JPH04319127A - 作業機干渉防止回路 - Google Patents
作業機干渉防止回路Info
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- JPH04319127A JPH04319127A JP11111691A JP11111691A JPH04319127A JP H04319127 A JPH04319127 A JP H04319127A JP 11111691 A JP11111691 A JP 11111691A JP 11111691 A JP11111691 A JP 11111691A JP H04319127 A JPH04319127 A JP H04319127A
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- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 10
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 4
- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 108010066278 cabin-4 Proteins 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパワ−ショベルのような
掘削積込用車両において作業時、作業機の運転室への干
渉を防止する作業機干渉防止回路に関する。
掘削積込用車両において作業時、作業機の運転室への干
渉を防止する作業機干渉防止回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】パワ−ショベルのような掘削積込用車両
においては、一般には上部旋回体の上にブ−ム、ア−ム
およびバケット等からなる作業機が設けられており、作
業時はブ−ムが上部旋回体に対して起伏し、ブ−ムの先
端に設けられたア−ムおよびその先端のバケットが前後
方向に回動するようになっており、同じく上部旋回体の
上部に設けられた運転室と干渉するようなことはない。 ところが、車両の側方を掘る場合には上述した作業機で
は掘ることができないために従来のブ−ムを上下に分割
して上ブ−ムを下ブ−ムに対して左右方向に回動できる
ようにピン結合して側溝堀を行えるようにしたものがあ
る。このような機構を持つ掘削積込用車両においては、
上ブ−ムが運転室側にオフセットした場合、ア−ムやバ
ケットの作業範囲は運転室と干渉する危険区域が含まれ
ることになる。
においては、一般には上部旋回体の上にブ−ム、ア−ム
およびバケット等からなる作業機が設けられており、作
業時はブ−ムが上部旋回体に対して起伏し、ブ−ムの先
端に設けられたア−ムおよびその先端のバケットが前後
方向に回動するようになっており、同じく上部旋回体の
上部に設けられた運転室と干渉するようなことはない。 ところが、車両の側方を掘る場合には上述した作業機で
は掘ることができないために従来のブ−ムを上下に分割
して上ブ−ムを下ブ−ムに対して左右方向に回動できる
ようにピン結合して側溝堀を行えるようにしたものがあ
る。このような機構を持つ掘削積込用車両においては、
上ブ−ムが運転室側にオフセットした場合、ア−ムやバ
ケットの作業範囲は運転室と干渉する危険区域が含まれ
ることになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような場合の対策
として運転室と干渉する区域内に作業機が侵入した時、
ブザ−を鳴らす手段があるが、この場合、とっさにブザ
−に感応して作業機操作を止める必要があり、自動停止
の場合には、操作するパイロット圧コントロ−ル弁に吐
出油を供給するパイロット油圧ポンプとの間の回路途中
に設けられている２位置切換のロック弁をドレ−ンする
方向に切換えて、ある作業機速度から急激に自動停止さ
せていた。したがって急激に自動停止させるため車体に
対するショックが大きくこれが荷こぼれ等の原因になっ
ていた。また、速度の違いにより自動停止位置にバラツ
キが生じていた。また、ロック弁の解除には自動ロック
ボタンを設けて機械的に押すことにより解除されるよう
になっていた。
として運転室と干渉する区域内に作業機が侵入した時、
ブザ−を鳴らす手段があるが、この場合、とっさにブザ
−に感応して作業機操作を止める必要があり、自動停止
の場合には、操作するパイロット圧コントロ−ル弁に吐
出油を供給するパイロット油圧ポンプとの間の回路途中
に設けられている２位置切換のロック弁をドレ−ンする
方向に切換えて、ある作業機速度から急激に自動停止さ
せていた。したがって急激に自動停止させるため車体に
対するショックが大きくこれが荷こぼれ等の原因になっ
ていた。また、速度の違いにより自動停止位置にバラツ
キが生じていた。また、ロック弁の解除には自動ロック
ボタンを設けて機械的に押すことにより解除されるよう
になっていた。
【０００４】本発明はこれに鑑み、干渉危険区域内に入
ったら急激に自動停止させるのではなく自動停止させる
手前で、ある決められた範囲にバケットが侵入した時に
、作業機速度に応じて除々に速度低下率を変えることに
よりショックを少なくすることのできる作業機干渉防止
回路を提供して従来技術の持つ欠点の解消を図ることを
目的としてなされたものである。
ったら急激に自動停止させるのではなく自動停止させる
手前で、ある決められた範囲にバケットが侵入した時に
、作業機速度に応じて除々に速度低下率を変えることに
よりショックを少なくすることのできる作業機干渉防止
回路を提供して従来技術の持つ欠点の解消を図ることを
目的としてなされたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の問題点を
解決する手段として本発明は車両本体に搭載した作業機
を、運転室の前方側にオフセットのうえ、運転室に向か
って屈曲作業運動しうるようにパイロット圧コントロ−
ル弁により操作し、前記作業機が運転室に干渉する危険
区域内に入った際の自動停止は、前記パイロット圧コン
トロ−ル弁に吐出油を供給するパイロット油圧ポンプと
の間の回路に設けたロック弁を、前記作業機のブ−ム角
、ア−ム角およびオフセット角を検出する各ポテンショ
メ−タからの信号を入力して演算するコントロ−ラの出
力信号により制御するようにした作業機干渉防止回路に
おいて、前記回路に前記コントロ−ラの出力信号により
作動する電磁比例リリ−フ弁を設けたことを特徴とする
。
解決する手段として本発明は車両本体に搭載した作業機
を、運転室の前方側にオフセットのうえ、運転室に向か
って屈曲作業運動しうるようにパイロット圧コントロ−
ル弁により操作し、前記作業機が運転室に干渉する危険
区域内に入った際の自動停止は、前記パイロット圧コン
トロ−ル弁に吐出油を供給するパイロット油圧ポンプと
の間の回路に設けたロック弁を、前記作業機のブ−ム角
、ア−ム角およびオフセット角を検出する各ポテンショ
メ−タからの信号を入力して演算するコントロ−ラの出
力信号により制御するようにした作業機干渉防止回路に
おいて、前記回路に前記コントロ−ラの出力信号により
作動する電磁比例リリ−フ弁を設けたことを特徴とする
。
【０００６】
【作用】上記構成によれば電磁比例リリ−フ弁でパイロ
ット圧コントロ−ル弁に至る設定圧を変化させることに
より、作業機の速度が除々に低下するようにコントロ−
ルされる。
ット圧コントロ−ル弁に至る設定圧を変化させることに
より、作業機の速度が除々に低下するようにコントロ−
ルされる。
【０００７】
【実施例】図１は本発明にかかる作業機干渉防止回路の
一実施例の説明図、図２は本発明が適用される掘削積込
用車両の側面の説明図、図３は本発明が適用される掘削
積込用車両の平面の説明図である。
一実施例の説明図、図２は本発明が適用される掘削積込
用車両の側面の説明図、図３は本発明が適用される掘削
積込用車両の平面の説明図である。
【０００８】本発明は車両本体１に搭載した作業機２を
、運転室３の前方側にオフセットのうえ、運転室３に向
かって屈曲作業運動しうるようにパイロット圧コントロ
−ル弁４により操作し、前記作業機２が運転室３に干渉
する危険区域内に入った際の自動停止は、前記パイロッ
ト圧コントロ−ル弁４に吐出油を供給するパイロット油
圧ポンプ５との間の回路６に設けたロック弁７を、前記
作業機２のブ−ム角α、ア−ム角βおよびオフセット角
γを検出する各ポテンショメ−タ８，９，１０からの信
号１１，１２，１３を入力して演算するコントロ−ラ１
４の出力信号１５により制御するようにした作業機干渉
防止回路において、前記回路６に前記コントロ−ラ１４
の出力信号１６により作動する電磁比例リリ−フ弁１７
を設けたものである。
、運転室３の前方側にオフセットのうえ、運転室３に向
かって屈曲作業運動しうるようにパイロット圧コントロ
−ル弁４により操作し、前記作業機２が運転室３に干渉
する危険区域内に入った際の自動停止は、前記パイロッ
ト圧コントロ−ル弁４に吐出油を供給するパイロット油
圧ポンプ５との間の回路６に設けたロック弁７を、前記
作業機２のブ−ム角α、ア−ム角βおよびオフセット角
γを検出する各ポテンショメ−タ８，９，１０からの信
号１１，１２，１３を入力して演算するコントロ−ラ１
４の出力信号１５により制御するようにした作業機干渉
防止回路において、前記回路６に前記コントロ−ラ１４
の出力信号１６により作動する電磁比例リリ−フ弁１７
を設けたものである。
【０００９】本発明が適用される車両本体１には図２お
よび図３に示すように下部走行体１８が設けられ、下部
走行体１８の上部に上部旋回体１９が旋回自在に設けら
れている。そして上部旋回体１９には前記作業機２を構
成する以下の各部が設けられている。すなわち、上部に
は第１ブ−ム２０の基端が取付けられ、第１ブ−ム２０
はブ−ムシリンダ２１により起伏自在となっている。第
１ブ−ム２０の先端には第２ブ−ム２２が左右方向にオ
フセットシリンダ２３によりオフセットできるようにな
っており、第２ブ−ム２２の先端は第３ブ−ム２４が上
下動可能に取付けられている。そして第３ブ−ム２４の
先端には前記ア−ム２５がア−ムシリンダ２６により上
下方向に回動可能に、バケット２７はア−ム２５上に設
けられたバケットシリンダ２８により積込みおよびダン
プ可能となっている。前記第１ブ−ム２０の基部側面に
は第１ブ−ム２０の位置を検出するブ−ム角センサとし
てのブ−ム用前記ポテンショメ−タ８が装着されており
、また、第３ブ−ム２４にはア−ム２５の位置を検出す
るア−ム角センサとしてのア−ム用ポテンショメ−タ９
が装着されており、さらに、オフセットリンク部には第
２ブ−ム２２のオフセット量を検出するオフセット角セ
ンサとしてのオフセット用ポテンショメ−タ１０が装着
されている。
よび図３に示すように下部走行体１８が設けられ、下部
走行体１８の上部に上部旋回体１９が旋回自在に設けら
れている。そして上部旋回体１９には前記作業機２を構
成する以下の各部が設けられている。すなわち、上部に
は第１ブ−ム２０の基端が取付けられ、第１ブ−ム２０
はブ−ムシリンダ２１により起伏自在となっている。第
１ブ−ム２０の先端には第２ブ−ム２２が左右方向にオ
フセットシリンダ２３によりオフセットできるようにな
っており、第２ブ−ム２２の先端は第３ブ−ム２４が上
下動可能に取付けられている。そして第３ブ−ム２４の
先端には前記ア−ム２５がア−ムシリンダ２６により上
下方向に回動可能に、バケット２７はア−ム２５上に設
けられたバケットシリンダ２８により積込みおよびダン
プ可能となっている。前記第１ブ−ム２０の基部側面に
は第１ブ−ム２０の位置を検出するブ−ム角センサとし
てのブ−ム用前記ポテンショメ−タ８が装着されており
、また、第３ブ−ム２４にはア−ム２５の位置を検出す
るア−ム角センサとしてのア−ム用ポテンショメ−タ９
が装着されており、さらに、オフセットリンク部には第
２ブ−ム２２のオフセット量を検出するオフセット角セ
ンサとしてのオフセット用ポテンショメ−タ１０が装着
されている。
【００１０】図１は本発明の要部を示すもので、パイロ
ット油圧ポンプ５と、この油圧ポンプ５からの吐出油の
供給により操作されるパイロット圧コントロ−ル弁４と
の間の回路６に２位置切換えのロック弁７を設け、この
弁７を前記ポテンショメ−タ８，９，１０からの信号１
１，１２，１３を受けて演算するコントロ−ラ１４の出
力信号１６と接続したものにおいて、パイロット油圧ポ
ンプ５の回路６に電磁比例リリ−フ弁１７を設け、この
電磁比例リリ−フ弁１７を前記コントロ−ラ１４の出力
信号１６によりセット圧を変化させるようにしたもので
ある。図中、２９はタンクである。
ット油圧ポンプ５と、この油圧ポンプ５からの吐出油の
供給により操作されるパイロット圧コントロ−ル弁４と
の間の回路６に２位置切換えのロック弁７を設け、この
弁７を前記ポテンショメ−タ８，９，１０からの信号１
１，１２，１３を受けて演算するコントロ−ラ１４の出
力信号１６と接続したものにおいて、パイロット油圧ポ
ンプ５の回路６に電磁比例リリ−フ弁１７を設け、この
電磁比例リリ−フ弁１７を前記コントロ−ラ１４の出力
信号１６によりセット圧を変化させるようにしたもので
ある。図中、２９はタンクである。
【００１１】つぎに作動を説明する。パイロット圧コン
トロ−ル弁４の図示しない各操作レバ−を操作すると前
記作業機２の各部が操作されてブ−ムシリンダ２１、ア
−ムシリンダ２６、およびオフセットシリンダ２３が伸
縮動し、これにより第１ブ−ム２０、ア−ム２５、およ
び第２ブ−ム２２が作動する。そして第１ブ−ム２０の
位置は第１ブ−ム２０が回動することによりブ−ム用ポ
テンショメ−タ８により検出される。また、ア−ム２５
の位置はア−ム２５が回動することによりア−ム用ポテ
ンショメ−タ９により検出される。同様に第２ブ−ム２
２のオフセット量は第２ブ−ム２２が回動することによ
りオフセット用ポテンショメ−タ１０により検出される
。各ポテンショメ−タ８，９，１０が検出した信号１１
，１２，１３はコントロ−ラ１４に入力される。コント
ロ−ラ１４はこれら３つの信号が決められた関係により
バケット２７が干渉危険区域に入ったか否かを判断し、
入っている場合はポテンショメ−タからのブ−ム角α、
ア−ム角γ信号を微分することにより速度信号として作
業機の速度に応じて速度低下率を変えて低下させ出力信
号１５をロック弁７に送るので、ロック弁７はパイロッ
ト油圧ポンプ７からの吐出油をパイロット圧コントロ−
ル弁８への供給を遮断するように作動するが、その前に
コントロ−ラ１４からの出力信号１６により電磁比例リ
リ−フ弁１７のセット圧が変えられのでこの圧によりパ
イロット圧コントロ−ル弁４の回路圧がコントロ−ルさ
れ作業機速度も低下しているので、ロック弁７の遮断作
動は緩やかに行われることになり、切換えにより発生す
るショックは小さくなる。
トロ−ル弁４の図示しない各操作レバ−を操作すると前
記作業機２の各部が操作されてブ−ムシリンダ２１、ア
−ムシリンダ２６、およびオフセットシリンダ２３が伸
縮動し、これにより第１ブ−ム２０、ア−ム２５、およ
び第２ブ−ム２２が作動する。そして第１ブ−ム２０の
位置は第１ブ−ム２０が回動することによりブ−ム用ポ
テンショメ−タ８により検出される。また、ア−ム２５
の位置はア−ム２５が回動することによりア−ム用ポテ
ンショメ−タ９により検出される。同様に第２ブ−ム２
２のオフセット量は第２ブ−ム２２が回動することによ
りオフセット用ポテンショメ−タ１０により検出される
。各ポテンショメ−タ８，９，１０が検出した信号１１
，１２，１３はコントロ−ラ１４に入力される。コント
ロ−ラ１４はこれら３つの信号が決められた関係により
バケット２７が干渉危険区域に入ったか否かを判断し、
入っている場合はポテンショメ−タからのブ−ム角α、
ア−ム角γ信号を微分することにより速度信号として作
業機の速度に応じて速度低下率を変えて低下させ出力信
号１５をロック弁７に送るので、ロック弁７はパイロッ
ト油圧ポンプ７からの吐出油をパイロット圧コントロ−
ル弁８への供給を遮断するように作動するが、その前に
コントロ−ラ１４からの出力信号１６により電磁比例リ
リ−フ弁１７のセット圧が変えられのでこの圧によりパ
イロット圧コントロ−ル弁４の回路圧がコントロ−ルさ
れ作業機速度も低下しているので、ロック弁７の遮断作
動は緩やかに行われることになり、切換えにより発生す
るショックは小さくなる。
【００１２】
【発明の効果】本発明は以上説明したように、車両本体
に搭載した作業機を、運転室の前方側にオフセットのう
え、運転室に向かって屈曲作業運動しうるようにパイロ
ット圧コントロ−ル弁により操作し、前記作業機が運転
室に干渉する危険区域内に入った際の自動停止は、前記
パイロット圧コントロ−ル弁に吐出油を供給するパイロ
ット油圧ポンプとの間の回路に設けたロック弁を、前記
作業機のブ−ム角、ア−ム角およびオフセット角を検出
する各ポテンショメ−タからの信号を入力して演算する
コントロ−ラの出力信号により制御するようにした作業
機干渉防止回路において、前記回路に前記コントロ−ラ
の出力信号により作動する電磁比例リリ−フ弁を設けた
から、バケットが決められた作業範囲に侵入した際に急
激に自動停止させる手前から除々に作業速度を停止させ
ることが可能となり、したがって急激に自動停止させて
いた従来の場合と比較して発生するショックを著しく低
下させることができる。
に搭載した作業機を、運転室の前方側にオフセットのう
え、運転室に向かって屈曲作業運動しうるようにパイロ
ット圧コントロ−ル弁により操作し、前記作業機が運転
室に干渉する危険区域内に入った際の自動停止は、前記
パイロット圧コントロ−ル弁に吐出油を供給するパイロ
ット油圧ポンプとの間の回路に設けたロック弁を、前記
作業機のブ−ム角、ア−ム角およびオフセット角を検出
する各ポテンショメ−タからの信号を入力して演算する
コントロ−ラの出力信号により制御するようにした作業
機干渉防止回路において、前記回路に前記コントロ−ラ
の出力信号により作動する電磁比例リリ−フ弁を設けた
から、バケットが決められた作業範囲に侵入した際に急
激に自動停止させる手前から除々に作業速度を停止させ
ることが可能となり、したがって急激に自動停止させて
いた従来の場合と比較して発生するショックを著しく低
下させることができる。
【図１】本発明の作業機干渉防止回路の一実施例の説明
図である。
図である。
【図２】本発明が適用される掘削積込用車両の側面の説
明図である。
明図である。
【図３】本発明が適用される掘削積込用車両の平面の説
明図である。
明図である。
１ 車両本体
２ 作業機
３ 運転室
４ パイロット圧コントロ−ル弁
５ パイロット油圧ポンプ
６ 回路
７ ロック弁
８ ポテンショメ−タ
９ 〃
１０ 〃
１１ 信号
１２ 〃
１３ 〃
１４ コントロ−ラ
１５ 出力信号
１６ 〃
１７ 電磁比例弁
α ブ−ム角
β ア−ム角
γ オフセット角
Claims (1)
- 【請求項１】 車両本体に搭載した作業機を、運転室
の前方側にオフセットのうえ、運転室に向かって屈曲作
業運動しうるようにパイロット圧コントロ−ル弁により
操作し、前記作業機が運転室に干渉する危険区域内に入
った際の自動停止は、前記パイロット圧コントロ−ル弁
に吐出油を供給するパイロット油圧ポンプとの間の回路
に設けたロック弁を、前記作業機のブ−ム角、ア−ム角
およびオフセット角を検出する各ポテンショメ−タから
の信号を入力して演算するコントロ−ラの出力信号によ
り制御するようにした作業機干渉防止回路において、前
記回路に前記コントロ−ラの出力信号により作動する電
磁比例リリ−フ弁を設けたことを特徴とする作業機干渉
防止回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3111116A JP2996762B2 (ja) | 1991-04-16 | 1991-04-16 | 作業機干渉防止回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3111116A JP2996762B2 (ja) | 1991-04-16 | 1991-04-16 | 作業機干渉防止回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04319127A true JPH04319127A (ja) | 1992-11-10 |
| JP2996762B2 JP2996762B2 (ja) | 2000-01-11 |
Family
ID=14552826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3111116A Expired - Fee Related JP2996762B2 (ja) | 1991-04-16 | 1991-04-16 | 作業機干渉防止回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2996762B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008063935A (ja) * | 2006-09-08 | 2008-03-21 | Deere & Co | ローダ |
| JP2010255248A (ja) * | 2009-04-23 | 2010-11-11 | Komatsu Ltd | オフセットブーム式油圧ショベルの作業機制御装置 |
| WO2016111384A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2016-07-14 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械及び作業機械の制御方法 |
-
1991
- 1991-04-16 JP JP3111116A patent/JP2996762B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008063935A (ja) * | 2006-09-08 | 2008-03-21 | Deere & Co | ローダ |
| JP2010255248A (ja) * | 2009-04-23 | 2010-11-11 | Komatsu Ltd | オフセットブーム式油圧ショベルの作業機制御装置 |
| WO2016111384A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2016-07-14 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械及び作業機械の制御方法 |
| JPWO2016111384A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2017-04-27 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械及び作業機械の制御方法 |
| US10156061B2 (en) | 2016-02-29 | 2018-12-18 | Komatsu Ltd. | Work machine control device, work machine, and work machine control method |
| DE112016000011B4 (de) * | 2016-02-29 | 2020-10-01 | Komatsu Ltd. | Arbeitsmaschinensteuervorrichtung, Arbeitsmaschine und Arbeitsmaschinensteuerverfahren |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2996762B2 (ja) | 2000-01-11 |
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