JPH0734483A - 産業車両のバケットレベラ装置 - Google Patents
産業車両のバケットレベラ装置Info
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- JPH0734483A JPH0734483A JP19774193A JP19774193A JPH0734483A JP H0734483 A JPH0734483 A JP H0734483A JP 19774193 A JP19774193 A JP 19774193A JP 19774193 A JP19774193 A JP 19774193A JP H0734483 A JPH0734483 A JP H0734483A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 積荷の荷切り作業と積込み作業が連続して行
えるようにする。 【構成】 車体１に対するブーム回動角度を検出するブ
ーム角度検出器１０と、ブーム角度検出器の信号及びバ
ケット６の角度を検出するバケット角度検出器１１の信
号とによりバケット絶対角度（地面との角度）を求め、
バケット絶対角度が設定された目標の角度になった時、
中立復帰手段を作動させ、かつブーム５を回動させた
時、ブーム回動によるバケット絶対角の変化量を求め、
この変化量に応じてバケット６を目標の角度に保持する
制御手段を設けると共に、ブーム５が予め設定された角
度より下方にある場合は、ブーム５の下降とともにバケ
ット６を水平位置に強制チルトさせるように、バケット
シリンダ７へ圧油を供給する電磁弁１５を制御し、荷切
り後ブーム５の下降とともにバケット６が水平位置に強
制チルトさせるため、荷切りと積込みが連続的に行え
る。
えるようにする。 【構成】 車体１に対するブーム回動角度を検出するブ
ーム角度検出器１０と、ブーム角度検出器の信号及びバ
ケット６の角度を検出するバケット角度検出器１１の信
号とによりバケット絶対角度（地面との角度）を求め、
バケット絶対角度が設定された目標の角度になった時、
中立復帰手段を作動させ、かつブーム５を回動させた
時、ブーム回動によるバケット絶対角の変化量を求め、
この変化量に応じてバケット６を目標の角度に保持する
制御手段を設けると共に、ブーム５が予め設定された角
度より下方にある場合は、ブーム５の下降とともにバケ
ット６を水平位置に強制チルトさせるように、バケット
シリンダ７へ圧油を供給する電磁弁１５を制御し、荷切
り後ブーム５の下降とともにバケット６が水平位置に強
制チルトさせるため、荷切りと積込みが連続的に行え
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はショベルローダのよう
な産業車両のバケットレベラ装置に関する。
な産業車両のバケットレベラ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来産業車両のバケットレベラ装置とし
て、例えば特願昭６３−６８３７号で提案されている。
上記出願のバケットレベラ装置は、作業時ブームの角度
が変化しても、バケットは常に設定角度を保持するよう
にしたもので、これによってダンプトラックなどに満載
された土砂の荷切り作業が容易に行えるようになってい
る。
て、例えば特願昭６３−６８３７号で提案されている。
上記出願のバケットレベラ装置は、作業時ブームの角度
が変化しても、バケットは常に設定角度を保持するよう
にしたもので、これによってダンプトラックなどに満載
された土砂の荷切り作業が容易に行えるようになってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記従来のバケ
ットレベラ装置では、土砂の荷切り性をよくしたり、運
転席からバケットの刃先を目視しやすくするため、バケ
ットａを図１に示すように水平位置より下方へ傾斜させ
た位置に停止させ、この位置でブームｂの角度が変化し
ても、バケットａの角度が変化しないように制御してい
る。
ットレベラ装置では、土砂の荷切り性をよくしたり、運
転席からバケットの刃先を目視しやすくするため、バケ
ットａを図１に示すように水平位置より下方へ傾斜させ
た位置に停止させ、この位置でブームｂの角度が変化し
ても、バケットａの角度が変化しないように制御してい
る。
【０００４】このため荷切り後バケットａを降下させて
新たに土砂の積込みを開始する場合、改めてバケットａ
を水平位置に戻す操作が必要となり、荷切り作業と積込
み作業が連続的に行えないなどの不具合があった。この
発明はかかる不具合を改善するためになされたもので、
荷切り作業と積込み作業が連続して行えるようにした産
業車両のバケットレベラ装置を提供することを目的とす
るものである。
新たに土砂の積込みを開始する場合、改めてバケットａ
を水平位置に戻す操作が必要となり、荷切り作業と積込
み作業が連続的に行えないなどの不具合があった。この
発明はかかる不具合を改善するためになされたもので、
荷切り作業と積込み作業が連続して行えるようにした産
業車両のバケットレベラ装置を提供することを目的とす
るものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するために、ブームシリンダにより上下動自在なブー
ムの先端に、バケットシリンダにより前後方向へチルト
自在にバケットを設けた産業車両において、車体に対す
るブーム回動角度を検出するブーム角度検出器と、該ブ
ーム角度検出器の信号及びバケットの角度を検出するバ
ケット角度検出器の信号とによりバケット絶対角度（地
面との角度）を求め、該バケット絶対角度が設定された
目標の角度になった時、中立復帰手段を作動させ、かつ
ブームを回動させた時、ブーム回動によるバケット絶対
角の変化量を求め、この変化量に応じたバケット角度補
正信号によりバケットを目標の角度に保持する制御手段
を設けると共に、上記ブームが予め設定された角度より
下方にあるかをブーム角度検出器からの信号により検出
して、下方にある場合は、ブームの下降とともにバケッ
トを水平位置に強制チルトさせるように、バケットシリ
ンダへ圧油を供給する電磁弁を制御するようにしたもの
である。
成するために、ブームシリンダにより上下動自在なブー
ムの先端に、バケットシリンダにより前後方向へチルト
自在にバケットを設けた産業車両において、車体に対す
るブーム回動角度を検出するブーム角度検出器と、該ブ
ーム角度検出器の信号及びバケットの角度を検出するバ
ケット角度検出器の信号とによりバケット絶対角度（地
面との角度）を求め、該バケット絶対角度が設定された
目標の角度になった時、中立復帰手段を作動させ、かつ
ブームを回動させた時、ブーム回動によるバケット絶対
角の変化量を求め、この変化量に応じたバケット角度補
正信号によりバケットを目標の角度に保持する制御手段
を設けると共に、上記ブームが予め設定された角度より
下方にあるかをブーム角度検出器からの信号により検出
して、下方にある場合は、ブームの下降とともにバケッ
トを水平位置に強制チルトさせるように、バケットシリ
ンダへ圧油を供給する電磁弁を制御するようにしたもの
である。
【０００６】
【作用】上記構成により荷切りする際バケットを設定角
度に停止させて、ブームを回動しても、バケットの停止
角度が変化することがないと共に、ブームが予め設定さ
れた角度より降下するとバケットが水平位置へ強制チル
トされるため、荷切り作業と積込み作業がチルト操作な
しに連続して行える。
度に停止させて、ブームを回動しても、バケットの停止
角度が変化することがないと共に、ブームが予め設定さ
れた角度より降下するとバケットが水平位置へ強制チル
トされるため、荷切り作業と積込み作業がチルト操作な
しに連続して行える。
【０００７】
【実施例】この発明の一実施例を図２以下に示す図面を
参照して詳述する。図２はショベルローダのような産業
車両の概略図を示すもので、この図で１は自走自在な車
体、２は車体１の前部に装着された作業機、３は車体１
上に設置された運転室を示す。上記作業機２はブームシ
リンダ４により先端側が上下動自在なブーム５を有して
いて、このブーム５の先端にバケット６が前後傾自在に
取付けられており、このバケット６はバケットシリンダ
７によりリンク機構８を介して回動されるようになって
いる。また上記作業機２には、ブーム５の回動角度を検
出するブーム角度検出器１０と、バケット６の傾動する
角度をバケットシリンダ７のストロークまたはベルクラ
ンク８ａのブーム５に対する回転角もしくはバケット６
のブーム５に対する回転角度で検出するバケット角度検
出器１１とが設けられている。また図３は作業機油圧回
路及び制御系を示すもので、油圧ポンプ１２からの圧油
をバケット操作弁１３で分流することによってバケット
シリンダ７が作動し、また油圧ポンプ１４から分流して
得られる圧油を電磁弁１５により切換えることにより、
バケットシリンダ７に合流されるようになっている。そ
してバケット角度検出器１１およびブーム角度検出器１
０からのバケット角信号θ1 およびブーム角信号θ2 は
第１演算器１７に入力されて、バケット絶対角度（地面
に対するバケット角度）θ0 が演算され、バケット絶対
角度θ0 が予め設定されたバケット角θ0Sと等しくなっ
た時、出力器１８によりスイッチ１９に信号を送ってス
イッチ１９をＯＮさせ、バケット操作レバー２０を中立
位置に戻すようにレバーデテント解除ソレノイド３０を
通電させるようになっている。さらにこの時バケット操
作レバー２０が中立位に戻ると、バケット操作レバー２
０に設けられたバケット操作レバー中立検出器２１がバ
ケット操作レバー２０が中立に戻ったことを検出し、ま
たバケットシリンダ７に設けられたストローク検出器３
５がＯＦＦかを検出するようになっている。上記ストロ
ーク検出器３５は図４に示すようにバケットシリンダ７
のピストン杆７ａに接続されて、ピストン杆７ａと連動
して移動する作動杆３５ａによりスイッチ３５ｂが作動
されるようになっていて、バケット６が地上で水平位置
になったときにＯＮされるようになっている。そして上
記バケット操作レバー中立検出器２１からの検出信号に
よりスイッチ２３及びスイッチ２４がＯＮされる。この
時バケット６は目標の角度で停止されているが、スイッ
チ２３がＯＮになったことで記憶器２５が作動し、その
バケット角度θ0Mを記憶する。ここでブーム操作が行わ
れると、バケット絶対角度θ0 はリンク機構８によって
変化する。そこで第２演算器２６によって前記記憶器２
５で記憶されたバケット角度θ0Mと実際のバケット絶対
角度θ0 とを比較し、バケット角偏差信号Δθ0 ＝θ0M
−θ0 として第３演算器２７へ出力する。またコントロ
ーラには予め荷切り作業範囲が設定されている。すなわ
ち図６に示すようにブーム回動範囲θのほぼ中間点θ
2 ′より上方が荷切り作業範囲に、そして下方が積込み
作業範囲θ2 に設定されている。これによってブーム角
度検出器１０からの検出信号がθ2 ＜θ2 ′かを判定
し、ＮＯであれば第３演算器２７でその偏差信号Δθ0
にみあったバケット補正信号Ｋ・Δθ0 を演算し、バケ
ット操作レバー２０が中立のままであればスイッチ２４
がＯＮとなっているので演算結果が増幅器２８で電磁弁
作動出力信号Ｉ（ｑ）に増幅され、その出力信号Ｉ
（ｑ）により電磁弁１５は、バケット絶対角度が記憶器
２５にて記憶されたバケット角θ0Mになるようにバケッ
トシリンダ７へ圧油を供給する。このようにしてバケッ
ト６はブーム角度がどのような角度にあっても、バケッ
ト絶対角があらかじめ設定された角度で停止され、しか
もブームが回動しても、その設定角度を保持するよう制
御される。一方上記のようにして荷切り作業終了後、次
の積込み作業を行うべくブーム５を下降させると、ブー
ム下げを検出する検出スイッチ３２およびブーム角度検
出器１０からの信号によりブーム５が下降中にブーム５
の回動角度θ2 が中間点θ2 ′より上方にあるか、下方
にあるかが判定される。そしてθ2 ＜θ2 ′のときは、
第４演算器３３によって次のバケット目標角を、Δθ0
＝（θ0M＋Ｋ｜θ2 ′−θ2 ｜）−θ0 より演算し、演
算結果を第２演算器２６へ出力する。これによってブー
ム５が図７に示すように中間点θ2 ′より下降するに従
いバケット目標角がチルト方向へ見かけ上増加し、バケ
ット６が強制チルトされて、バケット６が水平方向へ回
動されると共に、バケット６が水平位置までチルトする
と、ストローク検出器３５のスイッチ３５ｂがＯＮにな
ってバケット６の強制チルトが停止される。バケット６
を地上に設置させ土砂等のすくい込みを行なう時は、バ
ケット６は水平となるため、荷切り作業の後ブームを下
降させるのみでバケット６のチルト操作を必要とせずに
連続して積み込み作業が行えるようになる。なお図５に
上記動作のフローチャートを示す。このフローチャート
によれば、バケット６が停止した後、その停止したバケ
ット絶対角度を保持するよう制御しているので、バケッ
トレベラ機能を使用しない時（オペレータがバケット操
作レバーを中立にした時）でもバケット補正回路は働
き、設定されたバケット角以外のバケット角度にあって
もブーム回動によってバケット角度は変化しない。
参照して詳述する。図２はショベルローダのような産業
車両の概略図を示すもので、この図で１は自走自在な車
体、２は車体１の前部に装着された作業機、３は車体１
上に設置された運転室を示す。上記作業機２はブームシ
リンダ４により先端側が上下動自在なブーム５を有して
いて、このブーム５の先端にバケット６が前後傾自在に
取付けられており、このバケット６はバケットシリンダ
７によりリンク機構８を介して回動されるようになって
いる。また上記作業機２には、ブーム５の回動角度を検
出するブーム角度検出器１０と、バケット６の傾動する
角度をバケットシリンダ７のストロークまたはベルクラ
ンク８ａのブーム５に対する回転角もしくはバケット６
のブーム５に対する回転角度で検出するバケット角度検
出器１１とが設けられている。また図３は作業機油圧回
路及び制御系を示すもので、油圧ポンプ１２からの圧油
をバケット操作弁１３で分流することによってバケット
シリンダ７が作動し、また油圧ポンプ１４から分流して
得られる圧油を電磁弁１５により切換えることにより、
バケットシリンダ７に合流されるようになっている。そ
してバケット角度検出器１１およびブーム角度検出器１
０からのバケット角信号θ1 およびブーム角信号θ2 は
第１演算器１７に入力されて、バケット絶対角度（地面
に対するバケット角度）θ0 が演算され、バケット絶対
角度θ0 が予め設定されたバケット角θ0Sと等しくなっ
た時、出力器１８によりスイッチ１９に信号を送ってス
イッチ１９をＯＮさせ、バケット操作レバー２０を中立
位置に戻すようにレバーデテント解除ソレノイド３０を
通電させるようになっている。さらにこの時バケット操
作レバー２０が中立位に戻ると、バケット操作レバー２
０に設けられたバケット操作レバー中立検出器２１がバ
ケット操作レバー２０が中立に戻ったことを検出し、ま
たバケットシリンダ７に設けられたストローク検出器３
５がＯＦＦかを検出するようになっている。上記ストロ
ーク検出器３５は図４に示すようにバケットシリンダ７
のピストン杆７ａに接続されて、ピストン杆７ａと連動
して移動する作動杆３５ａによりスイッチ３５ｂが作動
されるようになっていて、バケット６が地上で水平位置
になったときにＯＮされるようになっている。そして上
記バケット操作レバー中立検出器２１からの検出信号に
よりスイッチ２３及びスイッチ２４がＯＮされる。この
時バケット６は目標の角度で停止されているが、スイッ
チ２３がＯＮになったことで記憶器２５が作動し、その
バケット角度θ0Mを記憶する。ここでブーム操作が行わ
れると、バケット絶対角度θ0 はリンク機構８によって
変化する。そこで第２演算器２６によって前記記憶器２
５で記憶されたバケット角度θ0Mと実際のバケット絶対
角度θ0 とを比較し、バケット角偏差信号Δθ0 ＝θ0M
−θ0 として第３演算器２７へ出力する。またコントロ
ーラには予め荷切り作業範囲が設定されている。すなわ
ち図６に示すようにブーム回動範囲θのほぼ中間点θ
2 ′より上方が荷切り作業範囲に、そして下方が積込み
作業範囲θ2 に設定されている。これによってブーム角
度検出器１０からの検出信号がθ2 ＜θ2 ′かを判定
し、ＮＯであれば第３演算器２７でその偏差信号Δθ0
にみあったバケット補正信号Ｋ・Δθ0 を演算し、バケ
ット操作レバー２０が中立のままであればスイッチ２４
がＯＮとなっているので演算結果が増幅器２８で電磁弁
作動出力信号Ｉ（ｑ）に増幅され、その出力信号Ｉ
（ｑ）により電磁弁１５は、バケット絶対角度が記憶器
２５にて記憶されたバケット角θ0Mになるようにバケッ
トシリンダ７へ圧油を供給する。このようにしてバケッ
ト６はブーム角度がどのような角度にあっても、バケッ
ト絶対角があらかじめ設定された角度で停止され、しか
もブームが回動しても、その設定角度を保持するよう制
御される。一方上記のようにして荷切り作業終了後、次
の積込み作業を行うべくブーム５を下降させると、ブー
ム下げを検出する検出スイッチ３２およびブーム角度検
出器１０からの信号によりブーム５が下降中にブーム５
の回動角度θ2 が中間点θ2 ′より上方にあるか、下方
にあるかが判定される。そしてθ2 ＜θ2 ′のときは、
第４演算器３３によって次のバケット目標角を、Δθ0
＝（θ0M＋Ｋ｜θ2 ′−θ2 ｜）−θ0 より演算し、演
算結果を第２演算器２６へ出力する。これによってブー
ム５が図７に示すように中間点θ2 ′より下降するに従
いバケット目標角がチルト方向へ見かけ上増加し、バケ
ット６が強制チルトされて、バケット６が水平方向へ回
動されると共に、バケット６が水平位置までチルトする
と、ストローク検出器３５のスイッチ３５ｂがＯＮにな
ってバケット６の強制チルトが停止される。バケット６
を地上に設置させ土砂等のすくい込みを行なう時は、バ
ケット６は水平となるため、荷切り作業の後ブームを下
降させるのみでバケット６のチルト操作を必要とせずに
連続して積み込み作業が行えるようになる。なお図５に
上記動作のフローチャートを示す。このフローチャート
によれば、バケット６が停止した後、その停止したバケ
ット絶対角度を保持するよう制御しているので、バケッ
トレベラ機能を使用しない時（オペレータがバケット操
作レバーを中立にした時）でもバケット補正回路は働
き、設定されたバケット角以外のバケット角度にあって
もブーム回動によってバケット角度は変化しない。
【発明の効果】この発明は以上詳述したように、ダンプ
トラックなどの荷台に満載された土砂などを荷切りする
際バケットを設定角度に停止してブームを回動してもブ
ームの角度によってバケットの設定角度が変化すること
がないため、荷切り作業が容易かつ短時間で行える。ま
た荷切り作業後改めて積込み作業を行うべくブームを下
降させると、予め荷切り角度に停止されていたバケット
がブームの下降に伴い強制チルトされて、接地時水平位
置に姿勢が制御されるため、バケットのチルト操作を必
要とせずに荷切り作業から積込み作業が連続して行え
る。これによって積込み作業などが能率よく行えると共
に、荷切り時のバケットの角度がオペレータの作業しや
すい角度に設定できるため、作業性も一段と向上する。
トラックなどの荷台に満載された土砂などを荷切りする
際バケットを設定角度に停止してブームを回動してもブ
ームの角度によってバケットの設定角度が変化すること
がないため、荷切り作業が容易かつ短時間で行える。ま
た荷切り作業後改めて積込み作業を行うべくブームを下
降させると、予め荷切り角度に停止されていたバケット
がブームの下降に伴い強制チルトされて、接地時水平位
置に姿勢が制御されるため、バケットのチルト操作を必
要とせずに荷切り作業から積込み作業が連続して行え
る。これによって積込み作業などが能率よく行えると共
に、荷切り時のバケットの角度がオペレータの作業しや
すい角度に設定できるため、作業性も一段と向上する。
【図１】従来のバケットレベラ装置を示す説明図であ
る。
る。
【図２】この発明の一実施例になるバケットレベラの設
けられた産業車両の側面図である。
けられた産業車両の側面図である。
【図３】この発明の一実施例になるバケットレベラ装置
の構成図である。
の構成図である。
【図４】この発明の一実施例になるバケットレベラ装置
に使用されたストローク検出器の説明図である。
に使用されたストローク検出器の説明図である。
【図５】この発明の一実施例になるバケットレベラ装置
の作用を示すフローチャートである。
の作用を示すフローチャートである。
【図６】この発明の一実施例になるバケットレベラ装置
の作用説明図である。
の作用説明図である。
【図７】この発明の一実施例になるバケットレベラ装置
の作用説明図である。
の作用説明図である。
４ ブームシリンダ ５ ブーム ６ バケット ７ バケットシリンダ １０ ブーム角度検出器 １１ バケット角度検出器 １５ 電磁弁
フロントページの続き (72)発明者 山崎 裕延 神奈川県平塚市四之宮2597株式会社小松製 作所技術研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 ブームシリンダ４により上下動自在なブ
ーム５の先端に、バケットシリンダ７により前後方向へ
チルト自在にバケット６を設けた産業車両において、車
体１に対するブーム回動角度を検出するブーム角度検出
器１０と、該ブーム角度検出器１０の信号及びバケット
６の角度を検出するバケット角度検出器１１の信号とに
よりバケット絶対角度（地面との角度）を求め、該バケ
ット絶対角度が設定された目標の角度になった時、中立
復帰手段を作動させ、かつブーム５を回動させた時、ブ
ーム回動によるバケット絶対角の変化量を求め、この変
化量に応じたバケット角度補正信号によりバケット６を
目標の角度に保持する制御手段を設けると共に、上記ブ
ーム５が予め設定された角度より下方にあるかをブーム
角度検出器１０からの信号により検出して、下方にある
場合は、ブーム５の下降とともにバケット６を水平位置
に強制チルトさせるように、バケットシリンダ７へ圧油
を供給する電磁弁１５を制御することを特徴とする産業
車両のバケットレベラ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19774193A JP3537099B2 (ja) | 1993-07-16 | 1993-07-16 | 産業車両のバケット角制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19774193A JP3537099B2 (ja) | 1993-07-16 | 1993-07-16 | 産業車両のバケット角制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0734483A true JPH0734483A (ja) | 1995-02-03 |
| JP3537099B2 JP3537099B2 (ja) | 2004-06-14 |
Family
ID=16379575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19774193A Expired - Fee Related JP3537099B2 (ja) | 1993-07-16 | 1993-07-16 | 産業車両のバケット角制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3537099B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015190147A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 株式会社クボタ | フロントローダ |
| KR20170058125A (ko) * | 2015-11-18 | 2017-05-26 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 제어 방법 |
| WO2017126182A1 (ja) * | 2016-10-28 | 2017-07-27 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御システム及び積込機械の制御方法 |
| JPWO2018043104A1 (ja) * | 2016-08-31 | 2019-06-24 | 株式会社小松製作所 | ホイールローダおよびホイールローダの制御方法 |
| US11286639B2 (en) | 2016-08-31 | 2022-03-29 | Komatsu Ltd. | Wheel loader and method for controlling wheel loader |
-
1993
- 1993-07-16 JP JP19774193A patent/JP3537099B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPWO2018043104A1 (ja) * | 2016-08-31 | 2019-06-24 | 株式会社小松製作所 | ホイールローダおよびホイールローダの制御方法 |
| US11286639B2 (en) | 2016-08-31 | 2022-03-29 | Komatsu Ltd. | Wheel loader and method for controlling wheel loader |
| US11674285B2 (en) | 2016-08-31 | 2023-06-13 | Komatsu Ltd. | Wheel loader and method for controlling wheel loader |
| WO2017126182A1 (ja) * | 2016-10-28 | 2017-07-27 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御システム及び積込機械の制御方法 |
| JP6208899B1 (ja) * | 2016-10-28 | 2017-10-04 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御システム及び積込機械の制御方法 |
| US10047495B2 (en) | 2016-10-28 | 2018-08-14 | Komatsu Ltd. | Loader control system and loader control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JP3537099B2 (ja) | 2004-06-14 |
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