JPH01182419A - バケットレベラ装置 - Google Patents
バケットレベラ装置Info
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- JPH01182419A JPH01182419A JP63006837A JP683788A JPH01182419A JP H01182419 A JPH01182419 A JP H01182419A JP 63006837 A JP63006837 A JP 63006837A JP 683788 A JP683788 A JP 683788A JP H01182419 A JPH01182419 A JP H01182419A
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- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
- E02F3/433—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude horizontal, e.g. self-levelling
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明はショベルローダ等の産業車両に係り、特に上
下回動するブームにバケットまたはフォーク等を前傾・
後傾自在に連結した荷役装置の停止位置を制御するバヶ
ソトレベラ装置に用いて好適なものである。
下回動するブームにバケットまたはフォーク等を前傾・
後傾自在に連結した荷役装置の停止位置を制御するバヶ
ソトレベラ装置に用いて好適なものである。
（従来の技術）
第１図ｆａｔはショベルローダの作業機リンク機構の説
明図であって、ブーム１はブームシリンダ３により上下
に回動し、バケット２はバケットシリンダ４により前傾
・後傾し、ブームｌが回動して１′の位置に来たときバ
ケット２は２′の位置に来る。尚バケット２の代りに第
１図山）に示すフォーク２．を装着してもよい、このよ
うな作業機をそなえたショベルローダ等でダンプトラン
ク、ホッパ等に積込排土した後、車両を後退させる時８
次の土砂をすくい込む作業を効率良く短時間で行うため
には、車両後進中にバケット２の角度を排土後の下向き
からバケット底面２．が地上水平となるように修正しつ
つプームｌを下げる作業が要求される。そのため運転者
の眼は車両後進のための後方確認作業と、バケットの底
面２！を地上時において水平にするための前方Ｎ認作業
が必要であり、運転者の手はハンドル操作と、バケット
２を後傾し停止させるためのレバー操作が必要で非常に
熟練を要していた。また目視にてバケットの底面２□を
水平に合わせるため１次サイクルのすくい込み作業にお
いて作業精度も悪かった。
明図であって、ブーム１はブームシリンダ３により上下
に回動し、バケット２はバケットシリンダ４により前傾
・後傾し、ブームｌが回動して１′の位置に来たときバ
ケット２は２′の位置に来る。尚バケット２の代りに第
１図山）に示すフォーク２．を装着してもよい、このよ
うな作業機をそなえたショベルローダ等でダンプトラン
ク、ホッパ等に積込排土した後、車両を後退させる時８
次の土砂をすくい込む作業を効率良く短時間で行うため
には、車両後進中にバケット２の角度を排土後の下向き
からバケット底面２．が地上水平となるように修正しつ
つプームｌを下げる作業が要求される。そのため運転者
の眼は車両後進のための後方確認作業と、バケットの底
面２！を地上時において水平にするための前方Ｎ認作業
が必要であり、運転者の手はハンドル操作と、バケット
２を後傾し停止させるためのレバー操作が必要で非常に
熟練を要していた。また目視にてバケットの底面２□を
水平に合わせるため１次サイクルのすくい込み作業にお
いて作業精度も悪かった。
かかる不具合を解決するために第７聞及び第８図Ｔａｌ
に示すバケットレベラ装置が従来利用されていた。第８
図（ｂｌは第８図ｆａｌのＢ部拡大図である。図におい
てＡは信号発信部でＢはバケット操作レバー戻し機構部
である。信号発信部へは第７図に示すようにバケット角
度を制御するバケットシリンダ４（第１図も参照）のチ
ューブ側４Ｉに近接スイッチ３日を設けると共に、ロッ
ド側４２に検出体３９を設けてバケットシリンダ４が設
定した長さに達した時近接スイッチ３８を作動させて信
号を出すようにしたものである。バケット操作レバー戻
し機構部Ｂは第８図ｆａｔ及び（ｂｌに示すようにバケ
ット操作レバーｌＯにガイド板４０を設け、このガイド
普及４０にスプリング４１で付勢されたローラ４２を圧
接し、バケット操作レバーｌＯが後傾方向にフルストロ
ーク操作された時にバケット操作レバー１０をフルスト
ロークのまま保持可能なようにガイド板４０の形状及び
ローラ押付けのスプリング４１の張力を設定して成るレ
バーデテント機構Ｃと、レバーデテント（保持又は留め
置きの意味）を電気的に解除するためのソレノイド４３
とから成っている。
に示すバケットレベラ装置が従来利用されていた。第８
図（ｂｌは第８図ｆａｌのＢ部拡大図である。図におい
てＡは信号発信部でＢはバケット操作レバー戻し機構部
である。信号発信部へは第７図に示すようにバケット角
度を制御するバケットシリンダ４（第１図も参照）のチ
ューブ側４Ｉに近接スイッチ３日を設けると共に、ロッ
ド側４２に検出体３９を設けてバケットシリンダ４が設
定した長さに達した時近接スイッチ３８を作動させて信
号を出すようにしたものである。バケット操作レバー戻
し機構部Ｂは第８図ｆａｔ及び（ｂｌに示すようにバケ
ット操作レバーｌＯにガイド板４０を設け、このガイド
普及４０にスプリング４１で付勢されたローラ４２を圧
接し、バケット操作レバーｌＯが後傾方向にフルストロ
ーク操作された時にバケット操作レバー１０をフルスト
ロークのまま保持可能なようにガイド板４０の形状及び
ローラ押付けのスプリング４１の張力を設定して成るレ
バーデテント機構Ｃと、レバーデテント（保持又は留め
置きの意味）を電気的に解除するためのソレノイド４３
とから成っている。
そして信号発信部Ａにおいて、設定したバケットシリン
ダ長さに達すると近接スイッチ３８よ゛ りの電気信号
でソレノイド４３を作動しレバーデテントを解除してバ
ケットシリンダ４を制御するためのバケット操作弁８
（１ｊｉ述する第２図Ｔａｌを参照）の内蔵の戻しスプ
リングによりこのバケット操作弁８を後傾から中立にす
るようにしていた。すなわち、車両後進時バケット操作
レバー１０を後傾のフルストロークに操作すれば手を放
してもバケット２は後傾作動を継続し、設定したバケッ
トシリンダ長さ（通常はバケットの底面２！が水平とな
るシリンダ長さ）になると自動的にバケット操作レバー
ｌＯが中立に戻りバケット２は後傾を停止する。従って
運転者の手はブーム１の下降操作およびステアリング操
作に専念でき、また運転者の眼は後方確認に専念すれば
良く作業能率向上と安全上からもショベルローダ等にお
いてバケットレベラ装置は必要不可欠なものになってい
た。
ダ長さに達すると近接スイッチ３８よ゛ りの電気信号
でソレノイド４３を作動しレバーデテントを解除してバ
ケットシリンダ４を制御するためのバケット操作弁８
（１ｊｉ述する第２図Ｔａｌを参照）の内蔵の戻しスプ
リングによりこのバケット操作弁８を後傾から中立にす
るようにしていた。すなわち、車両後進時バケット操作
レバー１０を後傾のフルストロークに操作すれば手を放
してもバケット２は後傾作動を継続し、設定したバケッ
トシリンダ長さ（通常はバケットの底面２！が水平とな
るシリンダ長さ）になると自動的にバケット操作レバー
ｌＯが中立に戻りバケット２は後傾を停止する。従って
運転者の手はブーム１の下降操作およびステアリング操
作に専念でき、また運転者の眼は後方確認に専念すれば
良く作業能率向上と安全上からもショベルローダ等にお
いてバケットレベラ装置は必要不可欠なものになってい
た。
（発明が解決しようとする問題点）
上記第７図および第８図ｆａｔ、 （ｂｌに示したよう
な従来技術によるバケットレヘラ装置では、積込排土後
のすくい込み作業を容易に行なうため９バケット底面を
地上で水平になるよう自動的に停止させるものであり、
ショベルローダ等の作業機リンケージ機構を用いた装置
では、バケットが地上から高い位置においてはバケット
底面が水平にならない。従って次の２つの問題点がでて
くる。すなわち。
な従来技術によるバケットレヘラ装置では、積込排土後
のすくい込み作業を容易に行なうため９バケット底面を
地上で水平になるよう自動的に停止させるものであり、
ショベルローダ等の作業機リンケージ機構を用いた装置
では、バケットが地上から高い位置においてはバケット
底面が水平にならない。従って次の２つの問題点がでて
くる。すなわち。
＋１１ ショベルローダ等でダンプトラックに土砂等
を満載した後、土砂等の上面を均一にならす作業（これ
を荷切り作業という）を行なう時。
を満載した後、土砂等の上面を均一にならす作業（これ
を荷切り作業という）を行なう時。
従来のバケットレベラ装置でバケットを停止させると、
荷切り時の地上からのバケット高さが高いためバケ７）
底面が水平にならず、運転者が目視でバケット角度を水
平になるよう修正する必要がある。
荷切り時の地上からのバケット高さが高いためバケ７）
底面が水平にならず、運転者が目視でバケット角度を水
平になるよう修正する必要がある。
（２） バケットの代りにフォークを装着して行なう
フォーク作業などでは、積荷をフォークに載せるときは
必ずフォークの刃を水平にする必要があるが、地上から
のウオーク高さが高い位置で積荷をフォークに載せると
き、従来のバケソトレベラ装置でフォーク刃の角度を設
定すると上記ｉｌ＋と同様フォーク刃は水平にならず、
運転者による目視での修正が必要−である。さらに。
フォーク作業などでは、積荷をフォークに載せるときは
必ずフォークの刃を水平にする必要があるが、地上から
のウオーク高さが高い位置で積荷をフォークに載せると
き、従来のバケソトレベラ装置でフォーク刃の角度を設
定すると上記ｉｌ＋と同様フォーク刃は水平にならず、
運転者による目視での修正が必要−である。さらに。
積載後積荷を地上へ降下させると、バケ・７トリンケ一
ジ機構の特性上フォーク刃は地上に近づくにつれ下向き
（前傾）となってしまい、積荷が落下する危険があるた
め運転者が、再度バケットレベラ装置を作動させフォー
ク刃が地上において水平になるよう操作する必要がある
。
ジ機構の特性上フォーク刃は地上に近づくにつれ下向き
（前傾）となってしまい、積荷が落下する危険があるた
め運転者が、再度バケットレベラ装置を作動させフォー
ク刃が地上において水平になるよう操作する必要がある
。
このように従来のバケソトレベラ装置においては、バケ
ットが地上の時バケット底面が水平になることが主目的
（すなわち地上でのバケットの掘削積込姿勢の確保）で
あり、リンク機構上、ブーム高さによってバケット底面
の角度が変化する。そこで上記のバケット、フォーク等
による荷役作業において、運転者が目視でバケット角を
変えたり、ブーム上げ、下げの途中でフォーク角を変え
る等、操作が煩雑で運転者を疲労させ１作業能率が落ち
るという大きい問題点がある。
ットが地上の時バケット底面が水平になることが主目的
（すなわち地上でのバケットの掘削積込姿勢の確保）で
あり、リンク機構上、ブーム高さによってバケット底面
の角度が変化する。そこで上記のバケット、フォーク等
による荷役作業において、運転者が目視でバケット角を
変えたり、ブーム上げ、下げの途中でフォーク角を変え
る等、操作が煩雑で運転者を疲労させ１作業能率が落ち
るという大きい問題点がある。
（問題点を解決するための手段及び作用）この発明は上
記の点に鑑みなされたものであって、バケット絶対角度
が設定された角度になったことをバケット角度検出器と
ブーム角度検出器との出力信号により判断し、バケット
絶対角度が設定角度の時バケット操作レバーを中立位置
に戻すと共に、そのバケット設定角度に対し実際のバケ
ット絶対角度がブーム回動によって変化した時、その変
化世に応じたバケット角補正信号を演算し、そのバケッ
ト角補正信号によって電磁弁を作動させ、目標のバケッ
ト設定角度になるようバケットシリンダに圧油を供給す
ることでバケット角度を設定された角度に一定に保つも
のである。
記の点に鑑みなされたものであって、バケット絶対角度
が設定された角度になったことをバケット角度検出器と
ブーム角度検出器との出力信号により判断し、バケット
絶対角度が設定角度の時バケット操作レバーを中立位置
に戻すと共に、そのバケット設定角度に対し実際のバケ
ット絶対角度がブーム回動によって変化した時、その変
化世に応じたバケット角補正信号を演算し、そのバケッ
ト角補正信号によって電磁弁を作動させ、目標のバケッ
ト設定角度になるようバケットシリンダに圧油を供給す
ることでバケット角度を設定された角度に一定に保つも
のである。
（実施例）
第２図１ａｌはこの発明によるバケットレベラ装置の一
実施例の説明図であって、第１図（８）も参照して以下
説明する。
実施例の説明図であって、第１図（８）も参照して以下
説明する。
第２図１ａｌにおいてブーム１の回動角度を検出するブ
ーム角度検出器６と、バケット２の傾動する角度をバケ
ットシリンダ４のストロークまたはベルクランク５のブ
ーム１に対する回転角またはバケット２のブーム１に対
する回転角度で検出するバケット角度検出器７とを設け
である。第２図（ａ）において油圧ポンプ９からの圧油
をバケット操作弁８で分流することによってバケットシ
リンダ４を作動し１ また油圧ポンプ１３から分流して
得られる圧油を電磁弁１２により切換えることによりバ
ケットシリンダ４に合流するようになっている。そして
バケット角度検出器７およびブーム角度検出器６からの
バケット角信号θ１およびブーム角信号θ２は第１演算
器１４に入力されてバケット絶対角度（地面に対するバ
ケット角度）θ。を演算し、バケット絶対角度θ。があ
らかじめ設定されたバケット角θ。、と等しくなった時
出力器１５によりスイッチ１６に信号を送ってスイッチ
１６をＯＮさせバケ・ノド操作レバー１０を中立位置に
戻すようにレバーデテント解除ソレノイド４３を通電さ
せる。（第２図（８１００部は第８図ｆａｔＯＢ部と同
様である）。
ーム角度検出器６と、バケット２の傾動する角度をバケ
ットシリンダ４のストロークまたはベルクランク５のブ
ーム１に対する回転角またはバケット２のブーム１に対
する回転角度で検出するバケット角度検出器７とを設け
である。第２図（ａ）において油圧ポンプ９からの圧油
をバケット操作弁８で分流することによってバケットシ
リンダ４を作動し１ また油圧ポンプ１３から分流して
得られる圧油を電磁弁１２により切換えることによりバ
ケットシリンダ４に合流するようになっている。そして
バケット角度検出器７およびブーム角度検出器６からの
バケット角信号θ１およびブーム角信号θ２は第１演算
器１４に入力されてバケット絶対角度（地面に対するバ
ケット角度）θ。を演算し、バケット絶対角度θ。があ
らかじめ設定されたバケット角θ。、と等しくなった時
出力器１５によりスイッチ１６に信号を送ってスイッチ
１６をＯＮさせバケ・ノド操作レバー１０を中立位置に
戻すようにレバーデテント解除ソレノイド４３を通電さ
せる。（第２図（８１００部は第８図ｆａｔＯＢ部と同
様である）。
さらにこの時バケット操作レバー１０が中立位に戻ると
バケット操作レバー１０に設けであるバケツ１４作レバ
ー中立検出器１１がバケット操作レバー１０が中立に戻
ったことを検出して、スイッチ１７及びスイッチ２１を
ＯＮする。この時バケット２は目標の角度で停止してい
るが、スイッチ１７がＯＮになったことで記憶器１８が
作動しそのバケット角度θ。８を記憶する。ここでブー
ム操作が行なわれるとバケット絶対角θ。はリンク機構
によって変化する。そこで第２演算器１９によって前記
記憶器１８で記憶されたバケット角度θ。４と実際のバ
ケット絶対角度θ。とを比較し。
バケット操作レバー１０に設けであるバケツ１４作レバ
ー中立検出器１１がバケット操作レバー１０が中立に戻
ったことを検出して、スイッチ１７及びスイッチ２１を
ＯＮする。この時バケット２は目標の角度で停止してい
るが、スイッチ１７がＯＮになったことで記憶器１８が
作動しそのバケット角度θ。８を記憶する。ここでブー
ム操作が行なわれるとバケット絶対角θ。はリンク機構
によって変化する。そこで第２演算器１９によって前記
記憶器１８で記憶されたバケット角度θ。４と実際のバ
ケット絶対角度θ。とを比較し。
バケット角偏差信号Δθ。−〇。、−〇。として出力し
、第３演算器２０でその偏差信号△θ。にみあったバケ
ット補正信号Ｋ・△θ。を演算し。
、第３演算器２０でその偏差信号△θ。にみあったバケ
ット補正信号Ｋ・△θ。を演算し。
バケット操作レバー１０が中立のままであればスイッチ
２１がＯＮであるので、増幅器２２で電磁弁作動出力信
号１ （Ｑ）に増幅され、その出力信号■（Ｑｌにより
電磁弁１２はバケット絶対角度が記憶器１８にて記憶し
たバケット角θ。７になるようバケ、ットシリンダ４に
圧油を供給する。このようにしてバケット２はブーム角
度がどのような角度にあってもバケット絶対角があらか
じめ設定された角度で停止し、しかもブーム回動によっ
てもその設定角度を保持するよう制御されるものである
。
２１がＯＮであるので、増幅器２２で電磁弁作動出力信
号１ （Ｑ）に増幅され、その出力信号■（Ｑｌにより
電磁弁１２はバケット絶対角度が記憶器１８にて記憶し
たバケット角θ。７になるようバケ、ットシリンダ４に
圧油を供給する。このようにしてバケット２はブーム角
度がどのような角度にあってもバケット絶対角があらか
じめ設定された角度で停止し、しかもブーム回動によっ
てもその設定角度を保持するよう制御されるものである
。
第２図ｆｂ）に上記第２図（ａｌで説明したこの発明の
実施例についての）ａ−チャートを示す、このフローチ
ャートによればバケット２が停止した後、その停止した
バケット絶対角度を保持するよう制御しているので、バ
ケットレベラ機能を使用しない時（バケット操作レバー
１０が中立の時）でもバケット補正回路は働き、設定さ
れたバケット角以外のバケット角度にあってもブーム回
動によってバケット角度が変化しないものである。
実施例についての）ａ−チャートを示す、このフローチ
ャートによればバケット２が停止した後、その停止した
バケット絶対角度を保持するよう制御しているので、バ
ケットレベラ機能を使用しない時（バケット操作レバー
１０が中立の時）でもバケット補正回路は働き、設定さ
れたバケット角以外のバケット角度にあってもブーム回
動によってバケット角度が変化しないものである。
第３図にこの発明に係るバケソトレベラ装置の別の実施
例を示す。回においてバケット２（第１図（ａｌも参照
）を運転者が設定した角度で停止させる時はバケットレ
ベラスイッチ２３をＯＮし、制御指令装置２４の指令に
よりスイッチ２５がＯＮになって、設定されたバケット
停止角度を記憶している記憶器２７の値θ。、とバケッ
ト絶対角度θ。との偏差△θ。、を比較演算器２８で演
算し偏差信号へ〇。にみあったバケット補正信号に２・
八〇。３を第４演算器２９で演算し、増幅器２２で電磁
弁作動出力信号ｒ （ｑｌを出力する。それによってバ
ケット絶対角度θ。が設定角度θ。、と等しくなると制
御指令装置２４からスイッチ２５がＯＦＦされるように
信号が出力される。またスイッチ２５と連動してスイッ
チ２６を、スイッチ２５がＯＮの時スイッチ２６がＯＦ
Ｆ、 スイッチ２５がＯＦＦの時スイッチ２６がＯＮ
となるよう作動させて、バケソトレへラスイソチ２３に
よりバケット２が設定角度で停止するまではバケット補
正信号に２・Δθ。、によりバケット２は作動し、バケ
ット２が停止後はバケット補正信号に、・△θ。により
バケット２は作動するようになっている。
例を示す。回においてバケット２（第１図（ａｌも参照
）を運転者が設定した角度で停止させる時はバケットレ
ベラスイッチ２３をＯＮし、制御指令装置２４の指令に
よりスイッチ２５がＯＮになって、設定されたバケット
停止角度を記憶している記憶器２７の値θ。、とバケッ
ト絶対角度θ。との偏差△θ。、を比較演算器２８で演
算し偏差信号へ〇。にみあったバケット補正信号に２・
八〇。３を第４演算器２９で演算し、増幅器２２で電磁
弁作動出力信号ｒ （ｑｌを出力する。それによってバ
ケット絶対角度θ。が設定角度θ。、と等しくなると制
御指令装置２４からスイッチ２５がＯＦＦされるように
信号が出力される。またスイッチ２５と連動してスイッ
チ２６を、スイッチ２５がＯＮの時スイッチ２６がＯＦ
Ｆ、 スイッチ２５がＯＦＦの時スイッチ２６がＯＮ
となるよう作動させて、バケソトレへラスイソチ２３に
よりバケット２が設定角度で停止するまではバケット補
正信号に２・Δθ。、によりバケット２は作動し、バケ
ット２が停止後はバケット補正信号に、・△θ。により
バケット２は作動するようになっている。
′ 第５図は制御指令装置２４の回路構成の一実施例を
示したもので、 ３０はバケットレヘラスイッチ２３が
ＯＮの時作動するスイッチ、３１はバケット絶対角θ。
示したもので、 ３０はバケットレヘラスイッチ２３が
ＯＮの時作動するスイッチ、３１はバケット絶対角θ。
が設定角θ。、に等しくなった時作動するスイッチ、３
２はバケット操作レバー１０が中立時に作動するスイッ
チである。
２はバケット操作レバー１０が中立時に作動するスイッ
チである。
第６図は制御指令装置２４の回路構成の別の実施例を示
したもので、 ３３．３５はアンド素子、３４゜３６は
インバータである。
したもので、 ３３．３５はアンド素子、３４゜３６は
インバータである。
第４図はこの発明に係るバケットレベラ装置のさらに別
の実施例であって、第３図に示した実施例との主な相違
点はバケット操作レバーｌＯを電気レバー３７としたも
のであって、第３図に示したものと同様なものには同じ
符号を付して説明は省略する。第４図において電気レバ
ー３７の゛出力信号を増幅器２２で増幅し、電磁弁３８
に流量指令信号を出力することで、油圧ポンプ９の圧油
をバケットシリンダ４に電気レバー３７の操作量に見合
った流量を構成し、増幅器２２に第３図に示した実施例
と同様にバケノトレベラスイッチ２３がＯＮの状態の時
にバケット補正信号Ｋ。
の実施例であって、第３図に示した実施例との主な相違
点はバケット操作レバーｌＯを電気レバー３７としたも
のであって、第３図に示したものと同様なものには同じ
符号を付して説明は省略する。第４図において電気レバ
ー３７の゛出力信号を増幅器２２で増幅し、電磁弁３８
に流量指令信号を出力することで、油圧ポンプ９の圧油
をバケットシリンダ４に電気レバー３７の操作量に見合
った流量を構成し、増幅器２２に第３図に示した実施例
と同様にバケノトレベラスイッチ２３がＯＮの状態の時
にバケット補正信号Ｋ。
・Δθ。、を出力し、バケット２が設定角になった後は
バケット補正信号に１・Δθ。を出力してバケット角度
を制御するものである。
バケット補正信号に１・Δθ。を出力してバケット角度
を制御するものである。
（発明の効果）
この発明は以上詳述したようにして成るので。
この発明に係るバケットレベラ装置においては。
バケット停止時のバケット角度が、従来のように設定さ
れたバケット停止角度に対してブーム角度によって変化
してしまうこともなく、ブーム角度がどの角度にあって
も常に設定角度で停止するものであり、ダンプトラック
に積荷を満載した後の荷切り作業時などにおいて、地上
からのバケット高さが高くブーム角度が大きい場合でも
バケソトレベラ装置が作動するのでバケット角度は設定
した角度に停止するため、運転者がバケット角度を修正
する必要がなく、操作が非常に容易になる。
れたバケット停止角度に対してブーム角度によって変化
してしまうこともなく、ブーム角度がどの角度にあって
も常に設定角度で停止するものであり、ダンプトラック
に積荷を満載した後の荷切り作業時などにおいて、地上
からのバケット高さが高くブーム角度が大きい場合でも
バケソトレベラ装置が作動するのでバケット角度は設定
した角度に停止するため、運転者がバケット角度を修正
する必要がなく、操作が非常に容易になる。
また、フォーク作業においてもフォーク刃先角度はブー
ム角度によって変化しないので、どの高さの積荷に対し
ても運転者はフォーク刃先を調整する必要がなく操作が
極めて楽になる。
ム角度によって変化しないので、どの高さの積荷に対し
ても運転者はフォーク刃先を調整する必要がなく操作が
極めて楽になる。
さらにこの発明においてはブーム回動によってバケット
角度を補正するため、バケットは停止した角度を一定に
保持するので、前記フォーク作業などで積荷をフォーク
に載せた後、上昇。
角度を補正するため、バケットは停止した角度を一定に
保持するので、前記フォーク作業などで積荷をフォーク
に載せた後、上昇。
下降する場合もフォーク刃先が一定であるため。
積荷を落下させることが無く、極めて安全に上昇、下降
できるというすぐれた効果を奏するものである。
できるというすぐれた効果を奏するものである。
第１図（ａ）はショベルローダの作業機リンク機構の説
明図、第１図（ｂｌはフォークの斜視図、第２図（ａｌ
は、この発明によるバケソトレヘラ装置の一実施例の説
明図、第２図ｆｂｌは第２図（５）の実施例のフローチ
ャート、第３図及び第４図はそれぞれ別の実施例の説明
図、第５図及び第６図は制御指令装置の実施例の説明図
、第７図、第８図（ａｌ及び（ｂｌは従来のバケソトレ
ベラＶｉ ’１１の要部を示す。 １・・・ブーム、 ２・・・バケット。 ４・・・バケットシリンダ。 ６・・・ブーム角度検出器。 ７・・・バケット角度検出器。 ８・・・バケット操作弁。 ｌＯ・・・バケット操作レバー。 １１・・・バケット操作レバー中立検出器。 １２・・・電磁弁、 １４・・・第１演算器。 １５・・・出力器、１６・・・スイッチ。 １７・・・スイッチ、１８・・・記憶器。 １９・・・第２演算器、 ２０・・・第３演算器１
２１・・・スイッチ、２２・・・増幅器。 ２３・・・バケットレベラスイッチ。 ２４・・・制御指令装置、２５・・・スイッチ。 ２６・・・スイッチ、２７・・・記憶器。 ２日・・・比較演算器、２９・・・第４演算器。 ３７・・・電気レバー、３８・・・電磁弁。 ４３・・・ソレノイド。 第 １ 図（ａ） 第 １ 図（ｂ） 第４図 第５図 第７図 第 ８ 図（ａ） 第 ８ 図（ｂ）
明図、第１図（ｂｌはフォークの斜視図、第２図（ａｌ
は、この発明によるバケソトレヘラ装置の一実施例の説
明図、第２図ｆｂｌは第２図（５）の実施例のフローチ
ャート、第３図及び第４図はそれぞれ別の実施例の説明
図、第５図及び第６図は制御指令装置の実施例の説明図
、第７図、第８図（ａｌ及び（ｂｌは従来のバケソトレ
ベラＶｉ ’１１の要部を示す。 １・・・ブーム、 ２・・・バケット。 ４・・・バケットシリンダ。 ６・・・ブーム角度検出器。 ７・・・バケット角度検出器。 ８・・・バケット操作弁。 ｌＯ・・・バケット操作レバー。 １１・・・バケット操作レバー中立検出器。 １２・・・電磁弁、 １４・・・第１演算器。 １５・・・出力器、１６・・・スイッチ。 １７・・・スイッチ、１８・・・記憶器。 １９・・・第２演算器、 ２０・・・第３演算器１
２１・・・スイッチ、２２・・・増幅器。 ２３・・・バケットレベラスイッチ。 ２４・・・制御指令装置、２５・・・スイッチ。 ２６・・・スイッチ、２７・・・記憶器。 ２日・・・比較演算器、２９・・・第４演算器。 ３７・・・電気レバー、３８・・・電磁弁。 ４３・・・ソレノイド。 第 １ 図（ａ） 第 １ 図（ｂ） 第４図 第５図 第７図 第 ８ 図（ａ） 第 ８ 図（ｂ）
Claims (1)
- 車体に対し上下回動するブームと、該ブーム先端部に傾
動するバケット（またはフォーク等の荷役装置）と、該
バケット角度を検出するバケット角度検出器と、バケッ
ト作動中にバケット操作レバーまたはバケット操作弁を
作動位置に固定しバケット角度検出器が設定されたバケ
ット角度において出力するバケット角度信号によって、
バケット操作レバーまたはバケット操作弁を中立に戻す
ように作動する中立復帰手段とを備えてなるバケットレ
バラ装置において、車体に対するブーム回動角度を検出
するブーム角度検出器と、該ブーム角度検出器の信号と
前記バケット角度検出器の信号とによりバケット絶対角
度（地面との角度）を求め、該バケット絶対角度が設定
された目標の角度になった時、前記中立復帰手段を作動
させ、かつブームを回動させた時、ブーム回動によるバ
ケット絶対角の変化量を求め、この変化量に応じたバケ
ット角度補正信号によりバケットを目標の角度に保持す
る制御手段と、前記バケット角度補正信号に応じたバケ
ットシリンダへの圧油流量を供給する電磁弁とを備えた
ことを特徴とするバケットレベラ装置。
Priority Applications (10)
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|---|---|---|---|
| JP63006837A JPH0791842B2 (ja) | 1988-01-18 | 1988-01-18 | バケットレベラ装置 |
| DE68918382T DE68918382T2 (de) | 1988-01-18 | 1989-01-18 | Höheneinstellvorrichtung eines laders. |
| KR1019890701708A KR900700698A (ko) | 1988-01-18 | 1989-01-18 | 하역차량의 버킷자세 유지장치 |
| US07/415,260 US5083894A (en) | 1988-01-18 | 1989-01-18 | Apparatus for maintaining attitude of bucket carried by loading/unloading vehicle |
| PCT/JP1989/000036 WO1989006723A1 (en) | 1988-01-18 | 1989-01-18 | Bucket posture retainer for cargo handling vehicles |
| EP89901600A EP0362394B1 (en) | 1988-01-18 | 1989-01-18 | Bucket posture retainer for cargo handling vehicles |
| DE68928307T DE68928307T2 (de) | 1988-01-18 | 1989-01-18 | Vorrichtung zum Halten der Schaufelstellung eines Ladefahrzeuges |
| EP94103377A EP0604402B1 (en) | 1988-01-18 | 1989-01-18 | Apparatus for maintaining attitude of bucket carried by loading/unloading vehicle |
| AU29348/89A AU611761B2 (en) | 1988-01-18 | 1989-01-18 | Bucket angle detector for dumpsters |
| US07/786,078 US5356260A (en) | 1988-01-18 | 1991-11-25 | Apparatus for maintaining attitude of bucket carried by loading/unloading vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63006837A JPH0791842B2 (ja) | 1988-01-18 | 1988-01-18 | バケットレベラ装置 |
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|---|---|
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| JPH0791842B2 JPH0791842B2 (ja) | 1995-10-09 |
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ID=11649351
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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| KR (1) | KR900700698A (ja) |
| AU (1) | AU611761B2 (ja) |
| DE (2) | DE68918382T2 (ja) |
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