JPH1054055A - 作業機の昇降制御装置 - Google Patents
作業機の昇降制御装置Info
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- JPH1054055A JPH1054055A JP8210698A JP21069896A JPH1054055A JP H1054055 A JPH1054055 A JP H1054055A JP 8210698 A JP8210698 A JP 8210698A JP 21069896 A JP21069896 A JP 21069896A JP H1054055 A JPH1054055 A JP H1054055A
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- posture
- attitude
- boom
- lifting
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 難しい同時操作を行うことなく操縦簡単にし
てブーム先端の作業具の姿勢を所定姿勢に維持できるも
のを提供する。 【解決手段】 ブーム付け根の第１ポテンショメータ７
と、バケット付け根の第２ポテンショメータ１０とによ
ってバケットの走行機体に対する姿勢を検出する作業具
姿勢検手段Ｃと、バケットの走行機体に対する姿勢を設
定する作業具姿勢設定手段Ｄとを設け、ブームの揺動昇
降に拘らずバケットの姿勢が作業具姿勢設定手段Ｄで設
定された目標姿勢に維持されるように、チルトシリンダ
用制御弁２７と、作業具姿勢検手段Ｃと、作業具姿勢設
定手段Ｄとを連係する昇降制御手段Ｂを備える。
てブーム先端の作業具の姿勢を所定姿勢に維持できるも
のを提供する。 【解決手段】 ブーム付け根の第１ポテンショメータ７
と、バケット付け根の第２ポテンショメータ１０とによ
ってバケットの走行機体に対する姿勢を検出する作業具
姿勢検手段Ｃと、バケットの走行機体に対する姿勢を設
定する作業具姿勢設定手段Ｄとを設け、ブームの揺動昇
降に拘らずバケットの姿勢が作業具姿勢設定手段Ｄで設
定された目標姿勢に維持されるように、チルトシリンダ
用制御弁２７と、作業具姿勢検手段Ｃと、作業具姿勢設
定手段Ｄとを連係する昇降制御手段Ｂを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、フロントローダ装
置が付設されたトラクタやホイールローダ等の作業機に
おける昇降制御装置に関する。
置が付設されたトラクタやホイールローダ等の作業機に
おける昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】機体に対して揺動昇降可能なブームの前
端に、このブームに対して揺動昇降可能な作業具を連結
して成る作業装置を走行機体に連設した作業機として
は、実開平４‐１１０４０６号公報に示されたものが知
られており、このものでは作業具がバケットで構成され
ている。
端に、このブームに対して揺動昇降可能な作業具を連結
して成る作業装置を走行機体に連設した作業機として
は、実開平４‐１１０４０６号公報に示されたものが知
られており、このものでは作業具がバケットで構成され
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述したバケットを備
えたフロントローダ装置では、地面の土砂を運搬車の荷
台に積み込むといった具合に、主に土砂や砂利等の掬い
取り作業を行うものである。この作業では、土砂を救う
べく地面近くの低い位置と、荷台に土砂を降ろすべく高
い位置とのほぼ２位置に亘ってバケットを昇降動させる
という、単調な動作を繰り返し行う作業となるが、ブー
ムの昇降高さが異なってもバケットから土砂が零れない
ようにバケット姿勢の制御を行う必要がある。その場
合、従来ではブーム及びバケットの昇降操作は共にマニ
ュアル操作式であるので、バケットの姿勢を一定的に維
持させるには、ブーム用操作具とバケット用操作具との
２種の操作を同時に行うことになり、その操作には比較
的熟練を要するものであるとともに面倒でもあった。
えたフロントローダ装置では、地面の土砂を運搬車の荷
台に積み込むといった具合に、主に土砂や砂利等の掬い
取り作業を行うものである。この作業では、土砂を救う
べく地面近くの低い位置と、荷台に土砂を降ろすべく高
い位置とのほぼ２位置に亘ってバケットを昇降動させる
という、単調な動作を繰り返し行う作業となるが、ブー
ムの昇降高さが異なってもバケットから土砂が零れない
ようにバケット姿勢の制御を行う必要がある。その場
合、従来ではブーム及びバケットの昇降操作は共にマニ
ュアル操作式であるので、バケットの姿勢を一定的に維
持させるには、ブーム用操作具とバケット用操作具との
２種の操作を同時に行うことになり、その操作には比較
的熟練を要するものであるとともに面倒でもあった。
【０００４】又、バケットに代えてパレットフォークや
ヘイフォーク等のフォークを装着して、荷物を運搬する
フォークリフト的作業や乾草の積み上げ作業を行うこと
があるが、この場合でもフォークに載せた荷が倒れたり
崩れ落ちたりしないようにフォーク姿勢を制御させるこ
とが要求されるものである。そこで本発明の目的は、難
しい同時操作を行うことなく操縦簡単にしてブーム先端
の作業具の姿勢を所定姿勢に維持できるものを提供する
点にある。
ヘイフォーク等のフォークを装着して、荷物を運搬する
フォークリフト的作業や乾草の積み上げ作業を行うこと
があるが、この場合でもフォークに載せた荷が倒れたり
崩れ落ちたりしないようにフォーク姿勢を制御させるこ
とが要求されるものである。そこで本発明の目的は、難
しい同時操作を行うことなく操縦簡単にしてブーム先端
の作業具の姿勢を所定姿勢に維持できるものを提供する
点にある。
【０００５】
〔構成〕第１発明は、機体に対して揺動昇降可能なブー
ムの前端に、このブームに対して揺動昇降可能な作業具
を連結して成る作業装置を走行機体に連設してある作業
機の昇降制御装置において、作業具の走行機体に対する
姿勢を検出する作業具姿勢検手段と、作業具の走行機体
に対する姿勢を設定する作業具姿勢設定手段とを設け、
ブームの揺動昇降に拘らず作業具の姿勢が作業具姿勢設
定手段で設定された目標姿勢に維持されるように、作業
具を駆動揺動昇降する作業具昇降機構と、作業具姿勢検
手段と、作業具姿勢設定手段とを連係してあることを特
徴とする。
ムの前端に、このブームに対して揺動昇降可能な作業具
を連結して成る作業装置を走行機体に連設してある作業
機の昇降制御装置において、作業具の走行機体に対する
姿勢を検出する作業具姿勢検手段と、作業具の走行機体
に対する姿勢を設定する作業具姿勢設定手段とを設け、
ブームの揺動昇降に拘らず作業具の姿勢が作業具姿勢設
定手段で設定された目標姿勢に維持されるように、作業
具を駆動揺動昇降する作業具昇降機構と、作業具姿勢検
手段と、作業具姿勢設定手段とを連係してあることを特
徴とする。
【０００６】第２発明は、機体に対して揺動昇降可能な
ブームの前端に、このブームに対して揺動昇降可能な作
業具を連結して成る作業装置を走行機体に連設してある
作業機の昇降制御装置において、作業具の絶対的な姿勢
を検出する作業具姿勢検手段と、作業具の絶対的な姿勢
を設定する作業具姿勢設定手段とを設け、ブームの揺動
昇降又は走行機体の傾斜に拘らず作業具の姿勢が作業具
姿勢設定手段で設定された目標姿勢に維持されるよう
に、作業具を駆動揺動昇降する作業具昇降機構と、作業
具姿勢検手段と、作業具姿勢設定手段とを連係してある
ことを特徴とする。
ブームの前端に、このブームに対して揺動昇降可能な作
業具を連結して成る作業装置を走行機体に連設してある
作業機の昇降制御装置において、作業具の絶対的な姿勢
を検出する作業具姿勢検手段と、作業具の絶対的な姿勢
を設定する作業具姿勢設定手段とを設け、ブームの揺動
昇降又は走行機体の傾斜に拘らず作業具の姿勢が作業具
姿勢設定手段で設定された目標姿勢に維持されるよう
に、作業具を駆動揺動昇降する作業具昇降機構と、作業
具姿勢検手段と、作業具姿勢設定手段とを連係してある
ことを特徴とする。
【０００７】第３発明は、第１発明又は第２発明におい
て、作業具姿勢設定手段が、作業具のブームに対する揺
動昇降を司る作業具用昇降操作具に装備されたスイッチ
で構成され、そのスイッチが操作された時点での作業具
の姿勢が目標姿勢となるように、スイッチと作業具姿勢
設定手段とが連係されていることを特徴とする。
て、作業具姿勢設定手段が、作業具のブームに対する揺
動昇降を司る作業具用昇降操作具に装備されたスイッチ
で構成され、そのスイッチが操作された時点での作業具
の姿勢が目標姿勢となるように、スイッチと作業具姿勢
設定手段とが連係されていることを特徴とする。
【０００８】〔作用〕請求項１の構成では、作業具昇降
機構と作業具姿勢検手段と作業具姿勢設定手段との連係
により、ブームの揺動昇降に拘らず作業具の走行機体に
対する姿勢を作業具姿勢設定手段で設定された目標姿勢
に維持することが可能になる。例えば、地面等の低い位
置においてバケットで掬い取った土砂を、トラック荷台
等の高い所に移すべくブームを上昇させても、バケット
の昇降操作をすることなくバケットを水平姿勢とかやや
後傾させた姿勢（目標姿勢）に維持でき、ブームの昇降
移動間にバケットから土砂が零れないようにすることが
できる。又、バケットに代えてフォークを装着した場合
でも、そのフォークの姿勢を設定することにより、フォ
ークに載せた荷を倒したり崩れたりすることなく、高い
位置と低い位置とに亘って移動させたり載せ変えたりす
ることが可能になる。
機構と作業具姿勢検手段と作業具姿勢設定手段との連係
により、ブームの揺動昇降に拘らず作業具の走行機体に
対する姿勢を作業具姿勢設定手段で設定された目標姿勢
に維持することが可能になる。例えば、地面等の低い位
置においてバケットで掬い取った土砂を、トラック荷台
等の高い所に移すべくブームを上昇させても、バケット
の昇降操作をすることなくバケットを水平姿勢とかやや
後傾させた姿勢（目標姿勢）に維持でき、ブームの昇降
移動間にバケットから土砂が零れないようにすることが
できる。又、バケットに代えてフォークを装着した場合
でも、そのフォークの姿勢を設定することにより、フォ
ークに載せた荷を倒したり崩れたりすることなく、高い
位置と低い位置とに亘って移動させたり載せ変えたりす
ることが可能になる。
【０００９】請求項２の構成では、作業具の姿勢維持制
御をより精度良く行うことが可能になる。すなわち、作
業機の走行地面は平や水平な状態とは限らず、凹凸や起
伏、又は傾斜していることも多いから、請求項１の構成
のように対機体姿勢を維持させる手段では、機体そのも
のが傾いている場合には水平等の目標姿勢を維持するこ
とが困難になる。例えば、土砂を掬い取る場所では水平
な地面であるが、運搬車の荷台に降ろす場所が下り傾斜
しているような場合〔図３（イ）参照〕では、対機体姿
勢を掬い取り時に設定すると、荷台への降ろし時にはバ
ケットが前傾して掬い取り土砂を荷台外に零してしまう
おそれがある。
御をより精度良く行うことが可能になる。すなわち、作
業機の走行地面は平や水平な状態とは限らず、凹凸や起
伏、又は傾斜していることも多いから、請求項１の構成
のように対機体姿勢を維持させる手段では、機体そのも
のが傾いている場合には水平等の目標姿勢を維持するこ
とが困難になる。例えば、土砂を掬い取る場所では水平
な地面であるが、運搬車の荷台に降ろす場所が下り傾斜
しているような場合〔図３（イ）参照〕では、対機体姿
勢を掬い取り時に設定すると、荷台への降ろし時にはバ
ケットが前傾して掬い取り土砂を荷台外に零してしまう
おそれがある。
【００１０】そこで、制御対象基準を機体ではなく絶対
姿勢とすれば、前述したように、作業具による運搬物の
受取場所の地面と、供給場所の地面とが互いに傾斜して
いる等、地面の状況が一定でない場合でも、バケット等
の作業具の姿勢を目標姿勢に維持することができ、土砂
零れや荷崩れを起こすことなく作業を行うことができる
ようになる。
姿勢とすれば、前述したように、作業具による運搬物の
受取場所の地面と、供給場所の地面とが互いに傾斜して
いる等、地面の状況が一定でない場合でも、バケット等
の作業具の姿勢を目標姿勢に維持することができ、土砂
零れや荷崩れを起こすことなく作業を行うことができる
ようになる。
【００１１】請求項３の構成では、作業具用昇降操作具
に装備されたスイッチで作業具姿勢設定手段が構成さ
れ、そのスイッチ操作をした時点での作業具の姿勢が目
標姿勢となるから、作業具用昇降操作具を操作して作業
具の姿勢が所望の状態となればスイッチ操作するという
手順でもって目標姿勢を設定することができる。つま
り、実際に作業具の姿勢を目視しながら目標姿勢を設定
でき、感覚的に使い易いものにできる。又、スイッチは
作業具用昇降操作具に装備されているので、手指を大き
く移動させることなくその作業具用昇降操作具に添えた
ままでのスイッチ操作が可能となり、所望の姿勢になっ
たときの即座のスイッチ操作が可能であり、作業具姿勢
の微調節が行い易い。
に装備されたスイッチで作業具姿勢設定手段が構成さ
れ、そのスイッチ操作をした時点での作業具の姿勢が目
標姿勢となるから、作業具用昇降操作具を操作して作業
具の姿勢が所望の状態となればスイッチ操作するという
手順でもって目標姿勢を設定することができる。つま
り、実際に作業具の姿勢を目視しながら目標姿勢を設定
でき、感覚的に使い易いものにできる。又、スイッチは
作業具用昇降操作具に装備されているので、手指を大き
く移動させることなくその作業具用昇降操作具に添えた
ままでのスイッチ操作が可能となり、所望の姿勢になっ
たときの即座のスイッチ操作が可能であり、作業具姿勢
の微調節が行い易い。
【００１２】〔効果〕請求項１〜３のいずれに記載され
た昇降制御装置でも、単にブームの昇降操作を行うだけ
で作業具を目標姿勢に維持でき、操縦未熟者でも土砂を
零すことなくバケット作業できるとか、操作簡単にフォ
ーク作業できる等、作業の能率向上と操作の簡単化とを
図ることができた。
た昇降制御装置でも、単にブームの昇降操作を行うだけ
で作業具を目標姿勢に維持でき、操縦未熟者でも土砂を
零すことなくバケット作業できるとか、操作簡単にフォ
ーク作業できる等、作業の能率向上と操作の簡単化とを
図ることができた。
【００１３】請求項２に記載された昇降制御装置では、
作業場所の起伏や傾斜が異なっても、作業具の姿勢維持
機能が良好に発揮できるようになり、作業具の姿勢維持
制御の精度をより高めることが可能になった。
作業場所の起伏や傾斜が異なっても、作業具の姿勢維持
機能が良好に発揮できるようになり、作業具の姿勢維持
制御の精度をより高めることが可能になった。
【００１４】請求項３に記載された昇降制御装置では、
作業具の目標姿勢の設定を、操作簡単で、かつ、目で確
認しての判り易い状態で行うことができ、しかも微調節
も行える扱い易いものにできた。
作業具の目標姿勢の設定を、操作簡単で、かつ、目で確
認しての判り易い状態で行うことができ、しかも微調節
も行える扱い易いものにできた。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
作業機の一例であるトラクタの場合について図面に基づ
いて説明する。図１にトラクタが示され、１は走行機
体、２はエンジン、３はミッション、４は前輪、５は後
輪、６はフロントローダ装置、８は運転部である。フロ
ントローダ装置６は、インプルメントとして走行機体１
に着脱自在に装着されている。
作業機の一例であるトラクタの場合について図面に基づ
いて説明する。図１にトラクタが示され、１は走行機
体、２はエンジン、３はミッション、４は前輪、５は後
輪、６はフロントローダ装置、８は運転部である。フロ
ントローダ装置６は、インプルメントとして走行機体１
に着脱自在に装着されている。
【００１６】図１、図３に示すように、フロントローダ
装置６は、左右一対のマスト１２，１２、左右一対のブ
ーム１８，１８、左右一対のブームシリンダ２１，２
１、バケット（作業具の一例）２２、左右一対のチルト
シリンダ２３，２３を備えて構成されている。各マスト
１２に連結されるとともに連結パイプ１７で連結された
左右の支持アーム１６，１６を機体前端部の支持部１５
に、かつ、左右のマスト１２，１２を機体左右の取付部
９，９に夫々取付けることで、フロントローダ装置６を
走行機体１に装着してある。
装置６は、左右一対のマスト１２，１２、左右一対のブ
ーム１８，１８、左右一対のブームシリンダ２１，２
１、バケット（作業具の一例）２２、左右一対のチルト
シリンダ２３，２３を備えて構成されている。各マスト
１２に連結されるとともに連結パイプ１７で連結された
左右の支持アーム１６，１６を機体前端部の支持部１５
に、かつ、左右のマスト１２，１２を機体左右の取付部
９，９に夫々取付けることで、フロントローダ装置６を
走行機体１に装着してある。
【００１７】ブームシリンダ用電磁制御弁２６とチルト
シリンダ用電磁制御弁２７等が装備された油圧装置部
ａ、及びこれら両制御弁２６，２７を操作する単一のジ
ョイスティック式操作レバー２５とそのスイッチ部等か
ら成るコントロール部Ａが運転部８の側方に装備されて
おり、油圧装置部ａとコントロール部Ａとは機体に対し
て着脱自在である。操作レバー２５の十字操作により、
ブーム１８の単独昇降操作、バケット２２の単独昇降操
作、及びこれらブーム・バケット１８，２２の同時昇降
操作が可能に構成されている。
シリンダ用電磁制御弁２７等が装備された油圧装置部
ａ、及びこれら両制御弁２６，２７を操作する単一のジ
ョイスティック式操作レバー２５とそのスイッチ部等か
ら成るコントロール部Ａが運転部８の側方に装備されて
おり、油圧装置部ａとコントロール部Ａとは機体に対し
て着脱自在である。操作レバー２５の十字操作により、
ブーム１８の単独昇降操作、バケット２２の単独昇降操
作、及びこれらブーム・バケット１８，２２の同時昇降
操作が可能に構成されている。
【００１８】図２に油圧回路が示され、油圧ポンプ３６
の吐出圧をトラクタ後部の昇降リンク機構や前輪増速機
構等から成る油圧機器３５に供給する基本回路に、圧供
給及び油戻し用の各油圧取出しブロック３２，３３を設
けてあり、これら各油圧取出しブロック３２，３３に油
圧装置部ａの一対の給排油路３０，３０を着脱自在に装
着してある。
の吐出圧をトラクタ後部の昇降リンク機構や前輪増速機
構等から成る油圧機器３５に供給する基本回路に、圧供
給及び油戻し用の各油圧取出しブロック３２，３３を設
けてあり、これら各油圧取出しブロック３２，３３に油
圧装置部ａの一対の給排油路３０，３０を着脱自在に装
着してある。
【００１９】フロントローダ装置６には、ブーム１８の
昇降に拘らずにバケット２２の走行機体１に対する姿勢
を維持する昇降制御手段Ｂが備えてある。すなわち、図
２に示すように、バケット２２の走行機体１に対する姿
勢を検出する作業具姿勢検手段Ｃと、バケット２２の走
行機体１に対する姿勢を設定する作業具姿勢設定手段Ｄ
とを設け、ブーム１８の揺動昇降に拘らずバケット２２
の姿勢が作業具姿勢設定手段Ｄで設定された目標姿勢に
維持されるように、バケット２２を駆動揺動昇降する作
業具昇降機構２３と、作業具姿勢検手段Ｃと、作業具姿
勢設定手段Ｄとを連係する制御装置１１を備えてある。
昇降に拘らずにバケット２２の走行機体１に対する姿勢
を維持する昇降制御手段Ｂが備えてある。すなわち、図
２に示すように、バケット２２の走行機体１に対する姿
勢を検出する作業具姿勢検手段Ｃと、バケット２２の走
行機体１に対する姿勢を設定する作業具姿勢設定手段Ｄ
とを設け、ブーム１８の揺動昇降に拘らずバケット２２
の姿勢が作業具姿勢設定手段Ｄで設定された目標姿勢に
維持されるように、バケット２２を駆動揺動昇降する作
業具昇降機構２３と、作業具姿勢検手段Ｃと、作業具姿
勢設定手段Ｄとを連係する制御装置１１を備えてある。
【００２０】昇降制御手段Ｂについて詳述すると、ブー
ム１８のマスト１２に対する角度を検出する第１ポテン
ショメータ７と、バケット２２のブーム１８に対する角
度を検出する第２ポテンショメータ１０とを備え、これ
ら両ポテンショメータ７，１０の検出値からの演算によ
ってバケット２２の走行機体１に対する角度（姿勢）を
検出する作業具姿勢検手段Ｃが、かつ、人為操作される
操作レバー２５に備えたスイッチ１３を制御装置１１に
接続して作業具姿勢設定手段Ｄが夫々構成されるととも
に、チルトシリンダ２３で作業具昇降機構が構成され、
昇降制御手段Ｂは制御装置１１に含まれている。
ム１８のマスト１２に対する角度を検出する第１ポテン
ショメータ７と、バケット２２のブーム１８に対する角
度を検出する第２ポテンショメータ１０とを備え、これ
ら両ポテンショメータ７，１０の検出値からの演算によ
ってバケット２２の走行機体１に対する角度（姿勢）を
検出する作業具姿勢検手段Ｃが、かつ、人為操作される
操作レバー２５に備えたスイッチ１３を制御装置１１に
接続して作業具姿勢設定手段Ｄが夫々構成されるととも
に、チルトシリンダ２３で作業具昇降機構が構成され、
昇降制御手段Ｂは制御装置１１に含まれている。
【００２１】バケット２２の姿勢を設定するには、先
ず、制御の入切りスイッチ１４を入りにし、それから操
作レバー２５を動かして実際にバケット２２を揺動昇降
させ、目視によって所望する姿勢になった時点でスイッ
チ１３を押し操作することで完了する。勿論、所望姿勢
で操作レバー２５を中立位置に戻し、それからスイッチ
１３を押しても可である。つまり、スイッチ１３が操作
された時点で、２個のポテンショメータ７，１０の検出
値に基づく演算によってバケット２２の走行機体１に対
する角度（姿勢）を求めて目標姿勢として記憶し、以
後、操作レバー２５を如何に操作しても目標姿勢が維持
されるように、チルトシリンダ用電磁制御弁２７が操作
されるのである。姿勢維持制御をキャンセルしてマニュ
アル操作状態に戻したいときには入切りスイッチ１４を
切りにすれば良い。
ず、制御の入切りスイッチ１４を入りにし、それから操
作レバー２５を動かして実際にバケット２２を揺動昇降
させ、目視によって所望する姿勢になった時点でスイッ
チ１３を押し操作することで完了する。勿論、所望姿勢
で操作レバー２５を中立位置に戻し、それからスイッチ
１３を押しても可である。つまり、スイッチ１３が操作
された時点で、２個のポテンショメータ７，１０の検出
値に基づく演算によってバケット２２の走行機体１に対
する角度（姿勢）を求めて目標姿勢として記憶し、以
後、操作レバー２５を如何に操作しても目標姿勢が維持
されるように、チルトシリンダ用電磁制御弁２７が操作
されるのである。姿勢維持制御をキャンセルしてマニュ
アル操作状態に戻したいときには入切りスイッチ１４を
切りにすれば良い。
【００２２】〔別実施形態〕作業具２２の絶対的な姿勢
を検出する絶対作業具姿勢検手段Ｆと、作業具２２の絶
対的な姿勢を設定する絶対作業具姿勢設定手段Ｇとを設
け、ブーム１８の揺動昇降又は走行機体１の前後傾斜に
拘らず作業具２２の姿勢が絶対作業具姿勢設定手段Ｇで
設定された目標姿勢に維持されるように、作業具２２を
駆動揺動昇降する作業具昇降機構２３と、絶対作業具姿
勢検手段Ｆと、絶対作業具姿勢設定手段Ｇとを連係する
制御装置１９を備えた昇降制御装置でも良い。
を検出する絶対作業具姿勢検手段Ｆと、作業具２２の絶
対的な姿勢を設定する絶対作業具姿勢設定手段Ｇとを設
け、ブーム１８の揺動昇降又は走行機体１の前後傾斜に
拘らず作業具２２の姿勢が絶対作業具姿勢設定手段Ｇで
設定された目標姿勢に維持されるように、作業具２２を
駆動揺動昇降する作業具昇降機構２３と、絶対作業具姿
勢検手段Ｆと、絶対作業具姿勢設定手段Ｇとを連係する
制御装置１９を備えた昇降制御装置でも良い。
【００２３】すなわち、図４に示すように、走行機体１
の絶対的な前後傾斜を検出する重垂式等の傾斜センサー
２０を備え、この傾斜センサー２０と、前述した第１及
び第２ポテンショメータ７，１０との３種の検出値から
バケット２２の絶対的な前後傾斜姿勢（角度）を演算し
て求めることで絶対作業具姿勢検手段Ｆが構成されてい
る。絶対作業具姿勢設定手段Ｇは、設定ダイヤル２４と
そのポテンショメータ２８とで構成されている。
の絶対的な前後傾斜を検出する重垂式等の傾斜センサー
２０を備え、この傾斜センサー２０と、前述した第１及
び第２ポテンショメータ７，１０との３種の検出値から
バケット２２の絶対的な前後傾斜姿勢（角度）を演算し
て求めることで絶対作業具姿勢検手段Ｆが構成されてい
る。絶対作業具姿勢設定手段Ｇは、設定ダイヤル２４と
そのポテンショメータ２８とで構成されている。
【００２４】この場合では入切りスイッチ２７を入りに
してから、設定ダイヤル２４を操作して所望の姿勢に設
定すれば良く、以後は操作レバー２５を如何に操作して
も、又、走行機体１のピッチング姿勢が変化しても、バ
ケット２２の姿勢は設定ダイヤル２４で設定された目標
姿勢に維持されるようになる。例えば、「水平」に設定
すると、図３に示すように、傾斜地面によって走行機体
１が前後に傾斜しても、バケット２２は常に水平姿勢と
なるのである。尚、図４は、図２と異なる部分を示す状
態で描いてある。
してから、設定ダイヤル２４を操作して所望の姿勢に設
定すれば良く、以後は操作レバー２５を如何に操作して
も、又、走行機体１のピッチング姿勢が変化しても、バ
ケット２２の姿勢は設定ダイヤル２４で設定された目標
姿勢に維持されるようになる。例えば、「水平」に設定
すると、図３に示すように、傾斜地面によって走行機体
１が前後に傾斜しても、バケット２２は常に水平姿勢と
なるのである。尚、図４は、図２と異なる部分を示す状
態で描いてある。
【００２５】尚、前述した走行機体１に対する姿勢維持
制御、及び絶対的な姿勢維持制御は、バケットに代えて
フォークを装着しても同様に発揮できるものであり、ブ
ーム先端のアタッチメント（作業具）の種類は問わな
い。又、ブーム１８を昇降及び駆動ローリング可能に走
行機体１に支持し、かつ、走行機体１の前後及び左右の
傾きを検出可能な傾斜センサーを設けることにより、作
業具２２の前後及び左右の姿勢を走行機体１に対する目
標姿勢に維持するとか、絶対的な目標姿勢に維持させる
制御を行うものでも良い。
制御、及び絶対的な姿勢維持制御は、バケットに代えて
フォークを装着しても同様に発揮できるものであり、ブ
ーム先端のアタッチメント（作業具）の種類は問わな
い。又、ブーム１８を昇降及び駆動ローリング可能に走
行機体１に支持し、かつ、走行機体１の前後及び左右の
傾きを検出可能な傾斜センサーを設けることにより、作
業具２２の前後及び左右の姿勢を走行機体１に対する目
標姿勢に維持するとか、絶対的な目標姿勢に維持させる
制御を行うものでも良い。
【００２６】別実施形態における絶対作業具姿勢設定手
段Ｇを、「発明の実施の形態」に示されるように、操作
レバー２５に直接装備されたスイッチで構成しても良
い。
段Ｇを、「発明の実施の形態」に示されるように、操作
レバー２５に直接装備されたスイッチで構成しても良
い。
【図１】フロントローダ装置付きトラクタの側面図
【図２】フロントローダに関する油圧回路、及び制御系
統図
統図
【図３】絶対姿勢制御による作業具の姿勢維持作用を示
す側面図
す側面図
【図４】作業具の絶対姿勢制御系統図
１ 走行機体 ６ 作業装置 １３ スイッチ １８ ブーム ２２ 作業具 ２３ 作業具昇降機構 ２５ 作業具用昇降操作具 Ｃ，Ｆ 作業具姿勢検手段 Ｄ，Ｇ 作業具姿勢設定手段
Claims (3)
- 【請求項１】 機体に対して揺動昇降可能なブームの前
端に、このブームに対して揺動昇降可能な作業具を連結
して成る作業装置を走行機体に連設してある作業機の昇
降制御装置であって、 前記作業具の走行機体に対する姿勢を検出する作業具姿
勢検手段と、前記作業具の走行機体に対する姿勢を設定
する作業具姿勢設定手段とを設け、前記ブームの揺動昇
降に拘らず前記作業具の姿勢が前記作業具姿勢設定手段
で設定された目標姿勢に維持されるように、前記作業具
を駆動揺動昇降する作業具昇降機構と、前記作業具姿勢
検手段と、前記作業具姿勢設定手段とを連係してある作
業機の昇降制御装置。 - 【請求項２】 機体に対して揺動昇降可能なブームの前
端に、このブームに対して揺動昇降可能な作業具を連結
して成る作業装置を走行機体に連設してある作業機の昇
降制御装置であって、 前記作業具の絶対的な姿勢を検出する作業具姿勢検手段
と、前記作業具の絶対的な姿勢を設定する作業具姿勢設
定手段とを設け、前記ブームの揺動昇降又は走行機体の
傾斜に拘らず前記作業具の姿勢が前記作業具姿勢設定手
段で設定された目標姿勢に維持されるように、前記作業
具を駆動揺動昇降する作業具昇降機構と、前記作業具姿
勢検手段と、前記作業具姿勢設定手段とを連係してある
作業機の昇降制御装置。 - 【請求項３】 前記作業具姿勢設定手段が、前記作業具
の前記ブームに対する揺動昇降を司る作業具用昇降操作
具に装備されたスイッチで構成され、そのスイッチが操
作された時点での前記作業具の姿勢が目標姿勢となるよ
うに、前記スイッチと前記作業具姿勢設定手段とが連係
されている請求項１又は２に記載の作業機の昇降制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8210698A JPH1054055A (ja) | 1996-08-09 | 1996-08-09 | 作業機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8210698A JPH1054055A (ja) | 1996-08-09 | 1996-08-09 | 作業機の昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1054055A true JPH1054055A (ja) | 1998-02-24 |
Family
ID=16593621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8210698A Pending JPH1054055A (ja) | 1996-08-09 | 1996-08-09 | 作業機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1054055A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015190147A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 株式会社クボタ | フロントローダ |
| JP2015194013A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-05 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| KR20170058125A (ko) * | 2015-11-18 | 2017-05-26 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 제어 방법 |
| JP2019214824A (ja) * | 2018-06-11 | 2019-12-19 | 株式会社フジタ | 作業機械 |
| JPWO2021192969A1 (ja) * | 2020-03-26 | 2021-09-30 |
-
1996
- 1996-08-09 JP JP8210698A patent/JPH1054055A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015190147A (ja) * | 2014-03-27 | 2015-11-02 | 株式会社クボタ | フロントローダ |
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| JPWO2021192969A1 (ja) * | 2020-03-26 | 2021-09-30 | ||
| WO2021192969A1 (ja) * | 2020-03-26 | 2021-09-30 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
| KR20220024942A (ko) * | 2020-03-26 | 2022-03-03 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 차량 |
| CN114174599A (zh) * | 2020-03-26 | 2022-03-11 | 日立建机株式会社 | 作业车辆 |
| US20220333337A1 (en) * | 2020-03-26 | 2022-10-20 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work vehicle |
| EP4001514A4 (en) * | 2020-03-26 | 2023-08-02 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | WORK VEHICLE |
| CN114174599B (zh) * | 2020-03-26 | 2023-11-10 | 日立建机株式会社 | 作业车辆 |
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