JPH1088611A - ブルドーザのブレードティルト角制限装置 - Google Patents
ブルドーザのブレードティルト角制限装置Info
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- JPH1088611A JPH1088611A JP9239304A JP23930497A JPH1088611A JP H1088611 A JPH1088611 A JP H1088611A JP 9239304 A JP9239304 A JP 9239304A JP 23930497 A JP23930497 A JP 23930497A JP H1088611 A JPH1088611 A JP H1088611A
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
- E02F3/845—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically using mechanical sensors to determine the blade position, e.g. inclinometers, gyroscopes, pendulums
Abstract
(57)【要約】
【課題】 土工機械の作業具に関するティルト角制御装
置を開示する。 【解決手段】 流体作動式リフトおよびティルトシリン
ダが作業具に接続されている。油圧制御バルブが油圧作
動流体をリフトおよびティルトシリンダに給送する。制
御レバーが、該制御レバーの位置に応じて作業具ティル
トコマンド信号を発信する。コントローラが作業具ティ
ルトコマンド信号を受信し、これに応じて作業具ティル
ト制御信号を油圧バルブに送信して、作動流体の流れが
リフトシリンダおよびティルトシリンダの少なくとも１
つを作用させて作業具を傾ける。第１および第２の変位
センサーが、各リフトシリンダの伸びを表す第１および
第２の位置信号を発信する。
置を開示する。 【解決手段】 流体作動式リフトおよびティルトシリン
ダが作業具に接続されている。油圧制御バルブが油圧作
動流体をリフトおよびティルトシリンダに給送する。制
御レバーが、該制御レバーの位置に応じて作業具ティル
トコマンド信号を発信する。コントローラが作業具ティ
ルトコマンド信号を受信し、これに応じて作業具ティル
ト制御信号を油圧バルブに送信して、作動流体の流れが
リフトシリンダおよびティルトシリンダの少なくとも１
つを作用させて作業具を傾ける。第１および第２の変位
センサーが、各リフトシリンダの伸びを表す第１および
第２の位置信号を発信する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ブルドーザブレードの
制御システムに関する。より詳細には、本発明は、ブル
ドーザブレードの傾斜角を制限するための制御システム
に関する。
制御システムに関する。より詳細には、本発明は、ブル
ドーザブレードの傾斜角を制限するための制御システム
に関する。
【０００２】
【従来の技術】ブルドーザのブレードの位置を制御する
ためのシステムが、数十年の間利用されてきた。一般的
に、制御システムにより、車両のオペレータは流体作動
式システムを用いてブレードを持ち上げること、傾斜さ
せること、および先端を傾けることを制御できる。この
ようなシステムは、手で制御される（手と目がうまく調
和して働くことを必要とする）ために、ブレードの位置
決めの正確さと一致性がオペレータにより異なり、時間
により異なる。相当の試行錯誤が最も熟練したオペレー
タにすら必要とされるので、作動の有効性と正確さの双
方が失われる。
ためのシステムが、数十年の間利用されてきた。一般的
に、制御システムにより、車両のオペレータは流体作動
式システムを用いてブレードを持ち上げること、傾斜さ
せること、および先端を傾けることを制御できる。この
ようなシステムは、手で制御される（手と目がうまく調
和して働くことを必要とする）ために、ブレードの位置
決めの正確さと一致性がオペレータにより異なり、時間
により異なる。相当の試行錯誤が最も熟練したオペレー
タにすら必要とされるので、作動の有効性と正確さの双
方が失われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】切り込みにおける所望
の勾配を得るために必要とされる角度にブレードを傾け
ることは、最も熟練したオペレータにすら困難である。
ブレードを傾斜させることによって、ブルドーザのプッ
シュアームがブルドーザの履帯と衝突するという状況が
ある。このような衝突はプッシュアームと履帯の双方に
大きな損傷を与える原因となることがある。この衝突を
防ぐために、機械のオペレータは、オペレータ室から降
りて、ブレードのティルト角が“危険ゾーン”ではない
かどうかを判定するためにプッシュアームとトラックと
の間の距離を目で点検しなければならない。しかしなが
ら、オペレータは、このような点検に相当の時間がとら
れオペレータの作業生産性に好ましくない影響を及ぼ
す。
の勾配を得るために必要とされる角度にブレードを傾け
ることは、最も熟練したオペレータにすら困難である。
ブレードを傾斜させることによって、ブルドーザのプッ
シュアームがブルドーザの履帯と衝突するという状況が
ある。このような衝突はプッシュアームと履帯の双方に
大きな損傷を与える原因となることがある。この衝突を
防ぐために、機械のオペレータは、オペレータ室から降
りて、ブレードのティルト角が“危険ゾーン”ではない
かどうかを判定するためにプッシュアームとトラックと
の間の距離を目で点検しなければならない。しかしなが
ら、オペレータは、このような点検に相当の時間がとら
れオペレータの作業生産性に好ましくない影響を及ぼ
す。
【０００４】本発明は、上述の問題の１つか２つ以上を
解決するものである。
解決するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の１態様におい
て、土工機械の作業具に関するティルト角制御システム
を開示する。流体作動式リフトおよびティルトシリンダ
が作業具に接続されている。油圧制御バルブが、加圧作
動流体をリフトおよびティルトシリンダに給送する。制
御レバーが、該制御レバーの位置に応じて作業具ティル
トコマンド信号を発する。コントローラが作業具ティル
トコマンド信号を受信し、これに応じて作業具ティルト
制御信号を油圧バルブに送信し、加圧流体の流れによっ
て、リフトおよびティルトシリンダの少なくも１つが作
動し作業具が傾むくようにする。第１および第２の変位
センサーが、各リフトシリンダの伸びを表す第１および
第２の位置信号を発する。コントローラが、第１および
第２の位置信号を受取り、第１および第２のリフトシリ
ンダの相対的な位置間の差の大きさを求め、該差の大き
さと差についての最大値とを比較し、該差の大きさが差
についての最大値にほぼ等しいことに応じて作業具ティ
ルト制御信号の送信を停止する。
て、土工機械の作業具に関するティルト角制御システム
を開示する。流体作動式リフトおよびティルトシリンダ
が作業具に接続されている。油圧制御バルブが、加圧作
動流体をリフトおよびティルトシリンダに給送する。制
御レバーが、該制御レバーの位置に応じて作業具ティル
トコマンド信号を発する。コントローラが作業具ティル
トコマンド信号を受信し、これに応じて作業具ティルト
制御信号を油圧バルブに送信し、加圧流体の流れによっ
て、リフトおよびティルトシリンダの少なくも１つが作
動し作業具が傾むくようにする。第１および第２の変位
センサーが、各リフトシリンダの伸びを表す第１および
第２の位置信号を発する。コントローラが、第１および
第２の位置信号を受取り、第１および第２のリフトシリ
ンダの相対的な位置間の差の大きさを求め、該差の大き
さと差についての最大値とを比較し、該差の大きさが差
についての最大値にほぼ等しいことに応じて作業具ティ
ルト制御信号の送信を停止する。
【０００６】
【実施例】本発明の以下の詳細な記載は、履帯式トラク
タすなわちブルドーザのような土工機械に関し好ましく
使用される好ましい実施例の１適用について記載する。
ブルドーザ１０は、フレーム１４、該フレーム１４に接
続された車台１６、内燃機関のような原動機１８とを有
する。原動機１８は従来の公知の手段で、車台１６の無
限履帯２０に駆動的に接続されている。原動機は履帯２
０を回転させ、機械１０が地面上を進行するようにす
る。第１および第２の離れているプッシュアーム２２、
２４が、従来の手段で作業具１２とフレーム１４との両
端部にそれぞれピボット運動可能に接続されている。各
プッシュアームは、ほぼ同じ長さであり、オペレータス
テーション１５から見ると機械の前端部を横切って作業
具を保持するようになっている。
タすなわちブルドーザのような土工機械に関し好ましく
使用される好ましい実施例の１適用について記載する。
ブルドーザ１０は、フレーム１４、該フレーム１４に接
続された車台１６、内燃機関のような原動機１８とを有
する。原動機１８は従来の公知の手段で、車台１６の無
限履帯２０に駆動的に接続されている。原動機は履帯２
０を回転させ、機械１０が地面上を進行するようにす
る。第１および第２の離れているプッシュアーム２２、
２４が、従来の手段で作業具１２とフレーム１４との両
端部にそれぞれピボット運動可能に接続されている。各
プッシュアームは、ほぼ同じ長さであり、オペレータス
テーション１５から見ると機械の前端部を横切って作業
具を保持するようになっている。
【０００７】第１および第２の間隔のあいた流体作動式
伸長可能なティルトシリンダ２８、３０が、作業具１２
をベース位置から第１および第２の方向にフレーム１４
に対し傾むけるために設けられている。ベース位置は、
機械１０がほぼ平坦な水平面に支持されるときの、作業
具のほぼ水平な位置として定義される。第１および第２
のティルトシリンダ２８、３０のいずれかのロッド端部
３２、３４をヘッド端部部分３６、３８に対し伸ばした
り、引き込ませることによって作業部１２が傾くことに
なる。本構成において、地面をならすときの勾配が、図
３に示すように水平面に対する作業具のティルト角θを
制御することによって制御される。オペレータステーシ
ョン１５から見られるときのティルト角θは、作業具１
２の左右のコーナのいずれかを相対的に下降させるとき
に生じる。
伸長可能なティルトシリンダ２８、３０が、作業具１２
をベース位置から第１および第２の方向にフレーム１４
に対し傾むけるために設けられている。ベース位置は、
機械１０がほぼ平坦な水平面に支持されるときの、作業
具のほぼ水平な位置として定義される。第１および第２
のティルトシリンダ２８、３０のいずれかのロッド端部
３２、３４をヘッド端部部分３６、３８に対し伸ばした
り、引き込ませることによって作業部１２が傾くことに
なる。本構成において、地面をならすときの勾配が、図
３に示すように水平面に対する作業具のティルト角θを
制御することによって制御される。オペレータステーシ
ョン１５から見られるときのティルト角θは、作業具１
２の左右のコーナのいずれかを相対的に下降させるとき
に生じる。
【０００８】第１および第２の間隔のあいた流体作動式
リフトシリンダ４０、４２が、フレーム１４に対し作業
具を上方に動かすために設けられている。第１および第
２のリフトシリンダ４０、４２のいずれかのロッド端部
分４８、５０をヘッド端部分４４、４６に対し伸ばした
り引込ませることによって、作業具１２をフレーム１４
に対し上昇動作させることになる（第１および第２のプ
ッシュアーム２２、２４のピボット運動接続で）。図２
を参照すると、本発明に関連する作業具制御システム２
００のブロック線図が示されている。制御システム２０
０は、作業具１２の自動および手動制御の双方を行な
う。好ましくは、作業具制御システムは、マイクロプロ
セッサがベースのコントローラ２０５を含む。コントロ
ーラ２０５は、複数の入力を検出し、これに応答して出
力信号を作り出し、制御システムの様々な油圧アクチュ
エータまたはシリンダに送信される。
リフトシリンダ４０、４２が、フレーム１４に対し作業
具を上方に動かすために設けられている。第１および第
２のリフトシリンダ４０、４２のいずれかのロッド端部
分４８、５０をヘッド端部分４４、４６に対し伸ばした
り引込ませることによって、作業具１２をフレーム１４
に対し上昇動作させることになる（第１および第２のプ
ッシュアーム２２、２４のピボット運動接続で）。図２
を参照すると、本発明に関連する作業具制御システム２
００のブロック線図が示されている。制御システム２０
０は、作業具１２の自動および手動制御の双方を行な
う。好ましくは、作業具制御システムは、マイクロプロ
セッサがベースのコントローラ２０５を含む。コントロ
ーラ２０５は、複数の入力を検出し、これに応答して出
力信号を作り出し、制御システムの様々な油圧アクチュ
エータまたはシリンダに送信される。
【０００９】流体作動式制御システム２５０は、リフト
およびティルトシリンダへの作動流体の流れを制御する
油圧制御バルブ２５５、２６０を含む。制御レバー２４
５は、オペレータが作業具１２の動作を手で制御するよ
うに設けられている。好ましくは、制御レバー２４５
は、複数の異なる位置に対しピボット運動可能であるジ
ョイスティックを含む。ジョイスティックは、該ジョイ
スティックのピボット運動可能位置に応じて、ティルト
コマンド信号をコントローラ２０５に送信する。ティル
トコマンド信号を受信することに応答して、コントロー
ラ２０５がティルト制御信号を発し、商業的に入手可能
な適切な種類のドライバ回路に送信され、油圧制御バル
ブ２５５、２６０を作動させて作業具を所望のティルト
角に位置決めする。従って、オペレータがジョイスティ
ックを位置決めすることによって作業具１２の左右の傾
斜を制御できる。
およびティルトシリンダへの作動流体の流れを制御する
油圧制御バルブ２５５、２６０を含む。制御レバー２４
５は、オペレータが作業具１２の動作を手で制御するよ
うに設けられている。好ましくは、制御レバー２４５
は、複数の異なる位置に対しピボット運動可能であるジ
ョイスティックを含む。ジョイスティックは、該ジョイ
スティックのピボット運動可能位置に応じて、ティルト
コマンド信号をコントローラ２０５に送信する。ティル
トコマンド信号を受信することに応答して、コントロー
ラ２０５がティルト制御信号を発し、商業的に入手可能
な適切な種類のドライバ回路に送信され、油圧制御バル
ブ２５５、２６０を作動させて作業具を所望のティルト
角に位置決めする。従って、オペレータがジョイスティ
ックを位置決めすることによって作業具１２の左右の傾
斜を制御できる。
【００１０】作業具１２の傾斜を手で制御することに加
え、作業具の傾斜に関する半自動的な制御が以下に記載
するように設けられている。位置検出手段２１５が、作
業具１２の位置に応じて位置信号を発信する。より詳細
には、位置検出手段２１５は、第１および第２のリフト
シリンダ４０、４２のシリンダの伸び量を検出し、これ
に応じ、各リフトシリンダ４０、４２の各シリンダの伸
び、すなわち位置に応答して第１および第２位置信号を
それぞれ発信する。変位センサー２２０、２２５のそれ
ぞれは、本分野においてよく知られている種類の強磁性
センサーを含むのが好ましい。強磁性センサーは、パル
ス幅変調（ＰＷＭ）位置信号を発生させる電磁位置応答
装置である。本明細書において開示されている特定の用
途において、変位センサー２２０によって発生したＰＷ
Ｍ位置信号はリフトシリンダ４０、４２の相対的な位置
に比例する。例えば、線形可変差動変圧器、ヨーヨータ
イプのエンコーダ、ポテンシオメータ、またはリゾルバ
およびＲＦ信号ジェネレータのような別の公知の装置が
強磁性センサーの代わりに適しており、本発明の範囲内
にある。
え、作業具の傾斜に関する半自動的な制御が以下に記載
するように設けられている。位置検出手段２１５が、作
業具１２の位置に応じて位置信号を発信する。より詳細
には、位置検出手段２１５は、第１および第２のリフト
シリンダ４０、４２のシリンダの伸び量を検出し、これ
に応じ、各リフトシリンダ４０、４２の各シリンダの伸
び、すなわち位置に応答して第１および第２位置信号を
それぞれ発信する。変位センサー２２０、２２５のそれ
ぞれは、本分野においてよく知られている種類の強磁性
センサーを含むのが好ましい。強磁性センサーは、パル
ス幅変調（ＰＷＭ）位置信号を発生させる電磁位置応答
装置である。本明細書において開示されている特定の用
途において、変位センサー２２０によって発生したＰＷ
Ｍ位置信号はリフトシリンダ４０、４２の相対的な位置
に比例する。例えば、線形可変差動変圧器、ヨーヨータ
イプのエンコーダ、ポテンシオメータ、またはリゾルバ
およびＲＦ信号ジェネレータのような別の公知の装置が
強磁性センサーの代わりに適しており、本発明の範囲内
にある。
【００１１】ＰＷＭ位置信号は、次の処理のために、Ｐ
ＷＭ位置信号をディジタル信号に変換する信号調整回路
２３０を介しコントローラに送信される。このような信
号調整回路は本分野において公知である。信号調整回路
２３０は、コントーラ２０５の一部であってもよく、ソ
フトウェアで実行される。コントローラ２０５は、予め
プログラムされたインストラクションと、インストラク
ション、情報および処理された情報を記録するためのメ
モリに従って位置信号を処理するのに適するものであれ
ば、いかなるプロセッサを含んでいてもよい。コントロ
ーラ２０５は、第１および第２の位置信号に基づいて、
第１および第２のリフトシリンダ４０、４２の間の相対
的な位置間の差の大きさを求める。次いで、プッシュア
ームが履帯に当たることなく作業具が左右のいずれかに
傾斜できる最大角θL を表す差についての最大値ＭＡＸ
と差Ｄを比較する。
ＷＭ位置信号をディジタル信号に変換する信号調整回路
２３０を介しコントローラに送信される。このような信
号調整回路は本分野において公知である。信号調整回路
２３０は、コントーラ２０５の一部であってもよく、ソ
フトウェアで実行される。コントローラ２０５は、予め
プログラムされたインストラクションと、インストラク
ション、情報および処理された情報を記録するためのメ
モリに従って位置信号を処理するのに適するものであれ
ば、いかなるプロセッサを含んでいてもよい。コントロ
ーラ２０５は、第１および第２の位置信号に基づいて、
第１および第２のリフトシリンダ４０、４２の間の相対
的な位置間の差の大きさを求める。次いで、プッシュア
ームが履帯に当たることなく作業具が左右のいずれかに
傾斜できる最大角θL を表す差についての最大値ＭＡＸ
と差Ｄを比較する。
【００１２】差Ｄは以下のように計算される。 Ｄ＝Ｔ1 −Ｔ2 ここで、Ｔ1 は、第１のリフトシリンダ４０の伸びの大
きさである。Ｔ2 は、第２のリフトシリンダ４２の伸び
の大きさである。差の値Ｄから、作業具ティルト角θT
は以下のように計算される。 θT ＝アークタンジェントＤ／ＤＩＳ ここでＤＩＳは、第１および第２のリフトシリンダ４
０、４２との間の距離である。次いで、コントローラ２
０５は、差Ｄと差についての最大値ＭＡＸとを比較する
（すなわち作業具ティルト角θT とティルト限界角θL
を比較する）。差の値Ｄが所定の範囲の差についての最
大値ＭＡＸに近づくと（すなわち、作業具ティルト角θ
T が所定の範囲のティルト限界値θL に近づくと）、コ
ントローラ２０５は、大きさを減少させた状態でティル
ト制御信号を作り出し、作業具の傾斜速度を制限するよ
うになっている。差Ｄが差についての最大値ＭＡＸに達
すると（すなわち作業具のティルト角θT がティルト限
界角θL に達すると）、コントローラ２０５がティルト
制御信号の発信を停止することによって傾斜機能を停止
する。
きさである。Ｔ2 は、第２のリフトシリンダ４２の伸び
の大きさである。差の値Ｄから、作業具ティルト角θT
は以下のように計算される。 θT ＝アークタンジェントＤ／ＤＩＳ ここでＤＩＳは、第１および第２のリフトシリンダ４
０、４２との間の距離である。次いで、コントローラ２
０５は、差Ｄと差についての最大値ＭＡＸとを比較する
（すなわち作業具ティルト角θT とティルト限界角θL
を比較する）。差の値Ｄが所定の範囲の差についての最
大値ＭＡＸに近づくと（すなわち、作業具ティルト角θ
T が所定の範囲のティルト限界値θL に近づくと）、コ
ントローラ２０５は、大きさを減少させた状態でティル
ト制御信号を作り出し、作業具の傾斜速度を制限するよ
うになっている。差Ｄが差についての最大値ＭＡＸに達
すると（すなわち作業具のティルト角θT がティルト限
界角θL に達すると）、コントローラ２０５がティルト
制御信号の発信を停止することによって傾斜機能を停止
する。
【００１３】このように、本発明は、上述の好ましい実
施例を参照して詳細に図示し記載してきたが、本分野の
当業者であれば、様々な別の実施例も本発明の精神と範
囲から逸脱することなく考えられることがわかる。図面
を参照して、作動中に、オペレータは、上述したように
制御レバー２４５によって作業具の傾斜を手で制御して
もよい。さらに、本発明はティルト角の限界まで作業具
のティルト角を制限することによって半自動的に制御す
ることを提供する。従って、プッシュアーム２４が履帯
と衝突せず、実質的な損傷を機械に与えるということを
危惧することなく、オペレータは作業具を自由に傾斜さ
せることができる。本発明の別の態様、目的および利点
が図面、発明の開示および請求の範囲を検討することに
よって得ることができるであろう。
施例を参照して詳細に図示し記載してきたが、本分野の
当業者であれば、様々な別の実施例も本発明の精神と範
囲から逸脱することなく考えられることがわかる。図面
を参照して、作動中に、オペレータは、上述したように
制御レバー２４５によって作業具の傾斜を手で制御して
もよい。さらに、本発明はティルト角の限界まで作業具
のティルト角を制限することによって半自動的に制御す
ることを提供する。従って、プッシュアーム２４が履帯
と衝突せず、実質的な損傷を機械に与えるということを
危惧することなく、オペレータは作業具を自由に傾斜さ
せることができる。本発明の別の態様、目的および利点
が図面、発明の開示および請求の範囲を検討することに
よって得ることができるであろう。
【図１】可動に取り付けられている作業具を有する土工
機械の概略的側面図である。
機械の概略的側面図である。
【図２】本発明の制御システムの１実施例を表す概略図
である。
である。
【図３】水平基準平面に対する作業具の概略的前平面図
である。
である。
１０ ブルドーザ １２ 作業具 １４ フレーム １６ 車台 １８ 原動機 ２０ 履帯 ２２、２４ プッシュアーム ３０ オペレータステーション ２８、３０ ティルトシリンダ ３２、３４ ティルトシリンダのロッド端部 ３６、３８ ティルトシリンダのヘッド端部 ４０、４２ リフトシリンダ
Claims (5)
- 【請求項１】 フレームを有する土工機械の作業具のテ
ィルト角制御システムにおいて、 作業具に接続された第１および第２の流体作動式リフト
シリンダと、 前記作業具に接続された第１および第２の流体作動式テ
ィルトシリンダと、を備え、前記作業具が、前記リフト
およびティルトシリンダの少なくとも１方の動作に応じ
てフレームに対し可動になっており、 加圧作動流体を前記リフトおよびティルトシリンダに送
るようになっている油圧制御バルブと、 複数の位置にピボット運動可能であり、その位置に応答
して作業具ティルトコマンド信号を発信する制御レバー
と、 前記作業具ティルトコマンド信号を受信し、これに応答
して、作業具ティルト制御信号を前記油圧バルブに送信
し、加圧流体の流れによって前記リフトおよびティルト
シリンダの少なくとも１方が作動して前記作業具を傾け
るようにするコントローラと、 前記第１のリフトシリンダの伸びを表す第１の位置信号
を発信するようになっている第１の変位センサーと、 前記第２のリフトシリンダの伸びを表す第２の位置信号
を発信するようになっている第２の変位センサーと、 が設けられており、 前記コントローラは、前記第１および第２の位置信号を
受信し、前記第１および第２のリフトシリンダの前記相
対的な位置間の差の大きさを求め、該差の大きさを差に
ついての最大値と比較し、前記差の大きさが前記差につ
いての最大値の値の所定の範囲内にあることに応じて前
記作業具ティルト制御信号の送信を停止するようになっ
ていることを特徴とするティルト角制御システム。 - 【請求項２】 前記第１および第２の変位センサーのそ
れぞれは、前記第１および第２のリフトシリンダの各々
に接続されている強磁性装置を含むことを特徴とする請
求項１に記載のティルト角制御システム。 - 【請求項３】 フレームを有する土工機械の作業具のテ
ィルト角制御システムであって、 作業具に接続された第１および第２の流体作動式リフト
シリンダと、 前記作業具に接続された第１および第２の流体作動式テ
ィルトシリンダと、を備え、前記作業具が、前記リフト
およびティルトシリンダの少なくとも１方の動作に応じ
てフレームに対し可動になっており、 加圧作動流体を前記リフトおよびティルトシリンダに送
るようになっている油圧制御バルブと、 複数の位置にピボット運動可能であり、その位置に応答
して作業具ティルトコマンド信号を発信する制御レバー
と、 前記作業具ティルトコマンド信号を受信し、これに応答
して、作業具ティルト制御信号を前記油圧バルブに送信
し、加圧流体の流れによって前記リフトおよびティルト
シリンダの少なくとも１方が作動して前記作業具を傾む
けるようにするコントローラと、 前記第１のリフトシリンダの伸びを表す第１の位置信号
を発信するようになっている第１の変位センサーと、 前記第２のリフトシリンダの伸びを表す第２の位置信号
を発信するようになっている第２の変位センサーと、 が設けられており、 前記コントローラは、前記第１および第２の位置信号を
受信し、前記第１および第２のリフトシリンダの前記相
対的な位置間の差の大きさを求め、該相対的な差に基づ
いて前記作業具のティルト角を計算し、該計算されたテ
ィルト角をティルト限界角と比較し、該計算されたティ
ルト角が前記ティルト限界角とほぼ同じであることに応
答して前記作業具ティルト制御信号の送信を停止するよ
うになっていることを特徴とするティルト角制御システ
ム。 - 【請求項４】 加圧作動流体をリフトおよびティルトシ
リンダに送るようになっている油圧制御バルブと作業具
とに接続された第１および第２の流体作動式リフトおよ
びティルトシリンダを有する土工機械の作業具のための
ティルト角制御方法において、 制御レバーの位置に応答して作業具ティルトコマンド信
号を発信し、 該作業具ティルトコマンド信号を受信して、これに応答
し、作業具ティルト制御信号を前記油圧バルブに送信し
て、加圧流体の流れによって前記リフトおよびティルト
シリンダの少なくとも一方が作動して前記作業具を傾斜
させ、 前記第１のリフトシリンダの伸びを表す第１の位置信号
を発信し、 前記第２のリフトシリンダの伸びを表す第２の位置信号
を発信し、 前記第１および第２の位置信号を受信し、前記第１およ
び第２のリフトシリンダの相対的な位置の差の大きさを
求め、該差の大きさを差についての最大値と比較し、該
差の大きさが前記差についての最大値にほぼ等しいこと
に応じて前記作業具ティルト制御信号の送信を停止す
る、 段階からなるティルト角制御方法。 - 【請求項５】 前記差の大きさが所定範囲の前記差につ
いての最大値に近づくと、前記作業具のティルト制御信
号の大きさを減少させる段階を含むことを特徴とする請
求項４に記載のティルト角制御方法。
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| US08/708525 | 1996-09-05 |
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1997
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