JP3522348B2 - 自動先端角度制御装置 - Google Patents
自動先端角度制御装置Info
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- JP3522348B2 JP3522348B2 JP21966094A JP21966094A JP3522348B2 JP 3522348 B2 JP3522348 B2 JP 3522348B2 JP 21966094 A JP21966094 A JP 21966094A JP 21966094 A JP21966094 A JP 21966094A JP 3522348 B2 JP3522348 B2 JP 3522348B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tilt
- tool
- automatic
- angle
- actuator
- Prior art date
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
- E02F3/845—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically using mechanical sensors to determine the blade position, e.g. inclinometers, gyroscopes, pendulums
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、土砂移動用用具を備え
たオフハイウェイ車両に関する。より詳細には、本発明
は、複数の予め設定されたブレード角位置のうちの一つ
に車両用具を自動的に移動させる装置と方法に関する。
たオフハイウェイ車両に関する。より詳細には、本発明
は、複数の予め設定されたブレード角位置のうちの一つ
に車両用具を自動的に移動させる装置と方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ホイールローダ、ブルドーザ及
びトラックローダのようなオフハイウェイ車両はバケッ
ト、即ち土壌を移動させるための用具を備えている。こ
こでは、このような車両の欠点がブルドーザについて述
べられている。しかしながら、ブルドーザに類似した全
てのオフハイウェイ車両にもこれらと同じような欠点が
見られる。一般的に、運転者は特定の作業を行いなが
ら、土砂移動用具をある所定の角度にまで移動させなけ
ればならない（ブルドーザの場合、土砂移動用具はブレ
ードである）。例えば、典型的なブルドーザの操作で
は、三つのモードでブルドーザを操作する。これらのモ
ードは、ロードモードと、スプレッドモード及び搬送モ
ードである。ロードモードのときには、運転者は土を堀
ったり、土をならしたりして、土壌を弛め、搬送モード
のときには、弛んだ土壌を押して他の場所に搬送し、ス
プレッドモードのときには、土壌を第二の位置にダンプ
したり撒き散らしたりする。ブレード角（即ち、地面に
対するブレード角）はブルドーザの性能に重要な影響を
及ぼす。各モードは、異なった最適なブレード角を有し
ている。
びトラックローダのようなオフハイウェイ車両はバケッ
ト、即ち土壌を移動させるための用具を備えている。こ
こでは、このような車両の欠点がブルドーザについて述
べられている。しかしながら、ブルドーザに類似した全
てのオフハイウェイ車両にもこれらと同じような欠点が
見られる。一般的に、運転者は特定の作業を行いなが
ら、土砂移動用具をある所定の角度にまで移動させなけ
ればならない（ブルドーザの場合、土砂移動用具はブレ
ードである）。例えば、典型的なブルドーザの操作で
は、三つのモードでブルドーザを操作する。これらのモ
ードは、ロードモードと、スプレッドモード及び搬送モ
ードである。ロードモードのときには、運転者は土を堀
ったり、土をならしたりして、土壌を弛め、搬送モード
のときには、弛んだ土壌を押して他の場所に搬送し、ス
プレッドモードのときには、土壌を第二の位置にダンプ
したり撒き散らしたりする。ブレード角（即ち、地面に
対するブレード角）はブルドーザの性能に重要な影響を
及ぼす。各モードは、異なった最適なブレード角を有し
ている。
【０００３】一般的に、ブルドーザでは、各モードが連
続して繰り返される。運転者は、充分な土壌が作業領域
から撒き取られるまで、短時間の間ロードモードを行う
ことによって仕事を開始する。次いで、運転者は土壌を
搬送して撒く作業を行う。運転者はこの順序を繰り返
す。ブルドーザを最も効果的に操作するために、運転者
は、モードを変える毎にブレード角を変更しなければな
らない。従来のブルドーザのブレード制御は、ティルト
制御を備えており、運転者がブレード角とリフト制御を
変更してブレードの高さを変えるようになる。これらの
制御では、新しいモードに切り替えるときに、運転者が
手でブレード角を最適な角度に調整することが必要とな
る。この方法において、ブレード角を変更するには、集
中力と手先の器用さが要求される。このために運転者を
疲労させることになり、かつ全体の生産性を減少させる
ことになる。
続して繰り返される。運転者は、充分な土壌が作業領域
から撒き取られるまで、短時間の間ロードモードを行う
ことによって仕事を開始する。次いで、運転者は土壌を
搬送して撒く作業を行う。運転者はこの順序を繰り返
す。ブルドーザを最も効果的に操作するために、運転者
は、モードを変える毎にブレード角を変更しなければな
らない。従来のブルドーザのブレード制御は、ティルト
制御を備えており、運転者がブレード角とリフト制御を
変更してブレードの高さを変えるようになる。これらの
制御では、新しいモードに切り替えるときに、運転者が
手でブレード角を最適な角度に調整することが必要とな
る。この方法において、ブレード角を変更するには、集
中力と手先の器用さが要求される。このために運転者を
疲労させることになり、かつ全体の生産性を減少させる
ことになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】与えられたモードに対
してブレードを最適な角度に自動的に動かせる、ブレー
ドの調整特性を備えていることが好ましい。本発明は、
これらの問題の一つか二つ以上を解決する。
してブレードを最適な角度に自動的に動かせる、ブレー
ドの調整特性を備えていることが好ましい。本発明は、
これらの問題の一つか二つ以上を解決する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のより好ましい一
実施例の一態様において、用具に対応するティルト機能
を有するオフハイウェイ車両に自動ティルトシステムが
設けられている。このティルトシステムは、ティルトシ
リンダと、これに対応した、位置信号出力を有する位置
センサーとを備えている。位置信号を受信し、この位置
信号と所望のブレード角位置との差に対応する命令信号
を計算するようになったプロセッサ手段も含まれてい
る。本発明の前述の態様及び他の態様は、図面と請求の
範囲を参照しながら本発明の詳細な記載を読むことによ
り明らかになるであろう。
実施例の一態様において、用具に対応するティルト機能
を有するオフハイウェイ車両に自動ティルトシステムが
設けられている。このティルトシステムは、ティルトシ
リンダと、これに対応した、位置信号出力を有する位置
センサーとを備えている。位置信号を受信し、この位置
信号と所望のブレード角位置との差に対応する命令信号
を計算するようになったプロセッサ手段も含まれてい
る。本発明の前述の態様及び他の態様は、図面と請求の
範囲を参照しながら本発明の詳細な記載を読むことによ
り明らかになるであろう。
【０００６】
【実施例】本発明の以下の詳細な記載は、好ましい実施
例の一つの適用、即ちブルドーザの使用について述べて
いる。しかしながら、本発明はブルドーザの使用に限定
されない。それだけではなく、本発明は、用具を有する
他のオフハイウェイ車両の好ましい実施における適用を
含むものである。下記の詳細な記載は、例えば、ホイー
ルローダ、トラックローダ等の他の車両についても、本
発明を同様に適用できる。図１は、リフトシリンダ１０
と、ティルトシリンダ１５及びブルドーザ２５のための
ブレード２０との間の一般的な関係を示している。実際
には、二つのリフトシリンダ１０と二つのティルトシリ
ンダ１５とがあり、ブルドーザの両側に１個ずつ配置さ
れている。しかしながら、図面では各１個ずつ示されて
いる。ブレード角３０は、地面３５に対してほぼ接する
面と、ブレード２０の底面４０により形成された面との
間で形成される角度である。ブレード角３０は、ブルド
ーザ２５の様々な部品間における特定の幾何的な関係の
関数である。図１で示されているように、ティルトシリ
ンダ１５の位置は、ブレード角３０を部分的に決定す
る。ブレードの位置を変えるためにティルトシリンダ１
５とリフトシリンダ１０を使用することは公知であるの
で、これ以上述べない。
例の一つの適用、即ちブルドーザの使用について述べて
いる。しかしながら、本発明はブルドーザの使用に限定
されない。それだけではなく、本発明は、用具を有する
他のオフハイウェイ車両の好ましい実施における適用を
含むものである。下記の詳細な記載は、例えば、ホイー
ルローダ、トラックローダ等の他の車両についても、本
発明を同様に適用できる。図１は、リフトシリンダ１０
と、ティルトシリンダ１５及びブルドーザ２５のための
ブレード２０との間の一般的な関係を示している。実際
には、二つのリフトシリンダ１０と二つのティルトシリ
ンダ１５とがあり、ブルドーザの両側に１個ずつ配置さ
れている。しかしながら、図面では各１個ずつ示されて
いる。ブレード角３０は、地面３５に対してほぼ接する
面と、ブレード２０の底面４０により形成された面との
間で形成される角度である。ブレード角３０は、ブルド
ーザ２５の様々な部品間における特定の幾何的な関係の
関数である。図１で示されているように、ティルトシリ
ンダ１５の位置は、ブレード角３０を部分的に決定す
る。ブレードの位置を変えるためにティルトシリンダ１
５とリフトシリンダ１０を使用することは公知であるの
で、これ以上述べない。
【０００７】図２は、本発明に係る自動ティルト制御シ
ステムの制御部品のブロック線図を表している。図から
わかるように、運転者は、ハンドル６０を使用すること
によってブレードを制御する。三位置スイッチ６５がハ
ンドル上に含まれており、運転者は三つの操作モードの
うちの一つのモード、即ちロード、搬送或いは広げを選
択できる。三位置スイッチ６５は、入力であるモード選
択信号を接合部７１、７２を介して電子制御６８に発信
する。運転者は、三位置スイッチを使用して、ブレード
角の位置を特定のモードに対応した所定角度に自動的に
動かす。一般的に、運転者は、ハンドル６０上に配置さ
れたトリガ５０を引っ張り、ハンドルをニュートラル位
置から複数の左側の位置の一つの方に、或いはニュート
ラル位置から複数の右側の位置の一つの方に動かすこと
によってブレード角３０を調整することができる。運転
者が、トリガ５０を引っ張り、ハンドル６０を左側の位
置に移動させることによって、ブレード角３０が小さく
なる。運転者が、トリガ５０を引っ張り、ハンドル６０
を右側に移動させることによってブレード角３０が大き
くなる。ハンドル６０に力が加えられていないときに
は、ハンドル６０は、左の停止位置と右の停止位置間の
中間のニュートラル位置内に止まったままである。好ま
しい実施例において、ブレード角は、トリガ５０の動き
とハンドル６０の動きを組合せることによって増減する
が、他の制御によって、運転者はこのような切替えを簡
単で容易に行えることが知られている。本発明は一組の
制御に限定されるものではなく、請求の範囲により定義
されているように、本発明の精神と範囲内にある全ての
制御を含んでいる。
ステムの制御部品のブロック線図を表している。図から
わかるように、運転者は、ハンドル６０を使用すること
によってブレードを制御する。三位置スイッチ６５がハ
ンドル上に含まれており、運転者は三つの操作モードの
うちの一つのモード、即ちロード、搬送或いは広げを選
択できる。三位置スイッチ６５は、入力であるモード選
択信号を接合部７１、７２を介して電子制御６８に発信
する。運転者は、三位置スイッチを使用して、ブレード
角の位置を特定のモードに対応した所定角度に自動的に
動かす。一般的に、運転者は、ハンドル６０上に配置さ
れたトリガ５０を引っ張り、ハンドルをニュートラル位
置から複数の左側の位置の一つの方に、或いはニュート
ラル位置から複数の右側の位置の一つの方に動かすこと
によってブレード角３０を調整することができる。運転
者が、トリガ５０を引っ張り、ハンドル６０を左側の位
置に移動させることによって、ブレード角３０が小さく
なる。運転者が、トリガ５０を引っ張り、ハンドル６０
を右側に移動させることによってブレード角３０が大き
くなる。ハンドル６０に力が加えられていないときに
は、ハンドル６０は、左の停止位置と右の停止位置間の
中間のニュートラル位置内に止まったままである。好ま
しい実施例において、ブレード角は、トリガ５０の動き
とハンドル６０の動きを組合せることによって増減する
が、他の制御によって、運転者はこのような切替えを簡
単で容易に行えることが知られている。本発明は一組の
制御に限定されるものではなく、請求の範囲により定義
されているように、本発明の精神と範囲内にある全ての
制御を含んでいる。
【０００８】位置センサー６１は、ハンドル６０のベー
スに配置されており、ハンドルの実際位置と、ハンドル
が静止状態であるときの位置との差に比例する前進信号
６３と後進信号６４を発信する。前進信号６３及び後進
信号６４は、電子制御６８への入力であり、ソレノイド
駆動信号６６、６７を発信して定比パイロットバルブ７
０を駆動する。パイロットバルブ７０は、高圧パイロッ
ト供給部５５から導管５６、５７を介してティルトアク
チュエータバルブ７５への油圧流体の流れを制御する。
これによりティルトアクチュエータバルブ７５の位置を
制御することになる。ティルトアクチュエータバルブ７
５は、主供給部７４からティルトシリンダ１５への高圧
流体の量と方向を制御することになる。この方法におい
て、電子制御６８は、ティルトシリンダ１５への流体の
流量を制御する。このため、ハンドル６０を操作するこ
とによって、運転者はブレード角３０を制御することが
できる。ブルドーザ１２の部品間の幾何的な関係は、電
子制御部６８のメモリ６９内に記憶される。好ましい実
施例において、メモリ６９は、電子制御部６８内に含ま
れているが、別個のメモリ装置を設けることは公知であ
る。次いで、リフトシリンダ１０とティルトシリンダ１
５の位置が決定されると、電子制御部６８は、記憶され
た幾何的関係からブレード角３０を計算することができ
る。
スに配置されており、ハンドルの実際位置と、ハンドル
が静止状態であるときの位置との差に比例する前進信号
６３と後進信号６４を発信する。前進信号６３及び後進
信号６４は、電子制御６８への入力であり、ソレノイド
駆動信号６６、６７を発信して定比パイロットバルブ７
０を駆動する。パイロットバルブ７０は、高圧パイロッ
ト供給部５５から導管５６、５７を介してティルトアク
チュエータバルブ７５への油圧流体の流れを制御する。
これによりティルトアクチュエータバルブ７５の位置を
制御することになる。ティルトアクチュエータバルブ７
５は、主供給部７４からティルトシリンダ１５への高圧
流体の量と方向を制御することになる。この方法におい
て、電子制御６８は、ティルトシリンダ１５への流体の
流量を制御する。このため、ハンドル６０を操作するこ
とによって、運転者はブレード角３０を制御することが
できる。ブルドーザ１２の部品間の幾何的な関係は、電
子制御部６８のメモリ６９内に記憶される。好ましい実
施例において、メモリ６９は、電子制御部６８内に含ま
れているが、別個のメモリ装置を設けることは公知であ
る。次いで、リフトシリンダ１０とティルトシリンダ１
５の位置が決定されると、電子制御部６８は、記憶され
た幾何的関係からブレード角３０を計算することができ
る。
【０００９】シリンダの絶対位置を計算できる多くの公
知の装置がある。例えば、無線周波数センサ（ＲＦセン
サ）或いはＬＶＤＴセンサのような絶対位置センサを使
用することができる。これらは、いずれも公知である。
しかしながら、これら装置は、高価なものであり、車両
の全体にかかる費用を増大させる。反対に、以下に述べ
るように、本発明の好ましい実施例において、特定のシ
リンダに流れ込む油圧流体の量を計測することによっ
て、電子制御部６８は、リフトシリンダ１０とティルト
シリンダ１５の位置を概算する。この検知システムは、
先に形成された位置に対して、ティルトシリンダの相対
的な位置を形成する。このため、このシステムを使用す
るときには、先ず既知の位置を形成し、次いでシリンダ
に流れ込んで、シリンダから排出した流体の量によって
連続した位置を計算することが必要である。本発明の好
ましい実施例において、ティルトシリンダ１５は、後退
命令を発することによって、ゼロとなり、シリンダは機
械的な停止（図示せず）に対して完全に後退できる。電
子制御部６８は、パイロットバルブ７０に命令を発し
て、ティルトアクチュエータバルブ７５によって、主供
給部７４からの流体がティルトシリンダ１５へ流れるよ
うにし、このシリンダ１５を機械的な停止に対して後退
させる。次いで、電子制御部６８は、ゼロとなった位置
に対応するデータをメモリ内に記憶する。次いで、シリ
ンダへの油圧流体の流れを決定することによって連続し
た位置が計算される。ティルトシリンダに流れ込む流体
の量は、シリンダ内に流入する流量を時間で積分するこ
とによって計算できる。このため、電子制御部６８は、
式１から、常にティルト−シリンダ−位置を計算するこ
とができる。
知の装置がある。例えば、無線周波数センサ（ＲＦセン
サ）或いはＬＶＤＴセンサのような絶対位置センサを使
用することができる。これらは、いずれも公知である。
しかしながら、これら装置は、高価なものであり、車両
の全体にかかる費用を増大させる。反対に、以下に述べ
るように、本発明の好ましい実施例において、特定のシ
リンダに流れ込む油圧流体の量を計測することによっ
て、電子制御部６８は、リフトシリンダ１０とティルト
シリンダ１５の位置を概算する。この検知システムは、
先に形成された位置に対して、ティルトシリンダの相対
的な位置を形成する。このため、このシステムを使用す
るときには、先ず既知の位置を形成し、次いでシリンダ
に流れ込んで、シリンダから排出した流体の量によって
連続した位置を計算することが必要である。本発明の好
ましい実施例において、ティルトシリンダ１５は、後退
命令を発することによって、ゼロとなり、シリンダは機
械的な停止（図示せず）に対して完全に後退できる。電
子制御部６８は、パイロットバルブ７０に命令を発し
て、ティルトアクチュエータバルブ７５によって、主供
給部７４からの流体がティルトシリンダ１５へ流れるよ
うにし、このシリンダ１５を機械的な停止に対して後退
させる。次いで、電子制御部６８は、ゼロとなった位置
に対応するデータをメモリ内に記憶する。次いで、シリ
ンダへの油圧流体の流れを決定することによって連続し
た位置が計算される。ティルトシリンダに流れ込む流体
の量は、シリンダ内に流入する流量を時間で積分するこ
とによって計算できる。このため、電子制御部６８は、
式１から、常にティルト−シリンダ−位置を計算するこ
とができる。
【００１０】式１ ティルト−シリンダ−位置＝
初期−位置＋Ｋ∫0 t 流量ｄｔ
ここで、Ｋ＝１／シリンダの断面積
ｔ＝油圧シリンダを積分する時間である。
式１における、シリンダ１５内への流量は、フローメー
タ８をティルトシリンダ１５への導管上に配置すること
によって計算できる。しかしながら、油圧システムに、
一個の命令があれば、エンジン速度の関数として流量を
概算することも可能である。本発明の好ましい実施例に
おいて、電子制御部６８は、エンジン速度センサ７７の
エンジン速度信号７６から流量を概算し、流量（エンジ
ン速度によって計算された）とシリンダの時間の関数と
して、ティルトシリンダ１５に流れ込む流体の量を計算
する。与えられたエンジン速度に対する油圧の流れは、
油圧システムに他の命令がない場合のみわかるので、電
子制御部６８はティルトシリンダ１５のみを操作するこ
とが重要である。エンジン速度を式１の流れに置き換え
ると式２の通りである。
タ８をティルトシリンダ１５への導管上に配置すること
によって計算できる。しかしながら、油圧システムに、
一個の命令があれば、エンジン速度の関数として流量を
概算することも可能である。本発明の好ましい実施例に
おいて、電子制御部６８は、エンジン速度センサ７７の
エンジン速度信号７６から流量を概算し、流量（エンジ
ン速度によって計算された）とシリンダの時間の関数と
して、ティルトシリンダ１５に流れ込む流体の量を計算
する。与えられたエンジン速度に対する油圧の流れは、
油圧システムに他の命令がない場合のみわかるので、電
子制御部６８はティルトシリンダ１５のみを操作するこ
とが重要である。エンジン速度を式１の流れに置き換え
ると式２の通りである。
【００１１】式２ ティルト−シリンダ−位置＝
初期−位置＋Ｋ∫0 エンジン速度ｄｔ
ここで、Ｋ１＝経験的に決定された定数
ｔ＝油圧シリンダの時間である。
式１と式２で示されているように、ティルト−シリンダ
−位置は積分関数である。いかなる積分関数であって
も、積分誤差が、時間に関して生じる。このため、上述
したように、ティルトシリンダ１５を既知の位置に押
し、メモリ内にこの既知の位置を記録することによっ
て、ティルトシリンダ１５を周期的にゼロにすることが
必要である。図２を再び参照すると、運転者は、自動テ
ィルトモードスイッチ８０を下げることによって自動テ
ィルトモードを選択し、自動ティルト信号８１を電子制
御部６８に送信する。この後、電子制御部６８は命令を
発して、ティルトシリンダ１５を親指スイッチ６５が与
えた位置に対応する所定のブレード角３０に移動させ
る。図３及び図４を参照すると、本発明の自動ティルト
システムの操作を表すフローチャートが示されている。
このフローチャートは、本発明の電子制御６８内のソフ
トウェアにおける制御を果たすのに必要な、完全で完璧
な指令セットを表している。このソフトウェアは、この
フローチャートから指令セットを使用する適当なマイク
ロプロセッサに書き出すことができる。このソフトウェ
ア制御を実施することは、当業者にとって機械的な段階
である。
−位置は積分関数である。いかなる積分関数であって
も、積分誤差が、時間に関して生じる。このため、上述
したように、ティルトシリンダ１５を既知の位置に押
し、メモリ内にこの既知の位置を記録することによっ
て、ティルトシリンダ１５を周期的にゼロにすることが
必要である。図２を再び参照すると、運転者は、自動テ
ィルトモードスイッチ８０を下げることによって自動テ
ィルトモードを選択し、自動ティルト信号８１を電子制
御部６８に送信する。この後、電子制御部６８は命令を
発して、ティルトシリンダ１５を親指スイッチ６５が与
えた位置に対応する所定のブレード角３０に移動させ
る。図３及び図４を参照すると、本発明の自動ティルト
システムの操作を表すフローチャートが示されている。
このフローチャートは、本発明の電子制御６８内のソフ
トウェアにおける制御を果たすのに必要な、完全で完璧
な指令セットを表している。このソフトウェアは、この
フローチャートから指令セットを使用する適当なマイク
ロプロセッサに書き出すことができる。このソフトウェ
ア制御を実施することは、当業者にとって機械的な段階
である。
【００１２】最初に、図３を参照すると、本発明のプロ
グラム制御は、運転者が自動ティルトスイッチ８０を係
合したときに始まる。次いで、ブロック１００におい
て、自動ティルトシステムは、最初に、先端−ゼロにな
ったフラグをチェックすることによって、ティルトシリ
ンダ１５がゼロになったかどうかを決定する。先端−ゼ
ロになったフラグが設定されていない場合には、システ
ムはブロック１０５と、ブロック１１０に進み、ティル
トシリンダ１５をゼロにする。ブロック１０５におい
て、電子制御６８は、命令を定比パイロットバルブ７０
に発し、アクチュエータバルブ７５によって、油圧流体
がティルトシリンダ１５にまで流れ、ティルトシリンダ
１５を後退させる。電子制御６８は、充分な時間の間、
ティルトシリンダ７０を完全に後退させる命令を発す
る。次いで、ブロック１１０において、電子制御６８は
先端−ゼロにさせたフラグを設定し、ティルトシリンダ
がゼロになったことを示す。プログラム制御は、次いで
ブロック１００に戻る。ティルトシリンダ１５がゼロに
なり、先端−ゼロになったフラグが設定されると、ブロ
ック１１５内において電子制御６８は、三位置スイッチ
６５からの信号７１と７２を監視することによって、運
転者がモードを切り換えたかどうかを決定する。運転者
がモードを切り換えたときに、プログラム制御は、ブロ
ック１２０を通り、ターゲット−先端−位置は、モード
の不変−ターゲット−先端に設定される。
グラム制御は、運転者が自動ティルトスイッチ８０を係
合したときに始まる。次いで、ブロック１００におい
て、自動ティルトシステムは、最初に、先端−ゼロにな
ったフラグをチェックすることによって、ティルトシリ
ンダ１５がゼロになったかどうかを決定する。先端−ゼ
ロになったフラグが設定されていない場合には、システ
ムはブロック１０５と、ブロック１１０に進み、ティル
トシリンダ１５をゼロにする。ブロック１０５におい
て、電子制御６８は、命令を定比パイロットバルブ７０
に発し、アクチュエータバルブ７５によって、油圧流体
がティルトシリンダ１５にまで流れ、ティルトシリンダ
１５を後退させる。電子制御６８は、充分な時間の間、
ティルトシリンダ７０を完全に後退させる命令を発す
る。次いで、ブロック１１０において、電子制御６８は
先端−ゼロにさせたフラグを設定し、ティルトシリンダ
がゼロになったことを示す。プログラム制御は、次いで
ブロック１００に戻る。ティルトシリンダ１５がゼロに
なり、先端−ゼロになったフラグが設定されると、ブロ
ック１１５内において電子制御６８は、三位置スイッチ
６５からの信号７１と７２を監視することによって、運
転者がモードを切り換えたかどうかを決定する。運転者
がモードを切り換えたときに、プログラム制御は、ブロ
ック１２０を通り、ターゲット−先端−位置は、モード
の不変−ターゲット−先端に設定される。
【００１３】ターゲット−先端−位置の変数は命令され
た先端位置を表している。このため、電子制御６８は、
定比パイロットバルブ７０に命令を発してティルトシリ
ンダをターゲット−先端−位置に対応する位置に移動さ
せる。不変−ターゲット−先端は、運転者が特定モード
を停止したときに、ブレード先端の位置（ブレード角の
関数である）に対応してメモリ６９に記録された値であ
る。このようにして各モードにつき、一個の不変ターッ
ゲット先端位置がある。ラベルの不変−先端−位置は総
称的にアレーのメモリ６９内に記憶された三つの変数を
表している。これら三つの変数は、不変−ターゲット−
先端位置〔ロード〕と、不変−ターゲット−先端〔搬
送〕及び不変−ターゲット−先端〔スプレッド〕であ
る。ブロック１３０内の不変−ターゲット−先端位置に
等しいターゲット−先端−位置を設定することによっ
て、ブレード角は、そのモードを停止前に存在したのと
同じブレード角に戻る。例えば、ロードから搬送に変わ
ったときにブレード角が１０°であれば、運転者がロー
ドモードに戻すと、ブレード角は１０°に戻る。ブロッ
ク１２０において、誤差、或いは何らかの理由のため
に、現在の先端位置の値がゼロよりも小さいときには、
電子制御部６８は、現在の先端−位置をゼロに設定す
る。先端の位置は、ティルトシリンダ１５の検知された
位置を記憶する変数である。また、先端−位置保持フラ
グはクリアされて、システムは、ブルドーザが後退（自
動ティルトシステムをニュートラルに配置するものとし
て定義される）するかどうかを決定する。この場合、タ
ーゲット先端位置は、−４０ｍｍ（不可能な負の値）に
設定され、上述したように、機械的な停止に対して押し
つけることによってティルトシリンダをゼロにする。こ
の方法では、ティルトシリンダ１５は、ブルドーザが後
退するたびにゼロとなる。
た先端位置を表している。このため、電子制御６８は、
定比パイロットバルブ７０に命令を発してティルトシリ
ンダをターゲット−先端−位置に対応する位置に移動さ
せる。不変−ターゲット−先端は、運転者が特定モード
を停止したときに、ブレード先端の位置（ブレード角の
関数である）に対応してメモリ６９に記録された値であ
る。このようにして各モードにつき、一個の不変ターッ
ゲット先端位置がある。ラベルの不変−先端−位置は総
称的にアレーのメモリ６９内に記憶された三つの変数を
表している。これら三つの変数は、不変−ターゲット−
先端位置〔ロード〕と、不変−ターゲット−先端〔搬
送〕及び不変−ターゲット−先端〔スプレッド〕であ
る。ブロック１３０内の不変−ターゲット−先端位置に
等しいターゲット−先端−位置を設定することによっ
て、ブレード角は、そのモードを停止前に存在したのと
同じブレード角に戻る。例えば、ロードから搬送に変わ
ったときにブレード角が１０°であれば、運転者がロー
ドモードに戻すと、ブレード角は１０°に戻る。ブロッ
ク１２０において、誤差、或いは何らかの理由のため
に、現在の先端位置の値がゼロよりも小さいときには、
電子制御部６８は、現在の先端−位置をゼロに設定す
る。先端の位置は、ティルトシリンダ１５の検知された
位置を記憶する変数である。また、先端−位置保持フラ
グはクリアされて、システムは、ブルドーザが後退（自
動ティルトシステムをニュートラルに配置するものとし
て定義される）するかどうかを決定する。この場合、タ
ーゲット先端位置は、−４０ｍｍ（不可能な負の値）に
設定され、上述したように、機械的な停止に対して押し
つけることによってティルトシリンダをゼロにする。こ
の方法では、ティルトシリンダ１５は、ブルドーザが後
退するたびにゼロとなる。
【００１４】ブロック１１５に戻ると、運転者がモード
を変えなかった場合には、制御はブロック１２５に進
む。ブロック１２５において、電子制御部６８は、現在
のモードの間に、運転者が手で先端−位置を調整したか
どうかを決定する。運転者が手動調整を行った場合に
は、制御はブロック１３０に進み、そのモードの不変−
位置−先端を現在の先端−位置に設定し、ターゲット−
先端−位置も現在の先端−位置に設定する。この方法に
おいて、このモードの不変−ターゲット−位置は、この
モードのブレードにおける最終的な先端−位置に設定さ
れるので、運転者が再びそのモードにするときには、ブ
レードは、その位置に戻る。制御はブロック１３５に進
む。現在の先端−位置の値が−４０ｍｍ以下になったと
きには、電子制御部６８は、先端−位置をゼロに再びセ
ットし、ターゲット−先端、位置を再びそのモードの不
変−ターゲット−先端−位置（ブロック１４０）に再セ
ットする。図４を参照すると、ブレード角は、上述した
式２でブロック１４５内で計算される。ブロック１５０
において、運転者が現在、ブレード角３０に手で調整し
ている場合には、プログラム制御はブロック１５５の左
側の方に沿って進む。ブロック１５５では、電子制御部
６８は先端−保持フラグを設定する。先端−保持フラグ
が設定されている間、電子制御部６８は、ブレードをタ
ーゲット位置に移動させる自動命令を定比パイロットバ
ルブ７０に出さない。制御部は、ブロック１６０に進
み、電子制御部６８は、ブレードが移動しないことに対
応するティルトシリンダ命令を発する。最後に、制御は
ブロック１６５を通ってルーチンの開始（ブロック１０
０）に戻る。
を変えなかった場合には、制御はブロック１２５に進
む。ブロック１２５において、電子制御部６８は、現在
のモードの間に、運転者が手で先端−位置を調整したか
どうかを決定する。運転者が手動調整を行った場合に
は、制御はブロック１３０に進み、そのモードの不変−
位置−先端を現在の先端−位置に設定し、ターゲット−
先端−位置も現在の先端−位置に設定する。この方法に
おいて、このモードの不変−ターゲット−位置は、この
モードのブレードにおける最終的な先端−位置に設定さ
れるので、運転者が再びそのモードにするときには、ブ
レードは、その位置に戻る。制御はブロック１３５に進
む。現在の先端−位置の値が−４０ｍｍ以下になったと
きには、電子制御部６８は、先端−位置をゼロに再びセ
ットし、ターゲット−先端、位置を再びそのモードの不
変−ターゲット−先端−位置（ブロック１４０）に再セ
ットする。図４を参照すると、ブレード角は、上述した
式２でブロック１４５内で計算される。ブロック１５０
において、運転者が現在、ブレード角３０に手で調整し
ている場合には、プログラム制御はブロック１５５の左
側の方に沿って進む。ブロック１５５では、電子制御部
６８は先端−保持フラグを設定する。先端−保持フラグ
が設定されている間、電子制御部６８は、ブレードをタ
ーゲット位置に移動させる自動命令を定比パイロットバ
ルブ７０に出さない。制御部は、ブロック１６０に進
み、電子制御部６８は、ブレードが移動しないことに対
応するティルトシリンダ命令を発する。最後に、制御は
ブロック１６５を通ってルーチンの開始（ブロック１０
０）に戻る。
【００１５】図４のブロック１５０を再び参照すると、
運転者がブレード角調整を行わない場合には、ブロック
１７０において、システムは、ブレードの先端−位置が
ターゲット−先端−位置の任意の公差内にあるかどうか
を決定する。好ましい実施例において、この公差は、２
ミリメートルである。しかしながら、他の用途において
は、他の公差でも容易に置き換えることができる。ブレ
ードの先端−位置がターゲット−先端−位置の２ミリメ
ートル以内である場合には、バルブの出力はゼロ（ブロ
ック１６０）である。しかしながら、ブレードの先端−
位置が２ミリメートルの公差内でない場合には、制御は
ブロック１７５に進む。自動ティルトシステムは、ブレ
ードの先端−位置をターゲット−先端−位置から２ミリ
メートルの公差内に移動させるのに必要なティルトアク
チュエータ７５の出力を計算する。ブロック１８０にお
いて、電子制御部６８は、定比パイロットバルブに命令
を発し、ティルトアクチュエータバルブ７５を適当な間
隔で開き、ティルトシリンダをターゲット−先端−位置
に移動させる。ブロック１６５において、制御はブロッ
ク１００に戻る。
運転者がブレード角調整を行わない場合には、ブロック
１７０において、システムは、ブレードの先端−位置が
ターゲット−先端−位置の任意の公差内にあるかどうか
を決定する。好ましい実施例において、この公差は、２
ミリメートルである。しかしながら、他の用途において
は、他の公差でも容易に置き換えることができる。ブレ
ードの先端−位置がターゲット−先端−位置の２ミリメ
ートル以内である場合には、バルブの出力はゼロ（ブロ
ック１６０）である。しかしながら、ブレードの先端−
位置が２ミリメートルの公差内でない場合には、制御は
ブロック１７５に進む。自動ティルトシステムは、ブレ
ードの先端−位置をターゲット−先端−位置から２ミリ
メートルの公差内に移動させるのに必要なティルトアク
チュエータ７５の出力を計算する。ブロック１８０にお
いて、電子制御部６８は、定比パイロットバルブに命令
を発し、ティルトアクチュエータバルブ７５を適当な間
隔で開き、ティルトシリンダをターゲット−先端−位置
に移動させる。ブロック１６５において、制御はブロッ
ク１００に戻る。
【図１】本発明の自動ティルト制御を組み入れたブルド
ーザの側面図である。
ーザの側面図である。
【図２】本発明の自動ティルト制御をブロック線図で示
している。
している。
【図３】本発明の好ましい実施例におけるソフトウェア
を実施するための制御のフローチャートである。
を実施するための制御のフローチャートである。
【図４】本発明の好ましい実施例におけるソフトウェア
を実施するための制御のフローチャートである。
を実施するための制御のフローチャートである。
１０ リフトシリンダ
１５ ティルトシリンダ
２０ ブレード
２５ ブルドーザ
３０ ブレード角
５５ 供給部
５６、５７ 導管
６０ ハンドル
６３ 前進信号
６４ 後進信号
６５ 三位置スイッチ
６８ 電子制御部
６９ メモリ
７０ パイロットバルブ
７１、７２ 接合部
７５ ティルトアクチュエータバルブ
７６ エンジン速度信号
７７ エンジン速度センサ
８０ 自動ティルトモード
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 ケヴィン ジェイ リューシヨウ
アメリカ合衆国 イリノイ州 61528
エドワーズ ローズウッド コート
7827
(72)発明者 ジェイムス シー バートン
アメリカ合衆国 イリノイ州 61604
ピオーリア ウェスト ローンデイル
417
(72)発明者 トーマス ジー ヘイズ
アメリカ合衆国 イリノイ州 61441
イパーヴァ ピーオーボックス 122
(56)参考文献 特公 昭60−15786（ＪＰ，Ｂ２)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
E02F 3/85
Claims (20)
- 【請求項１】 ティルトアクチュエータと、 該ティルトアクチュエータの位置を検知し、この検知さ
れた位置に対応する位置信号を出力する位置検知手段
と、 前記位置信号を受信し、用具のティルト角度位置を計算
し、前記用具ティルト角度と所望の用具角度位置との差
に対応する命令信号を計算し、該命令信号を前記ティル
トアクチュエータに出力するプロセッサ手段と、 複数の予め設定された用具ティルト角度位置の一つを選
択して、この選択された予め設定された用具ティルト角
度位置に対応する選択信号を出力する選択手段と、 を備えた、用具に対応するティルト機能を有するオフハ
イウェイ車両の自動ティルトシステム。 - 【請求項２】 前記ティルトアクチュエータは油圧シリ
ンダを備えていることを特徴とする請求項１に記載の自
動ティルトシステム。 - 【請求項３】 前記位置検知手段はエンジン速度センサ
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の自動テ
ィルトシステム。 - 【請求項４】 前記位置検知手段は、ＲＦセンサを含ん
でいることを特徴とする請求項１に記載の自動ティルト
システム。 - 【請求項５】 前記位置検知手段はＬＶＤＴセンサを含
んでいることを特徴とする請求項１に記載の自動ティル
トシステム。 - 【請求項６】 前記選択手段は、三位置選択スイッチを
含んでいることを特徴とする請求項１に記載の自動ティ
ルトシステム。 - 【請求項７】 前記プロセッサ手段は、予め設定された
用具ティルト角度位置を記憶するメモリ手段を含んでい
ることを特徴とする請求項１に記載の自動ティルトシス
テム。 - 【請求項８】 予め設定された用具ティルト角度位置を
手で調整するための手動調整手段を含んでいることを特
徴とする請求項７に記載の自動ティルトシステム。 - 【請求項９】 前記手で調整された用具ティルト角度位
置は、前記予め設定された用具ティルト角度位置として
記憶されることを特徴とする請求項８に記載の自動ティ
ルトシステム。 - 【請求項１０】 予め設定された用具ティルト角度位置
は、オフハイウェイ車両の作動モードの最適なティルト
角度位置に対応することを特徴とする請求項７に記載の
自動ティルトシステム。 - 【請求項１１】 用具と、 該用具のティルト角度を変化させるティルト手段と、 該ティルト手段に対応し、前記用具ティルト角度に応答
する位置信号出力を有する位置センサと、 複数の予め設定された用具ティルト角度のひとつを選択
して、前記選択に基づいて選択信号を出力する選択手段
と、 前記位置信号出力と前記選択信号とを受信し、前記位置
センサによって決定された前記用具ティルト角度位置
と、前記選択された予め設定された用具ティルト角度と
の差に応答する命令信号を発信するようになった電子制
御手段と、 前記ティルト手段に結合され、前記命令信号を受信する
ようになっているアクチュエータバルブと、 を備えている、オフハイウェイ車両の自動ティルトシス
テム。 - 【請求項１２】 前記選択手段は、親指スイッチを含ん
でいることを特徴とする請求項１１に記載の自動ティル
トシステム。 - 【請求項１３】 前記予め選択された用具ティルト角度
位置を調整できるようにする調整手段を含んでいること
を特徴とする請求項１１に記載の自動ティルトシステ
ム。 - 【請求項１４】 前記位置センサは、エンジンセンサを
含んでおり、前記電子制御手段は、前記エンジンセンサ
から信号を受信し、用具ティルト角度を形成するように
なっていることを特徴とする請求項１３に記載の自動テ
ィルトシステム。 - 【請求項１５】 用具と、 用具調整ハンドルと、 該用具調整ハンドルに対応した第一位置センサと、 前記用具調整ハンドルに対応したスイッチと、 前記用具に結合されたティルトアクチュエータと、 該ティルトアクチュエータに対応した第二位置センサ
と、 前記第一位置センサと、前記スイッチと、前記第二位置
センサとに結合され、応答的に命令信号を発する電子制
御部と、 圧力流体の供給部と、 前記電子制御部から前記命令信号を受信し、その受信に
応答的して前記供給部から前記ティルトアクチュエータ
への前記圧縮流体の流れを制御するようになったティル
トアクチュエータバルブと、予め設定された用具ティルト角度に対応する値を記憶す
るメモリ手段と、 を備え、 前記スイッチは、複数のスイッチ位置を有しており、各
スイッチの位置は、予め設定された用具ティルト角度に
対応することを特徴とする オフハイウェイ車両の自動テ
ィルトシステム。 - 【請求項１６】 前記スイッチのスイッチ位置を変化さ
せる直前に、前記記録された値は、前記第二の位置セン
サの出力に対応することを特徴とする請求項１５に記載
の自動ティルトシステム。 - 【請求項１７】 前記第二位置センサは、エンジン速度
センサを含み、前記電子制御部は、前記エンジン速度セ
ンサから信号を受信し、該エンジン速度信号と、前記テ
ィルトアクチュエータのオン時間とから前記ティルトア
クチュエータの位置を計算するようになっていることを
特徴とする請求項１５に記載の自動ティルトシステム。 - 【請求項１８】 予め設定された用具角度を選択し、 ティルトアクチュエータの位置を検知し、 前記選択された予め設定された用具角度に対応する命令
信号を発信し、 該命令信号に応答するティルトバルブを選択的に作動さ
せ、 前記ティルトアクチュエータを前記命令信号に対応する
量だけ移動させる段階からなる、選択スイッチと、前記
ティルトアクチュエータと、該ティルトアクチュエータ
の位置を検知し、この検知された位置に対応する位置信
号を出力する位置検知手段とを有する、オフハイウェイ
車両上の用具の前記ティルト角度を自動的に制御する方
法。 - 【請求項１９】 前記選択された予め設定された用具角
度を調整し、 前記調整された用具角度をメモリ内に記憶させ、 前記調整された角度に対応する命令信号を発信する段階
を含むことを特徴とする請求項１８に記載の方法。 - 【請求項２０】 前記ティルトアクチュエータの前記位
置を検知する前記段階は、エンジン速度センサを検知
し、 前記シリンダが作動した時間の長さを決定し、 それに応答して、位置信号を発生する段階からなること
を特徴とする請求項１８に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/125439 | 1993-09-22 | ||
| US08/125,439 US5462125A (en) | 1993-09-22 | 1993-09-22 | Automatic tip angle control |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07166575A JPH07166575A (ja) | 1995-06-27 |
| JP3522348B2 true JP3522348B2 (ja) | 2004-04-26 |
Family
ID=22419729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21966094A Expired - Fee Related JP3522348B2 (ja) | 1993-09-22 | 1994-09-14 | 自動先端角度制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5462125A (ja) |
| JP (1) | JP3522348B2 (ja) |
| AU (1) | AU669818B2 (ja) |
| ZA (1) | ZA946209B (ja) |
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1994
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