SU770444A1

SU770444A1 - Фазовая разностно-гиперболическая координатномерная система для автоматического вождения самоходных сельскохозяйственных машин 1

Info

Publication number: SU770444A1
Application number: SU782576139A
Authority: SU
Inventors: Nikolaj A Ulyanov; Vitalij T Chikunov; Yurij T Breev; Yurij V Budkin; Vladimir N Kostyukov; Georgij V Poduruev; Ivan M Teplyakov; Yurij V Avdeev; Vyacheslav G Khromykh
Original assignee: Voronezh Inzh Str I; Univ Voronezh
Priority date: 1978-02-08
Filing date: 1978-02-08
Publication date: 1980-10-15

Description

Изобретение относится к системам автоматического направления движения самоходных сельскохозяйственных машин.

Известна фазовая разностно-гиперболическая координатно-мерная система для автоматического вождения самоходных сельскохозяйственных машин, включающая передатчик, блок формирования моделирующих частей грубого и точного отсчета, приемники фазометрических блоков с устройствами выделения и преобразования частоты грубого и точного отсчета, вычислительное устройство [1].

Недостатками данной системы, снижающими точность измерения координат самоходных сельскохозяйственных машин, усложняющими систему, повышающими стоимость и снижающими ее надежность, являются: наличие старт-стопной синхронизации, наличие управляемых фазовращателей в передающих устройствах, расположение фазометрических блоков на подвижном объекте, сложность создания на основе данной автоматической системы управления движением отряда самоходных сельскохозяйственных машин, так как на каждой самоходной сельскохозяйственной машине для преобра2

зования выходных сигналов фазометрических блоков в текущие координаты объекта потребуется установить свой вычислительный блок и, кроме того, потребуется один, общий для всех самоходных сельскохозяйственных машин, вычислительный блок с кана⁵ лами связи о текущих координатах самоходных сельскохозяйственных машин и команд управления для централизованного управления отрядом.

Целью изобретения является упрощение

Ю системы и возможности использования ее для автоматической системы управления отряда самоходных сельскохозяйственных машин.

Это достигается тем, что передатчик расположен на самоходной сельскохозяйствен¹⁵ ной машине, а приемники установлены по углам поля и соединены кабелем с фазометрическими блоками, выходные сигналы которых связаны с вычислительным устройством.

20 На фиг. 1 изображена функциональная

система для автоматического вождения самоходных сельскохозяйственных машин; на

фиг. 2 — функциональная схема радиопередающего устройства с блоком формирования

770444

3

4

модулирующих частот грубого и точного отсчета; ,ча фиг. 3 — функциональная схема приемного устройства.

Система для автоматического вождения самоходных сельскохозяйственных машин содержит передатчик 1, блок 2 формирования модулирующих частот грубого и точного отсчетов, приемники 3, 4, 5, фазометрические блоки 6, 7 с устройствами выделения и преобразования частоты грубого и точного отсчета, вычислительное устройство 8, определяющее по измеренным разностям фаз текущие координаты самоходной сельскохозяйственной машины в декартовой системе координат.

Функциональная схема радиопередающего устройства с блоком формирования модулирующих частот грубого и точного отсчетов содержит радиопередатчик 9, опорный кварцевый генератор 10, сумматор 11, делитель 12 частоты.

Функциональная схема приемного устройства содержит супергетеродинные приемники 13, 14, 15, избирательные фильтры 16— 21, смесители 22, 23, 24, кварцевый гетеродин 25, избирательные фильтры 26, 27, 28, фазометрические блоки 29, 30, вычислительное устройство 31.

Система работает следующим образом.

Выходной сигнал радиопередатчика 9, несущая частота которого 112,5 мГц, модулируется суммой сигналов с частотами 100 кГц и 4 мГц — соответственно грубого и точного отсчета. Опорный кварцевый генератор 10 выдает сигнал частоты точного отсчета, который поступает на делитель 12 частоты с коэффициентом деления 40, на выходе которого формируется сигнал грубого отсчета. Сигналы грубого и точного отсчетов подаются на выход сумматора 11. Полученная сумма с выхода сумматора используется для модуляции несущей частоты передатчика.

Радиосигнал, излучаемый антенной передатчика, принимается приемными антеннами супергетеродинных приемников 13, 14, 15. С выходов приемников сигнал в виде суммы двух частот точного и грубого отсчетов поступает на фильтры 16—21, выделяющие соответственно указанные частоты 4 мГц и 100 кГц.

Для повышения точности определения координат измерение фаз точного отсчета производится на частоте 40 кГц, что достигается гетеродинным преобразованием, которое реализуется смесителями 22, 23, 24, кварцевым гетеродином 25 и избирательными фильтрами 26, 27, 28 с частотой настройки 40 кГц.

Сигналы, соответствующие точному и грубому отсчетам, с выходов фильтров 26, 27, 28 и 17, 19, 21 поступают на фазометрические блоки 29 и 30 дискретного типа, а оттуда в вычислительное устройство, которое преобразует разности фаз сигналов радиоприемников в текущие координаты самоходной сельскохозяйственной машины и выдает значение этих координат в цифровой или любой иной форме, пригодной для последующего использования информации о положении мобильных агрегатов в поле.

Такое построение координатомерного устройства позволяет сократить число приемников и передатчиков вдвое. С использованием одного передатчика в координатомерном устройстве отпадает необходимость старт-стопной синхронизации и управляемых фазовращателей в передающем устройстве, что значительно упрощает систему. Требование высокой точности вождения мобильных агрегатов предполагает использование вычислительного блока для определения координат объекта по измеренным значениям разности фаз и формирования соответствующих команд управления. В связи с этим размещение вычислительного устройства и фазометрических блоков в стационарных условиях предпочтительнее. Последнее позволяет, в свою очередь, использовать один вычислительный блок для управления вождением и централизованного контроля многих самоходных сельскохозяйственных машин, что немаловажно для создания автоматической системы управления движением отряда самоходных сельскохозяйственных машин.

Claims

Формула изобретения

Фазовая разностно-гиперболическая координатно-мерная система для автоматического вождения самоходных сельскохозяйственных машин, включающая передатчик, блок формирования модулирующих частей грубого и точного отсчета, приемники фазометрических блоков с устройствами выделения и преобразования частоты грубого и точного отсчета, вычислительное устройство, отличающаяся тем, что, с целью упрощения системы и возможности использования ее для автоматической системы управления отряда самоходных сельскохозяйственных машин, передатчик расположен на самоходной сельскохозяйственной машине, а приемники установлены по углам поля и соединены кабелем с фазометрическими блоками, выходные сигналы которых связаны с вычислительным устройством.