JPH07189287A - 自動リフト・先端調整制御システム及びこれを使用する方法 - Google Patents
自動リフト・先端調整制御システム及びこれを使用する方法Info
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- JPH07189287A JPH07189287A JP6292510A JP29251094A JPH07189287A JP H07189287 A JPH07189287 A JP H07189287A JP 6292510 A JP6292510 A JP 6292510A JP 29251094 A JP29251094 A JP 29251094A JP H07189287 A JPH07189287 A JP H07189287A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 用具を備えたオフハイウェイ車両に使用する
自動リフト・先端調整システムを開示する。 【構成】 このシステムは、用具エッジ角における変化
に応答して、用具リフトアクチュエータに対する自動調
整を行う。
自動リフト・先端調整システムを開示する。 【構成】 このシステムは、用具エッジ角における変化
に応答して、用具リフトアクチュエータに対する自動調
整を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般的に土壌や、物体
を移動できる用具を備えたオフハイウェイ車両に関す
る。より詳細には、本発明は、運転者が用具先端角を変
更したときでも用具の高さが一定であるように車両用具
のリフト及び先端機能を自動的に調整する機構と方法に
関する。
を移動できる用具を備えたオフハイウェイ車両に関す
る。より詳細には、本発明は、運転者が用具先端角を変
更したときでも用具の高さが一定であるように車両用具
のリフト及び先端機能を自動的に調整する機構と方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】ホイールローダ、ブルドーザ、或いはト
ラックローダのようなオフハイウェイ車両は、例えば、
土壌や他の物体を動かすためにバケットや、他の用具を
備えている。公知の車両の短所と欠点の下記の記載は、
ここではブルドーザについて述べられている。しかしな
がら、これらの欠点は、用具を備えた他の同種の車両に
も当てはまるものである。ブルドーザの運転手は、典型
的には、ブルドーザのブレード方向を変化させる２つの
制御、即ち先端制御とリフト制御を有する。先端制御
は、地面に対するブレードの角度を調整する。リフト制
御は、ブレードの高さを制御し、ブレードの高さは、地
面から切断エッジまでの距離の計測値である。これら２
つの制御は、完全に別個のものではない。例えば、ブレ
ードの角度を小さくすることによって、一般的に切断エ
ッジの高さが大きくなる。このため、切断エッジが、最
初に地面上にある場合には、ブレード角を小さくするこ
とによって、地面から切断エッジが持ち上がることにな
る。ある操作が行われている間に、地面から切断エッジ
を持ち上げることが、生産効率にかなり影響を及ぼすこ
とがあるということがわかる。
ラックローダのようなオフハイウェイ車両は、例えば、
土壌や他の物体を動かすためにバケットや、他の用具を
備えている。公知の車両の短所と欠点の下記の記載は、
ここではブルドーザについて述べられている。しかしな
がら、これらの欠点は、用具を備えた他の同種の車両に
も当てはまるものである。ブルドーザの運転手は、典型
的には、ブルドーザのブレード方向を変化させる２つの
制御、即ち先端制御とリフト制御を有する。先端制御
は、地面に対するブレードの角度を調整する。リフト制
御は、ブレードの高さを制御し、ブレードの高さは、地
面から切断エッジまでの距離の計測値である。これら２
つの制御は、完全に別個のものではない。例えば、ブレ
ードの角度を小さくすることによって、一般的に切断エ
ッジの高さが大きくなる。このため、切断エッジが、最
初に地面上にある場合には、ブレード角を小さくするこ
とによって、地面から切断エッジが持ち上がることにな
る。ある操作が行われている間に、地面から切断エッジ
を持ち上げることが、生産効率にかなり影響を及ぼすこ
とがあるということがわかる。
【０００３】ブルドーザの運転者は、ブレードの高さに
おける変化をリフト制御を使用することによって手で補
正することができるが、技術と精密さが要求される。何
故ならば、ブルドーザの作業に関連する他の仕事を行い
ながら、手による補正を実施するには、時間がかかり、
かつ困難である精密な調整が必要となるからである。本
発明は、一つか二つ以上のこれらの欠点を解決する。
おける変化をリフト制御を使用することによって手で補
正することができるが、技術と精密さが要求される。何
故ならば、ブルドーザの作業に関連する他の仕事を行い
ながら、手による補正を実施するには、時間がかかり、
かつ困難である精密な調整が必要となるからである。本
発明は、一つか二つ以上のこれらの欠点を解決する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の好ましい実施例
の一態様において、ブルドーザに使用される制御装置を
開示する。制御システムは、リフトアクチュエータと先
端アクチュエータと、所望のブレード位置に応答する先
端命令信号を発信する命令手段とを備える。エンジン速
度センサは、制御手段が受信するエンジン速度信号を発
信する。制御手段は、先端命令信号を受信し、先端命令
信号に対応するブレードの高さの変化を計算し、ブレー
ドの高さの変化を補正するためのブレードのリフト位置
変化を計算して、制御信号をリフトアクチュエータに発
信するようになっている。好ましい実施例の別の態様に
おいて、先端機構とリフト機構を有するブルドーザブレ
ードを制御する方法を開示する。この方法は、所望のブ
レード角位置を選択し、所望のブレード角位置での切断
エッジ変位と、先のブレード角位置との間の切断エッジ
変位における変化を計算し、切断エッジ変位の変化に対
応する命令信号をリフト機構に発信し、切断エッジ変位
における変化に等しい量だけリフト機構を動かす手段と
からなる。本発明の前述と他の態様は、添付の図面と請
求の範囲に関連して本発明の詳細な説明を読むことによ
って明らかになるであろう。
の一態様において、ブルドーザに使用される制御装置を
開示する。制御システムは、リフトアクチュエータと先
端アクチュエータと、所望のブレード位置に応答する先
端命令信号を発信する命令手段とを備える。エンジン速
度センサは、制御手段が受信するエンジン速度信号を発
信する。制御手段は、先端命令信号を受信し、先端命令
信号に対応するブレードの高さの変化を計算し、ブレー
ドの高さの変化を補正するためのブレードのリフト位置
変化を計算して、制御信号をリフトアクチュエータに発
信するようになっている。好ましい実施例の別の態様に
おいて、先端機構とリフト機構を有するブルドーザブレ
ードを制御する方法を開示する。この方法は、所望のブ
レード角位置を選択し、所望のブレード角位置での切断
エッジ変位と、先のブレード角位置との間の切断エッジ
変位における変化を計算し、切断エッジ変位の変化に対
応する命令信号をリフト機構に発信し、切断エッジ変位
における変化に等しい量だけリフト機構を動かす手段と
からなる。本発明の前述と他の態様は、添付の図面と請
求の範囲に関連して本発明の詳細な説明を読むことによ
って明らかになるであろう。
【０００５】
【実施例】本発明は、土壌や他の物体を動かす用具を備
えたいかなるオフハイウェイ車両にも使用できる。例え
ば、本発明は、ホイールローダ、トラックローダ、ブル
ドーザ或いは用具を備えた同種の車両に使用してもよ
い。好ましい実施例における下記の詳細な説明は、ブル
ドーザに関連して述べるが、この記載は、他の同種の車
両に本発明を同様に適用できることがわかる。本発明
は、ブルドーザの使用に限定されるものではなく、請求
の範囲によって定義されたように、本発明は、用具を備
えた他の同様のオフハイウェイ車両に適用する。図１を
参照すると、本発明を組み入れるブルドーザの側部が示
されている。ブルドーザブレード１０は、リフトシリン
ダ１５と、ティルトシリンダ２０の動きと位置によって
制御される。図１には示されていないが、ブルドーザ
は、２つのリフトシリンダ１５と２つのティルトシリン
ダ２０を備えているのが好ましく、ブルドーザブレード
１０の各側部につき一個ずつ配置される。ブレード角２
５は、ブルドーザブレード１０の底部によってほぼ形成
される平面と、地面３５によってほぼ形成される平面と
の間の角度の計測値である。運転者は、ブレード角２５
を変更するティルトシリンダ２０の位置を調整すること
ができる。同様に、運転者は、リフトシリンダ１５の位
置を調整することができ、切断エッジ２６と地面３５の
間の距離として計測された切断エッジ高さ２７を調整す
るように移動できる。
えたいかなるオフハイウェイ車両にも使用できる。例え
ば、本発明は、ホイールローダ、トラックローダ、ブル
ドーザ或いは用具を備えた同種の車両に使用してもよ
い。好ましい実施例における下記の詳細な説明は、ブル
ドーザに関連して述べるが、この記載は、他の同種の車
両に本発明を同様に適用できることがわかる。本発明
は、ブルドーザの使用に限定されるものではなく、請求
の範囲によって定義されたように、本発明は、用具を備
えた他の同様のオフハイウェイ車両に適用する。図１を
参照すると、本発明を組み入れるブルドーザの側部が示
されている。ブルドーザブレード１０は、リフトシリン
ダ１５と、ティルトシリンダ２０の動きと位置によって
制御される。図１には示されていないが、ブルドーザ
は、２つのリフトシリンダ１５と２つのティルトシリン
ダ２０を備えているのが好ましく、ブルドーザブレード
１０の各側部につき一個ずつ配置される。ブレード角２
５は、ブルドーザブレード１０の底部によってほぼ形成
される平面と、地面３５によってほぼ形成される平面と
の間の角度の計測値である。運転者は、ブレード角２５
を変更するティルトシリンダ２０の位置を調整すること
ができる。同様に、運転者は、リフトシリンダ１５の位
置を調整することができ、切断エッジ２６と地面３５の
間の距離として計測された切断エッジ高さ２７を調整す
るように移動できる。
【０００６】一般的に、ブルドーザは、３つの異なるモ
ードによって連続して操作される。これらのモードは、
ロードモードと、スプレッドモードと、搬送モードを含
んでいる。ロードモードの間、運転者は、切断エッジで
土を掘ったり、土をならしたりして、土壌を弛める。搬
送モードの間には、弛んだ土壌を押して、第二の場所に
搬送し、スプレッドモードのときには、土壌を第二の位
置にダンプしたり撒き散らしたりする。これら３つの操
作モードの各々は、異なった最適のブレード角度１５を
有している。図２は、搬送モード４０と、ロードモード
４５と、スプレッドモード５０の典型的で最適なブレー
ド角の一般的な関係を表している。搬送モード４０の最
適なブレード角２５が最小であり、スプレッドモード５
０の最適なブレード角が最大である。ロードモード４５
の最適ブレード角はこれらの角度の中間の大きさであ
る。一般的に、ブルドーザ運転者は、比較的素早くこれ
らのモードの各々を連続して行う。このため、運転者
は、土壌が充分に作業領域から掻き取られるまでの短時
間にロードモードを行う。次いで、運転者は、第二領域
に土壌を搬送し、土壌を撒き散らす作業を行う。次いで
運転者は、ロード領域に戻り、全工程を繰り返す。最も
効率的に操作するために、運転者は、各特定の作動モー
ドに対してブレード角を変更しなければならない。しか
しながら、上述したように、ブレード角を変化させるこ
とは、ブレードの高さにも影響を及ぼし、切断エッジが
地面から離れて持ち上がるようになる。このために、運
転手は、同時にリフト制御を行って切断エッジの高さ２
７を一定であるようにしなければならない。しかしなが
ら、モードを連続して行うときには、運転者に多くのこ
とが要求されるので、一般的に、運転者はブレードを一
定の高さに維持することができない。しかしながら、こ
のことは生産効率にかなり影響を及ぼす。例えば、ロー
ドモードから搬送モードに移動するときに運転者がブレ
ード角を小さくする場合、切断エッジは地面から離れて
持ち上がる。運転者がリフトシリンダ１５を調整できな
い場合には、積荷は、第二の位置に搬送されずにブレー
ド１０から落下する可能性がある。
ードによって連続して操作される。これらのモードは、
ロードモードと、スプレッドモードと、搬送モードを含
んでいる。ロードモードの間、運転者は、切断エッジで
土を掘ったり、土をならしたりして、土壌を弛める。搬
送モードの間には、弛んだ土壌を押して、第二の場所に
搬送し、スプレッドモードのときには、土壌を第二の位
置にダンプしたり撒き散らしたりする。これら３つの操
作モードの各々は、異なった最適のブレード角度１５を
有している。図２は、搬送モード４０と、ロードモード
４５と、スプレッドモード５０の典型的で最適なブレー
ド角の一般的な関係を表している。搬送モード４０の最
適なブレード角２５が最小であり、スプレッドモード５
０の最適なブレード角が最大である。ロードモード４５
の最適ブレード角はこれらの角度の中間の大きさであ
る。一般的に、ブルドーザ運転者は、比較的素早くこれ
らのモードの各々を連続して行う。このため、運転者
は、土壌が充分に作業領域から掻き取られるまでの短時
間にロードモードを行う。次いで、運転者は、第二領域
に土壌を搬送し、土壌を撒き散らす作業を行う。次いで
運転者は、ロード領域に戻り、全工程を繰り返す。最も
効率的に操作するために、運転者は、各特定の作動モー
ドに対してブレード角を変更しなければならない。しか
しながら、上述したように、ブレード角を変化させるこ
とは、ブレードの高さにも影響を及ぼし、切断エッジが
地面から離れて持ち上がるようになる。このために、運
転手は、同時にリフト制御を行って切断エッジの高さ２
７を一定であるようにしなければならない。しかしなが
ら、モードを連続して行うときには、運転者に多くのこ
とが要求されるので、一般的に、運転者はブレードを一
定の高さに維持することができない。しかしながら、こ
のことは生産効率にかなり影響を及ぼす。例えば、ロー
ドモードから搬送モードに移動するときに運転者がブレ
ード角を小さくする場合、切断エッジは地面から離れて
持ち上がる。運転者がリフトシリンダ１５を調整できな
い場合には、積荷は、第二の位置に搬送されずにブレー
ド１０から落下する可能性がある。
【０００７】図３は、好ましい実施例における自動リフ
ト・先端調整制御システムの部品のブロック線図を示し
ている。運転者は、制御ハンドル６０を使用してブレー
ドを制御する。ハンドルの上部には、三つの位置親指ス
イッチ６５があり、運転者が三つの作動モード、即ちロ
ードモード、搬送モード或いはスプレッドモードのうち
の一つを選択できるようになっている。ブレード角２５
を増大させるために、運転者は、ハンドル６０を右に動
かす。ブレード角２５を減少させるために、運転者は、
ハンドル６０を左に動かす。ハンドルに力が加えられな
いときには、左と右の停止位置の中間位置のままであ
る。センサがハンドルベース６１内に配置されており、
ハンドル６０の位置関数である左信号６３と右信号６４
を発信する。左信号６３と右信号６４は、電子制御部６
８に接続されている。電子制御部６８は、ソレノイドド
ライバ信号６６と６７を計算し、定比パイロット信号バ
ルブ７０によって、油圧流体の流れがパイロット供給部
７１からティルトアクチュエータバルブ７５へ伝達され
る。これにより、定比パイロットバルブ７０は、ティル
トシリンダ２０に流れ込む高圧流体の量と方向を制御す
るティルトアクチュエータバルブ７５の位置を制御す
る。この方法において、制御ハンドル６０を操作するこ
とによって、運転者は、ティルトシリンダ２０への流体
流れを制御でき、ブレード角２５を調整できる。
ト・先端調整制御システムの部品のブロック線図を示し
ている。運転者は、制御ハンドル６０を使用してブレー
ドを制御する。ハンドルの上部には、三つの位置親指ス
イッチ６５があり、運転者が三つの作動モード、即ちロ
ードモード、搬送モード或いはスプレッドモードのうち
の一つを選択できるようになっている。ブレード角２５
を増大させるために、運転者は、ハンドル６０を右に動
かす。ブレード角２５を減少させるために、運転者は、
ハンドル６０を左に動かす。ハンドルに力が加えられな
いときには、左と右の停止位置の中間位置のままであ
る。センサがハンドルベース６１内に配置されており、
ハンドル６０の位置関数である左信号６３と右信号６４
を発信する。左信号６３と右信号６４は、電子制御部６
８に接続されている。電子制御部６８は、ソレノイドド
ライバ信号６６と６７を計算し、定比パイロット信号バ
ルブ７０によって、油圧流体の流れがパイロット供給部
７１からティルトアクチュエータバルブ７５へ伝達され
る。これにより、定比パイロットバルブ７０は、ティル
トシリンダ２０に流れ込む高圧流体の量と方向を制御す
るティルトアクチュエータバルブ７５の位置を制御す
る。この方法において、制御ハンドル６０を操作するこ
とによって、運転者は、ティルトシリンダ２０への流体
流れを制御でき、ブレード角２５を調整できる。
【０００８】ブルドーザの部品とティルトシリンダ２０
とリフトシリンダ１５の位置との幾何的関係を知ること
によって電子制御部６８は、ブレード角２５を計算する
ことができる。絶対位置を計測し、シリンダについて使
用できる、様々な線形位置検知装置がある。例えば、Ｒ
Ｆ（無線周波数）センサ、或いはＬＶＤＴ（線形可変差
動変圧器）センサがよく知られた公知の位置センサであ
る。しかしながら、これらの装置は高価なものであり、
制御部の費用がかかるものにする。本発明の好ましい実
施例において、これらの代わりに、油圧流量と流体がシ
リンダに流れ込む時間との関数である、シリンダに流れ
込む油圧流体量の関数として相対位置が計算される。好
ましい実施例において、電子制御部は、式１に従ってテ
ィルト位置を計算する。式１ ティルトシリンダ位置＝初期位置＋Ｋ流量ｄｔ この式において、Ｋは１／（シリンダの断面積）であり
ｔは油圧シリンダの時間である。式１は、式に示したよ
うに相対位置を計算するので、最初に既知の初期位置を
形成することが必要である。電子制御部６８は、第一に
ティルトシリンダをゼロにすることによってティルトシ
リンダ２０の位置を計算する。即ち、電子制御部６８
は、ティルトシリンダ２０を既知の位置に移動させ、メ
モリ６９内で既知の位置に対応する値を記憶する。ゼロ
にする工程は、電子制御部６８によって達成することが
でき、ソレノイドドライバ信号６６、６７を発してティ
ルトアクチュエータバルブによってティルトシリンダ２
０を後退させる。ドライバ信号６６、６７が、充分な長
さの時間の間加えられてティルトシリンダ２０が機械的
停止（図示せず）に対して後退するようにする。電子制
御部６８は、停止に対して完全に後退したティルトシリ
ンダ２０に対応するメモリ６９内の位置の値を記憶す
る。次いで、式１に示されているように、ティルトシリ
ンダ２０の位置は、既知の位置に対してシリンダの相対
移動を計算することによって決定することができる。電
子制御部６８は、油圧流体の流量と、流体がシリンダ内
に入り込み、この流量でシリンダから排出される時間の
長さを計測することによって既知の位置に対して新しい
位置を計算する。
とリフトシリンダ１５の位置との幾何的関係を知ること
によって電子制御部６８は、ブレード角２５を計算する
ことができる。絶対位置を計測し、シリンダについて使
用できる、様々な線形位置検知装置がある。例えば、Ｒ
Ｆ（無線周波数）センサ、或いはＬＶＤＴ（線形可変差
動変圧器）センサがよく知られた公知の位置センサであ
る。しかしながら、これらの装置は高価なものであり、
制御部の費用がかかるものにする。本発明の好ましい実
施例において、これらの代わりに、油圧流量と流体がシ
リンダに流れ込む時間との関数である、シリンダに流れ
込む油圧流体量の関数として相対位置が計算される。好
ましい実施例において、電子制御部は、式１に従ってテ
ィルト位置を計算する。式１ ティルトシリンダ位置＝初期位置＋Ｋ流量ｄｔ この式において、Ｋは１／（シリンダの断面積）であり
ｔは油圧シリンダの時間である。式１は、式に示したよ
うに相対位置を計算するので、最初に既知の初期位置を
形成することが必要である。電子制御部６８は、第一に
ティルトシリンダをゼロにすることによってティルトシ
リンダ２０の位置を計算する。即ち、電子制御部６８
は、ティルトシリンダ２０を既知の位置に移動させ、メ
モリ６９内で既知の位置に対応する値を記憶する。ゼロ
にする工程は、電子制御部６８によって達成することが
でき、ソレノイドドライバ信号６６、６７を発してティ
ルトアクチュエータバルブによってティルトシリンダ２
０を後退させる。ドライバ信号６６、６７が、充分な長
さの時間の間加えられてティルトシリンダ２０が機械的
停止（図示せず）に対して後退するようにする。電子制
御部６８は、停止に対して完全に後退したティルトシリ
ンダ２０に対応するメモリ６９内の位置の値を記憶す
る。次いで、式１に示されているように、ティルトシリ
ンダ２０の位置は、既知の位置に対してシリンダの相対
移動を計算することによって決定することができる。電
子制御部６８は、油圧流体の流量と、流体がシリンダ内
に入り込み、この流量でシリンダから排出される時間の
長さを計測することによって既知の位置に対して新しい
位置を計算する。
【０００９】流体の流量は、フローメータ８をティルト
シリンダ２０への導管上に配置することによって計算す
ることができる。しかしながら、本発明において、フロ
ーメータは除去され、代わりに、流量をエンジン速度の
関数として概算する。油圧システムにおける命令が一個
のみである限り、流量はエンジン速度の関数として、か
なり正確に概算できることが実験によりわかった。この
ために、好ましい実施例において、本発明の電子制御部
６８は、エンジン速度センサ７７のエンジン速度信号７
６から流量を計算する。電子制御部は、ソレノイドドラ
イバ信号６６、６７を定比パイロットバルブに発する間
にティルトシリンダの“時間”を正確に決定することが
できる。“時間”とエンジン速度信号７６から、電子制
御ユニットはティルトシリンダ２０の位置を計算するこ
とができる。ティルトシリンダ位置は、流量を積分する
ことによって計算されるので、大きな積分エラーが、時
間に対して表れることがある。このため、既知の位置に
ティルトシリンダを戻し、電子制御部内に記憶された値
を既知の値に設定することにより、ティルトシリンダを
周期的にゼロにすることが必要である。上述したよう
に、好ましい実施例において、ティルトシリンダ２０
は、機械的な停止に対してティルト信号を完全に後退さ
せ、メモリ６９内のティルト位置の値をゼロに設定する
ことによってゼロとなる。
シリンダ２０への導管上に配置することによって計算す
ることができる。しかしながら、本発明において、フロ
ーメータは除去され、代わりに、流量をエンジン速度の
関数として概算する。油圧システムにおける命令が一個
のみである限り、流量はエンジン速度の関数として、か
なり正確に概算できることが実験によりわかった。この
ために、好ましい実施例において、本発明の電子制御部
６８は、エンジン速度センサ７７のエンジン速度信号７
６から流量を計算する。電子制御部は、ソレノイドドラ
イバ信号６６、６７を定比パイロットバルブに発する間
にティルトシリンダの“時間”を正確に決定することが
できる。“時間”とエンジン速度信号７６から、電子制
御ユニットはティルトシリンダ２０の位置を計算するこ
とができる。ティルトシリンダ位置は、流量を積分する
ことによって計算されるので、大きな積分エラーが、時
間に対して表れることがある。このため、既知の位置に
ティルトシリンダを戻し、電子制御部内に記憶された値
を既知の値に設定することにより、ティルトシリンダを
周期的にゼロにすることが必要である。上述したよう
に、好ましい実施例において、ティルトシリンダ２０
は、機械的な停止に対してティルト信号を完全に後退さ
せ、メモリ６９内のティルト位置の値をゼロに設定する
ことによってゼロとなる。
【００１０】好ましい実施例において、電子制御部６８
は、ティルトシリンダについて述べたように同様な方法
でリフトシリンダ１５の相対位置を計算する。リフトシ
リンダ１５とティルトシリンダ２０双方の位置を知るこ
とによって、電子制御部は、切断エッジの高さ２７を計
算できる。次いで、運転者がブレード角２５内の変化を
命令するときに、電子制御部２８はリフトシリンダ１５
に対する必要な調整をすることができ、切断エッジの高
さ２７をブレード角を変化させる前と同じに維持するこ
とができる。図４は、本出願の自動リフト及び先端調整
制御を果たすソフトウェアのフローチャートである。こ
のフローチャートは、適当なマイクロプロセッサを使用
するのに必要なソフトウェアを作り出すための完全で完
璧な指令セットを表している。フローチャートからソフ
トウェアの指令を書き出すことは、このようなソフトウ
ェアの当業者にとって機械的な段階にすぎない。運転者
は、最初にブルドーザのエンジンをかけ、図３のブロッ
ク線図に示された自動先端スイッチ８０を押すことによ
って自動リフト及び先端調整特性を係合する。電子制御
部６８は、ティルトシリンダ２０の位置に対してメモリ
６９内に記憶された位置の値を有していない。このよう
にして、ブレードを既知の位置に移動させることによっ
てブレードをゼロにすることが必要である。上述したよ
うに、制御装置は、このことを達成するために、最初に
充分な長さの時間の間、ティルトシリンダ２０を完全に
後退させ、ティルトシリンダが機械的停止に対して完全
に後退した位置に対応する値をメモリ６９内に記憶する
ようになる。
は、ティルトシリンダについて述べたように同様な方法
でリフトシリンダ１５の相対位置を計算する。リフトシ
リンダ１５とティルトシリンダ２０双方の位置を知るこ
とによって、電子制御部は、切断エッジの高さ２７を計
算できる。次いで、運転者がブレード角２５内の変化を
命令するときに、電子制御部２８はリフトシリンダ１５
に対する必要な調整をすることができ、切断エッジの高
さ２７をブレード角を変化させる前と同じに維持するこ
とができる。図４は、本出願の自動リフト及び先端調整
制御を果たすソフトウェアのフローチャートである。こ
のフローチャートは、適当なマイクロプロセッサを使用
するのに必要なソフトウェアを作り出すための完全で完
璧な指令セットを表している。フローチャートからソフ
トウェアの指令を書き出すことは、このようなソフトウ
ェアの当業者にとって機械的な段階にすぎない。運転者
は、最初にブルドーザのエンジンをかけ、図３のブロッ
ク線図に示された自動先端スイッチ８０を押すことによ
って自動リフト及び先端調整特性を係合する。電子制御
部６８は、ティルトシリンダ２０の位置に対してメモリ
６９内に記憶された位置の値を有していない。このよう
にして、ブレードを既知の位置に移動させることによっ
てブレードをゼロにすることが必要である。上述したよ
うに、制御装置は、このことを達成するために、最初に
充分な長さの時間の間、ティルトシリンダ２０を完全に
後退させ、ティルトシリンダが機械的停止に対して完全
に後退した位置に対応する値をメモリ６９内に記憶する
ようになる。
【００１１】この後、運転者が、自動先端スイッチ８０
を押して自動リフト及び先端調整特性を係合するとき、
制御システムは、図４に示した制御部を介して進み、自
動的にブレードの高さを調整する。図４に示した変数の
各々をリストに上げて、表１で下記に示した。 表１ 制御変数 フローチャートに使用された用語の定義。 先端−角 ブレードの底部によって形成されたほぼ平面と地面 によって形成されたほぼ平面との間の角度 先端−位置 平均ティルトシリンダ伸長の計測されて計算された 表示 標準−リフト−伸長 ティルトシリンダが完全に後退するときの平均リフ トシリンダ伸長 リフト−位置 標準−リフト−伸長とリフトシリンダの平均伸長と の間の差 ティルト−高さ ブルドーザブレードをティルトシリンダに取りつけ るピボットピンの中心とブルドーザブレードをティ ルトアームに取りつけるピンの中心との間の距離 標準−先端−角度 両方のティルトシリンダが充分に後退するときのチ ップ角 切断−エッジ−高さ 切断エッジと地面斜面に接する面垂直な線に沿っ た地 面との間の距離 ターゲット−エッジ−変位 切断エッジ変位位置命令、即ち切断エッジが移動 すべき 位置 図４を参照すると、好ましい実施例の電子制御部６８に
使用されたソフトウェア制御のフローチャートが示され
ている。自動リフトと先端調整特性を、自動先端スイッ
チ８０を押すことによって係合するときに、電子制御部
６８は、ブロック１００でソフトウェアを制御する。次
いで、制御はブロック１０５を通り、電子制御がティル
トシリンダがゼロであったか（先端−ゼロ）どうかを判
定し、電子制御部６８のメモリ６９内に記憶された現在
の先端−位置がゼロよりも大きいかどうかを判定する。
記憶された位置がゼロよりも大きいことが必要である。
何故ならば上述したように、式１の位置計算における積
分誤差により、計算された相対ティルトシリンダ位置は
負の値になるからである。ティルトシリンダ２０がゼロ
でない場合には、先端−ゼロ−フラグは設定されず、制
御はブロック１１５に進む。同様に、誤差によって、記
憶された先端−位置の値は負となり、制御は、ブロック
１１５に進む。ブロック１１５において、最終−先端−
位置は、現在の先端−位置に設定されており、ターゲッ
ト−リフト−位置は、現在のリフト−位置に設定され、
切断エッジ変位は、ゼロに設定される。先端−ゼロフラ
グが設定されて、先端−位置がゼロよりも大きいときに
は、制御は、ブロック１０５からブロック１１０に進
む。
を押して自動リフト及び先端調整特性を係合するとき、
制御システムは、図４に示した制御部を介して進み、自
動的にブレードの高さを調整する。図４に示した変数の
各々をリストに上げて、表１で下記に示した。 表１ 制御変数 フローチャートに使用された用語の定義。 先端−角 ブレードの底部によって形成されたほぼ平面と地面 によって形成されたほぼ平面との間の角度 先端−位置 平均ティルトシリンダ伸長の計測されて計算された 表示 標準−リフト−伸長 ティルトシリンダが完全に後退するときの平均リフ トシリンダ伸長 リフト−位置 標準−リフト−伸長とリフトシリンダの平均伸長と の間の差 ティルト−高さ ブルドーザブレードをティルトシリンダに取りつけ るピボットピンの中心とブルドーザブレードをティ ルトアームに取りつけるピンの中心との間の距離 標準−先端−角度 両方のティルトシリンダが充分に後退するときのチ ップ角 切断−エッジ−高さ 切断エッジと地面斜面に接する面垂直な線に沿っ た地 面との間の距離 ターゲット−エッジ−変位 切断エッジ変位位置命令、即ち切断エッジが移動 すべき 位置 図４を参照すると、好ましい実施例の電子制御部６８に
使用されたソフトウェア制御のフローチャートが示され
ている。自動リフトと先端調整特性を、自動先端スイッ
チ８０を押すことによって係合するときに、電子制御部
６８は、ブロック１００でソフトウェアを制御する。次
いで、制御はブロック１０５を通り、電子制御がティル
トシリンダがゼロであったか（先端−ゼロ）どうかを判
定し、電子制御部６８のメモリ６９内に記憶された現在
の先端−位置がゼロよりも大きいかどうかを判定する。
記憶された位置がゼロよりも大きいことが必要である。
何故ならば上述したように、式１の位置計算における積
分誤差により、計算された相対ティルトシリンダ位置は
負の値になるからである。ティルトシリンダ２０がゼロ
でない場合には、先端−ゼロ−フラグは設定されず、制
御はブロック１１５に進む。同様に、誤差によって、記
憶された先端−位置の値は負となり、制御は、ブロック
１１５に進む。ブロック１１５において、最終−先端−
位置は、現在の先端−位置に設定されており、ターゲッ
ト−リフト−位置は、現在のリフト−位置に設定され、
切断エッジ変位は、ゼロに設定される。先端−ゼロフラ
グが設定されて、先端−位置がゼロよりも大きいときに
は、制御は、ブロック１０５からブロック１１０に進
む。
【００１２】ブロック１１０において、電子制御部６８
は、現在の先端−角２５を計算する。図示したように、
先端−角２５は、基準−先端−角（ティルトシリンダ２
０が完全に後退するときの先端角）と、現在の先端位置
３１と、ティルト高さ２１の関数である。ブロック１１
０に示された特定の式は、先端関数、リフト関数と、キ
ャタピラブルドーザモデル第Ｄ１０Ｎの他の部品との間
の特定な幾何的関係の関数である。ブロック１１０で示
された式は、当業者によって容易に変更することがで
き、特定のブルドーザの先端関数とリフト関数との幾何
的関係を例示する。制御は、次いでブロック１２０に進
み、電子制御部６８は、切断−エッジ−長さ５５と、現
在の先端−角２５と、標準−先端角の関数である現在の
切断−エッジ−変位３１を計算する。ブロック１１５或
いはブロック１２０のいずれかから、制御はブロック１
２５に進み、電子制御部はターゲット−リフト−位置を
リセットするべきかどうかを判定し、もしリセットする
べきである場合には、リセット−ターゲット−リフト−
位置フラグをセットする。ブロック１２５に示すよう
に、運転者が先端−角に補正する場合か、或いは先端−
位置が変化しない場合、或いは運転者が親指スイッチ６
５上のロードモードを選択する場合にリセット−ターゲ
ット−リフト−位置フラグは、リセットされる。ターゲ
ット−リフト−位置は、リフトシリンダ１５が先端−角
２５内で変化を与えた切断−エッジ−変位２７を維持し
なければならない。
は、現在の先端−角２５を計算する。図示したように、
先端−角２５は、基準−先端−角（ティルトシリンダ２
０が完全に後退するときの先端角）と、現在の先端位置
３１と、ティルト高さ２１の関数である。ブロック１１
０に示された特定の式は、先端関数、リフト関数と、キ
ャタピラブルドーザモデル第Ｄ１０Ｎの他の部品との間
の特定な幾何的関係の関数である。ブロック１１０で示
された式は、当業者によって容易に変更することがで
き、特定のブルドーザの先端関数とリフト関数との幾何
的関係を例示する。制御は、次いでブロック１２０に進
み、電子制御部６８は、切断−エッジ−長さ５５と、現
在の先端−角２５と、標準−先端角の関数である現在の
切断−エッジ−変位３１を計算する。ブロック１１５或
いはブロック１２０のいずれかから、制御はブロック１
２５に進み、電子制御部はターゲット−リフト−位置を
リセットするべきかどうかを判定し、もしリセットする
べきである場合には、リセット−ターゲット−リフト−
位置フラグをセットする。ブロック１２５に示すよう
に、運転者が先端−角に補正する場合か、或いは先端−
位置が変化しない場合、或いは運転者が親指スイッチ６
５上のロードモードを選択する場合にリセット−ターゲ
ット−リフト−位置フラグは、リセットされる。ターゲ
ット−リフト−位置は、リフトシリンダ１５が先端−角
２５内で変化を与えた切断−エッジ−変位２７を維持し
なければならない。
【００１３】運転者が、リフトシリンダ２０に対して手
で補正を行いブレードの先端−角２５を変更する工程を
行う場合や、或いは先端−角（現在の先端−位置に対す
る最終−先端−位置における変化によって計測された）
に対して変更がなかった場合や、ブルドーザがロードモ
ードで操作する場合には、ターゲット−リフト−位置
は、新しいターゲット−リフト−位置にリセットされな
ければならない。このように、電子制御６８は、リセッ
ト−ターゲット−リフト位置フラグを確定する。この場
合、制御は、ブロック１３０からブロック１４０に進
む。ブロック１４０において、ターゲット−リフト−位
置と開始−リフト−位置は、双方ともが現在−リフト−
位置に設定され、ターゲット−エッジ−変位は、切断−
エッジ−変位に設定される。ターゲットーリフト−位置
は、現在のリフト−位置に設定されたので、電子制御部
６８は、リフトシリンダ１５を作動させるためのソレノ
イドドライバ信号６６、６７を発信しない。一方、リセ
ット−ターゲット−リフト−位置が設定されなかった場
合には、自動調整がリフトシリンダ１５によって要求さ
れ、切断−エッジ変位を一定の高さに維持し、制御は、
ブロック１３０からブロック１３５に進む。ブロック１
３５において、電子制御部６８は、ブロック１３５の式
に示されたように開始−リフト−位置と、切断−エッジ
−変位２７と、ターゲット−エッジ−変位の関数として
新しいターゲット−リフト−位置を計算する。
で補正を行いブレードの先端−角２５を変更する工程を
行う場合や、或いは先端−角（現在の先端−位置に対す
る最終−先端−位置における変化によって計測された）
に対して変更がなかった場合や、ブルドーザがロードモ
ードで操作する場合には、ターゲット−リフト−位置
は、新しいターゲット−リフト−位置にリセットされな
ければならない。このように、電子制御６８は、リセッ
ト−ターゲット−リフト位置フラグを確定する。この場
合、制御は、ブロック１３０からブロック１４０に進
む。ブロック１４０において、ターゲット−リフト−位
置と開始−リフト−位置は、双方ともが現在−リフト−
位置に設定され、ターゲット−エッジ−変位は、切断−
エッジ−変位に設定される。ターゲットーリフト−位置
は、現在のリフト−位置に設定されたので、電子制御部
６８は、リフトシリンダ１５を作動させるためのソレノ
イドドライバ信号６６、６７を発信しない。一方、リセ
ット−ターゲット−リフト−位置が設定されなかった場
合には、自動調整がリフトシリンダ１５によって要求さ
れ、切断−エッジ変位を一定の高さに維持し、制御は、
ブロック１３０からブロック１３５に進む。ブロック１
３５において、電子制御部６８は、ブロック１３５の式
に示されたように開始−リフト−位置と、切断−エッジ
−変位２７と、ターゲット−エッジ−変位の関数として
新しいターゲット−リフト−位置を計算する。
【００１４】図５を参照すると、判定ブロック１４５に
おいて、電子制御部６８が前後信号６３と６４を検知し
て運転者がブレード１０のリフトシリンダ１５に対して
調整を行うかどうかを判定する。運転者が、ブロック１
５０で調整を行う場合には、電子制御６８はリフト−保
持フラグを設定する。制御は、ブロック１５５に進む。
ブロック１５５では、この関数からのバルブ出力をゼロ
に維持することによって、運転者がリフト補正を終了す
るまで、電子制御部６８は、リフトシリンダ１５の自動
調整を行わない。このように、電子制御部６８は、自動
リフト命令を行わない。運転者が、リフトシリンダ１５
に対して補正を行わない場合には、制御はブロック１６
０に進む。リフト−位置がターゲット−リフト−位置の
６ミリメートル内である場合には、制御はブロック１５
５に進む。ブロック１５５では、電子制御部６８は、定
比パイロットバルブ７０に対してソレノイドドライバ信
号６６、６７をゼロに設定し、これによりリフトシリン
ダ１５が更に動かないようになる。本発明のこの実施例
において、公差は、６ミリーメートルに設定されるが、
他の公差でも、本発明の精神から逸脱することなく容易
になされることがわかる。ブロック１６０において、リ
フト−位置がターゲット−リフト−位置から６ミリメー
トル以上である場合には、制御はブロック１６５に進
む。ブロック１６５では、電子制御部６８は、リフトシ
リンダ１５がターゲット−リフト−位置に移動するのに
必要なソレノイドドライバ信号６６、６７を計算し、リ
フトシリンダをターゲット−リフト−位置の６ミリメー
トル内で移動させる定比パイロットバルブ７０に計算さ
れたソレノイドドライバ信号６６、６７を発信する。ブ
ロック１７５において、自動リフト及び先端の相互関係
制御システムは、ブロック１００に戻り、他の制御を開
始する。
おいて、電子制御部６８が前後信号６３と６４を検知し
て運転者がブレード１０のリフトシリンダ１５に対して
調整を行うかどうかを判定する。運転者が、ブロック１
５０で調整を行う場合には、電子制御６８はリフト−保
持フラグを設定する。制御は、ブロック１５５に進む。
ブロック１５５では、この関数からのバルブ出力をゼロ
に維持することによって、運転者がリフト補正を終了す
るまで、電子制御部６８は、リフトシリンダ１５の自動
調整を行わない。このように、電子制御部６８は、自動
リフト命令を行わない。運転者が、リフトシリンダ１５
に対して補正を行わない場合には、制御はブロック１６
０に進む。リフト−位置がターゲット−リフト−位置の
６ミリメートル内である場合には、制御はブロック１５
５に進む。ブロック１５５では、電子制御部６８は、定
比パイロットバルブ７０に対してソレノイドドライバ信
号６６、６７をゼロに設定し、これによりリフトシリン
ダ１５が更に動かないようになる。本発明のこの実施例
において、公差は、６ミリーメートルに設定されるが、
他の公差でも、本発明の精神から逸脱することなく容易
になされることがわかる。ブロック１６０において、リ
フト−位置がターゲット−リフト−位置から６ミリメー
トル以上である場合には、制御はブロック１６５に進
む。ブロック１６５では、電子制御部６８は、リフトシ
リンダ１５がターゲット−リフト−位置に移動するのに
必要なソレノイドドライバ信号６６、６７を計算し、リ
フトシリンダをターゲット−リフト−位置の６ミリメー
トル内で移動させる定比パイロットバルブ７０に計算さ
れたソレノイドドライバ信号６６、６７を発信する。ブ
ロック１７５において、自動リフト及び先端の相互関係
制御システムは、ブロック１００に戻り、他の制御を開
始する。
【００１５】ブルドーザにおいて本発明を使用すること
によって、運転者は、手でリフトシリンダを調整するこ
となく一定のブレード高さを維持できることがわかる。
運転者は、幾つかの異なる操作モードを連続して行うた
めに、それぞれが、異なる最適角度を有しており、運転
者は、リフトシリンダを繰り返して調整し、一定ブレー
ド角を維持しなければならない。本発明は、生産効率を
増大させ、運転者が手でリフトの高さを調整する場合を
除いて、連続した操作モードを通してブレードの高さを
一定に自動的に維持することによって運転者の仕事を疲
れにくいものにする。
によって、運転者は、手でリフトシリンダを調整するこ
となく一定のブレード高さを維持できることがわかる。
運転者は、幾つかの異なる操作モードを連続して行うた
めに、それぞれが、異なる最適角度を有しており、運転
者は、リフトシリンダを繰り返して調整し、一定ブレー
ド角を維持しなければならない。本発明は、生産効率を
増大させ、運転者が手でリフトの高さを調整する場合を
除いて、連続した操作モードを通してブレードの高さを
一定に自動的に維持することによって運転者の仕事を疲
れにくいものにする。
【図１】本出願の自動リフト・先端調整制御が設けられ
たブルドーザの側面図である。
たブルドーザの側面図である。
【図２】ブルドーザブレードの側面図である。
【図３】自動リフト・先端制御の制御回路のブロック線
図である。
図である。
【図４】本発明のソフトウェア制御を一般的に表すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】本発明のソフトウェア制御を一般的に表すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１０ ブルドーザブレード １５ リフトシリンダ ２０ ティルトシリンダ ２６ 切断エッジ ３５ 地面 ６０ 制御ハンドル ６５ 親指スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ケヴィン ジェイ ルーショー アメリカ合衆国 イリノイ州 61528 エ ドワーズ ローズウッド コート 7827 (72)発明者 ケニス エル ストラットン アメリカ合衆国 イリノイ州 61525 ダ ンラップ ヒッコリー グローヴ コート 616
Claims (18)
- 【請求項１】 用具と、 該用具に対応したリフトアクチュエータと、 前記用具に対応したティルトアクチュエータと、 所望の用具先端角の位置に対応する先端命令信号を発信
する命令手段と、 エンジン速度信号を有するエンジン速度センサと、 前記エンジン速度センサ信号と、前記先端命令信号を受
信し、該先端命令信号に対応する用具の高さの変化を計
算し、リフトアクチュエータ命令信号を計算して前記ブ
レードの高さの変化分の補正を行い、前記リフトアクチ
ュエータ命令信号を前記リフトアクチュエータに発信す
る制御手段と、 を備えた、オフハイウェイ車両に使用される制御装置。 - 【請求項２】 前記リフトアクチュエータとティルトア
クチュエータは、油圧リフトシリンダと油圧ティルトシ
リンダとをそれぞれ備えていることを特徴とする請求項
１に記載の制御装置。 - 【請求項３】 用具と、 該用具に対応したリフトアクチュエータと、 前記用具に対応したティルトアクチュエータと、 前記用具先端角を手で調整する調整手段と、 該手動調整手段に接続され、手動調整信号を発信する位
置センサと、 前記ティルトアクチュエータの位置を検知して、該位置
に対応する先端位置信号を出力するようになった、ティ
ルトアクチュエータに対応した先端位置検知手段と、 前記リフトアクチュエータの位置を検知し、該位置に対
応するリフト位置信号を出力する、前記リフトアクチュ
エータに対応するリフト位置検知手段と、 前記先端位
置信号と、前記リフト位置信号と、前記手動調整信号と
を受信し、制御命令信号に対応する用具の高さの変化を
計算し、リフトアクチュエータ命令信号を自動的に発信
する制御手段と、 を備えた、オフハイウェイ車両に使用する制御装置。 - 【請求項４】 前記リフトアクチュエータとティルトア
クチュエータは、油圧リフトシリンダと油圧ティルトシ
リンダとをそれぞれ備えていることを特徴とする請求項
３に記載の制御装置。 - 【請求項５】 前記先端位置検知手段は、エンジン速度
信号を有するエンジン速度センサと、前記ティルトアク
チュエータが作動する前記時間の長さを判定し、ティル
ト時間作動信号を発信するようになったタイミング手段
とを備え、 前記処理手段は、前記エンジン速度信号と、前記ティル
ト時間作動信号と、前記バルブ開放信号を受信し、先端
位置信号を計算することを特徴とする請求項３に記載の
制御装置。 - 【請求項６】 前記先端位置検知手段は、無線周波数
（ＲＦ）センサを備えていることを特徴とする請求項３
に記載の制御装置。 - 【請求項７】 前記先端位置検知手段は、線形可変差動
変圧器（ＬＶＤＴ）センサを備えていることを特徴とす
る請求項３に記載の制御装置。 - 【請求項８】 前記リフト位置検知手段は、無線周波数
（ＲＦ）センサを備えていることを特徴とする請求項３
に記載の制御装置。 - 【請求項９】 前記リフト位置検知手段は線形可変差動
変圧器（ＬＶＤＴ）センサを備えていることを特徴とす
る請求項３に記載の制御装置。 - 【請求項１０】 用具と、 該用具に接続されたティルトシリンダと、 該用具に接続されたリフトシリンダと、 前記ティルトシリンダに対応した第一位置センサと、 前記リフトシリンダに対応した第二位置センサと、 手動調整ハンドルと、 該手動調整ハンドルに対応した第三位置センサと、 前記第一と、第二及び第三位置センサから信号を受信
し、この受信に応答してリフト命令信号を発信するよう
になっている電子制御手段と、 油圧流体の圧縮供給手段と、 該圧縮供給手段と前記ティルトシリンダに油圧的に接続
されたティルトシリンダアクチュエータと、 前記圧縮供給と前記リフトシリンダに油圧的に接続され
ており、前記リフト命令信号に応答して、前記圧縮供給
手段から前記リフトシリンダへの油圧流体の流れを制御
するリフトシリンダアクチュエータと、 を備えた、オフハイウェイ車両に設けられた制御装置。 - 【請求項１１】 前記第一位置センサは、エンジン速度
センサと、前記ティルトシリンダの前記時間を判定する
タイミング手段とを備えていることを特徴とする請求項
１０に記載の制御装置。 - 【請求項１２】 前記第二位置センサは、エンジン速度
センサと、前記ティルトシリンダの前記時間を判定する
タイミング手段とを備えていることを特徴とする請求項
１０に記載の制御装置。 - 【請求項１３】 前記概算的な用具先端角に対応する第
一の位置センサを記憶するメモリ手段を備え、 前記記憶された第一位置信号は、前記第一位置センサ信
号が変化するときに新しくなり、 前記電子制御手段は、前記第一位置センサ信号における
変化に対応する前記用具の前記高さにおける変化を計算
し、これに応答して前記高さにおける変化の関数として
リフト命令信号を発信することを特徴とする請求項１０
に記載の制御装置。 - 【請求項１４】 用具に組み合わされた先端機構とリフ
ト機構とを有するオフハイウェイ車両を制御する方法で
あって、 第一用具先端角の位置を選択し、 選択された前記第一の用具先端角位置において前記先端
機構の位置を検知し、 第二用具先端角の位置を選択し、 選択された前記第二の用具先端角位置において前記先端
機構の位置を検知し、 前記第一用具先端角位置から前記第二用具先端角位置へ
の前記検知された用具先端角の位置の変化に対応した用
具の高さの変化を計算し、 命令信号を前記リフト機構に発信し、 前記リフト機構を前記命令信号に対応する量だけ動か
す、 段階からなる、ことを特徴とする方法。 - 【請求項１５】 前記命令信号は、用具の高さにおける
変化の関数であることを特徴とする請求項１４に記載の
方法。 - 【請求項１６】 前記先端機構を、第一用具先端角位置
を選択する前に充分に後退させる段階を含んでいること
を特徴とする請求項１４に記載の方法。 - 【請求項１７】 前記検知段階は、 エンジン速度を検知し、 油圧流体の流量比を前記検知されたエンジン速度から計
算し、 先端機構が作動する前記時間長さを計測し、 前記流量比と前記作動時間から前記先端機構の前記位置
を計算する、 段階を含むことを特徴とする請求項１６に記載の方法。 - 【請求項１８】 前記リフト機構の前記位置を検知し、 前記リフト機構は、前記命令信号に対応する前記リフト
位置の所定の公差内であるかどうかを判定し、 前記命令信号に対応する前記リフト位置から前記所定の
公差よりも大きい前記リフト機構位置に応答して第二命
令信号を発信する、 段階を含んでいることを特徴とする請求項１４に記載の
方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/159275 | 1993-11-30 | ||
| US08/159,275 US5467829A (en) | 1993-11-30 | 1993-11-30 | Automatic lift and tip coordination control system and method of using same |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07189287A true JPH07189287A (ja) | 1995-07-28 |
Family
ID=22571853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6292510A Pending JPH07189287A (ja) | 1993-11-30 | 1994-11-28 | 自動リフト・先端調整制御システム及びこれを使用する方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5467829A (ja) |
| JP (1) | JPH07189287A (ja) |
| DE (1) | DE4442689B4 (ja) |
| IT (1) | IT1267634B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016223138A (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-28 | 鹿島道路株式会社 | 路面切削機械及び切削方法 |
Families Citing this family (41)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5621643A (en) * | 1991-04-12 | 1997-04-15 | Komatsu Ltd. | Dozing system for bulldozers |
| US5620053A (en) * | 1994-01-28 | 1997-04-15 | Komatsu, Ltd. | Blade apparatus and its control method in bulldozer |
| US5560431A (en) * | 1995-07-21 | 1996-10-01 | Caterpillar Inc. | Site profile based control system and method for an earthmoving implement |
| US5950141A (en) * | 1996-02-07 | 1999-09-07 | Komatsu Ltd. | Dozing system for bulldozer |
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