JPH05280073A - スライドアームの干渉防止方法および深さ表示方法 - Google Patents
スライドアームの干渉防止方法および深さ表示方法Info
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- JPH05280073A JPH05280073A JP4106046A JP10604692A JPH05280073A JP H05280073 A JPH05280073 A JP H05280073A JP 4106046 A JP4106046 A JP 4106046A JP 10604692 A JP10604692 A JP 10604692A JP H05280073 A JPH05280073 A JP H05280073A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 スライドア−ム長さが伸縮の如何なる状態に
あっても運転室との干渉を防止するようにしたもの。 【構成】 ア−ム１７を伸縮自在としたオフセット式掘
削積込車両の作業機干渉防止装置において、ア−ム１７
のスライド長さの途中に設けたリミットスイッチ１８位
置を基準として、ア−ム１７のスライド長さがその位置
を越えない場合は最縮、越えた場合は最伸と判断して制
御するもの。 【効果】 バケット刃先の運転室との干渉が防止され、
しかもア−ムの最縮・最伸の何れの状態の時でもバケッ
ト刃先の停止位置を運転室に干渉しない範囲で近づける
ことができるので作業における実用性が向上する。
あっても運転室との干渉を防止するようにしたもの。 【構成】 ア−ム１７を伸縮自在としたオフセット式掘
削積込車両の作業機干渉防止装置において、ア−ム１７
のスライド長さの途中に設けたリミットスイッチ１８位
置を基準として、ア−ム１７のスライド長さがその位置
を越えない場合は最縮、越えた場合は最伸と判断して制
御するもの。 【効果】 バケット刃先の運転室との干渉が防止され、
しかもア−ムの最縮・最伸の何れの状態の時でもバケッ
ト刃先の停止位置を運転室に干渉しない範囲で近づける
ことができるので作業における実用性が向上する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパワ−ショベルのような
掘削積込み用車両の作業時において作業機が運転室への
干渉するのを防止する作業機干渉防止方法に係り、特に
スライドア−ムの干渉防止方法に関する。
掘削積込み用車両の作業時において作業機が運転室への
干渉するのを防止する作業機干渉防止方法に係り、特に
スライドア−ムの干渉防止方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】パワ−ショベルのような掘削積込み用車
両においては、一般に上部旋回体の上にブ−ム、ア−
ム、およびバケット等からなる作業機が設けられてい
る。そして作業時はブ−ムが上部旋回体に対して起伏
し、ブ−ムの先端に設けられたア−ムおよびその先端の
バケットが前後方向に回動するようになっており、同じ
く上部旋回体の上部に設けられた運転室と干渉するよう
なことはない。ところが、車両の側方を掘る場合には上
述した作業機では掘ることができないために図７（ａ）
に側面を（ｂ）に平面を示すように従来のブ−ムを上下
に分割して上側ブ−ム５２を下側ブ−ム５１に対して左
右方向にオフセットできるようにしたものがある。この
ような機構を持つ掘削積込み用車両においては、上側ブ
−ム５１が運転室５３側にオフセットした場合、ア−ム
５４やバケット５５の作業範囲が運転室５３と干渉する
恐れがある。これらの干渉防止としては従来から種々の
対策が行われているが、上記掘削積込み用車両におい
て、さらにア−ムをスライド式とした場合にはア−ムの
伸縮に伴ってバケット刃先が運転室に接近して干渉する
ことがある。このような干渉を避けるために、従来では
ア−ムが最も伸びた状態でも運転室に干渉しないように
干渉防止装置を設定していた。
両においては、一般に上部旋回体の上にブ−ム、ア−
ム、およびバケット等からなる作業機が設けられてい
る。そして作業時はブ−ムが上部旋回体に対して起伏
し、ブ−ムの先端に設けられたア−ムおよびその先端の
バケットが前後方向に回動するようになっており、同じ
く上部旋回体の上部に設けられた運転室と干渉するよう
なことはない。ところが、車両の側方を掘る場合には上
述した作業機では掘ることができないために図７（ａ）
に側面を（ｂ）に平面を示すように従来のブ−ムを上下
に分割して上側ブ−ム５２を下側ブ−ム５１に対して左
右方向にオフセットできるようにしたものがある。この
ような機構を持つ掘削積込み用車両においては、上側ブ
−ム５１が運転室５３側にオフセットした場合、ア−ム
５４やバケット５５の作業範囲が運転室５３と干渉する
恐れがある。これらの干渉防止としては従来から種々の
対策が行われているが、上記掘削積込み用車両におい
て、さらにア−ムをスライド式とした場合にはア−ムの
伸縮に伴ってバケット刃先が運転室に接近して干渉する
ことがある。このような干渉を避けるために、従来では
ア−ムが最も伸びた状態でも運転室に干渉しないように
干渉防止装置を設定していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、アーム
が最も伸びた状態でも運転室と干渉しないように干渉防
止装置を設定すると、アームを短くした場合は運転室と
離れた位置で停止してしまい作業性が悪い。また、掘削
深さを表示する場合アームの伸び具合により大きくばら
つく。
が最も伸びた状態でも運転室と干渉しないように干渉防
止装置を設定すると、アームを短くした場合は運転室と
離れた位置で停止してしまい作業性が悪い。また、掘削
深さを表示する場合アームの伸び具合により大きくばら
つく。
【０００４】本発明はこれに鑑み、スライドア−ム長さ
が伸縮の如何なる状態にあっても運転室との干渉を防止
することのできるスライドア−ムの干渉防止方法を提供
するとともに、アームの伸び具合によっても掘削深さが
ばらつかない掘削深さ表示方法を提供し従来技術の持つ
欠点の解消を図ることを目的としてなされたものであ
る。
が伸縮の如何なる状態にあっても運転室との干渉を防止
することのできるスライドア−ムの干渉防止方法を提供
するとともに、アームの伸び具合によっても掘削深さが
ばらつかない掘削深さ表示方法を提供し従来技術の持つ
欠点の解消を図ることを目的としてなされたものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段および作用】上記従来技術
の問題点を解決する方法として本発明はブ−ム制御弁上
げ側からブ−ム方向切換弁上げ側に至る回路途中にブ−
ム上げ停止用電磁比例弁を、ア−ム制御弁掘削側からア
−ム方向切換弁掘削側に至る回路途中にア−ム掘削停止
用電磁比例弁を、オフセット制御弁左側からオフセット
方向切換弁左側に至る回路途中にオフセット左用電磁弁
をそれぞれ備え、作業機の各ポテンショ信号を入力して
運転室に対する作業機の干渉を防止する停止領域に近づ
いた時に出力信号を発するコントロ−ラに、前記各電磁
弁を接続し、かつア−ムを伸縮自在とした掘削積込車両
の作業機干渉防止装置において、請求項１は前記ア−ム
のスライド長さの途中に設けたリミットスイッチ位置を
基準として、ア−ムのスライド長さがその位置を越えな
い場合は最縮、越えた場合は最伸と判断して制御するこ
とを特徴とし、請求項２は前記ア−ムのスライド量をセ
ンサで検出し、スライド量によりア−ム角を補正して、
前記スライド量と補正したアーム角により掘削深さを演
算して深さを表示することを特徴とする。
の問題点を解決する方法として本発明はブ−ム制御弁上
げ側からブ−ム方向切換弁上げ側に至る回路途中にブ−
ム上げ停止用電磁比例弁を、ア−ム制御弁掘削側からア
−ム方向切換弁掘削側に至る回路途中にア−ム掘削停止
用電磁比例弁を、オフセット制御弁左側からオフセット
方向切換弁左側に至る回路途中にオフセット左用電磁弁
をそれぞれ備え、作業機の各ポテンショ信号を入力して
運転室に対する作業機の干渉を防止する停止領域に近づ
いた時に出力信号を発するコントロ−ラに、前記各電磁
弁を接続し、かつア−ムを伸縮自在とした掘削積込車両
の作業機干渉防止装置において、請求項１は前記ア−ム
のスライド長さの途中に設けたリミットスイッチ位置を
基準として、ア−ムのスライド長さがその位置を越えな
い場合は最縮、越えた場合は最伸と判断して制御するこ
とを特徴とし、請求項２は前記ア−ムのスライド量をセ
ンサで検出し、スライド量によりア−ム角を補正して、
前記スライド量と補正したアーム角により掘削深さを演
算して深さを表示することを特徴とする。
【０００６】
【実施例】図１は本発明にかかるスライドア−ムの干渉
防止方法が適用される掘削積込車両の作業機干渉防止装
置の一実施例を示す回路図、図２は本発明の請求項１に
おける掘削積込車両において（ａ）はスライドア−ムの
最縮時、（ｂ）は最伸時の場合の停止距離を示す側面
図、図３は図２のスライドア−ムのスライドした状態に
おける停止距離を示し、（ａ）はスライド長さが１８０
ｍｍ時、（ｂ）は２２０ｍｍ時の側面図、図４は図２
（ａ）におけるスライド最縮状態で自動停止後、伸長方
向にスライドした場合を示し、（ａ）はスライド最縮状
態で停止時、（ｂ）は（ａ）から２００ｍｍ伸長時、
（ｃ）はさらに伸長してバケット刃先が緊急停止領域に
達した状態の各側面図、図５は本発明の請求項２におけ
る掘削積込車両のスライドア−ムの最縮時および最伸時
のブ−ムに対するア−ム角を示す側面図、図６は図５の
補正角とスライド長さとの関係を示すグラフである。
防止方法が適用される掘削積込車両の作業機干渉防止装
置の一実施例を示す回路図、図２は本発明の請求項１に
おける掘削積込車両において（ａ）はスライドア−ムの
最縮時、（ｂ）は最伸時の場合の停止距離を示す側面
図、図３は図２のスライドア−ムのスライドした状態に
おける停止距離を示し、（ａ）はスライド長さが１８０
ｍｍ時、（ｂ）は２２０ｍｍ時の側面図、図４は図２
（ａ）におけるスライド最縮状態で自動停止後、伸長方
向にスライドした場合を示し、（ａ）はスライド最縮状
態で停止時、（ｂ）は（ａ）から２００ｍｍ伸長時、
（ｃ）はさらに伸長してバケット刃先が緊急停止領域に
達した状態の各側面図、図５は本発明の請求項２におけ
る掘削積込車両のスライドア−ムの最縮時および最伸時
のブ−ムに対するア−ム角を示す側面図、図６は図５の
補正角とスライド長さとの関係を示すグラフである。
【０００７】以下、本発明の請求項１を図１乃至図４に
示す一実施例を参照して説明する。本発明の請求項１に
かかるスライドア−ムの干渉防止方法は、ブ−ム制御弁
１上げ側からブ−ム方向切換弁２上げ側に至る回路３途
中にブ−ム上げ停止用電磁比例弁４を、ア−ム制御弁５
掘削側からア−ム方向切換弁６掘削側に至る回路７途中
にア−ム掘削停止用電磁比例弁８を、オフセット制御弁
９左側からオフセット方向切換弁１０左側に至る回路１
１途中にオフセット左用電磁弁１２をそれぞれ備え、作
業機１３の各ポテンショ信号１４1 ，１４2 ，１４3 ，
１４4 を入力して運転室１５に対する作業機１３の干渉
を防止する停止領域に近づいた時に出力信号を発するコ
ントロ−ラ１６に、前記各電磁弁４，８，１２を接続
し、かつア−ム１７を伸縮自在とした掘削積込車両の作
業機干渉防止装置において、前記ア−ム１７のスライド
長さの途中に設けたリミットスイッチ１８位置を基準と
して、ア−ム１７のスライド長さがその位置を越えない
場合は最縮、越えた場合は最伸と判断して制御するもの
である。
示す一実施例を参照して説明する。本発明の請求項１に
かかるスライドア−ムの干渉防止方法は、ブ−ム制御弁
１上げ側からブ−ム方向切換弁２上げ側に至る回路３途
中にブ−ム上げ停止用電磁比例弁４を、ア−ム制御弁５
掘削側からア−ム方向切換弁６掘削側に至る回路７途中
にア−ム掘削停止用電磁比例弁８を、オフセット制御弁
９左側からオフセット方向切換弁１０左側に至る回路１
１途中にオフセット左用電磁弁１２をそれぞれ備え、作
業機１３の各ポテンショ信号１４1 ，１４2 ，１４3 ，
１４4 を入力して運転室１５に対する作業機１３の干渉
を防止する停止領域に近づいた時に出力信号を発するコ
ントロ−ラ１６に、前記各電磁弁４，８，１２を接続
し、かつア−ム１７を伸縮自在とした掘削積込車両の作
業機干渉防止装置において、前記ア−ム１７のスライド
長さの途中に設けたリミットスイッチ１８位置を基準と
して、ア−ム１７のスライド長さがその位置を越えない
場合は最縮、越えた場合は最伸と判断して制御するもの
である。
【０００８】前記制御弁１はブ−ム１９用でバケット制
御弁２０の操作をかねた右操作レバ−２１により、制御
弁５はア−ム１７用で旋回制御弁２２の操作を兼ねた左
操作レバ−２３によりそれぞれ操作され、また、制御弁
９はオフセットブ−ム２４用で操作ペダル２５により操
作される。これら各操作弁はそれぞれパイロットポンプ
２６からの油圧の供給により操作されるようになってお
り、このうち本発明に直接関係のある制御弁１，５，９
はブ−ム方向切換弁２，ア−ム方向切換弁６，オフセッ
ト方向切換弁１０の各左右端にそれぞれパイロットによ
る回路３，７，１１，２７，２８，２９により連結され
ている。さらに回路２８の途中にはブ−ム下げ用の電磁
弁３０が設けられている。そして方向切換弁２は主ポン
プ３１から、方向切換弁６は主ポンプ３２から、方向切
換弁１０は主ポンプ３３からそれぞれ主回路３４，３
５，３６を通して吐出油が供給されるようになってい
る。前記コントロ−ラ１６は作業機１３の作動時に移動
する位置をブ−ム１９の支点部に設けたポテンショ信号
１４1 ，ア−ム１７の支点部に設けたポテンショ信号１
４2 ，オフセットブ−ム２４の支点部に設けたポテンシ
ョ信号１４3 により入力するようになっており、作業機
１３が作動して運転室１５の干渉領域（図示せず）に入
る恐れのある場合にはこれを回避させるための出力信号
を発するようになっている。このために前記ブ−ム制御
弁１からブ−ム方向切換弁２の上げ側に至る回路３途中
にはブ−ム上げ停止用電磁比例弁４が介在し、ア−ム制
御弁５からア−ム方向切換弁６の掘削側に至る回路７途
中にはア−ム掘削停止用電磁比例弁８が介在し、さらに
オフセット制御弁９からオフセット方向切換弁１０の左
側に至る回路１１途中には電磁弁１２が介在されてお
り、各電磁比例弁４，８および電磁弁１２は前記コント
ロ−ラ１６からの出力信号を受けると、電流の大きさに
比例して作動するようになっている。これら各電磁弁
４，８，１２は停止ショックを低減して荷こぼれを防止
すると共に、停止位置のバラツキを少なくするもので、
スピ−ドに応じて絞り量を加減でき、速いときには絞り
を大きくして流れる面積を少なくしている。なお、前記
各制御弁１，５，９とパイロットポンプ２６との間の回
路３７途中には油圧ロック電磁弁３８が設けられ、この
電磁弁３８は前記コントロ−ラ１６から信号を受けると
回路３７を遮断するように作動する。回路３７が遮断さ
れると、全操作が不能となり作業機１３は旋回を含めて
急停止するようになっている。
御弁２０の操作をかねた右操作レバ−２１により、制御
弁５はア−ム１７用で旋回制御弁２２の操作を兼ねた左
操作レバ−２３によりそれぞれ操作され、また、制御弁
９はオフセットブ−ム２４用で操作ペダル２５により操
作される。これら各操作弁はそれぞれパイロットポンプ
２６からの油圧の供給により操作されるようになってお
り、このうち本発明に直接関係のある制御弁１，５，９
はブ−ム方向切換弁２，ア−ム方向切換弁６，オフセッ
ト方向切換弁１０の各左右端にそれぞれパイロットによ
る回路３，７，１１，２７，２８，２９により連結され
ている。さらに回路２８の途中にはブ−ム下げ用の電磁
弁３０が設けられている。そして方向切換弁２は主ポン
プ３１から、方向切換弁６は主ポンプ３２から、方向切
換弁１０は主ポンプ３３からそれぞれ主回路３４，３
５，３６を通して吐出油が供給されるようになってい
る。前記コントロ−ラ１６は作業機１３の作動時に移動
する位置をブ−ム１９の支点部に設けたポテンショ信号
１４1 ，ア−ム１７の支点部に設けたポテンショ信号１
４2 ，オフセットブ−ム２４の支点部に設けたポテンシ
ョ信号１４3 により入力するようになっており、作業機
１３が作動して運転室１５の干渉領域（図示せず）に入
る恐れのある場合にはこれを回避させるための出力信号
を発するようになっている。このために前記ブ−ム制御
弁１からブ−ム方向切換弁２の上げ側に至る回路３途中
にはブ−ム上げ停止用電磁比例弁４が介在し、ア−ム制
御弁５からア−ム方向切換弁６の掘削側に至る回路７途
中にはア−ム掘削停止用電磁比例弁８が介在し、さらに
オフセット制御弁９からオフセット方向切換弁１０の左
側に至る回路１１途中には電磁弁１２が介在されてお
り、各電磁比例弁４，８および電磁弁１２は前記コント
ロ−ラ１６からの出力信号を受けると、電流の大きさに
比例して作動するようになっている。これら各電磁弁
４，８，１２は停止ショックを低減して荷こぼれを防止
すると共に、停止位置のバラツキを少なくするもので、
スピ−ドに応じて絞り量を加減でき、速いときには絞り
を大きくして流れる面積を少なくしている。なお、前記
各制御弁１，５，９とパイロットポンプ２６との間の回
路３７途中には油圧ロック電磁弁３８が設けられ、この
電磁弁３８は前記コントロ−ラ１６から信号を受けると
回路３７を遮断するように作動する。回路３７が遮断さ
れると、全操作が不能となり作業機１３は旋回を含めて
急停止するようになっている。
【０００９】本発明にかかるスライドのア−ム１７は、
前記各制御弁１，５，９と同様に連結されたパイロット
ポンプ２６との間の前記回路３７途中にスライドア−ム
制御弁３９が設けられ、操作ペダル４０の操作により伸
縮できるようになっている。すなわち、制御弁３９はス
ライドア−ム方向切換弁４１の伸・縮側とそれぞれ回路
４２，４３により連結され、方向切換弁４１は主ポンプ
３３と回路４４により連結されて図２乃至図４に示すス
ライドシリンダ４５へ吐出油が供給されるようになって
いる。また、前記ア−ム１７にはア−ム支え４６側に前
記リミットスイッチ１８が設けられ、このリミットスイ
ッチ１８はスライドするア−ム１７のスライド量を検出
し、その信号はポテンショ信号１４4 として前記コント
ロ−ラ１６に入力されるようになっている。そしてア−
ム１７のスライド量は例えば、最縮０から最伸７５０ｍ
ｍとして、２００ｍｍの位置にリミットスイッチ１８を
設けた場合、スライド量が２００ｍｍ以下のときは最縮
の０の状態、２００ｍｍを越えたときは最伸の７５０ｍ
ｍの状態にあるとコントロ−ラ１６が判断して制御する
ようにしてある。図２乃至図４中、４７はバケットであ
る。
前記各制御弁１，５，９と同様に連結されたパイロット
ポンプ２６との間の前記回路３７途中にスライドア−ム
制御弁３９が設けられ、操作ペダル４０の操作により伸
縮できるようになっている。すなわち、制御弁３９はス
ライドア−ム方向切換弁４１の伸・縮側とそれぞれ回路
４２，４３により連結され、方向切換弁４１は主ポンプ
３３と回路４４により連結されて図２乃至図４に示すス
ライドシリンダ４５へ吐出油が供給されるようになって
いる。また、前記ア−ム１７にはア−ム支え４６側に前
記リミットスイッチ１８が設けられ、このリミットスイ
ッチ１８はスライドするア−ム１７のスライド量を検出
し、その信号はポテンショ信号１４4 として前記コント
ロ−ラ１６に入力されるようになっている。そしてア−
ム１７のスライド量は例えば、最縮０から最伸７５０ｍ
ｍとして、２００ｍｍの位置にリミットスイッチ１８を
設けた場合、スライド量が２００ｍｍ以下のときは最縮
の０の状態、２００ｍｍを越えたときは最伸の７５０ｍ
ｍの状態にあるとコントロ−ラ１６が判断して制御する
ようにしてある。図２乃至図４中、４７はバケットであ
る。
【００１０】つぎに制御方法を説明する。図２（ａ）に
示すスライド最縮時、および（ｂ）に示すスライド最伸
時にはバケット４７の刃先の停止位置が運転室１５と所
定間隔をそれぞれ例えば３００ｍｍになるようにア−ム
１７の傾斜角が制御されている。すなわち、スライド長
さ２００ｍｍの個所にリミットスイッチ１８が設けてあ
り、リミットスイッチ１８により２００ｍｍ以下が最縮
デ−タ、２００ｍｍ以上が最伸デ−タにより制御される
ように切換えられる。したがって図３（ａ）に示すよう
にスライド量が１８０ｍｍのときは停止位置は１８０ｍ
ｍとなって運転室１５との間隔が狭くなるが、反対にス
ライド量が２２０ｍｍのときは停止位置が５００ｍｍと
なって運転室１５との間隔が大きくなるようにして常に
運転室１５との干渉を防止している。しかしながら図４
（ａ）のようにスライドア−ム１７が最縮した自動停止
の状態から、スライド伸長操作をした場合、バケット４
７の刃先と運転１５との間隔は約３００ｍｍに置かれて
いるが、ア−ム１７をスライドさせると（スライド操作
は停止させていないため）操作は可能であり約２００ｍ
ｍまで伸長して（ｂ）の状態となる。２００ｍｍを越え
ると、この時点でリミットスイッチ１８がこの状態を検
出して切換わり、最伸デ−タでの制御に切換えた瞬間、
制御上、２点鎖線で示す緊急停止領域Ａに侵入したこと
になり、コントロ−ラ１６の出力信号により前記電磁弁
３８が作動して回路３７を遮断するので全操作が不能と
なる。しかし、もしリミットスイッチ１８がない状態で
は図４（ｃ）に示す状態となってスライドア−ム１７は
そのまま伸長してバケット４７の刃先は運転室１５と干
渉する緊急停止領域に達することになる。しかしながら
本発明では（ｂ）の状態で２００ｍｍ以上の操作は不能
のためこれ以上の伸長は停止し安全となる。
示すスライド最縮時、および（ｂ）に示すスライド最伸
時にはバケット４７の刃先の停止位置が運転室１５と所
定間隔をそれぞれ例えば３００ｍｍになるようにア−ム
１７の傾斜角が制御されている。すなわち、スライド長
さ２００ｍｍの個所にリミットスイッチ１８が設けてあ
り、リミットスイッチ１８により２００ｍｍ以下が最縮
デ−タ、２００ｍｍ以上が最伸デ−タにより制御される
ように切換えられる。したがって図３（ａ）に示すよう
にスライド量が１８０ｍｍのときは停止位置は１８０ｍ
ｍとなって運転室１５との間隔が狭くなるが、反対にス
ライド量が２２０ｍｍのときは停止位置が５００ｍｍと
なって運転室１５との間隔が大きくなるようにして常に
運転室１５との干渉を防止している。しかしながら図４
（ａ）のようにスライドア−ム１７が最縮した自動停止
の状態から、スライド伸長操作をした場合、バケット４
７の刃先と運転１５との間隔は約３００ｍｍに置かれて
いるが、ア−ム１７をスライドさせると（スライド操作
は停止させていないため）操作は可能であり約２００ｍ
ｍまで伸長して（ｂ）の状態となる。２００ｍｍを越え
ると、この時点でリミットスイッチ１８がこの状態を検
出して切換わり、最伸デ−タでの制御に切換えた瞬間、
制御上、２点鎖線で示す緊急停止領域Ａに侵入したこと
になり、コントロ−ラ１６の出力信号により前記電磁弁
３８が作動して回路３７を遮断するので全操作が不能と
なる。しかし、もしリミットスイッチ１８がない状態で
は図４（ｃ）に示す状態となってスライドア−ム１７は
そのまま伸長してバケット４７の刃先は運転室１５と干
渉する緊急停止領域に達することになる。しかしながら
本発明では（ｂ）の状態で２００ｍｍ以上の操作は不能
のためこれ以上の伸長は停止し安全となる。
【００１１】本発明の請求項２は請求項１の前提条件と
なった掘削積込車両において、前記ア−ムスライド量を
センサで検出し、スライド量によりア−ム角を補正をし
て、前記スライド量と補正したアーム角により掘削深さ
を演算し、深さを表示するようにしたものである。した
がって図１はそのまま使用して説明は省略し、異なる個
所のみ説明する。
なった掘削積込車両において、前記ア−ムスライド量を
センサで検出し、スライド量によりア−ム角を補正をし
て、前記スライド量と補正したアーム角により掘削深さ
を演算し、深さを表示するようにしたものである。した
がって図１はそのまま使用して説明は省略し、異なる個
所のみ説明する。
【００１２】図５に示すように深さ表示はア−ム１７の
ア−ム支え４６に設けられたスライド量センサ４８によ
り検出されるスライド長さと、ポテンショメータにより
測定されるアーム角（ブームとのなす角度）により演算
して行うが、ア−ム１７が最縮から最伸にスライドした
とき、ア−ム角度がθからθ′のように変化するので、
この補正を行わなければ、深さ表示にバラツキが生じて
しまう。すなわち、実際の角度θに対してポテンショ信
号１４4 が示す角度はθ′となる。したがって補正量を
Δθとすると、Δθ＝（θ−θ’）×Ｈ0 ／Ｈ で表す
ことができる。ここでＨ0 ：スライド長さ、Ｈ：全スラ
イド長さである。これをグラフに示すと図６のようにな
り、このように近似直線により角度を補正すると任意の
角度においてバラツキのない深さ表示ができることにな
る。
ア−ム支え４６に設けられたスライド量センサ４８によ
り検出されるスライド長さと、ポテンショメータにより
測定されるアーム角（ブームとのなす角度）により演算
して行うが、ア−ム１７が最縮から最伸にスライドした
とき、ア−ム角度がθからθ′のように変化するので、
この補正を行わなければ、深さ表示にバラツキが生じて
しまう。すなわち、実際の角度θに対してポテンショ信
号１４4 が示す角度はθ′となる。したがって補正量を
Δθとすると、Δθ＝（θ−θ’）×Ｈ0 ／Ｈ で表す
ことができる。ここでＨ0 ：スライド長さ、Ｈ：全スラ
イド長さである。これをグラフに示すと図６のようにな
り、このように近似直線により角度を補正すると任意の
角度においてバラツキのない深さ表示ができることにな
る。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、請求項１
ではア−ムのスライド途中にリミットスイッチを設け
て、この前後で最縮・最伸のア−ム寸法長さデ−タに切
換えて制御するからア−ムスライド長さが如何なる場合
でもバケット刃先と運転室との干渉が防止される。ま
た、ア−ムが最縮・最伸の何れのときでも停止位置を運
転室に近づけることができ、しかも干渉しないから作業
が容易となり実用性が向上する。さらに最縮状態では停
止後、伸長する方向にスライドしても、途中リミットス
イッチが切換わった時点で緊急停止させるから、この場
合においても干渉が防止できる。請求項２ではア−ム角
の補正ができるから深さ表示にバラツキが少なくなり精
度が向上する。
ではア−ムのスライド途中にリミットスイッチを設け
て、この前後で最縮・最伸のア−ム寸法長さデ−タに切
換えて制御するからア−ムスライド長さが如何なる場合
でもバケット刃先と運転室との干渉が防止される。ま
た、ア−ムが最縮・最伸の何れのときでも停止位置を運
転室に近づけることができ、しかも干渉しないから作業
が容易となり実用性が向上する。さらに最縮状態では停
止後、伸長する方向にスライドしても、途中リミットス
イッチが切換わった時点で緊急停止させるから、この場
合においても干渉が防止できる。請求項２ではア−ム角
の補正ができるから深さ表示にバラツキが少なくなり精
度が向上する。
【図１】本発明にかかるスライドア−ム干渉防止方法が
適用される掘削積込車両の干渉防止装置の一実施例を示
す回路の説明図である。
適用される掘削積込車両の干渉防止装置の一実施例を示
す回路の説明図である。
【図２】本発明の請求項１における掘削積込車両におい
て、（ａ）はスライドア−ムの最縮時、（ｂ）は最伸時
の場合の停止距離（運転室との間隔）を示す側面の説明
図である。
て、（ａ）はスライドア−ムの最縮時、（ｂ）は最伸時
の場合の停止距離（運転室との間隔）を示す側面の説明
図である。
【図３】図２のスライドア−ムのスライドした状態にお
ける停止距離を示し、（ａ）はスライド長さがリミット
スイッチが切り換る直前、（ｂ）はリミットスイッチが
切り換った直後の側面の説明図である。
ける停止距離を示し、（ａ）はスライド長さがリミット
スイッチが切り換る直前、（ｂ）はリミットスイッチが
切り換った直後の側面の説明図である。
【図４】（ａ）は図２（ａ）におけるスライド最縮状態
で自動停止時、（ｂ）は（ａ）から２００ｍｍ伸長時、
（ｃ）は（ｂ）からさらに伸長してバケット刃先が緊急
停止領域に達したときの状態を示す説明図である。
で自動停止時、（ｂ）は（ａ）から２００ｍｍ伸長時、
（ｃ）は（ｂ）からさらに伸長してバケット刃先が緊急
停止領域に達したときの状態を示す説明図である。
【図５】本発明の請求項２における掘削積込車両のスラ
イドア−ムの最縮時および最伸時のブ−ムに対するア−
ム角を示す側面の説明図である。
イドア−ムの最縮時および最伸時のブ−ムに対するア−
ム角を示す側面の説明図である。
【図６】図５における補正角とスライド長さとの関係を
示すグラフである。
示すグラフである。
【図７】従来のオフセット式掘削積込車両を示し、
（ａ）は側面、（ｂ）は平面の説明図である。
（ａ）は側面、（ｂ）は平面の説明図である。
１ ブ−ム制御弁 ２ ブ−ム方向切換弁 ３ 回路 ４ 電磁比例弁 ５ ア−ム制御弁 ６ ア−ム方向切換弁 ７ 回路 ８ 電磁比例弁 ９ オフセット制御弁 １０ オフセット方向切換弁 １１ 回路 １２ 電磁弁 １３ 作業機 １４1 ，１４2 ，１４3 ，１４4 ポテンショ信号 １６ コントロ−ラ １７ ア−ム １８ リミットスイッチ ４８ スライド量センサ
Claims (2)
- 【請求項１】 ブ−ム制御弁上げ側からブ−ム方向切換
弁上げ側に至る回路途中にブ−ム上げ停止用電磁比例弁
を、ア−ム制御弁掘削側からア−ム方向切換弁掘削側に
至る回路途中にア−ム掘削停止用電磁比例弁を、オフセ
ット制御弁左側からオフセット方向切換弁左側に至る回
路途中にオフセット左用電磁弁をそれぞれ備え、作業機
の各ポテンショ信号を入力して運転室に対する作業機の
干渉を防止する停止領域に近づいた時に出力信号を発す
るコントロ−ラに、前記各電磁弁を接続し、かつア−ム
を伸縮自在とした掘削積込車両の作業機干渉防止装置に
おいて、前記ア−ムのスライド長さの途中に設けたリミ
ットスイッチ位置を基準として、ア−ムのスライド長さ
がその位置を越えない場合は最縮のアーム長さ、越えた
場合は最伸のアーム長さと判断して制御することを特徴
とするスライドア−ムの干渉防止方法。 - 【請求項２】 ブ−ム制御弁上げ側からブ−ム方向切換
弁上げ側に至る回路途中にブ−ム上げ停止用電磁比例弁
を、ア−ム制御弁掘削側からア−ム方向切換弁掘削側に
至る回路途中にア−ム掘削停止用電磁比例弁を、オフセ
ット制御弁左側からオフセット方向切換弁左側に至る回
路途中にオフセット左用電磁弁をそれぞれ備え、作業機
の各ポテンショ信号を入力して運転室に対する作業機の
干渉を防止する停止領域に近づいた時に出力信号を発す
るコントロ−ラに、前記各電磁弁を接続し、かつア−ム
を伸縮自在とした掘削積込車両の作業機干渉防止装置に
おいて、前記ア−ムのスライド量をセンサで検出し、ス
ライド量によりア−ム角を補正し、前記スライド量と補
正したアーム角により掘削深さを演算して深さ表示する
ことを特徴とするスライドア−ムの深さ表示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10604692A JP3175856B2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 作業機干渉防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10604692A JP3175856B2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 作業機干渉防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05280073A true JPH05280073A (ja) | 1993-10-26 |
| JP3175856B2 JP3175856B2 (ja) | 2001-06-11 |
Family
ID=14423696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10604692A Expired - Lifetime JP3175856B2 (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 作業機干渉防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3175856B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09111798A (ja) * | 1995-10-16 | 1997-04-28 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | 建設機械の作業機干渉防止装置 |
-
1992
- 1992-03-31 JP JP10604692A patent/JP3175856B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09111798A (ja) * | 1995-10-16 | 1997-04-28 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | 建設機械の作業機干渉防止装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3175856B2 (ja) | 2001-06-11 |
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