JPH05280074A - ポテンショメータ及び作業機停止位置の補正方法 - Google Patents
ポテンショメータ及び作業機停止位置の補正方法Info
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- JPH05280074A JPH05280074A JP10604792A JP10604792A JPH05280074A JP H05280074 A JPH05280074 A JP H05280074A JP 10604792 A JP10604792 A JP 10604792A JP 10604792 A JP10604792 A JP 10604792A JP H05280074 A JPH05280074 A JP H05280074A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ポテンョメータの調整を不要にし組立工程の
時間を短縮し、作業機の自動停止位置が運転室の近くで
停止することを目的とする。 【構成】 第１ブームの長さ、第２ブームの長さ、アー
ムの長さ、バケットのリスト半径をコントローラに記憶
させておき、ブーム角度、オフセット角度、アーム角度
をポテンショメータで測定し、これらの測定値によりバ
ケット位置を演算し、バケットが運転室の近くに来たと
きバケットが自動的に停止する作業機の自動停止装置に
使用される角度測定用のポテンショメータの取り付け誤
差に起因する出力誤差をコントローラで補正する。
時間を短縮し、作業機の自動停止位置が運転室の近くで
停止することを目的とする。 【構成】 第１ブームの長さ、第２ブームの長さ、アー
ムの長さ、バケットのリスト半径をコントローラに記憶
させておき、ブーム角度、オフセット角度、アーム角度
をポテンショメータで測定し、これらの測定値によりバ
ケット位置を演算し、バケットが運転室の近くに来たと
きバケットが自動的に停止する作業機の自動停止装置に
使用される角度測定用のポテンショメータの取り付け誤
差に起因する出力誤差をコントローラで補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はペワーショベルのような
掘削積込み用車両において作業時、作業機が運転室に干
渉することを防止する作業機干渉防止装置のポテンショ
メータ及び作業機の停止位置の補正方法に関する。
掘削積込み用車両において作業時、作業機が運転室に干
渉することを防止する作業機干渉防止装置のポテンショ
メータ及び作業機の停止位置の補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】パワーショベルのような掘削積込み用車
両においては、一般に上部旋回体の上部の左側に運転
室、右側にブーム、アーム、およびバケット等からなる
作業機が設けられている。そして作業時はブームが上部
旋回体に対して起伏し、ブームの先端に設けられたアー
ムおよびその先端のバケットが前後方向に回動するよう
になっており、同じく上部旋回体の上部に設けられた運
転室と干渉することはない。ところが、車両の側方を掘
る場合には上述した作業機では掘ることがだきないため
図５（ａ）に側面を（ｂ）に平面を示すように従来のブ
ームを上下に分割して第２ブーム５２を第１ブーム５１
に対して左右方向にオフセットできるようにしたものが
ある。このような機構を持つ掘削積込み用車両において
は、第２ブーム５１が運転室５３側すなわち左側にオフ
セットした場合、アーム５４やバケット５５の作業範囲
が運転室５３と干渉する危険がある。このような干渉を
防止するために第１ブーム５１の長さ、アーム５４の長
さ、バケットリスト半径等の値を予めコントローラに記
憶させておき、第１ブーム５１の角度、アーム５４の角
度、第２ブーム５２のオフセット角度をそれぞれポテン
ショメータで測定し、前記第１ブーム５１の長さ、アー
ム５４の長さ、バケットリスト半径等の値と第１ブーム
５１の角度、アーム５４の角度、第２ブーム５２のオフ
セット角度の測定値をコントローラで演算し、バケット
５５の先端を求め、バケット５５の先端位置が運転室に
所定の距離近づくと作業機を停止させている。
両においては、一般に上部旋回体の上部の左側に運転
室、右側にブーム、アーム、およびバケット等からなる
作業機が設けられている。そして作業時はブームが上部
旋回体に対して起伏し、ブームの先端に設けられたアー
ムおよびその先端のバケットが前後方向に回動するよう
になっており、同じく上部旋回体の上部に設けられた運
転室と干渉することはない。ところが、車両の側方を掘
る場合には上述した作業機では掘ることがだきないため
図５（ａ）に側面を（ｂ）に平面を示すように従来のブ
ームを上下に分割して第２ブーム５２を第１ブーム５１
に対して左右方向にオフセットできるようにしたものが
ある。このような機構を持つ掘削積込み用車両において
は、第２ブーム５１が運転室５３側すなわち左側にオフ
セットした場合、アーム５４やバケット５５の作業範囲
が運転室５３と干渉する危険がある。このような干渉を
防止するために第１ブーム５１の長さ、アーム５４の長
さ、バケットリスト半径等の値を予めコントローラに記
憶させておき、第１ブーム５１の角度、アーム５４の角
度、第２ブーム５２のオフセット角度をそれぞれポテン
ショメータで測定し、前記第１ブーム５１の長さ、アー
ム５４の長さ、バケットリスト半径等の値と第１ブーム
５１の角度、アーム５４の角度、第２ブーム５２のオフ
セット角度の測定値をコントローラで演算し、バケット
５５の先端を求め、バケット５５の先端位置が運転室に
所定の距離近づくと作業機を停止させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の技術で
はポテンショメータの取り付け位置が正規の位置と角度
がずれるとポテンショメータから発信される角度信号
（電圧）が変わってしまうためポテンショメータを回し
て正規の角度信号（電圧）が発信されるまで調整してい
た。そのため組立工程に時間がかかり、また作業場等で
作業機の取り外し、取り付けを行った時など十分な調整
のが行えず、不具合り原因となっている。
はポテンショメータの取り付け位置が正規の位置と角度
がずれるとポテンショメータから発信される角度信号
（電圧）が変わってしまうためポテンショメータを回し
て正規の角度信号（電圧）が発信されるまで調整してい
た。そのため組立工程に時間がかかり、また作業場等で
作業機の取り外し、取り付けを行った時など十分な調整
のが行えず、不具合り原因となっている。
【０００４】また、ポテンショメータのゲイン（傾き）
バラツキ、コントローラに入出力に伴うＡ／Ｄ変換によ
る誤差の発生、作業機の寸法の車体寸法のバラツキ、停
止指令が出力されてから実際に作業機が停止するまで作
業機慣性による停止位置のバラツキ等を考慮して作業機
停止位置を設定すると運転室からかなり離れた位置が停
止位置となつてしまい作業性が悪くなる。
バラツキ、コントローラに入出力に伴うＡ／Ｄ変換によ
る誤差の発生、作業機の寸法の車体寸法のバラツキ、停
止指令が出力されてから実際に作業機が停止するまで作
業機慣性による停止位置のバラツキ等を考慮して作業機
停止位置を設定すると運転室からかなり離れた位置が停
止位置となつてしまい作業性が悪くなる。
【０００５】本発明はポテンショメータの調整を不要に
して組立工程の時間を短縮し、作業機の自動停止位置が
運転室の近くで停止させることにより、従来技術の持つ
課題を解決することを目的としてなされたものである。
して組立工程の時間を短縮し、作業機の自動停止位置が
運転室の近くで停止させることにより、従来技術の持つ
課題を解決することを目的としてなされたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の課題を解
決する手段として本発明の請求項１は、第１ブーム長
さ、第２ブーム長さ、アーム長さ、バケットリスト半径
を予めコントローラに入力し、ブーム角度、アーム角
度、オフセット角度をそれぞれポテンショメータで測定
しコントローラに入力し、該角度の測定値と前記長さ及
びバケットリスト半径の入力値とによりバケット先端位
置を演算し、バケット先端位置が運転室前方所定位置に
来た時作業機を停止させる作業機干渉防止装置におい
て、ブーム上昇エンド、アーム掘削エンド、ブーム右オ
フセットエンドにおけるポテンショメータの出力信号が
所定値より異なる場合、出力信号と所定値の差でポテン
ショメータの出力信号をコントローラで補正することを
特徴とし、請求項２は、第１ブーム長さ、第２ブーム長
さ、アーム長さ、バケットリスト半径を予めコントロー
ラに入力し、ブーム角度、アーム角度、オフセット角度
をそれぞれポテンショメータで測定しコントローラに入
力し、該角度の測定値と前記長さ及びバケットリスト半
径の入力値とによりバケット先端位置を演算し、バケッ
ト先端位置が運転室前方所定位置に来た時作業機を停止
させる作業機干渉防止装置において、バケットの停止位
置が所定寸法ずれた位置で停止した時、所定寸法バケッ
トを移動させ前記所定位置に停止させ、該位置をバケッ
ト停止位置とすることを特徴とする。
決する手段として本発明の請求項１は、第１ブーム長
さ、第２ブーム長さ、アーム長さ、バケットリスト半径
を予めコントローラに入力し、ブーム角度、アーム角
度、オフセット角度をそれぞれポテンショメータで測定
しコントローラに入力し、該角度の測定値と前記長さ及
びバケットリスト半径の入力値とによりバケット先端位
置を演算し、バケット先端位置が運転室前方所定位置に
来た時作業機を停止させる作業機干渉防止装置におい
て、ブーム上昇エンド、アーム掘削エンド、ブーム右オ
フセットエンドにおけるポテンショメータの出力信号が
所定値より異なる場合、出力信号と所定値の差でポテン
ショメータの出力信号をコントローラで補正することを
特徴とし、請求項２は、第１ブーム長さ、第２ブーム長
さ、アーム長さ、バケットリスト半径を予めコントロー
ラに入力し、ブーム角度、アーム角度、オフセット角度
をそれぞれポテンショメータで測定しコントローラに入
力し、該角度の測定値と前記長さ及びバケットリスト半
径の入力値とによりバケット先端位置を演算し、バケッ
ト先端位置が運転室前方所定位置に来た時作業機を停止
させる作業機干渉防止装置において、バケットの停止位
置が所定寸法ずれた位置で停止した時、所定寸法バケッ
トを移動させ前記所定位置に停止させ、該位置をバケッ
ト停止位置とすることを特徴とする。
【０００７】
【作用】上記によれば、ポテンショメータの取り付け位
置が正規の位置と角度がずれてもコントローラで補正す
るため、ポテンショメータ回して調整する必要がなくな
り、また、ポテンショメータのゲイン（傾き）バラツ
キ、コントローラに入出力に伴うＡ／Ｄ変換による誤差
の発生、作業機の寸法の車体寸法のバラツキ、停止指令
が出力されてから実際に作業機が停止するまで作業機慣
性による停止位置のバラツキ等あっても作業機停止位置
を運転室の近くに設定することができる。
置が正規の位置と角度がずれてもコントローラで補正す
るため、ポテンショメータ回して調整する必要がなくな
り、また、ポテンショメータのゲイン（傾き）バラツ
キ、コントローラに入出力に伴うＡ／Ｄ変換による誤差
の発生、作業機の寸法の車体寸法のバラツキ、停止指令
が出力されてから実際に作業機が停止するまで作業機慣
性による停止位置のバラツキ等あっても作業機停止位置
を運転室の近くに設定することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図４を参
照にして説明する。図１において図示しない所望のアク
チュエータに油圧を供給する方向切り換え弁１1 ，
１2 ，１3 ，・・・の切り換えを、パイロットポンプ２
からの油圧で行うパイロット圧制御弁３1,３2,３3 を備
え、該制御弁の操作により、運転室の前方側すなわち左
側にオフセットした作業機４を運転室に向かって屈曲し
うるようにした掘削積込車両において、ブーム制御弁３
1 上げ側からブーム方向切換弁１1 上げ側に至る回路５
途中にブーム上げ停止用電磁比例弁６を、アーム制御弁
３2 掘削側からアーム方向切換弁１2 掘削側に至る回路
７途中にアーム掘削停止用電磁比例弁８を、オフセット
制御弁３3 左側からオフセット方向切換弁１3 左側に至
る回路途中にオフセット停止用電磁弁３５をそれぞれ連
結すると共に、前記作業機の各ポテンショメータ１
０1 ，１０2 ，１０3 の信号を入力して運転室に対して
作業機が停止領域に近づいた時に出力信号を発するコン
トローラ９に、前記各電磁比例弁６，８及び電磁弁３５
を接続したもので構成されている。
照にして説明する。図１において図示しない所望のアク
チュエータに油圧を供給する方向切り換え弁１1 ，
１2 ，１3 ，・・・の切り換えを、パイロットポンプ２
からの油圧で行うパイロット圧制御弁３1,３2,３3 を備
え、該制御弁の操作により、運転室の前方側すなわち左
側にオフセットした作業機４を運転室に向かって屈曲し
うるようにした掘削積込車両において、ブーム制御弁３
1 上げ側からブーム方向切換弁１1 上げ側に至る回路５
途中にブーム上げ停止用電磁比例弁６を、アーム制御弁
３2 掘削側からアーム方向切換弁１2 掘削側に至る回路
７途中にアーム掘削停止用電磁比例弁８を、オフセット
制御弁３3 左側からオフセット方向切換弁１3 左側に至
る回路途中にオフセット停止用電磁弁３５をそれぞれ連
結すると共に、前記作業機の各ポテンショメータ１
０1 ，１０2 ，１０3 の信号を入力して運転室に対して
作業機が停止領域に近づいた時に出力信号を発するコン
トローラ９に、前記各電磁比例弁６，８及び電磁弁３５
を接続したもので構成されている。
【０００９】前記パイロット圧制御弁３1 はブーム用で
右操作レバー１１により、制御弁３2 はアーム用で左操
作レバー１２によりそれぞれ操作され、また、制御弁３
3 はオフセット用で操作ペダル１３により操作される。
これら制御弁３1 ，３2 ，３3 はそれぞれブーム方向切
換弁１1 ，アーム方向切換弁１2 ，オフセット方向切換
弁１3 の各左右端にパイロット回路５，７，１４，１
５，１６，１７により連結されている。さらに前記各方
向切換弁１1 ，１2 は主ポンプ１８，１９から、方向切
換弁１3 は主ポンプ２０からそれぞれ主回路２１，２
２，２３を通して吐出油が供給されるようになってい
る。前記コントローラ９は作業機の作動時にブーム２４
の支点部に設けたポテンショメータ１０、アーム２５の
支点部に設けたポテンショメータ１０2 、オフセットブ
ーム２６の支点部に設けたポテンショメータ１０3 の信
号を入力するようになっており、作業機が作動して運転
室との間に予め設定した停止領域（図示せず）にはいる
恐れのある場合にはこれを回避されるための出力信号を
発するようになっている。このため前記ブーム制御弁３
1からブーム方向切換弁１1 上げ側に至る回路５途中に
はブーム上げ停止用電磁比例弁６が、アーム制御弁３2
からアーム方向切換弁１2 掘削側に至る回路７途中には
アーム掘削停止用電磁比例弁８がそれぞれ介在され、各
電磁比例弁６，８は前記コントローラ９からの出力信号
を受けると、電流の大きさに比例して作動するようにな
っている。また、オフセット制御弁３3 からオフセット
方向切換弁１3 左側に至る回路１６途中には電磁弁３５
が介在され、電磁弁３５は前記コントローラ９からの出
力信号により閉塞する。この電磁比例弁６，８は停止シ
ョツクを低減して荷こぼれを防止すると共に、停止位置
のばらつきを少なくするもので、スピードに応じて絞り
量を加減でき、早い時には絞りを大きくして流れる面積
を少なくしている。なお、前記各制御弁３1 ，３2 ，３
3 とパイロットポンプ２との間の回路２７途中には油圧
ロック電磁弁２８が設けられ、この弁２８は前記コント
ローラ９から出力信号を受けると回路２７を遮断するよ
うに作動するようになっている。
右操作レバー１１により、制御弁３2 はアーム用で左操
作レバー１２によりそれぞれ操作され、また、制御弁３
3 はオフセット用で操作ペダル１３により操作される。
これら制御弁３1 ，３2 ，３3 はそれぞれブーム方向切
換弁１1 ，アーム方向切換弁１2 ，オフセット方向切換
弁１3 の各左右端にパイロット回路５，７，１４，１
５，１６，１７により連結されている。さらに前記各方
向切換弁１1 ，１2 は主ポンプ１８，１９から、方向切
換弁１3 は主ポンプ２０からそれぞれ主回路２１，２
２，２３を通して吐出油が供給されるようになってい
る。前記コントローラ９は作業機の作動時にブーム２４
の支点部に設けたポテンショメータ１０、アーム２５の
支点部に設けたポテンショメータ１０2 、オフセットブ
ーム２６の支点部に設けたポテンショメータ１０3 の信
号を入力するようになっており、作業機が作動して運転
室との間に予め設定した停止領域（図示せず）にはいる
恐れのある場合にはこれを回避されるための出力信号を
発するようになっている。このため前記ブーム制御弁３
1からブーム方向切換弁１1 上げ側に至る回路５途中に
はブーム上げ停止用電磁比例弁６が、アーム制御弁３2
からアーム方向切換弁１2 掘削側に至る回路７途中には
アーム掘削停止用電磁比例弁８がそれぞれ介在され、各
電磁比例弁６，８は前記コントローラ９からの出力信号
を受けると、電流の大きさに比例して作動するようにな
っている。また、オフセット制御弁３3 からオフセット
方向切換弁１3 左側に至る回路１６途中には電磁弁３５
が介在され、電磁弁３５は前記コントローラ９からの出
力信号により閉塞する。この電磁比例弁６，８は停止シ
ョツクを低減して荷こぼれを防止すると共に、停止位置
のばらつきを少なくするもので、スピードに応じて絞り
量を加減でき、早い時には絞りを大きくして流れる面積
を少なくしている。なお、前記各制御弁３1 ，３2 ，３
3 とパイロットポンプ２との間の回路２７途中には油圧
ロック電磁弁２８が設けられ、この弁２８は前記コント
ローラ９から出力信号を受けると回路２７を遮断するよ
うに作動するようになっている。
【００１０】次に、図２（ａ）は作業機の側面、（ｂ）
は作業機の平面を示す図により説明する。図中、４１は
第１ブーム４２の回動の中心となるフートピン、４３は
バケット４４の左端の先端部であり、Ｘはフートピン４
１を基準として前後方向を示し、Ｙは上下方向を示し、
Ｚは左右方向を示す。Ｌ1 は第１ブーム４２の湾曲する
点４２−１までの長さ、Ｌ21は第１ブームの湾曲点４２
−１から第２ブーム４５の回動ピン４６までの長さ、Ｌ
22は第２ブームの長さ、Ｌ23はブラケット４７の回動ピ
ン４８からアーム４９の回動ピン５０までの長さ、αは
第１ブームの曲げ角度、Ｌ3 はアーム回動ピン５０から
バケット４４の回動ピン４０までの長さであり、ｒはバ
ケット４４のリスト半径であり、ｗはバケット４４の幅
である。これらの値は予めコンシローラ９に記憶されて
いる。Θ1 は第１ブームの角度でありポテンショメータ
１０1 により測定される、Θ2 はアームの角度でありポ
テンショメータ１０2 により測定される、Θ3 はオフセ
ット角度でありポテンショメータ１０3 により測定され
る。そして、これら測定された角度はコントローラ９に
入力され、コントローラ９は次に示す演算式でバケット
４４の左端の先端部４３の位置を演算する。ＸT ，
ＹT ，Ｚ Tはそれぞれバケット４４の左端の先端部４３
とフートピン４２のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の座標位置
である。一方コントローラ９には運転室から所定の距離
をおいて停止領域が記憶されており、停止領域にバケッ
ト４４の左端の先端部４３が入ると作業機の移動は停止
される。
は作業機の平面を示す図により説明する。図中、４１は
第１ブーム４２の回動の中心となるフートピン、４３は
バケット４４の左端の先端部であり、Ｘはフートピン４
１を基準として前後方向を示し、Ｙは上下方向を示し、
Ｚは左右方向を示す。Ｌ1 は第１ブーム４２の湾曲する
点４２−１までの長さ、Ｌ21は第１ブームの湾曲点４２
−１から第２ブーム４５の回動ピン４６までの長さ、Ｌ
22は第２ブームの長さ、Ｌ23はブラケット４７の回動ピ
ン４８からアーム４９の回動ピン５０までの長さ、αは
第１ブームの曲げ角度、Ｌ3 はアーム回動ピン５０から
バケット４４の回動ピン４０までの長さであり、ｒはバ
ケット４４のリスト半径であり、ｗはバケット４４の幅
である。これらの値は予めコンシローラ９に記憶されて
いる。Θ1 は第１ブームの角度でありポテンショメータ
１０1 により測定される、Θ2 はアームの角度でありポ
テンショメータ１０2 により測定される、Θ3 はオフセ
ット角度でありポテンショメータ１０3 により測定され
る。そして、これら測定された角度はコントローラ９に
入力され、コントローラ９は次に示す演算式でバケット
４４の左端の先端部４３の位置を演算する。ＸT ，
ＹT ，Ｚ Tはそれぞれバケット４４の左端の先端部４３
とフートピン４２のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の座標位置
である。一方コントローラ９には運転室から所定の距離
をおいて停止領域が記憶されており、停止領域にバケッ
ト４４の左端の先端部４３が入ると作業機の移動は停止
される。
【００１１】 ＸT ＝Ｌ1cosΘ1 −Ｌ2cos（Θ1 ＋α）＋Ｌ3cos（Θ1 ＋Θ2 ＋α）−ｒ ＹT ＝Ｌ1sinΘ1 −Ｌ2sin（Θ1 ＋α）＋Ｌ3sin（Θ1 ＋Θ2 ＋α） （ただし、Ｌ2 ＝Ｌ21＋Ｌ23＋Ｌ22cos Θ3 ） ＺT ＝Ｌ22sin Θ3 ＋ｗ／２
【００１２】次に、図３によりポテンショメータ補正方
法について説明する。（ａ）は第１ブームの角度を測定
するポテンショメータ１０1 の補正、（ｂ）はアームの
角度を測定するポテンショメータ１０2 の補正、（ｃ）
はオフセット角度を測定するポテンショメータ１０3 の
補正、についての説明図である。ポテンショメータの出
力信号の誤差はポテンショメータの取り付け角度の誤差
により生ずる。第１ブームの角度を測定するポテンショ
メータ１０1 の補正は第１ブーム４２を上昇エンドと
し、ポテンショメータ１０1 の出力信号をコントローラ
内の設定値（ポテンショメータ１０1 が正確に取り付け
られゲインのバラツキがない時の出力信号）と比較する
とＶABの差がある。そこで、ポテンショメータ１０1 の
出力信号に差ＶABを加算してコントローラ９で補正す
る。アーム４９の角度を測定するポテンショメータ１０
2 の補正はアーム４９を掘削エンドとし、ポテンショメ
ータ１０2 の出力信号をコントローラ内の設定値（ポテ
ンショメータ１０2 が正確に取り付けられゲインのバラ
ツキがない時の出力信号）と比較するとＶAAの差があ
る。そこで、ポテンショメータ１０2 の出力信号に差Ｖ
AAを加算してコントローラ９で補正する。オフセット角
度を測定するポテンショメータ１０3 の補正は右オフセ
ットエンドとし、ポテンショメータ１０3 の出力信号を
コントローラ内の設定値（ポテンショメータ１０3 が正
確に取り付けられゲインのバラツキがない時の出力信
号）と比較するとＶAOの差がある。そこで、ポテンショ
メータ１０3 の出力信号に差ＶAOを加算してコントロー
ラ９で補正する。補正したポテンショメータ１０1 ，１
０2 ，１０3 の出力信号はブーム４２下げエンド、アー
ム４９ダンプエンド、左オフセットエンドにおいてはコ
ントローラ内の設定値と差が生ずる、これはゲインのば
らつきのためである。
法について説明する。（ａ）は第１ブームの角度を測定
するポテンショメータ１０1 の補正、（ｂ）はアームの
角度を測定するポテンショメータ１０2 の補正、（ｃ）
はオフセット角度を測定するポテンショメータ１０3 の
補正、についての説明図である。ポテンショメータの出
力信号の誤差はポテンショメータの取り付け角度の誤差
により生ずる。第１ブームの角度を測定するポテンショ
メータ１０1 の補正は第１ブーム４２を上昇エンドと
し、ポテンショメータ１０1 の出力信号をコントローラ
内の設定値（ポテンショメータ１０1 が正確に取り付け
られゲインのバラツキがない時の出力信号）と比較する
とＶABの差がある。そこで、ポテンショメータ１０1 の
出力信号に差ＶABを加算してコントローラ９で補正す
る。アーム４９の角度を測定するポテンショメータ１０
2 の補正はアーム４９を掘削エンドとし、ポテンショメ
ータ１０2 の出力信号をコントローラ内の設定値（ポテ
ンショメータ１０2 が正確に取り付けられゲインのバラ
ツキがない時の出力信号）と比較するとＶAAの差があ
る。そこで、ポテンショメータ１０2 の出力信号に差Ｖ
AAを加算してコントローラ９で補正する。オフセット角
度を測定するポテンショメータ１０3 の補正は右オフセ
ットエンドとし、ポテンショメータ１０3 の出力信号を
コントローラ内の設定値（ポテンショメータ１０3 が正
確に取り付けられゲインのバラツキがない時の出力信
号）と比較するとＶAOの差がある。そこで、ポテンショ
メータ１０3 の出力信号に差ＶAOを加算してコントロー
ラ９で補正する。補正したポテンショメータ１０1 ，１
０2 ，１０3 の出力信号はブーム４２下げエンド、アー
ム４９ダンプエンド、左オフセットエンドにおいてはコ
ントローラ内の設定値と差が生ずる、これはゲインのば
らつきのためである。
【００１３】次に、作業機の停止位置の補正方法につい
て図４に基いて説明する、前記のようにポテンショメー
タの出力信号をブーム４２上昇エンド、アーム４９掘削
エンド、右オフセットエンドにおいてコントローラ内の
設定値と一致させても、ゲインのばらつきのため他の位
置では信号に差が生ずるため作業機の停止位置がずれ
る。また作業機寸法、車体寸法のばらつきのため停止位
置の補正が必要であり、さらに特殊なバケットを取り付
けた時も同様に補正が必要である。運転室３０の前方所
定の距離ａだけ離れた位置に停止領域が設けてある、作
業機を運転室３０に近づけバケット４４の左端の先端部
４３が停止領域ａよりＲ寸法離れた位置でコントローラ
９の指令で停止する、次に自動停止を解除しバケット４
４の先端部４３をＲ寸法だけ運転室３０に近づけて停止
させる、この時バケット４４の先端部４３は停止領域に
来ている、ここで、コントローラ９に停止領域として記
憶させる。
て図４に基いて説明する、前記のようにポテンショメー
タの出力信号をブーム４２上昇エンド、アーム４９掘削
エンド、右オフセットエンドにおいてコントローラ内の
設定値と一致させても、ゲインのばらつきのため他の位
置では信号に差が生ずるため作業機の停止位置がずれ
る。また作業機寸法、車体寸法のばらつきのため停止位
置の補正が必要であり、さらに特殊なバケットを取り付
けた時も同様に補正が必要である。運転室３０の前方所
定の距離ａだけ離れた位置に停止領域が設けてある、作
業機を運転室３０に近づけバケット４４の左端の先端部
４３が停止領域ａよりＲ寸法離れた位置でコントローラ
９の指令で停止する、次に自動停止を解除しバケット４
４の先端部４３をＲ寸法だけ運転室３０に近づけて停止
させる、この時バケット４４の先端部４３は停止領域に
来ている、ここで、コントローラ９に停止領域として記
憶させる。
【００１４】次に作用を説明する。右操作レバー１１お
よび左操作レバー１２によりブーム制御弁３1 を上げ
に、アーム制御弁３2 を掘削側に操作して作業機を作動
させ、作動中にバケット２９の先端部４３が運転室３０
との減速領域から停止領域に接近したとき、コントロー
ラ９はこれを検知して電磁比例弁６，８の両方に信号を
出力する。電磁比例制御弁６，８はそれぞれの方向切換
弁１1 ，１2 の回路５，７の圧力を下げるように作動す
る。したがって作業機の移動速度が遅くなり、停止領域
で停止する。
よび左操作レバー１２によりブーム制御弁３1 を上げ
に、アーム制御弁３2 を掘削側に操作して作業機を作動
させ、作動中にバケット２９の先端部４３が運転室３０
との減速領域から停止領域に接近したとき、コントロー
ラ９はこれを検知して電磁比例弁６，８の両方に信号を
出力する。電磁比例制御弁６，８はそれぞれの方向切換
弁１1 ，１2 の回路５，７の圧力を下げるように作動す
る。したがって作業機の移動速度が遅くなり、停止領域
で停止する。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、ポテンシ
ョメータの取り付け位置が正規の位置と角度がずれても
コントローラで補正するため、ポテンショメータ回して
調整する必要がなくなり、また、ポテンショメータのゲ
イン（傾き）バラツキ、コントローラに入出力に伴うＡ
／Ｄ変換による誤差の発生、作業機の寸法の車体寸法の
バラツキ、停止指令が出力されてから実際に作業機が停
止するまで作業機慣性による停止位置のバラツキ等あっ
ても作業機停止位置を運転室の近くに設定することがで
きる。
ョメータの取り付け位置が正規の位置と角度がずれても
コントローラで補正するため、ポテンショメータ回して
調整する必要がなくなり、また、ポテンショメータのゲ
イン（傾き）バラツキ、コントローラに入出力に伴うＡ
／Ｄ変換による誤差の発生、作業機の寸法の車体寸法の
バラツキ、停止指令が出力されてから実際に作業機が停
止するまで作業機慣性による停止位置のバラツキ等あっ
ても作業機停止位置を運転室の近くに設定することがで
きる。
【図１】本発明にかかる作業機干渉防止装置の一実施例
を示す油圧回路の説明図である。
を示す油圧回路の説明図である。
【図２】作業機の説明図である。
【図３】ポテンショメータ補正方法について説明図であ
る。
る。
【図４】作業機の停止位置の補正方法について説明図で
ある。
ある。
【図５】従来のオフセットブームの説明図である。
９ コントローラ １０1 ，１０2 ，１０3 ポテンショメータ ４０ バケット ４２ 第１ブーム ４５ 第２ブーム ４９ アーム
Claims (2)
- 【請求項１】 第１ブーム長さ、第２ブーム長さ、アー
ム長さ、バケットリスト半径を予めコントローラに入力
し、ブーム角度、アーム角度、オフセット角度をそれぞ
れポテンショメータで測定しコントローラに入力し、該
角度の測定値と前記長さ及びバケットリスト半径の入力
値とによりバケット先端位置を演算し、バケット先端位
置が運転室前方所定位置に来た時作業機を停止させる作
業機干渉防止装置において、ブーム上昇エンド、アーム
掘削エンド、ブーム右オフセットエンドにおけるポテン
ショメータの出力信号が所定値より異なる場合、出力信
号と所定値の差でポテンショメータの出力信号をコント
ローラで補正することを特徴とするポテンショメータの
出力信号の補正方法。 - 【請求項２】 第１ブーム長さ、第２ブーム長さ、アー
ム長さ、バケットリスト半径を予めコントローラに入力
し、ブーム角度、アーム角度、オフセット角度をそれぞ
れポテンショメータで測定しコントローラに入力し、該
角度の測定値と前記長さ及びバケットリスト半径の入力
値とによりバケット先端位置を演算し、バケット先端位
置が運転室前方所定位置に来た時作業機を停止させる作
業機干渉防止装置において、バケットの停止位置が所定
寸法ずれた位置で停止した時、所定寸法バケットを移動
させ前記所定位置に停止させ、該位置をバケット停止位
置とすることを特徴とする作業機停止位置の補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10604792A JP3345042B2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 油圧ショベルの作業機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10604792A JP3345042B2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 油圧ショベルの作業機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05280074A true JPH05280074A (ja) | 1993-10-26 |
| JP3345042B2 JP3345042B2 (ja) | 2002-11-18 |
Family
ID=14423723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10604792A Expired - Lifetime JP3345042B2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 油圧ショベルの作業機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3345042B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07102593A (ja) * | 1993-10-08 | 1995-04-18 | Komatsu Ltd | 作業機の作業具上下位置補正方法および作業機の作業具位置検出装置 |
| JP2010229663A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Komatsu Ltd | 作業車両におけるセンサの故障原因判断方法 |
-
1992
- 1992-03-31 JP JP10604792A patent/JP3345042B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07102593A (ja) * | 1993-10-08 | 1995-04-18 | Komatsu Ltd | 作業機の作業具上下位置補正方法および作業機の作業具位置検出装置 |
| JP2010229663A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Komatsu Ltd | 作業車両におけるセンサの故障原因判断方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3345042B2 (ja) | 2002-11-18 |
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Legal Events
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