JPH1054055A - 作業機の昇降制御装置 - Google Patents
作業機の昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH1054055A JPH1054055A JP8210698A JP21069896A JPH1054055A JP H1054055 A JPH1054055 A JP H1054055A JP 8210698 A JP8210698 A JP 8210698A JP 21069896 A JP21069896 A JP 21069896A JP H1054055 A JPH1054055 A JP H1054055A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work implement
- posture
- attitude
- boom
- lifting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 難しい同時操作を行うことなく操縦簡単にし
てブーム先端の作業具の姿勢を所定姿勢に維持できるも
のを提供する。 【解決手段】 ブーム付け根の第1ポテンショメータ7
と、バケット付け根の第2ポテンショメータ10とによ
ってバケットの走行機体に対する姿勢を検出する作業具
姿勢検手段Cと、バケットの走行機体に対する姿勢を設
定する作業具姿勢設定手段Dとを設け、ブームの揺動昇
降に拘らずバケットの姿勢が作業具姿勢設定手段Dで設
定された目標姿勢に維持されるように、チルトシリンダ
用制御弁27と、作業具姿勢検手段Cと、作業具姿勢設
定手段Dとを連係する昇降制御手段Bを備える。
てブーム先端の作業具の姿勢を所定姿勢に維持できるも
のを提供する。 【解決手段】 ブーム付け根の第1ポテンショメータ7
と、バケット付け根の第2ポテンショメータ10とによ
ってバケットの走行機体に対する姿勢を検出する作業具
姿勢検手段Cと、バケットの走行機体に対する姿勢を設
定する作業具姿勢設定手段Dとを設け、ブームの揺動昇
降に拘らずバケットの姿勢が作業具姿勢設定手段Dで設
定された目標姿勢に維持されるように、チルトシリンダ
用制御弁27と、作業具姿勢検手段Cと、作業具姿勢設
定手段Dとを連係する昇降制御手段Bを備える。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、フロントローダ装
置が付設されたトラクタやホイールローダ等の作業機に
おける昇降制御装置に関する。
置が付設されたトラクタやホイールローダ等の作業機に
おける昇降制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】機体に対して揺動昇降可能なブームの前
端に、このブームに対して揺動昇降可能な作業具を連結
して成る作業装置を走行機体に連設した作業機として
は、実開平4‐110406号公報に示されたものが知
られており、このものでは作業具がバケットで構成され
ている。
端に、このブームに対して揺動昇降可能な作業具を連結
して成る作業装置を走行機体に連設した作業機として
は、実開平4‐110406号公報に示されたものが知
られており、このものでは作業具がバケットで構成され
ている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】前述したバケットを備
えたフロントローダ装置では、地面の土砂を運搬車の荷
台に積み込むといった具合に、主に土砂や砂利等の掬い
取り作業を行うものである。この作業では、土砂を救う
べく地面近くの低い位置と、荷台に土砂を降ろすべく高
い位置とのほぼ2位置に亘ってバケットを昇降動させる
という、単調な動作を繰り返し行う作業となるが、ブー
ムの昇降高さが異なってもバケットから土砂が零れない
ようにバケット姿勢の制御を行う必要がある。その場
合、従来ではブーム及びバケットの昇降操作は共にマニ
ュアル操作式であるので、バケットの姿勢を一定的に維
持させるには、ブーム用操作具とバケット用操作具との
2種の操作を同時に行うことになり、その操作には比較
的熟練を要するものであるとともに面倒でもあった。
えたフロントローダ装置では、地面の土砂を運搬車の荷
台に積み込むといった具合に、主に土砂や砂利等の掬い
取り作業を行うものである。この作業では、土砂を救う
べく地面近くの低い位置と、荷台に土砂を降ろすべく高
い位置とのほぼ2位置に亘ってバケットを昇降動させる
という、単調な動作を繰り返し行う作業となるが、ブー
ムの昇降高さが異なってもバケットから土砂が零れない
ようにバケット姿勢の制御を行う必要がある。その場
合、従来ではブーム及びバケットの昇降操作は共にマニ
ュアル操作式であるので、バケットの姿勢を一定的に維
持させるには、ブーム用操作具とバケット用操作具との
2種の操作を同時に行うことになり、その操作には比較
的熟練を要するものであるとともに面倒でもあった。
【0004】又、バケットに代えてパレットフォークや
ヘイフォーク等のフォークを装着して、荷物を運搬する
フォークリフト的作業や乾草の積み上げ作業を行うこと
があるが、この場合でもフォークに載せた荷が倒れたり
崩れ落ちたりしないようにフォーク姿勢を制御させるこ
とが要求されるものである。そこで本発明の目的は、難
しい同時操作を行うことなく操縦簡単にしてブーム先端
の作業具の姿勢を所定姿勢に維持できるものを提供する
点にある。
ヘイフォーク等のフォークを装着して、荷物を運搬する
フォークリフト的作業や乾草の積み上げ作業を行うこと
があるが、この場合でもフォークに載せた荷が倒れたり
崩れ落ちたりしないようにフォーク姿勢を制御させるこ
とが要求されるものである。そこで本発明の目的は、難
しい同時操作を行うことなく操縦簡単にしてブーム先端
の作業具の姿勢を所定姿勢に維持できるものを提供する
点にある。
【0005】
〔構成〕第1発明は、機体に対して揺動昇降可能なブー
ムの前端に、このブームに対して揺動昇降可能な作業具
を連結して成る作業装置を走行機体に連設してある作業
機の昇降制御装置において、作業具の走行機体に対する
姿勢を検出する作業具姿勢検手段と、作業具の走行機体
に対する姿勢を設定する作業具姿勢設定手段とを設け、
ブームの揺動昇降に拘らず作業具の姿勢が作業具姿勢設
定手段で設定された目標姿勢に維持されるように、作業
具を駆動揺動昇降する作業具昇降機構と、作業具姿勢検
手段と、作業具姿勢設定手段とを連係してあることを特
徴とする。
ムの前端に、このブームに対して揺動昇降可能な作業具
を連結して成る作業装置を走行機体に連設してある作業
機の昇降制御装置において、作業具の走行機体に対する
姿勢を検出する作業具姿勢検手段と、作業具の走行機体
に対する姿勢を設定する作業具姿勢設定手段とを設け、
ブームの揺動昇降に拘らず作業具の姿勢が作業具姿勢設
定手段で設定された目標姿勢に維持されるように、作業
具を駆動揺動昇降する作業具昇降機構と、作業具姿勢検
手段と、作業具姿勢設定手段とを連係してあることを特
徴とする。
【0006】第2発明は、機体に対して揺動昇降可能な
ブームの前端に、このブームに対して揺動昇降可能な作
業具を連結して成る作業装置を走行機体に連設してある
作業機の昇降制御装置において、作業具の絶対的な姿勢
を検出する作業具姿勢検手段と、作業具の絶対的な姿勢
を設定する作業具姿勢設定手段とを設け、ブームの揺動
昇降又は走行機体の傾斜に拘らず作業具の姿勢が作業具
姿勢設定手段で設定された目標姿勢に維持されるよう
に、作業具を駆動揺動昇降する作業具昇降機構と、作業
具姿勢検手段と、作業具姿勢設定手段とを連係してある
ことを特徴とする。
ブームの前端に、このブームに対して揺動昇降可能な作
業具を連結して成る作業装置を走行機体に連設してある
作業機の昇降制御装置において、作業具の絶対的な姿勢
を検出する作業具姿勢検手段と、作業具の絶対的な姿勢
を設定する作業具姿勢設定手段とを設け、ブームの揺動
昇降又は走行機体の傾斜に拘らず作業具の姿勢が作業具
姿勢設定手段で設定された目標姿勢に維持されるよう
に、作業具を駆動揺動昇降する作業具昇降機構と、作業
具姿勢検手段と、作業具姿勢設定手段とを連係してある
ことを特徴とする。
【0007】第3発明は、第1発明又は第2発明におい
て、作業具姿勢設定手段が、作業具のブームに対する揺
動昇降を司る作業具用昇降操作具に装備されたスイッチ
で構成され、そのスイッチが操作された時点での作業具
の姿勢が目標姿勢となるように、スイッチと作業具姿勢
設定手段とが連係されていることを特徴とする。
て、作業具姿勢設定手段が、作業具のブームに対する揺
動昇降を司る作業具用昇降操作具に装備されたスイッチ
で構成され、そのスイッチが操作された時点での作業具
の姿勢が目標姿勢となるように、スイッチと作業具姿勢
設定手段とが連係されていることを特徴とする。
【0008】〔作用〕請求項1の構成では、作業具昇降
機構と作業具姿勢検手段と作業具姿勢設定手段との連係
により、ブームの揺動昇降に拘らず作業具の走行機体に
対する姿勢を作業具姿勢設定手段で設定された目標姿勢
に維持することが可能になる。例えば、地面等の低い位
置においてバケットで掬い取った土砂を、トラック荷台
等の高い所に移すべくブームを上昇させても、バケット
の昇降操作をすることなくバケットを水平姿勢とかやや
後傾させた姿勢(目標姿勢)に維持でき、ブームの昇降
移動間にバケットから土砂が零れないようにすることが
できる。又、バケットに代えてフォークを装着した場合
でも、そのフォークの姿勢を設定することにより、フォ
ークに載せた荷を倒したり崩れたりすることなく、高い
位置と低い位置とに亘って移動させたり載せ変えたりす
ることが可能になる。
機構と作業具姿勢検手段と作業具姿勢設定手段との連係
により、ブームの揺動昇降に拘らず作業具の走行機体に
対する姿勢を作業具姿勢設定手段で設定された目標姿勢
に維持することが可能になる。例えば、地面等の低い位
置においてバケットで掬い取った土砂を、トラック荷台
等の高い所に移すべくブームを上昇させても、バケット
の昇降操作をすることなくバケットを水平姿勢とかやや
後傾させた姿勢(目標姿勢)に維持でき、ブームの昇降
移動間にバケットから土砂が零れないようにすることが
できる。又、バケットに代えてフォークを装着した場合
でも、そのフォークの姿勢を設定することにより、フォ
ークに載せた荷を倒したり崩れたりすることなく、高い
位置と低い位置とに亘って移動させたり載せ変えたりす
ることが可能になる。
【0009】請求項2の構成では、作業具の姿勢維持制
御をより精度良く行うことが可能になる。すなわち、作
業機の走行地面は平や水平な状態とは限らず、凹凸や起
伏、又は傾斜していることも多いから、請求項1の構成
のように対機体姿勢を維持させる手段では、機体そのも
のが傾いている場合には水平等の目標姿勢を維持するこ
とが困難になる。例えば、土砂を掬い取る場所では水平
な地面であるが、運搬車の荷台に降ろす場所が下り傾斜
しているような場合〔図3(イ)参照〕では、対機体姿
勢を掬い取り時に設定すると、荷台への降ろし時にはバ
ケットが前傾して掬い取り土砂を荷台外に零してしまう
おそれがある。
御をより精度良く行うことが可能になる。すなわち、作
業機の走行地面は平や水平な状態とは限らず、凹凸や起
伏、又は傾斜していることも多いから、請求項1の構成
のように対機体姿勢を維持させる手段では、機体そのも
のが傾いている場合には水平等の目標姿勢を維持するこ
とが困難になる。例えば、土砂を掬い取る場所では水平
な地面であるが、運搬車の荷台に降ろす場所が下り傾斜
しているような場合〔図3(イ)参照〕では、対機体姿
勢を掬い取り時に設定すると、荷台への降ろし時にはバ
ケットが前傾して掬い取り土砂を荷台外に零してしまう
おそれがある。
【0010】そこで、制御対象基準を機体ではなく絶対
姿勢とすれば、前述したように、作業具による運搬物の
受取場所の地面と、供給場所の地面とが互いに傾斜して
いる等、地面の状況が一定でない場合でも、バケット等
の作業具の姿勢を目標姿勢に維持することができ、土砂
零れや荷崩れを起こすことなく作業を行うことができる
ようになる。
姿勢とすれば、前述したように、作業具による運搬物の
受取場所の地面と、供給場所の地面とが互いに傾斜して
いる等、地面の状況が一定でない場合でも、バケット等
の作業具の姿勢を目標姿勢に維持することができ、土砂
零れや荷崩れを起こすことなく作業を行うことができる
ようになる。
【0011】請求項3の構成では、作業具用昇降操作具
に装備されたスイッチで作業具姿勢設定手段が構成さ
れ、そのスイッチ操作をした時点での作業具の姿勢が目
標姿勢となるから、作業具用昇降操作具を操作して作業
具の姿勢が所望の状態となればスイッチ操作するという
手順でもって目標姿勢を設定することができる。つま
り、実際に作業具の姿勢を目視しながら目標姿勢を設定
でき、感覚的に使い易いものにできる。又、スイッチは
作業具用昇降操作具に装備されているので、手指を大き
く移動させることなくその作業具用昇降操作具に添えた
ままでのスイッチ操作が可能となり、所望の姿勢になっ
たときの即座のスイッチ操作が可能であり、作業具姿勢
の微調節が行い易い。
に装備されたスイッチで作業具姿勢設定手段が構成さ
れ、そのスイッチ操作をした時点での作業具の姿勢が目
標姿勢となるから、作業具用昇降操作具を操作して作業
具の姿勢が所望の状態となればスイッチ操作するという
手順でもって目標姿勢を設定することができる。つま
り、実際に作業具の姿勢を目視しながら目標姿勢を設定
でき、感覚的に使い易いものにできる。又、スイッチは
作業具用昇降操作具に装備されているので、手指を大き
く移動させることなくその作業具用昇降操作具に添えた
ままでのスイッチ操作が可能となり、所望の姿勢になっ
たときの即座のスイッチ操作が可能であり、作業具姿勢
の微調節が行い易い。
【0012】〔効果〕請求項1〜3のいずれに記載され
た昇降制御装置でも、単にブームの昇降操作を行うだけ
で作業具を目標姿勢に維持でき、操縦未熟者でも土砂を
零すことなくバケット作業できるとか、操作簡単にフォ
ーク作業できる等、作業の能率向上と操作の簡単化とを
図ることができた。
た昇降制御装置でも、単にブームの昇降操作を行うだけ
で作業具を目標姿勢に維持でき、操縦未熟者でも土砂を
零すことなくバケット作業できるとか、操作簡単にフォ
ーク作業できる等、作業の能率向上と操作の簡単化とを
図ることができた。
【0013】請求項2に記載された昇降制御装置では、
作業場所の起伏や傾斜が異なっても、作業具の姿勢維持
機能が良好に発揮できるようになり、作業具の姿勢維持
制御の精度をより高めることが可能になった。
作業場所の起伏や傾斜が異なっても、作業具の姿勢維持
機能が良好に発揮できるようになり、作業具の姿勢維持
制御の精度をより高めることが可能になった。
【0014】請求項3に記載された昇降制御装置では、
作業具の目標姿勢の設定を、操作簡単で、かつ、目で確
認しての判り易い状態で行うことができ、しかも微調節
も行える扱い易いものにできた。
作業具の目標姿勢の設定を、操作簡単で、かつ、目で確
認しての判り易い状態で行うことができ、しかも微調節
も行える扱い易いものにできた。
【0015】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
作業機の一例であるトラクタの場合について図面に基づ
いて説明する。図1にトラクタが示され、1は走行機
体、2はエンジン、3はミッション、4は前輪、5は後
輪、6はフロントローダ装置、8は運転部である。フロ
ントローダ装置6は、インプルメントとして走行機体1
に着脱自在に装着されている。
作業機の一例であるトラクタの場合について図面に基づ
いて説明する。図1にトラクタが示され、1は走行機
体、2はエンジン、3はミッション、4は前輪、5は後
輪、6はフロントローダ装置、8は運転部である。フロ
ントローダ装置6は、インプルメントとして走行機体1
に着脱自在に装着されている。
【0016】図1、図3に示すように、フロントローダ
装置6は、左右一対のマスト12,12、左右一対のブ
ーム18,18、左右一対のブームシリンダ21,2
1、バケット(作業具の一例)22、左右一対のチルト
シリンダ23,23を備えて構成されている。各マスト
12に連結されるとともに連結パイプ17で連結された
左右の支持アーム16,16を機体前端部の支持部15
に、かつ、左右のマスト12,12を機体左右の取付部
9,9に夫々取付けることで、フロントローダ装置6を
走行機体1に装着してある。
装置6は、左右一対のマスト12,12、左右一対のブ
ーム18,18、左右一対のブームシリンダ21,2
1、バケット(作業具の一例)22、左右一対のチルト
シリンダ23,23を備えて構成されている。各マスト
12に連結されるとともに連結パイプ17で連結された
左右の支持アーム16,16を機体前端部の支持部15
に、かつ、左右のマスト12,12を機体左右の取付部
9,9に夫々取付けることで、フロントローダ装置6を
走行機体1に装着してある。
【0017】ブームシリンダ用電磁制御弁26とチルト
シリンダ用電磁制御弁27等が装備された油圧装置部
a、及びこれら両制御弁26,27を操作する単一のジ
ョイスティック式操作レバー25とそのスイッチ部等か
ら成るコントロール部Aが運転部8の側方に装備されて
おり、油圧装置部aとコントロール部Aとは機体に対し
て着脱自在である。操作レバー25の十字操作により、
ブーム18の単独昇降操作、バケット22の単独昇降操
作、及びこれらブーム・バケット18,22の同時昇降
操作が可能に構成されている。
シリンダ用電磁制御弁27等が装備された油圧装置部
a、及びこれら両制御弁26,27を操作する単一のジ
ョイスティック式操作レバー25とそのスイッチ部等か
ら成るコントロール部Aが運転部8の側方に装備されて
おり、油圧装置部aとコントロール部Aとは機体に対し
て着脱自在である。操作レバー25の十字操作により、
ブーム18の単独昇降操作、バケット22の単独昇降操
作、及びこれらブーム・バケット18,22の同時昇降
操作が可能に構成されている。
【0018】図2に油圧回路が示され、油圧ポンプ36
の吐出圧をトラクタ後部の昇降リンク機構や前輪増速機
構等から成る油圧機器35に供給する基本回路に、圧供
給及び油戻し用の各油圧取出しブロック32,33を設
けてあり、これら各油圧取出しブロック32,33に油
圧装置部aの一対の給排油路30,30を着脱自在に装
着してある。
の吐出圧をトラクタ後部の昇降リンク機構や前輪増速機
構等から成る油圧機器35に供給する基本回路に、圧供
給及び油戻し用の各油圧取出しブロック32,33を設
けてあり、これら各油圧取出しブロック32,33に油
圧装置部aの一対の給排油路30,30を着脱自在に装
着してある。
【0019】フロントローダ装置6には、ブーム18の
昇降に拘らずにバケット22の走行機体1に対する姿勢
を維持する昇降制御手段Bが備えてある。すなわち、図
2に示すように、バケット22の走行機体1に対する姿
勢を検出する作業具姿勢検手段Cと、バケット22の走
行機体1に対する姿勢を設定する作業具姿勢設定手段D
とを設け、ブーム18の揺動昇降に拘らずバケット22
の姿勢が作業具姿勢設定手段Dで設定された目標姿勢に
維持されるように、バケット22を駆動揺動昇降する作
業具昇降機構23と、作業具姿勢検手段Cと、作業具姿
勢設定手段Dとを連係する制御装置11を備えてある。
昇降に拘らずにバケット22の走行機体1に対する姿勢
を維持する昇降制御手段Bが備えてある。すなわち、図
2に示すように、バケット22の走行機体1に対する姿
勢を検出する作業具姿勢検手段Cと、バケット22の走
行機体1に対する姿勢を設定する作業具姿勢設定手段D
とを設け、ブーム18の揺動昇降に拘らずバケット22
の姿勢が作業具姿勢設定手段Dで設定された目標姿勢に
維持されるように、バケット22を駆動揺動昇降する作
業具昇降機構23と、作業具姿勢検手段Cと、作業具姿
勢設定手段Dとを連係する制御装置11を備えてある。
【0020】昇降制御手段Bについて詳述すると、ブー
ム18のマスト12に対する角度を検出する第1ポテン
ショメータ7と、バケット22のブーム18に対する角
度を検出する第2ポテンショメータ10とを備え、これ
ら両ポテンショメータ7,10の検出値からの演算によ
ってバケット22の走行機体1に対する角度(姿勢)を
検出する作業具姿勢検手段Cが、かつ、人為操作される
操作レバー25に備えたスイッチ13を制御装置11に
接続して作業具姿勢設定手段Dが夫々構成されるととも
に、チルトシリンダ23で作業具昇降機構が構成され、
昇降制御手段Bは制御装置11に含まれている。
ム18のマスト12に対する角度を検出する第1ポテン
ショメータ7と、バケット22のブーム18に対する角
度を検出する第2ポテンショメータ10とを備え、これ
ら両ポテンショメータ7,10の検出値からの演算によ
ってバケット22の走行機体1に対する角度(姿勢)を
検出する作業具姿勢検手段Cが、かつ、人為操作される
操作レバー25に備えたスイッチ13を制御装置11に
接続して作業具姿勢設定手段Dが夫々構成されるととも
に、チルトシリンダ23で作業具昇降機構が構成され、
昇降制御手段Bは制御装置11に含まれている。
【0021】バケット22の姿勢を設定するには、先
ず、制御の入切りスイッチ14を入りにし、それから操
作レバー25を動かして実際にバケット22を揺動昇降
させ、目視によって所望する姿勢になった時点でスイッ
チ13を押し操作することで完了する。勿論、所望姿勢
で操作レバー25を中立位置に戻し、それからスイッチ
13を押しても可である。つまり、スイッチ13が操作
された時点で、2個のポテンショメータ7,10の検出
値に基づく演算によってバケット22の走行機体1に対
する角度(姿勢)を求めて目標姿勢として記憶し、以
後、操作レバー25を如何に操作しても目標姿勢が維持
されるように、チルトシリンダ用電磁制御弁27が操作
されるのである。姿勢維持制御をキャンセルしてマニュ
アル操作状態に戻したいときには入切りスイッチ14を
切りにすれば良い。
ず、制御の入切りスイッチ14を入りにし、それから操
作レバー25を動かして実際にバケット22を揺動昇降
させ、目視によって所望する姿勢になった時点でスイッ
チ13を押し操作することで完了する。勿論、所望姿勢
で操作レバー25を中立位置に戻し、それからスイッチ
13を押しても可である。つまり、スイッチ13が操作
された時点で、2個のポテンショメータ7,10の検出
値に基づく演算によってバケット22の走行機体1に対
する角度(姿勢)を求めて目標姿勢として記憶し、以
後、操作レバー25を如何に操作しても目標姿勢が維持
されるように、チルトシリンダ用電磁制御弁27が操作
されるのである。姿勢維持制御をキャンセルしてマニュ
アル操作状態に戻したいときには入切りスイッチ14を
切りにすれば良い。
【0022】〔別実施形態〕作業具22の絶対的な姿勢
を検出する絶対作業具姿勢検手段Fと、作業具22の絶
対的な姿勢を設定する絶対作業具姿勢設定手段Gとを設
け、ブーム18の揺動昇降又は走行機体1の前後傾斜に
拘らず作業具22の姿勢が絶対作業具姿勢設定手段Gで
設定された目標姿勢に維持されるように、作業具22を
駆動揺動昇降する作業具昇降機構23と、絶対作業具姿
勢検手段Fと、絶対作業具姿勢設定手段Gとを連係する
制御装置19を備えた昇降制御装置でも良い。
を検出する絶対作業具姿勢検手段Fと、作業具22の絶
対的な姿勢を設定する絶対作業具姿勢設定手段Gとを設
け、ブーム18の揺動昇降又は走行機体1の前後傾斜に
拘らず作業具22の姿勢が絶対作業具姿勢設定手段Gで
設定された目標姿勢に維持されるように、作業具22を
駆動揺動昇降する作業具昇降機構23と、絶対作業具姿
勢検手段Fと、絶対作業具姿勢設定手段Gとを連係する
制御装置19を備えた昇降制御装置でも良い。
【0023】すなわち、図4に示すように、走行機体1
の絶対的な前後傾斜を検出する重垂式等の傾斜センサー
20を備え、この傾斜センサー20と、前述した第1及
び第2ポテンショメータ7,10との3種の検出値から
バケット22の絶対的な前後傾斜姿勢(角度)を演算し
て求めることで絶対作業具姿勢検手段Fが構成されてい
る。絶対作業具姿勢設定手段Gは、設定ダイヤル24と
そのポテンショメータ28とで構成されている。
の絶対的な前後傾斜を検出する重垂式等の傾斜センサー
20を備え、この傾斜センサー20と、前述した第1及
び第2ポテンショメータ7,10との3種の検出値から
バケット22の絶対的な前後傾斜姿勢(角度)を演算し
て求めることで絶対作業具姿勢検手段Fが構成されてい
る。絶対作業具姿勢設定手段Gは、設定ダイヤル24と
そのポテンショメータ28とで構成されている。
【0024】この場合では入切りスイッチ27を入りに
してから、設定ダイヤル24を操作して所望の姿勢に設
定すれば良く、以後は操作レバー25を如何に操作して
も、又、走行機体1のピッチング姿勢が変化しても、バ
ケット22の姿勢は設定ダイヤル24で設定された目標
姿勢に維持されるようになる。例えば、「水平」に設定
すると、図3に示すように、傾斜地面によって走行機体
1が前後に傾斜しても、バケット22は常に水平姿勢と
なるのである。尚、図4は、図2と異なる部分を示す状
態で描いてある。
してから、設定ダイヤル24を操作して所望の姿勢に設
定すれば良く、以後は操作レバー25を如何に操作して
も、又、走行機体1のピッチング姿勢が変化しても、バ
ケット22の姿勢は設定ダイヤル24で設定された目標
姿勢に維持されるようになる。例えば、「水平」に設定
すると、図3に示すように、傾斜地面によって走行機体
1が前後に傾斜しても、バケット22は常に水平姿勢と
なるのである。尚、図4は、図2と異なる部分を示す状
態で描いてある。
【0025】尚、前述した走行機体1に対する姿勢維持
制御、及び絶対的な姿勢維持制御は、バケットに代えて
フォークを装着しても同様に発揮できるものであり、ブ
ーム先端のアタッチメント(作業具)の種類は問わな
い。又、ブーム18を昇降及び駆動ローリング可能に走
行機体1に支持し、かつ、走行機体1の前後及び左右の
傾きを検出可能な傾斜センサーを設けることにより、作
業具22の前後及び左右の姿勢を走行機体1に対する目
標姿勢に維持するとか、絶対的な目標姿勢に維持させる
制御を行うものでも良い。
制御、及び絶対的な姿勢維持制御は、バケットに代えて
フォークを装着しても同様に発揮できるものであり、ブ
ーム先端のアタッチメント(作業具)の種類は問わな
い。又、ブーム18を昇降及び駆動ローリング可能に走
行機体1に支持し、かつ、走行機体1の前後及び左右の
傾きを検出可能な傾斜センサーを設けることにより、作
業具22の前後及び左右の姿勢を走行機体1に対する目
標姿勢に維持するとか、絶対的な目標姿勢に維持させる
制御を行うものでも良い。
【0026】別実施形態における絶対作業具姿勢設定手
段Gを、「発明の実施の形態」に示されるように、操作
レバー25に直接装備されたスイッチで構成しても良
い。
段Gを、「発明の実施の形態」に示されるように、操作
レバー25に直接装備されたスイッチで構成しても良
い。
【図1】フロントローダ装置付きトラクタの側面図
【図2】フロントローダに関する油圧回路、及び制御系
統図
統図
【図3】絶対姿勢制御による作業具の姿勢維持作用を示
す側面図
す側面図
【図4】作業具の絶対姿勢制御系統図
1 走行機体 6 作業装置 13 スイッチ 18 ブーム 22 作業具 23 作業具昇降機構 25 作業具用昇降操作具 C,F 作業具姿勢検手段 D,G 作業具姿勢設定手段
Claims (3)
- 【請求項1】 機体に対して揺動昇降可能なブームの前
端に、このブームに対して揺動昇降可能な作業具を連結
して成る作業装置を走行機体に連設してある作業機の昇
降制御装置であって、 前記作業具の走行機体に対する姿勢を検出する作業具姿
勢検手段と、前記作業具の走行機体に対する姿勢を設定
する作業具姿勢設定手段とを設け、前記ブームの揺動昇
降に拘らず前記作業具の姿勢が前記作業具姿勢設定手段
で設定された目標姿勢に維持されるように、前記作業具
を駆動揺動昇降する作業具昇降機構と、前記作業具姿勢
検手段と、前記作業具姿勢設定手段とを連係してある作
業機の昇降制御装置。 - 【請求項2】 機体に対して揺動昇降可能なブームの前
端に、このブームに対して揺動昇降可能な作業具を連結
して成る作業装置を走行機体に連設してある作業機の昇
降制御装置であって、 前記作業具の絶対的な姿勢を検出する作業具姿勢検手段
と、前記作業具の絶対的な姿勢を設定する作業具姿勢設
定手段とを設け、前記ブームの揺動昇降又は走行機体の
傾斜に拘らず前記作業具の姿勢が前記作業具姿勢設定手
段で設定された目標姿勢に維持されるように、前記作業
具を駆動揺動昇降する作業具昇降機構と、前記作業具姿
勢検手段と、前記作業具姿勢設定手段とを連係してある
作業機の昇降制御装置。 - 【請求項3】 前記作業具姿勢設定手段が、前記作業具
の前記ブームに対する揺動昇降を司る作業具用昇降操作
具に装備されたスイッチで構成され、そのスイッチが操
作された時点での前記作業具の姿勢が目標姿勢となるよ
うに、前記スイッチと前記作業具姿勢設定手段とが連係
されている請求項1又は2に記載の作業機の昇降制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8210698A JPH1054055A (ja) | 1996-08-09 | 1996-08-09 | 作業機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8210698A JPH1054055A (ja) | 1996-08-09 | 1996-08-09 | 作業機の昇降制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1054055A true JPH1054055A (ja) | 1998-02-24 |
Family
ID=16593621
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8210698A Pending JPH1054055A (ja) | 1996-08-09 | 1996-08-09 | 作業機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1054055A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015190147A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 株式会社クボタ | フロントローダ |
JP2015194013A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-05 | 株式会社クボタ | 作業車 |
KR20170058125A (ko) * | 2015-11-18 | 2017-05-26 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 제어 방법 |
JP2019214824A (ja) * | 2018-06-11 | 2019-12-19 | 株式会社フジタ | 作業機械 |
JPWO2021192969A1 (ja) * | 2020-03-26 | 2021-09-30 |
-
1996
- 1996-08-09 JP JP8210698A patent/JPH1054055A/ja active Pending
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015190147A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 株式会社クボタ | フロントローダ |
JP2015194013A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-05 | 株式会社クボタ | 作業車 |
KR20170058125A (ko) * | 2015-11-18 | 2017-05-26 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 제어 방법 |
JP2019214824A (ja) * | 2018-06-11 | 2019-12-19 | 株式会社フジタ | 作業機械 |
JPWO2021192969A1 (ja) * | 2020-03-26 | 2021-09-30 | ||
WO2021192969A1 (ja) * | 2020-03-26 | 2021-09-30 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
KR20220024942A (ko) * | 2020-03-26 | 2022-03-03 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 차량 |
CN114174599A (zh) * | 2020-03-26 | 2022-03-11 | 日立建机株式会社 | 作业车辆 |
US20220333337A1 (en) * | 2020-03-26 | 2022-10-20 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work vehicle |
EP4001514A4 (en) * | 2020-03-26 | 2023-08-02 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | WORK VEHICLE |
CN114174599B (zh) * | 2020-03-26 | 2023-11-10 | 日立建机株式会社 | 作业车辆 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2185390B1 (en) | Extendable frame work vehicle | |
US20050102866A1 (en) | Multi-function work machine | |
US10246855B2 (en) | Material handling machine with bucket shake control system and method | |
JPH0791842B2 (ja) | バケットレベラ装置 | |
CA2241345C (en) | Boom arm linkage mechanism | |
JP4483681B2 (ja) | 作業車両のリフトアーム装置、及び作業車両 | |
EP1556555B1 (en) | Small loader | |
JP3542373B2 (ja) | 荷役機械の作業用油圧回路 | |
US4808061A (en) | Single arm backhoe | |
CN215948298U (zh) | 致动器布置和作业车辆 | |
JPH1054055A (ja) | 作業機の昇降制御装置 | |
JP2784593B2 (ja) | 持上げ運搬作業機 | |
JP2742311B2 (ja) | フォークリフト着脱作業機 | |
JPH089234Y2 (ja) | 持上げ運搬作業機 | |
JP4037978B2 (ja) | フロントロ―ダ | |
JP2784592B2 (ja) | 持上げ運搬作業機 | |
JP2000054423A (ja) | フロントロ−ダ | |
JPH1054056A (ja) | 作業機の昇降制御装置 | |
JPH0197725A (ja) | ローダの操作装置 | |
JP3930642B2 (ja) | フロントローダ | |
JP2599779Y2 (ja) | 持上げ運搬作業機 | |
JP2576069Y2 (ja) | クレーン装置付建設車両 | |
JP2024006312A (ja) | フロントローダの操作補助装置 | |
JPH0751844Y2 (ja) | 持上げ運搬作業機 | |
JPH11324004A (ja) | フロントローダ |