供給さ
れるようになっている。そして、ブーム制御弁３1 の上
げ側からブーム方向切換弁１1 上げ側へとパイロット油
圧を与える回路５には、ブーム上げ停止用の電磁比例弁
６を設けてある。アーム制御弁３2 の掘削側からアーム
方向切換弁１2 掘削側へとパイロット油圧を与える回路
７には、アーム掘削停止用の電磁比例弁８を設けてあ
る。また、オフセット制御弁３3 の左オフセット制御側
からオフセット方向切換弁１3 の左オフセット制御側へ
とパイロット油圧を与える回路１６には、電磁比例弁３
５を設けてある。これら電磁比例弁６，８，３５は、コ
ントローラ９からの出力電流を受けると、各電流の大き
さに比例した開口面積で開閉する。つまり、開口面積が
可変絞りとなって開閉する。従って、各電磁比例弁６，
８，３５は停止ショツクを低減してバケット４４からの
荷こぼれを防止すると共に、停止位置のばらつきを少な
くするもので、下側ブーム２４ａ、中間ブーム２４ｂ及
びアーム２５の各作動速度に応じて各絞り量（開口面
積）を加減でき、速い時には絞りを大きくして流れる面
積を少なくしている。なお、前記各制御弁３1 ，３2 ，
３3 とパイロットポンプ２との間の回路２７途中には油
圧ロック電磁弁２８が設けられ、この弁２８はコントロ
ーラ９から駆動電流を受けると回路２７を遮断するよう
に作動するようになっている。下側ブーム２４ａ、アー
ム２５及び中間ブーム２４ｂの各支点にはポテンショメ
ータ１０1 ，１０2 ，１０3 をそれぞれ設けてあり、各
ポテンショメータ１０1 ，１０2 ，１０3 が検出する下
側ブーム起伏角、アーム回転角及び中間ブーム振れ角な
る検出信号をコントローラ９に入力する。
【００１０】コントローラ９に記憶された各種制御プロ
グラムには、「自動停止プログラム」及び「更新プログ
ラム」が含まれている。「自動停止プログラム」は、作
業機４が作動して運転室との間に予め設定した停止領域
に入る恐れのある場合に作業機４を自動的に停止する制
御に係わるプログラムであり、「更新プログラム」は、
自動停止の目標停止位置を更新する制御に係わるプログ
ラムであり、それぞれの制御内容については次の通りで
ある。
グラムには、「自動停止プログラム」及び「更新プログ
ラム」が含まれている。「自動停止プログラム」は、作
業機４が作動して運転室との間に予め設定した停止領域
に入る恐れのある場合に作業機４を自動的に停止する制
御に係わるプログラムであり、「更新プログラム」は、
自動停止の目標停止位置を更新する制御に係わるプログ
ラムであり、それぞれの制御内容については次の通りで
ある。
【００１１】先ず、「自動停止プログラム」について、
図２，３を用いて説明する。図２において、４１は下側
ブーム２４ａの回動の中心となるフートピン、４３はバ
ケット４４の左端の先端部であり、Ｘはフートピン４１
を基準として前後方向を示し、Ｙは上下方向を示し、Ｚ
は左右方向を示す。Ｌ1 は下側ブーム２４ａの湾曲する
点４２までの長さ、Ｌ21は下側ブーム２４ａの湾曲点４
２から中間ブーム２４ｂの回動ピン４６までの長さ、Ｌ
22は中間ブーム２４ｂの長さ、Ｌ23は上側ブーム２４ｃ
の回動ピン４８からアーム２５の回動ピン５０までの長
さ、αは下側ブーム２４ａの曲げ角度、Ｌ3 はアーム２
５の回動ピン５０からバケット４４の回動ピン４０まで
の長さであり、ｒはバケット４４のリスト半径であり、
ｗはバケット４４の幅である。これらの値は予めコント
ローラ９に記憶されている。Θ1 は下側ブーム２４ａの
起伏角でありポテンショメータ１０1 により測定され
る。Θ2 はアーム２５の回転角でありポテンショメータ
１０2 により測定される。Θ3 は中間ブーム２４ｂの振
れ角（オフセット角）でありポテンショメータ１０3 に
より測定される。
図２，３を用いて説明する。図２において、４１は下側
ブーム２４ａの回動の中心となるフートピン、４３はバ
ケット４４の左端の先端部であり、Ｘはフートピン４１
を基準として前後方向を示し、Ｙは上下方向を示し、Ｚ
は左右方向を示す。Ｌ1 は下側ブーム２４ａの湾曲する
点４２までの長さ、Ｌ21は下側ブーム２４ａの湾曲点４
２から中間ブーム２４ｂの回動ピン４６までの長さ、Ｌ
22は中間ブーム２４ｂの長さ、Ｌ23は上側ブーム２４ｃ
の回動ピン４８からアーム２５の回動ピン５０までの長
さ、αは下側ブーム２４ａの曲げ角度、Ｌ3 はアーム２
５の回動ピン５０からバケット４４の回動ピン４０まで
の長さであり、ｒはバケット４４のリスト半径であり、
ｗはバケット４４の幅である。これらの値は予めコント
ローラ９に記憶されている。Θ1 は下側ブーム２４ａの
起伏角でありポテンショメータ１０1 により測定され
る。Θ2 はアーム２５の回転角でありポテンショメータ
１０2 により測定される。Θ3 は中間ブーム２４ｂの振
れ角（オフセット角）でありポテンショメータ１０3 に
より測定される。
【００１２】コントローラ９には、図３に示す停止領域
Ａａ及び減速領域Ａｂが予め設定されている。即ち、停
止領域Ａａは運転室３０の前方に所定距離ａだけ離れた
境界面Ａ１より運転室３０側の領域であり、減速領域Ａ
ｂは境界面Ａ１より所定距離ｂ前方までの領域である。 （１） コントローラ９は、ポテンショメータ１０1 ，１
０2 ，１０3 により測定された角度信号に基づき次に示
す演算式でバケット４４の左端の先端部４３の位置を演
算する。ＸT ，ＹT ，ＺT はそれぞれバケット４４の左
端の先端部４３とフートピン４２のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ
方向の座標位置である。（２）コントローラ９は、バケット４４の先端部４３が
減速領域Ａｂに入って停止領域Ａａに接近したとき、各
電磁比例弁６，８，３５へ減速の駆動信号を出力し、作
業機４の移動速度を減速させる。 （３）コントローラ９は、バケット４４の先端部４３が
減速領域Ａｂから停止領域Ａａの境界面Ａ１（目標停止
位置）に達したとき、各電磁比例弁６，８，３５へ停止
の駆動信号を出力し、作業機４を停止させる。
Ａａ及び減速領域Ａｂが予め設定されている。即ち、停
止領域Ａａは運転室３０の前方に所定距離ａだけ離れた
境界面Ａ１より運転室３０側の領域であり、減速領域Ａ
ｂは境界面Ａ１より所定距離ｂ前方までの領域である。 （１） コントローラ９は、ポテンショメータ１０1 ，１
０2 ，１０3 により測定された角度信号に基づき次に示
す演算式でバケット４４の左端の先端部４３の位置を演
算する。ＸT ，ＹT ，ＺT はそれぞれバケット４４の左
端の先端部４３とフートピン４２のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ
方向の座標位置である。（２）コントローラ９は、バケット４４の先端部４３が
減速領域Ａｂに入って停止領域Ａａに接近したとき、各
電磁比例弁６，８，３５へ減速の駆動信号を出力し、作
業機４の移動速度を減速させる。 （３）コントローラ９は、バケット４４の先端部４３が
減速領域Ａｂから停止領域Ａａの境界面Ａ１（目標停止
位置）に達したとき、各電磁比例弁６，８，３５へ停止
の駆動信号を出力し、作業機４を停止させる。
【００１３】 ＸT ＝Ｌ1cosΘ1 −Ｌ2cos（Θ1 ＋α）＋Ｌ3cos（Θ1 ＋Θ2 ＋α）−ｒ ＹT ＝Ｌ1sinΘ1 −Ｌ2sin（Θ1 ＋α）＋Ｌ3sin（Θ1 ＋Θ2 ＋α） （ただし、Ｌ2 ＝Ｌ21＋Ｌ23＋Ｌ22cosΘ3 ） ＺT ＝Ｌ22sinΘ3 ＋ｗ／２
【００１４】次に、「更新プログラム」について、図３
を用いて説明する。前記「自動停止プログラム」の制御
により作業機４が自動停止するとき、ポテンショメータ
の取り付け誤差やゲインのばらつきのため、作業機４の
停止位置は目標停止位置からずれる。また作業機寸法、
車体寸法のばらつきのため停止位置の補正が必要であ
り、さらに特殊なバケットを取り付けた時も同様に補正
が必要である。即ち、図３に示すように、作業機４を運
転室３０に近づけて行ったとき、「自動停止プログラ
ム」の制御によるバケット４４の左端の先端部４３の停
止位置が 、上記各種の誤差要因により、停止領域Ａａの
境界面Ａ１よりＲ寸法離れた位置で停止する。「更新プ
ログラム」により、以下のようにして自動停止の目標停
止位置の補正を行なう。 （１）コントローラ９は、目標停止位置を更新するため
のトリガー信号を受け取ると、このトリガー信号によ
り、「自動停止プログラム」を使用停止として 自動停止
を解除すると共に、「更新プログラム」を起動する。 （２）「自動停止プログラム」を停止し「更新プログラ
ム」を起動した状態で、オペレータの操作により バケッ
ト４４の先端部４３を所望の位置（目標停止位置）まで
移動させ停止させる。（３） コントローラ９は、この停止位置を新たな目標停
止位置（境界面Ａ１）として、記憶している停止領域Ａ
ａを更新する。
を用いて説明する。前記「自動停止プログラム」の制御
により作業機４が自動停止するとき、ポテンショメータ
の取り付け誤差やゲインのばらつきのため、作業機４の
停止位置は目標停止位置からずれる。また作業機寸法、
車体寸法のばらつきのため停止位置の補正が必要であ
り、さらに特殊なバケットを取り付けた時も同様に補正
が必要である。即ち、図３に示すように、作業機４を運
転室３０に近づけて行ったとき、「自動停止プログラ
ム」の制御によるバケット４４の左端の先端部４３の停
止位置が 、上記各種の誤差要因により、停止領域Ａａの
境界面Ａ１よりＲ寸法離れた位置で停止する。「更新プ
ログラム」により、以下のようにして自動停止の目標停
止位置の補正を行なう。 （１）コントローラ９は、目標停止位置を更新するため
のトリガー信号を受け取ると、このトリガー信号によ
り、「自動停止プログラム」を使用停止として 自動停止
を解除すると共に、「更新プログラム」を起動する。 （２）「自動停止プログラム」を停止し「更新プログラ
ム」を起動した状態で、オペレータの操作により バケッ
ト４４の先端部４３を所望の位置（目標停止位置）まで
移動させ停止させる。（３） コントローラ９は、この停止位置を新たな目標停
止位置（境界面Ａ１）として、記憶している停止領域Ａ
ａを更新する。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、ポテンシ
ョメータの取り付け誤差、ポテンショメータのゲイン
（傾き）ばらつき、コントローラに入出力に伴うＡ／Ｄ
変換による誤差の発生、作業機の寸法の車体寸法のばら
つき、停止指令が出力されてから実際に作業機が停止す
るまで作業機慣性による停止位置のばらつき等、車両毎
に異なる各種誤差要因があっても、車両毎に固有の各種
誤差要因を相殺して作業機停止位置を所望の目標停止位
置に更新することができる。これにより、作業機を精度
良く自動停止することが可能となり、停止位置を運転室
の近くに設定することにより、作業機の可動範囲が広く
確保され作業性を向上できる。
ョメータの取り付け誤差、ポテンショメータのゲイン
（傾き）ばらつき、コントローラに入出力に伴うＡ／Ｄ
変換による誤差の発生、作業機の寸法の車体寸法のばら
つき、停止指令が出力されてから実際に作業機が停止す
るまで作業機慣性による停止位置のばらつき等、車両毎
に異なる各種誤差要因があっても、車両毎に固有の各種
誤差要因を相殺して作業機停止位置を所望の目標停止位
置に更新することができる。これにより、作業機を精度
良く自動停止することが可能となり、停止位置を運転室
の近くに設定することにより、作業機の可動範囲が広く
確保され作業性を向上できる。
【図１】本発明にかかる作業機干渉防止装置の一実施例
を示す油圧回路の説明図である。
を示す油圧回路の説明図である。
【図２】作業機の説明図である。
【図３】作業機の停止位置の補正方法についての説明図
である。
である。
【図４】オフセットブームの説明図である。
【符号の説明】４…作業機 、９…コントローラ、１０1 ，１０2 ，１０
3 …ポテンショメータ、２４…ブーム、２４ａ…下側ブ
ーム、２４ｂ…中間ブーム、２４ｃ…上側ブーム、２５
…アーム、４４…バケット。
3 …ポテンショメータ、２４…ブーム、２４ａ…下側ブ
ーム、２４ｂ…中間ブーム、２４ｃ…上側ブーム、２５
…アーム、４４…バケット。
Claims (1)
- 【請求項１】 バケットを所定の目標停止位置で自動停
止させる自動停止プログラムを有する作業機制御装置で
あって、 自動停止プログラムの使用停止を指示する停止信号を受
け取り自在とされ、 この停止信号を受けたとき、 自動停止プログラムを使用停止すると共に、 自動停止プログラムを停止した状態で次回に動作したバ
ケットの停止時にその停止位置を前記目標停止位置とし
て更新する更新プログラムを起動することを特徴とする
油圧ショベルの作業機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10604792A JP3345042B2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 油圧ショベルの作業機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10604792A JP3345042B2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 油圧ショベルの作業機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05280074A JPH05280074A (ja) | 1993-10-26 |
| JP3345042B2 true JP3345042B2 (ja) | 2002-11-18 |
Family
ID=14423723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10604792A Expired - Lifetime JP3345042B2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 油圧ショベルの作業機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3345042B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3250893B2 (ja) * | 1993-10-08 | 2002-01-28 | 株式会社小松製作所 | 作業機の作業具上下位置補正方法および作業機の作業具位置検出装置 |
| JP5358850B2 (ja) * | 2009-03-26 | 2013-12-04 | 株式会社小松製作所 | 作業車両におけるセンサの故障原因判断方法 |
-
1992
- 1992-03-31 JP JP10604792A patent/JP3345042B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05280074A (ja) | 1993-10-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3306301B2 (ja) | 建設機械のフロント制御装置 | |
| US5088020A (en) | Pivotal movement control device for boom-equipped working machine | |
| EP2924176B1 (en) | Front loader | |
| WO1998059118A1 (fr) | Dispositif permettant de reguler un puits de fondation a l'aide d'une machine de construction | |
| WO2018056289A1 (ja) | 建設機械 | |
| JP3929039B2 (ja) | スイング式油圧ショベルのスイング制御装置 | |
| KR19990081852A (ko) | 건설 기계의 제어 장치 | |
| GB2243359A (en) | Backhoe | |
| JP3345042B2 (ja) | 油圧ショベルの作業機制御装置 | |
| JPS6286234A (ja) | パワ−シヨベルにおける作業機の制御装置 | |
| JPH08269999A (ja) | 掘削機の自動制御方法 | |
| JP2870599B2 (ja) | 建設機械の作業機干渉防止装置 | |
| JP2674918B2 (ja) | 油圧ショベル | |
| JP2687169B2 (ja) | 建設機械の法面作業制御装置 | |
| JP2907684B2 (ja) | バックホウ | |
| JPH0427029A (ja) | 建設機械の掘削制御方法 | |
| WO1998003738A1 (fr) | Procede et appareil pour la commande lineaire d'une machine de chantier | |
| JPH04171302A (ja) | 建設機械 | |
| JPS63194030A (ja) | パワ−シヨベルの作業機制御方法および装置 | |
| JP2933464B2 (ja) | バックホウ | |
| JPH10259618A (ja) | 建設機械の制御装置 | |
| JP2871890B2 (ja) | 油圧ショベルの掘削制御装置 | |
| JPH07180172A (ja) | 掘削積込車両の全自動直線掘削装置 | |
| JP2699097B2 (ja) | 建設機械のバケット刃先深さ制御装置 | |
| JPH05280073A (ja) | スライドアームの干渉防止方法および深さ表示方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070830 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080830 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090830 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090830 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100830 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100830 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110830 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110830 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120830 Year of fee payment: 10 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120830 Year of fee payment: 10 |