DE3827619A1 - Sensorgesteuerte nachfuehreinrichtung, insbesondere zum nivellieren von bodenflaechen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine sensorgesteuerte Nachführein­ richtung, insbesondere zum Nivellieren von Bodenflächen nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Ein sensorgesteuertes Nivelliergerät ist beispielsweise aus der EP-A2 02 69 026 bekannt geworden. Dieses sensor­ gesteuerte Nivelliergerät umfaßt einen Lagedetektor und/oder einen Lasersensor. Über das sensorgesteuerte Nivelliergerät kann eine gewünschte Relativlage selbst­ ständig exakt regelnd eingestellt und gehalten werden.

Dazu ist einmal bei dem Lagedetektor ein Schwimmer vorgesehen, der in einem Mittenbereich abgestützt und gelagert ist. Der Lasersensor umfaßt eine Nullpunkter­ kennung mit nachgeordneter Auswertelektronik für zu­ mindest einen Stellantrieb. Über eine Steuereinheit kann der Stellantrieb entgegen einer Relativlagenveränderung des Lasersensors gegenüber einer durch einen Lasergenerator festgelegten Referenzebene im Sinne eines Nachführens des Lasersensors auf die Referenzebene zu gegengesteuert werden.

Insoweit wird auf den Offenbarungsgehalt der vorstehend genannten EP-A2 02 69 026 in vollem Umfange Bezug ge­ nommen und zum Inhalt dieser Anmeldung gemacht.

Ein derartiges sensorgesteuertes Nivelliergerät kann bei­ spielsweise bei Bodenbearbeitungsmaschinen, wie Bau­ stellenfahrzeuge, Raupen, Bodenhobel etc. verwandt werden, mit denen großflächig in einer bestimmten Hori­ zontalen oder in einer gewünschten Hangneigung eine Bodenfläche eingeebnet werden soll.

Ein möglicher Anwendungsfall hierfür ist in der DE-C1 37 04 697 beschrieben, die einen Deckenfertiger zeigt, an welchem an den einzelnen Auslegerarmen jeweils ein mit dem Bodenbearbeitungsgerät in der Höhe justierbarer, mitverfahrbarer Lasersensor vorgesehen ist, durch welchen die Höhenlage des eigentlichen Bodenbearbeitungsgerätes exakt und automatisch nachführbar eingestellt und gehal­ ten wird.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Möglichkeit der Feinjustierung zur Nivellierung eines Bearbeitungsge­ rätes, insbesondere Bodenbearbeitungsgerätes, gegenüber dem Stand der Technik weiter zu verbessern, um dadurch nicht nur eine automatische Nachführung bezüglich der Höhenla­ ge des Bearbeitungsgerätes, sondern auch bezüglich einer voreinstellbaren Winkellage des Bearbeitungsgerätes sicherzustellen.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß entsprechend den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Aus­ gestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Durch die vorliegende Erfindung wird ein Bearbeitungsge­ rät, insbesondere ein Bodenbearbeitungsgerät, durch den La­ sersensor nicht nur in einer vorwählbaren Höhenlage exakt nachgeführt, sondern auch gewährleistet, daß das Bodenbearbeitungsgerät darüber hinaus auch in einer ge­ wünschten Winkellage automatisch gehalten wird. Die Win­ kellage wird in der Regel der Horizontallage entsprechen. Genauso ist es aber möglich, abweichend und ohne notwen­ dige Veränderung der Laserstrahlreferenzebene eine be­ stimmte Winkellage einzustellen.

Durch die vorliegende Erfindung kann beispielsweise bei einer Planierraupe das vordere Planierschild winklig zur eigentlichen Ausrichtung der Planierraupe selbsttätig automatisch nachgeführt werden, so daß beispielsweise hierüber beim Einebnen einer Bodenfläche für einen ge­ planten Straßenbelag beispielweise eine Querneigung der Straßenfläche von +2° bzw. -2° jeweils nach außenhin abfallend erzeugt wird.

Mit anderen Worten kann die Planierraupe beim Planie­ ren und Einebnen einer Bodenfläche zur Herstellung einer Straße die eine Fahrbahnfläche nach außenhin leicht ab­ schüssig und die andere Fahrbahn im Gegensinne ebenfalls nach außenhin ebenfalls leicht abschüssig einebnen, und zwar in einer exakten Winkellage von beispielsweise 2-3°, ohne daß die Laserreferenzebene verstellt werden muß.

Erfindungsgemäß wird dies durch einen zweiten Lasersen­ sor ermöglicht, der in der Nivellierrichtung in der Regel quer zum ersten Lasersensor sitzt. Sind beide Lasersensor­ en auf gleiche Höhe eingestellt, so wird das Bearbeitungs­ gerät, in der Regel das Bodenbearbeitungsgerät, auf dem die Lasersensoren mitgeführt montiert sind, automatisch in Parallellage zu der Laser-Referenzebene ausgerichtet. Wird zumindest einer der beiden Lasersensoren relativ in der Höhe zum anderen Lasersensor verstellt, so werden die zumindest beiden Stellantriebe für das Bearbeitungsgerät so verstellt und nachgeführt, bis beide Lasersensoren wieder exakt in der Laser-Referenzebene zu liegen kom­ men. Durch diese Nachführung aber wird entsprechend der Verstellung des zweiten Lasersensors zumindest einer oder beide Stellglieder so aus der Parallellage zur Referenzebene verstellt, daß die exakt voreingestellte Winkellage am Bearbeitungsgerät reproduziert wird.

Weitere Vorteile, Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich nachfolgend aus den an Hand von Zeichnun­ gen dargestellten Ausführungsbeispielen.

Dabei zeigen im einzelnen:

Fig. 1 eine schematische Frontansicht auf eine Planierraupe mit der erfindungsgemäß sen­ sorgesteuerten Nachführeinrichtung;

Fig. 2 eine schematische Seitenansicht bezügl. Fig. 1;

Fig. 3 ein weiteres Ausführungsbeispiel in Frontansicht;

Fig. 4 eine Weiterbildung.

Nachfolgend wird auf Fig. 1 und 2 Bezug genommen, in de­ nen in schematischer Darstellung eine Planierraupe 1 mit einem vorderen Bearbeitungsgerät 3, im vorliegenden Fall einem Bodenbearbeitungsgerät in Form eines Planierschildes zum Räumen von Bodenschicht und Erdmassen versehen ist. Das Planierschild 3 kann durch seitliche Stellenker 5 in Draufsicht auf die Planierraupe 1 leicht schräg eingestellt werden, so daß die linke oder rechte Seite gegenüber der anderen Seite vorlaufend zu liegen kommt. Durch weitere Stellglieder 7, ebenfalls in der Regel in Form von Hub­ zylindern, kann die Höhenlage des Planierschildes verstellt werden, wobei bei ungleichmäßiger Betätigung der beiden seitlich vorgesehenen Stellglieder 7 in Frontansicht das Planierschild quasi um eine in Fahrtrichtung verlaufende Horizontalachse verschwenkt werden kann, also die untere Räumkante bei der Frontdarstellung gemäß Fig. 1 im Uhr­ zeigersinne oder im Gegenuhrzeigersinne relativ zum Rau­ penfahrzeug verschwenkt werden kann.

Beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 ist auf dem Bear­ beitungsberät 3 eine in der Höhe einstellbare Teleskop­ säule 9 montiert, an derem oberen Ende in einer gewünsch­ ten Höhenlage einstellbar ein Lasersensor 11 angebracht ist.

Der Lasersensor 11 soll eine "Nullpunkterkennugseinrich­ tung" aufweisen. Ferner ist ein nicht näher dargestellter Lasergenerator vorgesehen, der beispielsweise durch Rota­ tion eine Referenzebene R vorgibt. Durch eine nicht näher dargestellte Auswert-Elektronik kann - wenn das Planier­ schild angehoben bzw. abgesenkt und damit der Lasersen­ sor 11 über die Referenzebene R hinaus angehoben oder demgegenüber abgesenkt wird - ein Steuersignal so er­ zeugt werden, daß die Stellglieder 7 das Bearbeitungsge­ rät 8 im Sinn einer Gegensteuerung absenken oder anhe­ ben, und zwar so lange und so weit, bis die Nullpunkter­ kennungseinrichtung des Lasersensors 11 wieder möglichst exakt in der Referenzebene R zu liegen kommt.

Obgleich grundsätzlich verschiedene Lasersensoren mit einer derartigen Charakteristik in Frage kommen können, wird hierzu inbesondere auf den Offenbarungsgehalt ent­ sprechend der EP-A2 02 69 026 verwiesen, in der ein be­ sonders bevorzugter und für den vorliegenden Anwendungs­ fall geeigneter Lasersensor umfassend beschrieben ist.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist an der Teleskopsäu­ le 9 ein Querausleger 13 vorgesehen, an dem ein weiterer versetzt liegender Lasersensor 11′ montiert ist.

Im folgenden wird davon ausgegangen, daß beide Laser­ sensoren 11 und 11′ so eingestellt sind, daß bei exakter Horizontalausrichtung des Planierschildes 3 die Laser-Re­ ferenzebene R exakt durch die beiden Nullpunkt-Erken­ nungseinrichtungen in den beiden Lasersensoren 11 und 11′ verläuft.

In diesem Falle werden beispielsweise durch den ersten La­ sersensor 11 oberhalb der Teleskopsäule 9 die beiden Stellglieder 7 exakt so gegengesteuert, daß die durch die Laser-Referenzebene festgelegte Höhenlage des Bodenbear­ beitungsgerätes automatisch ständig eingehalten und bei Abweichung aus dieser Höhenlage auf die so festgelegte Säulen-Höhenlage nachgeführt wird. Sollte aus irgendeinem Grunde das Bodenbearbeitungsgerät 3 in Frontansicht ge­ mäß Fig. 1 im Uhrzeiger- oder Gegenuhrzeigersinn leicht verschwenkt werden, so würde, selbst wenn durch gleich­ mäßige Druckbeaufschlagung der beiden Stellglieder 7 und gleichmäßige Auslenkung dieser Stellglieder 7 der erste Lasersensor 11 stets in Höhe der Laser-Referenzebene R ge­ halten bzw. auf diese Referenzebene nachgeführt wird, zu­ mindest der in Fig. 1 rechts liegende zweite Lasersensor 11′ aus der Referenzebene heraus abgelenkt werden. Eine Nachführung derart, daß beide Lasersensoren 11 und 11′ wieder auf der exakten Referenzebene R zu liegen kommen, kann in diesem Fall nur dadurch erfolgen, daß zumindest ein oder beide Stellglieder 7 so gegengesteuert werden, beispielsweise das eine Stellglied 7 weiter und das andere weniger ausgelenkt und dadurch das Bearbeitungsgerät, also das Planierschild 3 so im Uhrzeigersinne bzw. gegen den Uhrzeigersinn und damit auch die Teleskopsäule 9 ver­ schwenkt wird, bis beide Lasersensoren 11 und 11′ wieder auf die Referenzebene R rückgeführt sind. Mit anderen Worten wird durch den zweiten Lasersensor eine Kipp- oder Ver­ schwenklagennachführung gewährleistet.

Wie in Fig. 1 bereits schematisch angedeutet ist, ist hier beispielsweise durch eine geringfügige Verschwenkung der rechte Lasersensor 11′ etwas über die Referenzebene R an­ gehoben worden, so daß nunmehr hierüber die beiden Stellglieder so gegengesteuert werden, daß das Planier­ schild 3 im Uhrzeigersinne leicht verschwenkt wird, bis auch der zweite Lasersensor 11′ in die Referenzebene R zu­ rückgeführt ist.

Ferner ist in Fig. 1 schematisch angedeutet, daß bei­ spielweise der zweite Lasersensor 11′ bewußt in seiner Rela­ tiv-Höhenlage zum ersten Lasersensor verstellt werden kann. Wird beispielsweise der zweite Lasersensor 11′ an der Ein­ stellskala 15 auf +2° eingestellt, das heißt der zweite La­ sersensor 11′ entsprechend weit unterhalb der Referenzebe­ ne R abgesenkt, so würde dadurch automatisch das Boden­ bearbeitungsgerät 3 im Uhrzeigersinn soweit verschwenkt werden, bis nicht nur der erste Lasersensor 11, sondern auch der zweite Lasersensor 11′ in der Referenzebene R zu liegen kommt. Mit anderen Worten wäre diese so vorgenommene Winkeleinstellung stets am Bodenbearbeitungsgerät 3 repro­ duziert und automatisch auf diese Winkeleinstellung nachge­ führt. In Fig. 2 ist der zweite Lasersensor 11′ durch den Lasersensor 11 abgedeckt.

An Hand von Fig. 3 wird nur schematisch erläutert, daß, abweichend von Fig. 1, natürlich beide Lasersensoren 11 und 11′ nicht "verkoppelt" auf eine gemeinsame Teles­ kopsäule, sondern auf zwei getrennte Teleskopsäulen montiert sein können, die mit dem Bearbeitungsgerät 3 in Verbindung stehen und mit diesem mitgeführt werden.

Darüber hinaus kann auch bei der Ausführungsform gemäß Fig. 3, aber auch bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 eine unterschiedliche Ansteuerung der Stellglieder 7 vor­ genommen werden.

Bei dem erläuterten Ausführungsbeispiel gemäß der Fig. 1 und 2 ist davon ausgegangen worden, daß beispielsweise über den ersten Lasersensor 11 die automatische "Höhen­ nachführung" vorgenommen und über den zweiten Lasersen­ sor 11′ die automatische "Kipp- oder Verschwenklagennach­ führung" durchgeführt wird.

Eine Ansteuerung in dem Anwendungsbeispiel gemäß Fig. 1 wie aber auch Fig. 3 kann aber auch dadurch erfolgen, daß über jeden Lasersensor 11 bzw. 11′ jeweils zumindest ein zugeordneter Stellzylinder 7 angesteuert wird. Dabei wer­ den bevorzugt die beiden Lasersensoren 11 bzw. 11′ zur mitt­ leren vertikalen Symmetrieachse des Bodenbearbeitungsgerä­ tes 3 versetzt liegend angeordnet, wobei bei dem Ausfüh­ rungsbeispiel gemäß Fig. 3 der in der Zeichnung darge­ stellte linke Lasersensor 11 dann beispielsweise den in Fahrt­ richtung liegenden rechten Stellzylinder 7 und der zweite Lasersensor 11′ den in Fahrtrichtung der Raupe liegenden Stellzylinder 7 ansteuert. Durch die getrennte Ansteuerung der Stellzylinder 7 wird jeweils mehr die rechte bzw. linke Seite des Bearbeitungsgerätes 3 in der Höhe selbsttätig nach­ geführt und eingestellt. Sind beide Lasersensoren 11 in glei­ cher Höhe eingestellt, so wird dabei automatisch eine Hori­ zontallage, d.h. eine Parallellage zur Referenzebene R am Bearbeitungsgerät 3 eingestellt.

Sind die beiden Lasersensoren relativ unterschiedlich weit eingestellt, das heißt beispielsweise ihre Teleskopsäulen 9 unterschiedlich weit ausgefahren, so wird durch die sepa­ rate Nachführung der Stellglieder 7′ gewährleistet,daß - wenn beide Lasersensoren 11 und 11′ in der Referenzebe­ ne zu liegen kommen - entsprechend das Bearbeitungsgerät auf die zuvor eingestellte Winkellage stets nachgeführt und gehalten wird.

Insbesondere bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 kann der zweite Lasersensor 11′ einen kleineren "Meßbereich" auf­ weisen, wenn insbesondere hier nur die Winkellage des Bear­ beitungsgerätes 3 eingestellt werden soll. Der eigentliche Lasersensor 11 zur Justierung der Höhenlage kann dann in üblicher Weise einen höheren "Einzugs- bzw. Meßbereich" aufweisen, innerhalb dem er Abweichungen von seiner Null­ punktebene relativ zur Referenzebene R feststellen und dann eine automatische Gegensteuerung auslösen kann.

Die sensorgesteuerte Nachführeinrichtung eignet sich beson­ ders zur Quernivellierung bzw. Querausrichtung eines Bear­ beitungsgerätes abweichend zur Fahrtrichtung eines Bau- bzw. Bearbeitungsfahrzeuges. In bestimmten Einsatzfällen aber kann beispielsweise der in Fig. 1 gezeigte zweite Lasersensor 11′ mit seinem Auslegerarm 13 in Fahrtrich­ tung ausgerichtet sein, so daß hier eine Verschwenkung des Bearbeitungsgerätes 3 nicht um eine Achse in Fahrtrichtung, sondern um eine quer zur Längsachse des Fahrzeuges ver­ laufende Kipp- bzw. Verschwenkachse möglich ist, wenn das entsprechende Fahrzeug eine derartige Verschwenkung des Bearbeitungsgerätes mit einem "zweiten Freiheitsgrad" er­ laubt. In diesem Falle würde also nicht nur die "Höhen­ lage" des Bearbeitungsgerätes, sondern auch in der Höhen­ ausrichtung die Neigung des Bearbeitungsgerätes nicht quer zur Fahrtrichtung, sondern in Fahrtrichtung eingestellt und automatisch nachgeführt werden.

Die in den Fig. 1 bis 3 erwähnten Vertikalsäulen 9 wer­ den einmal fest so eingestellt, daß der gewünschte Abstand zwischen der Referenzebene R bis zur Unterkante des Boden­ bearbeitungsgerätes festgelegt wird.

Wie vorstehend erwähnt, können die beiden Lasersensoren 11 und 11′ nicht nur in Querrichtung zur Durchführung einer Nivellierung quer zur Fahrtrichtung, sondern in jeder ande­ ren beliebigen Richtung auch ausgerichtet sein, beispielsweise in Fahrtrichtung eines Fahrzeuges, wenn hierüber eine ent­ sprechende um 90° zu den erläuterten Ausführungsbeispielen versetzt liegende Ausrichtung eines Bearbeitungsgerätes ge­ währleistet werden soll.

Bei der in Fig. 4 nur schematisch gezeigten Draufsicht soll nur angedeutet werden, daß beispielsweise noch zwei ergän­ zende zusätzliche Lasersensoren 11′ und 11′′ vorgesehen sein können, die in einer beliebigen Dreiecksanordnung, vorzugs­ weise aber so angeordnet sind, daß die Strecke vom Laser­ sensor 11 zum zweiten Lasersensor 11′ senkrecht steht zu der Verbindungslinie des Lasersensors 11 zum weiteren Laser­ sensor 11′′. Die entsprechend senkrecht zueinander liegenden Verbindungslinien sind gemäß Fig. 4 quer und in Längs­ richtung zur Fahrtrichtung ausgerichtet.

Hierüber könnte ein Bearbeitungsgerät - falls dies notwendig sein sollte - nicht nur in einer vorbestimmten Höhe automa­ tisch nachführbar eingestellt werden, sondern es könnte hie­ rüber auch eine automatische Nachführung einmal um eine Querachse 21 und um eine Längsachse 23 vorgenommen werden, um eine noch umfassendere automatische Nachführung und Ausrichtung des Bearbeitungsgerätes in vorbestimmter Winkel­ lage zu gewährleisten. Auch der zweite zusätzliche Laser­ sensor 11′ kann entsprechend dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 an einer weiteren Querstrebe 13 oder entsprechend dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 3 an einer weiteren separaten Teleskopsäule 9 montiert sein. Im zuletzt genannten Falle sollten nur zur Ausrichtung bezüglich der Referenzebene R die drei Lasersensoren nicht auf einer Geraden liegen, sondern dreieckförmig versetzt zueinander angeordnet sein, damit eine eindeutige Koordination zur Referenzebene R ge­ währleistet ist.

Claims (8)

1. Sensorgesteuerte Nachführeinrichtung, insbesondere zum Nivellieren von Bodenflächen quer zur Fahrtrichtung eines Baustellenfahrzeuges, mit einem Lasersensor Sollebenenerken­ nung bezüglich einer durch einen Laserstrahl vorgegebenen Referenzebene (A), und mit einer Auswertelektronik, über die zumindest ein das Bodenbearbeitungsgerät (3) und damit auch den Lasersensor (11) nachführender Stellantrieb (7) entgegen einer Relativlagenveränderung des Lasersensors (11) gegenüber der Referenzebene (R) im Sinne eines Nachführens auf die Referenzebene (R) zu gegensteuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein zweiter Lasersensor (11′) vorgesehen ist, der auf die gleiche Referenzebene (R) ansprechbar ausricht­ bar ist, daß beide Lasersensoren (11, 11′) mit einem automa­ tisch auszurichtenden Bearbeitungsgerät (3) mitführbar so montiert sind, daß die beiden Lasersensoren (11, 11′) zumin­ dest mit einer Abstandskomponente in Nivellierrichtung quer zur Kipp- bzw. Verschwenkachse versetzt liegen, wobei die beiden Sensoren (11, 11′) zumindest zwei Stellglieder (7) zum einen zur Höhen- und zum anderen zur Kipp- bzw. Verschwenkju­ stierung derart gegensteuerbar sind, bis die durch den Laser­ strahl festgelegte Referenzebene (R) und der entsprechend der Höhen- und Kipp- bzw. Verschwenkausrichtung des Bearbei­ tungsgerätes (3) durch den jeweiligen Nullpunkt der beiden Lasersensoren (11, 11′) verläuft.

2. Sensorgesteuerte Nachführeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest zwei ansteuerbare Stellglieder (7) vorgesehen sind, wobei über den ersten La­ sersensor (11) beide Stellglieder (7) gemeinsam vorzugsweise zur Höhenjustierung ansteuerbar und durch den zweiten La­ sersensor (11′) zumindest einer der beiden Stellzylinder (7) abweichend bzw. gegensinnig zum anderen Stellglied (7) zur Erzeugung einer Kipp- bzw. einer Verschwenkbewegung an­ steuerbar ist.

3. Sensorgesteuerte Nachführeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Lasersensor (11, 11′) zu­ mindest ein Stellglied (7) ansteuert, wodurch eine überla­ gerte Höhen- und Kipp- bzw. Verschwenklagenjustierung vor­ nehmbar ist.

4. Sensorgesteuerte Nachführeinrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest einer der beiden Lasersensoren (11, 11′) in seiner Relativlage in Meß­ bereichsrichtung zum ersten Lasersensor zur Erzeugung einer vorwählbaren Kipp- bzw. Verschwenkjustierung des Bearbei­ tungsgerätes (3) einstellbar ist.

5. Sensorgesteuerte Nachführeinrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß beide Lasersensoren auf einer gemeinsamen mit dem Bearbeitungsgerät (3) mit­ verstellbaren Teleskopsäule (9) getragen werden, an der an einem Querausleger (13) der zweite Lasersensor (11′) mon­ tiert ist.

6. Sensorgesteuerte Nachführeinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Lasersensor (11) zur Bewirkung einer Höhenjustierung zumindest annähernd mittig an dem Bearbeitungsgerät (3) zu liegen kommt, und der zwei­ te Lasersensor (11′) außermittig angeordnet ist.

7. Sensorgesteuerte Nachführeinrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest zwei Te­ leskopsäulen (9) zur Einstellung und Haltung jeweils zumin­ dest eines Lasersensors (11 bzw. 11′) vorgesehen sind, die bevorzugt versetzt zur Kipp- bzw. Verschwenkachse des Be­ arbeitungsgerätes (3) mit diesem mitbewegbar montiert sind.

8. Sensorgesteuerte Nachführeinrichtung nach einem der An­ sprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest drei Lasersensoren (11, 11′, 11′′) vorgesehen sind, die am Be­ arbeitungsgerät (3) abgestützt und dreieckförmig zur auto­ matischen Nachführung des Bearbeitungsgerätes (3) auf einer bestimmten Höhenlage sowie vorbestimmter Verschwenklage um eine Quer- und/oder Längsachse (21, 23) angeordnet sind.