EP1825064B1 - Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine Download PDF

Info

Publication number
EP1825064B1
EP1825064B1 EP05816965A EP05816965A EP1825064B1 EP 1825064 B1 EP1825064 B1 EP 1825064B1 EP 05816965 A EP05816965 A EP 05816965A EP 05816965 A EP05816965 A EP 05816965A EP 1825064 B1 EP1825064 B1 EP 1825064B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
height
processing machine
road processing
working part
working
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP05816965A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1825064A1 (de
Inventor
Andreas Buehlmann
Peter A. Stegmaier
Volker Kuch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Leica Geosystems AG
Original Assignee
Leica Geosystems AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Leica Geosystems AG filed Critical Leica Geosystems AG
Priority to EP05816965A priority Critical patent/EP1825064B1/de
Publication of EP1825064A1 publication Critical patent/EP1825064A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1825064B1 publication Critical patent/EP1825064B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/004—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path
    • E01C19/006—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path by laser or ultrasound
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling the travel of a road surface moving machine according to the preamble of claim 1, a road processing machine according to the preamble of claim 11 and a system for carrying out a method for controlling the travel of a road surface moving machine on a base surface and the working height of a height-adjustable working part according to claim 17.
  • machines are used for various work steps that travel along a given route and perform a desired processing step.
  • asphalt pavers are used to apply asphalt pavers with a vehicle and a height-adjustable trowel or screed fastened thereto.
  • the asphalt material is distributed by the vehicle along the front edge of the screed.
  • the screed sweeps and smoothes and densifies the asphalt material to provide a continuous asphalt pavement having a desired surface course.
  • the screed bar can be positioned vertically so that a desired surface profile is achieved as accurately as possible.
  • a Reference used for vertical positioning. If, as a reference line, a rope or a wire has to be stretched along the road to be paved, this is a great expense. If the base surface on which the asphalt is applied is used as a reference, it must be formed very precisely with great effort.
  • a laser beam is used as a reference, in which case the height of the screed relative to the laser is detected with a sensor attached to the screed bar and the screed bar is kept at a desired height.
  • the DE 100 60 903 describes a prior art in which the position of a reference surface is detected with a touch ski or with three spaced apart in the movement direction laser measuring heads.
  • it is proposed to arrange at one point above the screed bar three differently aligned laser distance meters which detect the distance to three measurement points one behind the other in the direction of movement.
  • the distance values are each converted into a height and a horizontal distance.
  • a height control signal is generated for the screed or other processing tool.
  • the accuracy of the height determination with the obliquely aligned laser distance meters is reduced by the mounting accuracy and the fact that at least one measuring point is located on the already applied coating.
  • an exactly constant sensor alignment is hardly achievable due to vibrations as well as large temperature and humidity fluctuations.
  • a small unrecognized change in angle already leads to a considerable error in the height calculated from the measurement assuming the wrong orientation.
  • a road processing machine is used with a height-adjustable working part together with at least one transmitter.
  • a sensor on the machine receives at least one signal of the at least one transmitter and from the received signal, a height position information is derived, which is used for vertical positioning of the height-adjustable working part.
  • a system of transmitter and sensor is about a GPS system used.
  • the reference surface is run over without processing only for detecting the reference surface layer, which is associated with a double driving effort.
  • a solution is known in which a GPS system and a tilt-adjustable rotary laser system are used for three-dimensionally controlling a construction machine.
  • the GPS system on the construction machine determines two location coordinates of the construction machine, which are transmitted to the fixed rotation laser system.
  • the current location coordinates are assigned a desired altitude and the rotating laser is aligned to mark the desired altitude for a linear laser receiver of the construction machine.
  • the laser receiver determines the current deviation of the working tool from the desired height. According to this deviation, the altitude of the working tool is adjusted.
  • This solution is very expensive because it is a GPS system, a complex rotation laser system, a radio link between these systems, a linear laser receiver and at least one controller.
  • there are problems in areas such as under bridges where the satellite signals required by the GPS system can not be received.
  • the DE 199 51 297 C1 refers to an automatic longitudinal control of a paver during the installation of a road layer. Solutions are based on tracking a prism mounted on the paver using a laser total station. This station tracks the prism by means of an alignable in all directions optics. The position of the construction machine or screed is calculated from the solid angle of the optics, the distance between the prism and the optics and the position of the total station. For precise height adjustment of the screed, the prism must be arranged as directly above the screed trailing edge as possible. However, there are then steering inaccuracies that negatively affect the course of pavement. To compensate for the effects of steering inaccuracies are slidable parts of the screed proposed transversely to the direction of travel, so that even with an inaccurate route through an optimal lateral displacement of these parts a precise application of the coating is guaranteed.
  • a road processing machine with laterally movable screed parts is mechanically complex. In construction machines without lateral adjustment, the problems resulting from the steering inaccuracy remain.
  • a positioning system such as a GPS
  • a display device which is visible to a driver of the bulldozer, indicates a difference between an existing surface contour and a sol surface contour of the construction site.
  • the display device may display a three-dimensional rotating image or a two-dimensional rotating image with a cursor to display the bulldozer.
  • a shield sensor tracks the position of the bulldozer blade and the indicator shows changes in the real surface contour as the bulldozer is moved across the job site, with the height of the shield moving between the desired and actual elevations of the surface.
  • An orientation sensor on board the bulldozer supplies a microprocessor with the orientation of the bulldozer, and a storage unit is provided for supplying surface data to the microprocessor.
  • the system integrates bulldozer and surface modification activities along with a utility pipe protection function and hydrological analysis.
  • the invention is based on the object to find a simple solution with which a height-adjustable working part of a road processing machine can be precisely positioned in the vertical direction and the steering function of the road processing machine can be improved.
  • the prism arranged on the roadworking machine horizontally away from the working part in front of the center of gravity of the roadworking machine and thus the steering function can be improved without causing the height adjustment of the working part is deteriorated.
  • the height determination at the prism must be converted into a height at the working part (screed) using at least one value of at least one reference determination.
  • an active positioning element for example a GPS device
  • An active position element should be able to determine its position with the help of other elements whose positions are known.
  • the other elements may be active or passive Act elements. If a GPS device is used as the position element, then this should also be able to determine the position in the vertical direction as accurately as possible.
  • a position element in the form of a modified GPS device yet another signal from a Vertikalpositioniersender, for example, as a rotating laser supplied, so that from the satellite signals and the further signal, the spatial position of the position element are determined very accurately in the vertical direction can.
  • an effective height difference between the position element and a point at the working part can be determined for each possible alignment position of this connection. For the determination of the effective height difference, it is most accurate if the inclination of the direct connecting line between the position element and the point at the working part, ie an angle to the vertical or to the horizontal, is determined.
  • connection consists of at least one substantially vertical and one substantially horizontal portion, so the respective inclinations of both sections can be detected. However, if the fixed connection is rotated substantially only about a single horizontal axis, then a single tilt determination is sufficient.
  • the horizontal pivot axis of the working part leading linkage is changed by a height adjustment in height. This allows the working part to float on the warm asphalt material.
  • a height difference between the position element and the working tool must be determined with at least one value derived from a reference determination.
  • the reference determination preferably comprises an inclination determination with which the current orientation of the fixed connection is detected. If necessary, the alignment of the fixed connection can also be determined by means of two distance measurements to the base surface or to a reference height. For this purpose, the distances from two different points of the fixed connection to a reference position are determined.
  • the roadworking machine travels forward on the base surface, two points offset in the direction of travel are skewed over the same area of the base surface. If now the horizontal distance between the two points of the fixed connection is divided by the driving speed, one obtains the time interval which should elapse between a distance measurement at the first and a distance measurement at the second point. This time interval can be used to ensure that the two distance measurements are made on the same reference surface. Alternatively, the position determination with the help of total station and prism can be used.
  • the height difference between position element and working part can be determined. With a known height of the position element can be determined exactly the height of the working part or a working edge with the determined height difference. This height determination for the working part can also be carried out if there is no firm connection between the position element and the working part.
  • a position element and a first distance sensor for determining a distance to the base surface are arranged in front of the road processing machine in the direction of travel.
  • a second distance sensor is arranged offset to the first sensor in the direction of travel to the rear. This arrangement can also be used without firm connection between the working part and the position element for determining the height of the working part in straight running of the machine. In curves, the position determination can be used.
  • the height adjustment device performs only a parallel displacement of the fixed connection during adjustment, the height difference does not depend on the adjustment height.
  • the height correction is constant and it only needs to be checked that no further correction is needed. Accordingly, the reference determination is to monitor the parallel alignment.
  • the orientation of the roadworking machine or of the underlying machine can be determined with at least one inclination determination Base surface to be determined.
  • the measured slope can be used as a reference for correcting altitude. From the position of the position element and this height correction results in the current height of the working part.
  • the position element can be arranged so that the track of the road processing machine can be optimally monitored .
  • the positioning element is fastened to a location of the roadworking machine which is as far away as possible from the turning axis.
  • the positioning of the position element is selected with regard to an optimized signal utilization with respect to the determination of the travel path of the roadworking machine.
  • the position element is arranged in the direction of travel in front of the machine center of gravity laterally on the left or right edge of the machine.
  • the positioning of the position element is thus as far as possible in the direction of travel front end of the road processing machine left or right - and thus as far forward and close to the chassis.
  • the position element should be as far away from the working part as possible.
  • the working part is arranged in the rear end region of the machine, therefore the positioning element is arranged in the front end region. In an undesirable lateral swinging of the vehicle, the position element is noticeably moved away from the driving line.
  • a correction control can immediately bring the road processing machine back on the desired track. The working part essentially always stays on the desired path.
  • the position element is the generic precise control of the travel of the road processing machine at a position at least - in the direction of travel of the machine - in front of the machine center of gravity, in particular as far as possible in front of the machine center of gravity attached.
  • the attachment of the position element or the prism as far forward as possible also simplifies the design of the control algorithm, which is simpler in so far as the control of the direction of travel can be adjusted directly to the horizontal error and the longitudinal axis of the road processing machine need not be known. Their additional knowledge naturally improves the regulation.
  • the Fig. 1 and 2 1 shows a roadworking machine 2 traveling on a base surface 1.
  • the illustrated machine is a road finisher with a vehicle 3 and a working part 4 fastened thereto in a height-adjustable manner in the form of a screed.
  • the asphalt material 5 is distributed by a distributor 6 along the front edge of the working part 4.
  • the working part 4 disposed at the rear end of the road working machine 2 sweeps and smoothes the asphalt material 5 and compacts it to provide a continuous asphalt pavement 7 having a desired surface course.
  • the positioning of the working part 4 at a desired height via a slight pivotal movement of two sides of the machine pivotally mounted supports 8, the pivot bearing 9 are movable as pivot points of hydraulic cylinders as actuators 10 and adjustable in height.
  • the current position and / or direction is determined at points along the track, determines the working height of the working part and the determined position or direction of travel with a desired position or desired direction and the working height with a Nominal height to be compared.
  • a control signal should be provided with which the deviation can be compensated by a corresponding control of the roadworking machine 2. If the working height deviates from the desired height, the working part 4 should be raised or lowered by the supports 8 until the desired height is achieved.
  • a position element arranged on the roadworking machine 2 can be tracked with a laser total station 12 when it is equipped with a prism 11.
  • This station 12 tracks the prism 11 by means of an alignable in all directions optics. From the solid angle of the optics, the distance between prism 11 and optics and the position of the total station 12, the position of the prism 11 is calculated. For comparison with a desired route, the positions and / or directions along the desired route must be present as set points for the road-building machine 2 at the location where the prism 11 is located. In order to ensure a desired processing path in the working part, the curve behavior of the road-working machine 2 should be taken into account in the determination of the desired path for the prism 11, so that the working part 4 along the desired path emotional. The direction of travel can be determined from successive positions.
  • the prism 11 is as far as possible placed in front - in the embodiment, for example
  • the permissible tolerances for the working height are smaller than for the lateral alignment of the working part.
  • the current height of the working part 4 must be recorded extremely accurately.
  • the working part 4 is lower relative to the height of the prism 11 than in the case of a flat base surface 1. Lifting and lowering movements of the carrier 8 and also variable inclinations of the base surface 1 change the height difference between the prism and the working part 4 ,
  • At least one value of at least one reference determination should be used for the calculation of the working height in the working part.
  • the laser total station 12 is connected to an evaluation and control device, not shown, for evaluating the position information of the position element - here of the prism 11 - and for providing control signals for controlling the roadworking machine 2 and for controlling the height adjustment of the working part 4.
  • the at least one reference sensor for performing at least one reference determination is connected to the control device. At least a part of the connections are designed as radio links.
  • the control device is preferably arranged on the roadworking machine 2, but could possibly also be arranged at the laser total station 12. If the control device is arranged on the machine 2, the connections to sensors and actuators can be formed as line connections.
  • This connection 13 comprises, for example, a substantially horizontally extending connecting part 13a and a vertically connected connecting part 13b connected thereto. If the prism 11 is connected via a fixed connection with the working part 4, then for each possible alignment position of this connection 13 can be an effective Height difference between the prism 11 and a point at the working part 4 can be determined. For the determination of the effective height difference, it is most accurate if the inclination of the direct connecting line between the prism and the point at the working part 4, ie an angle to the vertical or to the horizontal, is determined. For this purpose, a tilt sensor 14 aligned in the direction of the direct connection line to a part of the fixed connection 13 are attached.
  • the tilt sensor 14 is attached to the horizontally extending connecting part 13a.
  • a second tilt sensor aligned perpendicular to the first tilt sensor, is also arranged on the fixed connection, so that the inclination of the fixed connection can be detected in two different directions.
  • a transversely mounted to the direction of inclination sensor can thus provide additional information.
  • Fig. 2 in a second embodiment for reference determination in the prism 11 with a first distance measuring device 15 at least a first distance measurement to the base surface 1 and temporally offset at the working part 4 with a second distance measuring device 16 at least a second distance measurement to the base surface 1 is performed.
  • the time offset between measurements belonging together should be chosen based on the driving speed so that the two measurements are made essentially at the same reference point.
  • the prism is connected to the roadworking machine 2 via a support bar 13c.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Road Paving Machines (AREA)
  • Road Repair (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Kontrollieren des Fahrweges einer auf einer Basisoberfläche fahrenden Strassenbearbeitungsmaschine nach dem Oberbegriff des Anspruches 1, eine Strassenbearbeitungsmaschine nach dem Oberbegriff des Anspruches 11 und ein System zur Durchführung eines Verfahrens zum Kontrollieren des Fahrweges einer auf einer Basisoberfläche fahrenden Strassenbearbeitungsmaschine und der Arbeitshöhe eines daran höhenverstellbar angeordneten Arbeitsteiles nach Anspruch 17.
  • Beim Erstellen und Reparieren von Strassen und Plätzen werden für verschiedene Arbeitsschritte Maschinen eingesetzt, die entlang eines vorgegebenen Fahrweges fahren und dabei einen gewünschten Bearbeitungsschritt durchführen. Beispielsweise werden zum Auftragen von Asphalt-Belägen Strassenfertiger mit einem Fahrzeug und einem höhenverstellbar daran befestigten Glättbalken bzw. einer Bohle verwendet. Das Asphaltmaterial wird vom Fahrzeug entlang des vorderen Randes des Glättbalkens verteilt. Wenn die Maschine auf dem vorbereiteten Strassenbett vorrückt, streicht der Glättbalken über das Asphaltmaterial und glättet sowie verdichtet dieses, um einen kontinuierlichen Asphaltbelag mit einem gewünschten Oberflächenverlauf bereitzustellen.
  • Aus dem Stande der Technik sind verschiedene Lösungen bekannt mit denen der Glättbalken vertikal so positioniert werden kann, dass ein gewünschter Oberflächenverlauf möglichst genau erzielt wird. Zur vertikalen Positionierung wird beispielsweise eine Referenz verwendet. Wenn als Referenzlinie etwa ein Seil oder ein Draht entlang der zu asphaltierenden Strasse gespannt werden muss, so ist dies mit einem grossen Aufwand verbunden. Wenn die Basisoberfläche, auf welche der Asphalt aufgetragen wird, als Referenz verwendet wird, so muss diese mit grossem Aufwand sehr genau ausgebildet werden. Gemäss einer weiteren Lösung wird ein Laserstrahl als Referenz verwendet, wobei dann mit einem am Glättbalken befestigten Sensor die Höhe des Glättbalkens relativ zum Laser erfasst und der Glättbalken auf einer gewünschten Höhe gehalten wird.
  • Die DE 100 60 903 beschreibt einen Stand der Technik bei dem die Lage einer Referenzfläche mit einem Tastski oder mit drei in Bewegungsrichtung voneinander beabstandeten Lasermessköpfen erfasst wird. Um eine aufwändige Konstruktion zum Halten der Lasersensoren zu vermeiden, wird vorgeschlagen an einer Stelle über dem Glättbalken drei verschieden ausgerichtete Laser-Distanzmesser anzuordnen, welche die Distanz zu drei in Bewegungsrichtung hintereinander liegenden Messpunkten erfassen. Die Distanzwerte werden je in eine Höhe und einen horizontalen Abstand umgerechnet. Abhängig von den erfassten Höhen und von der Sollhöhe wird ein Höhensteuersignal für den Glättbalken oder ein anderes Bearbeitungswerkzeug erzeugt.
  • Die Genauigkeit der Höhenbestimmung mit den schräg ausgerichteten Laser-Distanzmessern wird durch die Montagegenauigkeit und durch die Tatsache, dass mindestens ein Messpunkt auf dem bereits aufgebrachten Belag liegt, reduziert. Bei Strassenbaumaschinen ist eine exakt gleich bleibende Sensorausrichtung aufgrund von Vibrationen sowie grossen Temperatur- und Feuchtigkeitsschwankungen kaum erzielbar. Bei schräg nach vorne gerichteten Distanzmessern führt eine kleine unerkannte Winkeländerung bereits zu einem erheblichen Fehler in der aus der Messung unter Annahme der falschen Ausrichtung berechneten Höhe.
  • Aus der US 5,549,412 ist ein Verfahren bekannt, bei dem eine Strassenbearbeitungsmaschine mit einem höhenverstellbaren Arbeitsteil zusammen mit mindestens einem Sender eingesetzt wird. Dabei empfängt ein Sensor auf der Maschine mindestens ein Signal des mindestens einen Senders und aus dem empfangenen Signal wird eine Höhen-Positionsinformation abgeleitet, die zur vertikalen Positionierung des höhenverstellbaren Arbeitsteiles verwendet wird. Als System aus Sender und Sensor wird etwa ein GPS-System verwendet. Um eine gewünschte Belagsoberfläche über einer Referenzfläche zu erzielen, wird die Referenzfläche ohne Bearbeitung lediglich zum Erfassen der Referenzflächenlage überfahren, was mit einem doppelten Fahraufwand verbunden ist.
  • Aus der EP 1 079 029 A2 ist eine Lösung bekannt bei der zum dreidimensionalen Steuern bzw. Nivellieren einer Baumaschine ein GPS-System und ein neigungsverstellbares Rotationslasersystem verwendet werden. Das GPS-System auf der Baumaschine ermittelt zwei Ortskoordinaten der Baumaschine, welche an das ortsfeste Rotationslasersystem übermittelt werden. Den aktuellen Ortskoordinaten wird eine Sollhöhe zugeordnet und der Rotationslaser wird so ausgerichtet, dass er bei einem linearen Laserempfänger der Baumaschine die Sollhöhe markiert. Der Laserempfänger ermittelt die aktuelle Abweichung des Arbeitswerkzeuges von der Sollhöhe. Entsprechend dieser Abweichung wird die Höhenlage des Arbeitswerkzeuges verstellt. Diese Lösung ist sehr aufwendig, weil sie ein GPS-System, ein komplexes Rotationslasersystem, eine Funkverbindung zwischen diesen Systemen, einen linearen Laserempfänger und mindestens eine Steuerung umfasst. Zudem ergeben sich Probleme in Bereichen, beispielsweise unter Brücken, wo die vom GPS-System benötigten Sattelitensignale nicht empfangen werden können.
  • Weitere Möglichkeiten zur Höhenbestimmung des Arbeitsteils können aus der DE 196 47 150 entnommen werden, in der eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern der Einbauhöhe eines Strassenfertigers beschrieben werden. Die Erfassung der Höhe der Bohlenkante erfolgt hier durch Potentiometersensoren, Ultraschallsensoren oder Laserempfänger.
  • Die DE 199 51 297 C1 bezieht sich auf eine automatische Längssteuerung eines Strassenfertigers während des Einbauens einer Strassenschicht. Es wird von Lösungen ausgegangen, bei denen ein am Strassenfertiger angeordnetes Prisma mit einer Laser-Totalstation verfolgt wird. Diese Station verfolgt das Prisma mittels einer in alle Richtungen ausrichtbaren Optik. Aus dem Raumwinkel der Optik, der Distanz zwischen Prisma und Optik und der Position der Totalstation wird die Position der Baumaschine bzw. der Bohle berechnet. Für die genaue Höhenregulierung der Bohle muss das Prisma möglichst direkt über der Bohlenhinterkante angeordnet werden. Es ergeben sich dann aber Lenkungsungenauigkeiten, die den Belagsverlauf negativ beeinflussen. Um die Auswirkungen der Lenkungsungenauigkeiten zu kompensieren werden quer zur Fahrtrichtung verschiebbare Teile der Bohle vorgeschlagen, so dass auch bei einem ungenauen Fahrweg durch eine optimale seitliche Verschiebung dieser Teile ein präzises Auftragen des Belages gewährleistet ist.
  • Eine Strassenbearbeitungsmaschine mit seitlich verschiebbaren Bohlenteilen ist mechanisch aufwändig gebaut. Bei Baumaschinen ohne seitliche Verstellmöglichkeiten bleiben die von der Lenkungsungenauigkeit hervorgehenden Probleme bestehen.
  • Aus der US 5,964,298 geht ein integriertes Erdkonturierungssystem hervor, das ein Positionierungssystem, wie zum Beispiel ein GPS, zur Verfolgung der Position einer Planierraupe auf einer Baustelle verwendet. Eine Anzeigevorrichtung, die für einen Fahrer der Planierraupe sichtbar ist, zeigt eine Differenz zwischen einer existierenden Oberflächenkontur und einer Solloberflächenkontur der Baustelle an. Die Anzeigevorrichtung kann ein dreidimensionales rotierendes Bild oder ein zweidimensionales rotierendes Bild mit einem Kursor anzeigen, um die Planierraupe darzustellen. Ein Schildsensor verfolgt die Position des Schildes der Planierraupe und die Anzeigevorrichtung zeigt Veränderungen der realen Oberflächenkontur, wenn die Planierraupe über die Baustelle bewegt wird, wobei die Höhe des Schildes sich zwischen der gewünschten und der realen Höhe der Oberfläche bewegt. Ein Orientierungssensor an Bord der Planierraupe versorgt einen Mikroprozessor mit der Orientierung der Planierraupe und eine Speichereinheit ist zur Versorgung des Mikroprozessors mit Oberflächendaten vorgesehen. Durch das System werden die Aktivitäten der Planierraupe und Oberflächenveränderungen integriert zusammen mit einer Versorgungsleitungsschutzfunktion und einer hydrologischen Analyse.
  • Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, eine einfache Lösung zu finden, mit welcher ein höhenverstellbares Arbeitsteil einer Strassenbearbeitungsmaschine in vertikaler Richtung präzise positioniert und die Lenkfunktion der Strassenbearbeitungsmaschine verbessert werden kann.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruches 1, 11 und 17 gelöst. Die abhängigen Ansprüche beschreiben alternative bzw. vorteilhafte Ausführungsvarianten.
  • Bei der Lösung der Aufgabe wurde erkannt, dass das Prisma an der Strassenbearbeitungsmaschine horizontal vom Arbeitsteil entfernt vor dem Schwerpunkt der Strassenbearbeitungsmaschine angeordnet und damit die Lenkfunktion verbessert werden kann, ohne dass dabei die Höhenregulierung des Arbeitsteiles verschlechtert wird. Dazu muss aber die Höhenbestimmung beim Prisma unter Verwendung mindestens eines Wertes mindestens einer Referenzbestimmung in eine Höhe beim Arbeitsteil (Bohle) umgerechnet werden.
  • Es versteht sich von selbst, dass anstelle einer Laser-Totalstation und eines passiven Prismas auch ein aktives Positionselement, beispielsweise ein GPS-Gerät, verwendet werden kann. Ein aktives Positionselement soll mit der Hilfe von anderen Elementen, deren Positionen bekannt sind, seine Position ermitteln können. Bei den anderen Elementen kann es sich wiederum um aktive oder passive Elemente handeln. Wenn als Positionselement ein GPS-Gerät verwendet wird, so sollte dieses auch die Position in vertikaler Richtung möglichst genau bestimmen können. Gegebenenfalls wird einem Positionselement in der Form eines modifizierten GPS-Gerätes noch ein weiteres Signal von einem Vertikalpositioniersender, z.B. ausgeführt als rotierender Laser, zugeführt, so dass aus den Satellitensignalen und dem weiteren Signal die räumliche Lage des Positionselementes auch in vertikaler Richtung sehr genau bestimmt werden kann.
  • Hierfür verwendbare Verfahren und Vorrichtungen zur Positionierung bzw. Höhenmessung mit Laserempfang werden beispielsweise in der US 4,807,131 beschrieben.
  • Wenn das Positionselement über eine feste Verbindung mit dem Arbeitsteil verbunden ist, so kann für jede mögliche Ausrichtungslage dieser Verbindung ein effektiver Höhenunterschied zwischen dem Positionselement und einem Punkt beim Arbeitsteil ermittelt werden. Für die Ermittlung des effektiven Höhenunterschiedes ist es am genauesten, wenn die Neigung der direkten Verbindungslinie zwischen dem Positionselement und dem Punkt beim Arbeitsteil, also ein Winkel zur Vertikalen oder zur Horizontalen, ermittelt wird.
  • Wenn die Verbindung aus mindestens einem im Wesentlichen vertikal und einem im Wesentlichen horizontal verlaufenden Teilstück besteht, so können auch die jeweiligen Neigungen beider Teilstücke erfasst werden. Wenn die feste Verbindung aber im Wesentlichen nur um eine einzige horizontale Achse gedreht wird, so genügt eine einzige Neigungsbestimmung.
  • Die horizontale Schwenkachse des zum Arbeitsteil führenden Gestänges wird von einer Höhenverstellvorrichtung in der Höhe verändert. Dies ermöglicht es dem Arbeitsteil, auf dem warmen AsphaltMaterial aufzuschwimmen. Um ausgehend von der erfassten Lage des Positionselementes die genaue Lage des Arbeitsteiles zu ermitteln, muss mit mindestens einem aus einer Referenzbestimmung abgeleiteten Wert ein Höhenunterschied zwischen Positionselement und Arbeitswerkzeug bestimmt werden.
  • Die Referenzbestimmung umfasst vorzugsweise eine Neigungsbestimmung, mit der die aktuelle Ausrichtung der festen Verbindung erfasst wird. Die Ausrichtung der festen Verbindung kann gegebenenfalls auch mittels zweier Abstandsmessungen zur Basisoberfläche bzw. zu einer Referenzhöhe ermittelt werden. Dazu werden die Abstände von zwei verschiedenen Punkten der festen Verbindung zu einer Referenzposition ermittelt.
  • Weil die Strassenbearbeitungsmaschine auf der Basisoberfläche vorwärts fährt, sind zwei Punkte, die in Fahrtrichtung versetzt angeordnet sind, zeitversetzt über dem gleichen Bereich der Basisoberfläche. Wenn nun der horizontale Abstand zwischen den beiden Punkten der festen Verbindung durch die Fahrgeschwindigkeit dividiert wird, so erhält man das Zeitintervall, welches zwischen einer Abstandsmessung beim ersten und einer Abstandsmessung beim zweiten Punkt verstreichen soll. Mit diesem Zeitintervall kann gewährleistet werden, dass die beiden Abstandsmessungen an der gleichen Referenzoberfläche gemacht werden. Alternativ dazu kann auch die Positionsbestimmung mit Hilfe von Totalstation und Prisma herangezogen werden.
  • Aus den beiden Distanzen zu einer Referenzoberfläche kann der Höhenunterschied zwischen Positionselement und Arbeitsteil ermittelt werden. Bei bekannter Höhe des Positionselementes kann mit dem ermittelten Höhenunterschied die Höhenlage des Arbeitsteiles bzw. einer Arbeitskante exakt bestimmt werden. Diese Höhenbestimmung für das Arbeitsteil kann auch durchgeführt werden, wenn keine feste Verbindung zwischen Positionselement und Arbeitsteil vorliegt. Das heisst, dass in Fahrtrichtung vorne an der Strassenbearbeitungsmaschine ein Positionselement und ein erster Distanzsensor zum Bestimmen eines Abstandes zur Basisoberfläche angeordnet sind. Am Arbeitsteil ist ein zweiter Distanzsensor zum ersten Sensor in Fahrtrichtung nach hinten versetzt angeordnet. Diese Anordnung ist auch ohne feste Verbindung zwischen Arbeitsteil und Positionselement zur Höhenbestimmung des Arbeitsteiles bei Geradeauslauf der Maschine einsetzbar. In Kurven kann die Positionsbestimmung herangezogen werden.
  • Wenn die Höhenverstellvorrichtung beim Verstellen lediglich eine Parallelverschiebung der festen Verbindung durchführt, so hängt der Höhenunterschied nicht von der Verstellhöhe ab. Bei einer Basisoberfläche, deren Ausrichtung im Wesentlichen überall gleich ist, beispielsweise horizontal, ist die Höhenkorrektur konstant und es muss lediglich kontrolliert werden, dass keine weitere Korrektur nötig ist. Entsprechend besteht die Referenzbestimmung darin, die parallele Ausrichtung zu überwachen.
  • Bei einer Basisoberfläche, deren Ausrichtung sich entlang des Fahrweges ändert, kann mit mindestens einer Neigungsbestimmung die Ausrichtung der Strassenbearbeitungsmaschine bzw. der darunter liegenden Basisoberfläche ermittelt werden. Die gemessene Neigung kann als Referenzbestimmung zur Korrektur der Höhe benützt werden. Aus der Lage des Positionselementes und dieser Höhenkorrektur ergibt sich die aktuelle Höhe des Arbeitsteiles.
  • Weil nun auch bei einem vom Arbeitsteil in Längsrichtung der Strassenbearbeitungsmaschine - insbesondere um sogar die ganze Längenerstreckung der Maschine - entfernt angeordneten Positionselement die Höhenlage des Arbeitsteiles immer genau bestimmbar ist, kann das Positionselement so angeordnet werden, dass auch der Fahrweg der Strassenbearbeitungsmaschine optimal überwacht werden kann. Um eine hohe Sensibilität bezüglich Fahrzeugbewegungen vom Fahrweg weg zu gewährleisten, wird das Positionselement an einer Stelle der Strassenbearbeitungsmaschine befestigt, die möglichst weit von der Wendeachse entfernt ist. Insbesondere wird die Positionierung des Positionselementes hinsichtlich einer optimierten Signalausnutzung in Bezug auf die Bestimmung des Fahrwegs der Strassenbearbeitungsmaschine gewählt. So sind bei der Anordnung des Positionselements möglichst nahe an den vorderen Fahrwerken der Maschine Positionsänderungen der Maschine durch Messungen zum Positionselement äusserst schnell und präzise erfassbar. Das Positionselement ist in Fahrrichtung vor dem Maschinenschwerpunkt seitlich am linken oder rechten Rand der Maschine angeordnet. Die Positionierung des Positionselements ist damit am in Fahrrichtung vorderen Ende der Strassenbearbeitungsmaschine möglichst weit links oder rechts - und damit möglichst weit vorne und nahe an den Fahrwerken.
  • Weil Strassenbearbeitungsmaschinen mit einem höhenverstellbaren Arbeitsteil beim Fahren einer Kurve meist so drehen, dass das Arbeitsteil nicht oder zumindest nur wenig ausschwenkt, sollte das Positionselement so weit wie möglich vom Arbeitsteil entfernt sein. Das Arbeitsteil ist im hinteren Endbereich der Maschine angeordnet, deshalb ist das Positionselement im vorderen Endbereich angeordnet. Bei einem unerwünschten seitlichen Ausschwenken des Fahrzeuges wird das Positionselement erkennbar von der Fahrlinie weg bewegt. Eine Korrektursteuerung kann die Strassenbearbeitungsmaschine sofort wieder auf den gewünschten Fahrweg bringen. Das Arbeitsteil bleibt dabei im Wesentlichen immer auf dem gewünschten Weg.
  • Das Positionselement ist zur gattungsgemäss präzisen Kontrolle des Fahrwegs der Strassenbearbeitungsmaschine an einer Position mindestens - in Fahrtrichtung der Maschine - vor dem Maschinenschwerpunkt, insbesondere so weit wie möglich vor dem Maschinenschwerpunkt, angebracht. Die Anbringung des Positionselements bzw. des Prismas möglichst weit vorne erlaubt auch eine einfachere Ausgestaltung des Kontrollalgorithmus, der insofern einfacher wird, da so die Regelung der Fahrtrichtung direkt auf den horizontalen Fehler abgestellt werden kann und die Längsachse der Strassenbearbeitungsmaschine nicht bekannt sein muss. Deren zusätzliche Kenntnis verbessert natürlich die Regelung.
  • Bei der erfindungsgemässen Lösung kann mit lediglich einer Positionsverfolgung mit einem Positionselement, z.B. GPS oder einem Prisma, eine präzise Fahrbewegung und eine präzise Höhenpositionierung des Arbeitsteiles erzielt werden. Zur Ermittlung der Höhe des Arbeitsteiles muss lediglich mindestens eine Art von Referenzbestimmung durchgeführt werden.
  • Die Zeichnungen erläutern die Erfindung anhand zweier Ausführungsbeispiele. Dabei zeigt
    • Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer Strassenbearbeitungsmaschine mit einem Neigungssensor und
    • Fig. 2 eine schematische Seitenansicht einer Strassenbearbeitungsmaschine mit zwei Distanzmesseinrichtungen
  • Die Fig. 1 und 2 zeigen eine auf einer Basisoberfläche 1 fahrende Strassenbearbeitungsmaschine 2. Bei der dargestellten Maschine handelt es sich um einen Strassenfertiger mit einem Fahrzeug 3 und einem daran höhenverstellbar befestigten Arbeitsteil 4 in der Form einer Bohle. Das Asphaltmaterial 5 wird von einem Verteilorgan 6 entlang des vorderen Randes des Arbeitsteiles 4 verteilt. Wenn die Strassenbearbeitungsmaschine 2 auf der vorbereiteten Basisoberfläche 1 vorrückt, streicht das am hinteren Ende der Strassenbearbeitungsmaschine 2 angeordnete Arbeitsteil 4 über das Asphaltmaterial 5 und glättet sowie verdichtet dieses, um einen kontinuierlichen Asphaltbelag 7 mit einem gewünschten Oberflächenverlauf bereitzustellen. Die Positionierung des Arbeitsteiles 4 auf einer gewünschten Höhe erfolgt über eine leichte Schwenkbewegung von zwei beidseits der Maschine schwenkbar angeordneten Trägern 8, deren Schwenklager 9 als Drehpunkte von Hydraulikzylindern als Betätigungsorganen 10 bewegbar bzw. in der Höhe verstellbar sind.
  • Um eine exakte Bearbeitung entlang eines gewünschten Fahrweges zu vereinfachen, soll an Punkten entlang des Fahrweges die jeweils aktuelle Position und/oder Fahrrichtung ermittelt, die Arbeitshöhe des Arbeitsteiles bestimmt und die ermittelte Position bzw. Fahrrichtung mit einer Sollposition bzw. Sollrichtung sowie die Arbeitshöhe mit einer Sollhöhe verglichen werden. Sobald die Position bzw. Fahrrichtung von der Sollposition bzw. Sollrichtung am entsprechenden Ort abweicht, sollte ein Steuersignal bereit gestellt werden, mit dem durch eine entsprechende Steuerung der Strassenbearbeitungsmaschine 2 die Abweichung kompensiert werden kann. Wenn die Arbeitshöhe von der Sollhöhe abweicht, so soll das Arbeitsteil 4 von den Trägern 8 gehoben oder gesenkt werden, bis die gewünschte Höhe erzielt wird.
  • Ein an der Strassenbearbeitungsmaschine 2 angeordnetes Positionselement, kann, bei Ausführung mit einem Prisma 11, mit einer Laser-Totalstation 12 verfolgt werden. Diese Station 12 verfolgt das Prisma 11 mittels einer in alle Richtungen ausrichtbaren Optik. Aus dem Raumwinkel der Optik, der Distanz zwischen Prisma 11 und Optik und der Position der Totalstation 12 wird die Position des Prismas 11 berechnet. Für einen Vergleich mit einem gewünschten Fahrweg müssen die Positionen und/oder Richtungen entlang des gewünschten Fahrweges als Sollwerte für die Strassenbearbeitungsmaschine 2 an der Stelle, an welcher das Prisma 11 angeordnet ist, vorliegen. Um einen gewünschten Bearbeitungsweg beim Arbeitsteil zu gewährleisten, sollte das Kurvenverhalten der Strassenbearbeitungsmaschine 2 bei der Bestimmung des Sollweges für das Prisma 11 berücksichtigt werden, so dass sich das Arbeitsteil 4 entlang des gewünschten Weges bewegt. Die Fahrrichtung kann aus aufeinander folgenden Positionen bestimmt werden.
  • Weil sich bei Strassenbearbeitungsmaschinen 2 Richtungsänderungen durch seitliche Bewegungen des vorderen Endes der Maschine meist deutlicher zeigen als im Bereich des Arbeitsteiles, und weil der Regelalgorithmus der Richtungsregelung aufgrund der Position des Prismas ohne Kenntnis der Längsachse der Maschine einfacher wird, so wird das Prisma 11 möglichst weit vorne platziert - in der Ausführungsform z.B. am in Fahrrichtung vorderen äusserst linken Ende der Strassenbearbeitungsmaschine 2. Das Prisma 11 - am vorderen Ende - ist hier in Längsrichtung (Fahrrichtung) um die ganze Längenerstreckung (Erstreckung in Fahrrichtung) der Strassenbearbeitungsmaschine 2 vom Arbeitsteil 4 - am hinteren Ende - entfernt positioniert. Damit ist eine gute Kontrolle der Maschine mit lediglich einem Prisma möglich.
  • Die zulässigen Toleranzen bei der Arbeitshöhe sind kleiner als bei der seitlichen Ausrichtung des Arbeitsteiles. Für den Vergleich einer erfassten Arbeitshöhe mit einer Sollhöhe muss die aktuelle Höhe des Arbeitsteiles 4 äusserst genau erfasst werden. Zwischen der Positionshöhe des Prismas 11 und der Arbeitshöhe des Arbeitsteiles 4 besteht keine feste Beziehung, weil sie in Längsrichtung der Maschine versetzt angeordnet sind. Wenn die Basisoberfläche 1 in Fahrrichtung geneigt verläuft, so ist das Arbeitsteil 4 relativ zur Höhe des Prismas 11 tiefer als bei einer ebenen Basisoberfläche 1. Hebe- und Senkbewegungen der Träger 8 und auch variable Neigungen der Basisoberfläche 1 verändern den Höhenunterschied zwischen Prisma und Arbeitsteil 4.
  • Um aus der Positionshöhe des Prismas 11 eine möglichst genaue Arbeitshöhe ableiten zu können, soll mindestens ein Wert mindestens einer Referenzbestimmung für die Berechnung der Arbeitshöhe beim Arbeitsteil verwendet werden.
  • Die Laser-Totalstation 12 ist mit einer nicht dargestellten Auswerte- und Steuereinrichtung zum Auswerten der Lageinformation des Positionselementes - hier des Prismas 11 - und zum Bereitstellen von Steuersignalen zum Steuern der Strassenbearbeitungsmaschine 2 und zum Steuern der Höhenverstellung des Arbeitsteiles 4 verbunden. Ebenfalls der mindestens eine Referenzsensor zum Durchführen mindestens einer Referenzbestimmung ist mit der Steuereinrichtung verbunden. Mindestens ein Teil der Verbindungen sind als Funkverbindungen ausgebildet. Die Steuereinrichtung ist vorzugsweise auf der Strassenbearbeitungsmaschine 2 angeordnet, könnte aber gegebenenfalls auch bei der Laser-Totalstation 12 angeordnet sein. Wenn die Steuereinrichtung auf der Maschine 2 angeordnet ist, so können die Verbindungen zu Sensoren und Betätigungsvorrichtungen als Leitungsverbindungen ausgebildet werden.
  • Gemäss Fig.1 wird im Rahmen einer ersten Ausführungsform vorgeschlagen, eine feste Verbindung 13 von einem der Träger 8 zum Prisma 11 auszubilden. Diese Verbindung 13 umfasst beispielsweise ein im Wesentlichen horizontal verlaufendes Verbindungsteil 13a und ein damit verbundenes vertikal verlaufendes Verbindungsteil 13b. Wenn das Prisma 11 über eine feste Verbindung mit dem Arbeitsteil 4 verbunden ist, so kann für jede mögliche Ausrichtungslage dieser Verbindung 13 ein effektiver Höhenunterschied zwischen dem Prisma 11 und einem Punkt beim Arbeitsteil 4 ermittelt werden. Für die Ermittlung des effektiven Höhenunterschiedes ist es am genauesten, wenn die Neigung der direkten Verbindungslinie zwischen dem Prisma und dem Punkt beim Arbeitsteil 4, also ein Winkel zur Vertikalen oder zur Horizontalen, ermittelt wird. Dazu kann ein Neigungssensor 14 ausgerichtet in Richtung der direkten Verbindungslinie an einem Teil der festen Verbindung 13 befestigt werden.
  • In der dargestellten Ausführungsform ist der Neigungssensor 14 am horizontal verlaufenden Verbindungsteil 13a befestigt. Gegebenenfalls wird auch noch ein zweiter Neigungssensor, senkrecht zum ersten Neigungssensor ausgerichtet, an der festen Verbindung angeordnet, so dass die Neigung der festen Verbindung in zwei verschiedenen Richtungen erfasst werden kann. Ein quer zur Fahrtrichtung angebrachter Neigungssensor kann somit Zusatzinformationen bereitstellen.
  • Gemäss Fig. 2 wird im Rahmen einer zweiten Ausführungsform zur Referenzbestimmung beim Prisma 11 mit einer ersten Distanzmesseinrichtung 15 mindestens eine erste Distanzmessung zur Basisoberfläche 1 und zeitlich versetzt beim Arbeitsteil 4 mit einer zweiten Distanzmesseinrichtung 16 mindestens eine zweite Distanzmessung zur Basisoberfläche 1 durchgeführt. Der Zeitversatz zwischen zusammen gehörenden Messungen soll anhand der Fahrgeschwindigkeit so gewählt werden, dass die beiden Messungen im Wesentlichen an der gleichen Referenzstelle erfolgen. Zwischen dem Prisma 11 und dem Arbeitsteil 4 muss nun keine feste Verbindung vorliegen. Das Prisma ist über eine Haltestange 13c mit der Strassenbearbeitungsmaschine 2 verbunden.
  • Zwischen dem Prisma 11 und der ersten Distanzmesseinrichtung 15 ist in vertikaler Richtung ein fester und in horizontaler Richtung im Wesentlichen ein verschwindender Abstand gegeben. Analog muss zwischen dem Arbeitsteil 4 und der zweiten Distanzmesseinrichtung 16 in vertikaler Richtung ein fester und in horizontaler Richtung ein möglichst kleiner Abstand gegeben sein. Weil beim Arbeitsteil 4 Asphaltmaterial 5 von einem Verteilorgan 6 verteilt wird, muss vorzugsweise die zweite Distanzmessung direkt vor dem Verteilorgan 6 durchgeführt werden, damit die Basisoberfläche noch freiliegt. Wenn die Distanzmessung seitlich neben dem ausgetragenen Asphalt gemacht wird, so kann sie auch direkt neben dem Arbeitsteil durchgeführt werden. Es versteht sich von selbst, dass die Anordnung der zweiten Distanzmesseinrichtung 16 an das jeweilige Arbeitsteil 4 angepasst werden kann.
  • Es versteht sich von selbst, dass auch Verfahren mit mindestens einer Neigungsbestimmung und zusätzlich mindestens einer ersten Distanzmessung zur Basisoberfläche 1 sowie zeitlich versetzt beim Arbeitsteil 4 mindestens einer zweiten Distanzmessung zur Basisoberfläche 1 vorteilhaft eingesetzt werden können.

Claims (18)

  1. Verfahren zum Kontrollieren des Fahrweges einer auf einer Basisoberfläche (1) fahrenden Strassenbearbeitungsmaschine (2) und der Arbeitshöhe eines im hinteren Endbereich daran höhenverstellbar angeordneten Arbeitsteiles (4) bei welchem Verfahren die räumliche Lage eines an der Strassenbearbeitungsmaschine (2) angeordneten Positionselementes (11) erfasst, gegebenenfalls aus mindestens zwei räumlichen Lagen, insbesondere zu zwei Zeitpunkten oder aus zwei Positions-Koordinaten, eine Fahrrichtung ermittelt, und die Arbeitshöhe des Arbeitsteiles (4) bestimmt wird, wobei
    - die Arbeitshöhe mit einer Sollhöhe, und/oder
    - die erfasst Lage mit einer Solllage und/oder
    - die ermittelte Fahrrichtung mit einer Sollrichtung verglichen werden,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    - das Fositionselcmcnt (11) an einer Position angeordnet ist, die horizontal vom Arbeitsteil (4) entfernt in Fahrrichtung vor dem Schwerpunkt der Strassenhearbeitungsmaschine (2)
    o in Längsrichtung der Strassenbearbeitungsmaschine (2) am in Fahrrichtung vorderen Ende derselben und
    o seitlich an der Strassenbearbeitungsmaschine (2) im Randbereich derselben
    gelegen ist, und
    - die Positionshöhe der räumlichen Lage des Positionselementes (11) unter Verwendung mindestens eines Wertes mindestens einer Referenzbestimmung in die Arbeitshöhe beim Arbeitsteil (4) umgerechnet wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Positionselement (11) horizontal vom Arbeitsteil (4) in Längsrichtung der Strassenbearbeitungsmaschine (2) um die ganze Längenerstreckung der Strassenbearbeitungsmaschine (2) entfernt positioniert ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass
    - das Positionselement (11) am äusserst linken oder äusserst rechten vorderen Ende.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    zwischen dem Positionsclement (11) und dem Arbeitsteil, (4) eine feste Verbindung ausgebildet ist.
  5. Verfahren nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    zur Referenzbestimmung mindestens eine Neigungsbestimmung mit einem an der festen Verbindung angeordneten Neigungssensor (14) durchgeführt wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    zur Rererensbestimmung zwei Neigungsbestimmungen durch zwei an der festen Verbindung angeordnete, unterschiedlich ausgerichtete Neigungssensoren (14) durchgeführt werden.
  7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6,
    dadurch gekennzeichnet, das
    aus der mindestens einen Neigungsbestimmung ein Höhenunterschied zwischen der Positionshöhe des Positionselementes (11) und der Arbeitshöhe beim Arbeitsteil (4) abgeleitet wird.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    zur Referenzbestimmung beim Positionselement (11) mindestens eine erste Distanzmessung zur Basisoberfläche (1) und zeitlich versetzt beim Arbeitsteil, (4) mindestens eine zweite Distanzmessung zur Basisoberfläche (1) durchgeführt wird, wobei der Zeitversatz anhand der Fahrgeschwindigkeit oder einer Positionsbestimmung so gewählt wird, dass die beiden Messungen im wesentlichen an der gleichen Referenzstelle erfolgen.
  9. Verfahren nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    aus der Positionshöhe des Positionselementes (11) und der mindestens einen ersten Distanzmessung die Lage der Referenzstelle abgeleitet wird und beim Fahren der Strassenbearbeitungsmaschine (2) vorzugsweise eine Basishöhe der Basisoberfläche (1) zumindest entlang einer Linie erfasst wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    aus der Positionshöhe des Positionselementes (11), der mindestens einen ersten Distanzmessung und der mindestens einen zweiten Distanzmessung mindestens eine Arbeitshöhe abgeleitet wird und beim Fahren der Strassenbearbeitungsmaschine (2) vorzugsweise die Arbeitshöhe des Arbeitsteiles (4) zumindest entlang einer Linie erfasst wird.
  11. Strassenbearbeitungsmaschine (2) zur Durchführung eines Verfahrens gemäß Anspruch 1 mit
    - einem an der Strassenbearbeitungsmaschine (2) im hinteren Endbereich höhenverstellbar angeordneten Arbeitsteil (4) und
    - einem an der Strassenbearbeitungsmasehine (2) angeordneten Positionselement (11),
    wobei die Strassenbearbeitungsmaschine (2) auf einer Basisoberfläche, (1) bewegbar ist und die räumliche Lage des Positionselementes (11) von mindestens einer Station (12) erfassbar ist,
    und wobei von einer Auswerte- und Steuereinrichtung die Lageinformation des Positionselementes (11) auswertbar und Steuerinformationen für das Steuern der Strassenbearbeitungsmaschine (2) und die Höhenverstellung des Arbeitsteiles (4) bereitstellbar sind,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    - das Positionselement (11) horizontal vom Arbeitsteil (4) entfernt in Fahrrichtung vor dem Schwerpunkt der Strassenbearbeitungsmaschine (2)
    ○ in Längsrichtung der Strassenbearbeitungsmaschine (2) am in Fahrrichtung vorderen Ende derselben und
    ○ seitlich an der Strassenbearbeitungsmaschine (2) im Randbereich derselben
    angeordnet ist, und
    - der Strassenbearbeitungsmaschine (2) mindestens ein Referenzsensor (14, 15, 16) zum Durchführen mindestens einer Referenzbestimmung zugeordnet ist, wobei die Positionshöhe der räumlichen Lage des Positionselementes (11) unter Verwendung mindestens eines vom Referenzsensor (14, 15, 16) abgeleiteten Referenzwertes in eine Arbeitshöhe beim Arbeitsteil (4) umrechenbar ist.
  12. Strassenbearbeitungsmaschine (2) nach Anspruch 11,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    das Positionselement (11) horizontal vom Arbeitsteil in Längsrichtung der Strassenbeorbeitungsmaschine (2) um die ganze Längenerstreckung der Strassenbearbeitungsmaschine (2) entfernt positioniert ist.
  13. Strassenbearbeitungstmaschine (2) nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass
    - das Positionselement (11) am äusserst linken oder äusserst rechten vorderen Ende.
  14. Strassenbearbeitungsmaschine (2) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekenntzeichnet, dass das Arbeitsteil (4) als Bohle ausgebildet ist.
  15. Strassenbearbeitungsmaschine (2) nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Referenzsensor als Neigungssensor (14) ausgebildet ist, der an einer festen Verbindung (13) zwischen dem Positionselement (11) und dem Arbeitsteil (4) anzuordnen ist und einen Höhenunterschied zwischen der Positionshöhe des Positionselementes (11) und der Arbeitshöhe des Arbeitsteiles (4) ableitbar macht.
  16. Strassenbearbeitungsmaschine (2) nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Referenzsensoren als erster und zweiter Distanzsensor (15, 16) ausgebildet sind, wobei der erste Distanzsensor (15) beim Positionselement (11) und der zweite (16) beim Arbeitsteil (4) so angeordnet sind, dass Distanzmessungen zur Basisoberfläche (1) anhand der Fahrgeschwindigkeit so zeitlich versetzt erfasst werden, dass die beiden Messungen im Wesentlichen an der gleichen Referenzstelle erfolgen.
  17. System zur Durchführung eines Verfahrens zum Kontrollieren des Fahrweges einer auf einer Basisoberfläche (1) fahrenden Strassenbearbeitungsmaschine (2) und der Arbeitshöhe eines daran höhenverstellbar angeordneten Arbeitsteiles (4) mit
    - einer Strassenbearbeitungsmoschine (2) nach einem der Ansprüche 11 bis 16,
    - einer Station (12) zum Erfassen der räumlichen Lage des Positionselementes (11) und
    - einer Auswerte- und Steuereinrichtung zum Auswerten der Lageinformation des Positionselementes (11) und zum Bereitstellen von Steuerinformationen für das Steuern der Strassenbearbeitungsmasehine (2) und der Höhenverstellung des Arbeitsteiles (4).
  18. System nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerte- und Steuereinrichtung auf der Strassenbearbeitungsmaschine (2) angeordnet ist.
EP05816965A 2004-12-17 2005-12-19 Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine Active EP1825064B1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP05816965A EP1825064B1 (de) 2004-12-17 2005-12-19 Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP04029963A EP1672122A1 (de) 2004-12-17 2004-12-17 Verfahren und Vorrichtung vom Kontrollieren einer Strassenbearbeitungsmaschine
PCT/EP2005/056932 WO2006064062A1 (de) 2004-12-17 2005-12-19 Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine
EP05816965A EP1825064B1 (de) 2004-12-17 2005-12-19 Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1825064A1 EP1825064A1 (de) 2007-08-29
EP1825064B1 true EP1825064B1 (de) 2009-06-17

Family

ID=34927826

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP04029963A Withdrawn EP1672122A1 (de) 2004-12-17 2004-12-17 Verfahren und Vorrichtung vom Kontrollieren einer Strassenbearbeitungsmaschine
EP05816965A Active EP1825064B1 (de) 2004-12-17 2005-12-19 Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP04029963A Withdrawn EP1672122A1 (de) 2004-12-17 2004-12-17 Verfahren und Vorrichtung vom Kontrollieren einer Strassenbearbeitungsmaschine

Country Status (9)

Country Link
US (1) US7643923B2 (de)
EP (2) EP1672122A1 (de)
JP (1) JP5390100B2 (de)
CN (1) CN101072916B (de)
AT (1) ATE434086T1 (de)
AU (1) AU2005315566B2 (de)
CA (1) CA2591563C (de)
DE (1) DE502005007537D1 (de)
WO (1) WO2006064062A1 (de)

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8855967B1 (en) * 2011-11-02 2014-10-07 Gomaco Corporation Surface data measurement system and method
US9963836B1 (en) 2005-02-23 2018-05-08 Gomaco Corporation Method for operating paving train machines
US9200414B1 (en) 2011-11-02 2015-12-01 Gomaco Corporation Stringless paving train method and apparatus
US7617061B2 (en) * 2006-11-03 2009-11-10 Topcon Positioning Systems, Inc. Method and apparatus for accurately determining height coordinates in a satellite/laser positioning system
US8070385B2 (en) 2008-07-21 2011-12-06 Caterpillar Trimble Control Technologies, Llc Paving machine control and method
US8220806B2 (en) * 2009-01-13 2012-07-17 Roger Hartel Neudeck Surface milling system
EP2256246B1 (de) * 2009-05-20 2018-07-04 Joseph Vögele AG Einbauzug zum erstellen eines Strassenbelags
DE102009059106A1 (de) * 2009-12-18 2011-06-22 Wirtgen GmbH, 53578 Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zur Steuerung einer selbstfahrenden Baumaschine
PL2366830T3 (pl) * 2010-03-18 2016-11-30 System i sposób dla nanoszenia nawierzchni drogowej
CN102261032B (zh) * 2011-05-04 2012-09-26 三一重工股份有限公司 一种摊铺机及其找平控制装置
US9869063B1 (en) 2011-11-02 2018-01-16 Gomaco Corporation Stringless paving train method and apparatus
DE102012001289A1 (de) 2012-01-25 2013-07-25 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
US8989968B2 (en) 2012-10-12 2015-03-24 Wirtgen Gmbh Self-propelled civil engineering machine system with field rover
US9096977B2 (en) 2013-05-23 2015-08-04 Wirtgen Gmbh Milling machine with location indicator system
CN104121477B (zh) * 2014-07-17 2017-03-01 上海雷尼威尔技术有限公司 车用lng气罐控制系统及方法
CN104099854B (zh) * 2014-07-31 2016-02-10 中联重科股份有限公司 找平仪调节装置及其调节方法、摊铺机
DE102014012831B4 (de) 2014-08-28 2018-10-04 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
DE102014012825A1 (de) 2014-08-28 2016-03-03 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zur Steuerung einer selbstfahrenden Baumaschine
DE102014012836B4 (de) 2014-08-28 2018-09-13 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zur Visualisierung des Bearbeitungsumfeldes einer sich im Gelände bewegenden Baumaschine
GB201419182D0 (en) * 2014-10-28 2014-12-10 Nlink As Mobile robotic drilling apparatus and method for drilling ceillings and walls
US9869286B1 (en) * 2014-11-18 2018-01-16 Carl M. Clark Vehicle rollover safety device
US10539084B2 (en) 2014-11-18 2020-01-21 Carl M. Clark Vehicle rollover safety device utilizing a circular arc level
US9328479B1 (en) 2015-02-05 2016-05-03 Deere & Company Grade control system and method for a work vehicle
US9551130B2 (en) 2015-02-05 2017-01-24 Deere & Company Blade stabilization system and method for a work vehicle
US9624643B2 (en) 2015-02-05 2017-04-18 Deere & Company Blade tilt system and method for a work vehicle
CN107849830B (zh) * 2015-07-15 2021-04-30 住友建机株式会社 道路机械
EP3123867B1 (de) * 2015-07-30 2017-12-20 Albert Handtmann Maschinenfabrik GmbH & Co. KG Verfahren und vorrichtung zur vereinfachten ausrichtung einer füllmaschine zur wurstherstellung
AT517924B1 (de) * 2015-11-10 2019-10-15 Dipl Ing Guenther Lehmann Markiersystem
CN106968155A (zh) * 2017-05-23 2017-07-21 山东奥邦机械设备制造有限公司 一种沥青摊铺机
DE102017010238A1 (de) * 2017-11-03 2019-05-09 Bomag Gmbh Messung der Einbauschichtdicke durch Straßenwalze
JP7022601B2 (ja) * 2018-01-23 2022-02-18 株式会社トプコン 測量装置および測量方法
US10563362B2 (en) * 2018-06-01 2020-02-18 Caterpillar Paving Products Inc. System and method for paving machine control
DE102018119962A1 (de) 2018-08-16 2020-02-20 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
CN109186544A (zh) * 2018-11-09 2019-01-11 湖南联智桥隧技术有限公司 一种临空界面高程测量的方法及装置
EP3660598B1 (de) * 2018-11-30 2021-10-20 MOBA Mobile Automation AG Automatische anwendung von lokaler spezifikation
CN110004800A (zh) * 2019-04-10 2019-07-12 安徽开源路桥有限责任公司 基于3d数字控制系统的沥青混凝土路面施工设备及施工方法
DE102019118059A1 (de) 2019-07-04 2021-01-07 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine
CN110568844B (zh) * 2019-08-23 2022-03-29 东南大学 无人驾驶压路机直线行驶激光辅助定位系统
DE102019135225B4 (de) 2019-12-19 2023-07-20 Wirtgen Gmbh Verfahren zum Abfräsen von Verkehrsflächen mit einer Fräswalze, sowie Fräsmaschine zur Durchführung des Verfahrens zum Abfräsen von Verkehrsflächen
CH717191A1 (de) * 2020-03-04 2021-09-15 Kibag Bauleistungen Ag Vorrichtung zum Einbau von Gussasphalt auf einem Fahrbahnuntergrund und Verfahren zur Fertigung einer Asphaltfahrbahn.
PL3981918T3 (pl) * 2020-10-08 2024-07-15 Joseph Vögele AG Wykańczarka oraz sposób poziomowania deski równającej wykańczarki
EP4083322A1 (de) 2021-04-27 2022-11-02 Leica Geosystems AG System und verfahren zur steuerung eines strassenbauverfahrens
US11834797B2 (en) * 2021-09-08 2023-12-05 Caterpillar Paving Products Inc. Automatic smoothness control for asphalt paver

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4807131A (en) 1987-04-28 1989-02-21 Clegg Engineering, Inc. Grading system
US4895440A (en) * 1988-08-22 1990-01-23 Spectra-Physics, Inc. Laser-based measurement system
AU628860B2 (en) * 1989-09-14 1992-09-24 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Blade controller of bulldozer
US5375663A (en) * 1993-04-01 1994-12-27 Spectra-Physics Laserplane, Inc. Earthmoving apparatus and method for grading land providing continuous resurveying
JP3541960B2 (ja) * 1993-12-24 2004-07-14 独立行政法人土木研究所 建設機械の３次元位置自動制御方法
US5964298A (en) * 1994-06-13 1999-10-12 Giganet, Inc. Integrated civil engineering and earthmoving system
US5549412A (en) 1995-05-24 1996-08-27 Blaw-Knox Construction Equipment Corporation Position referencing, measuring and paving method and apparatus for a profiler and paver
US5612864A (en) * 1995-06-20 1997-03-18 Caterpillar Inc. Apparatus and method for determining the position of a work implement
US5764511A (en) * 1995-06-20 1998-06-09 Caterpillar Inc. System and method for controlling slope of cut of work implement
DE19647150C2 (de) 1996-11-14 2001-02-01 Moba Mobile Automation Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Steuern der Einbauhöhe eines Straßenfertigers
SE9704397L (sv) * 1997-11-28 1998-11-16 Spectra Precision Ab Anordning och förfarande för att bestämma läget för en bearbetande del
DE10006903A1 (de) 1999-02-17 2000-11-23 Agency Ind Science Techn Verfahren zur kontinuierlichen Herstellung monomerer Komponenten aus aromatischem Polyester
DE19940404C2 (de) 1999-08-25 2001-07-12 Moba Mobile Automation Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum dreidimensionalen Steuern einer Baumaschine
DE19951297C1 (de) 1999-10-25 2001-04-12 Moba Mobile Automation Gmbh Vorrichtung zum Steuern eines Strassenfertigers und Verfahren zum Einbauen einer Strassenschicht
ATE279584T1 (de) * 2000-01-19 2004-10-15 Joseph Voegele Ag Verfahren zum steuern einer baumaschine bzw. eines strassenfertigers und strassenfertiger
DE10025474B4 (de) 2000-05-23 2011-03-10 Moba - Mobile Automation Gmbh Schichtdickenbestimmung durch relative Lageerfassung zwischen Traktor und Zugarm eines Straßenfertigers
DE10060903C2 (de) 2000-12-07 2002-10-31 Moba Mobile Automation Gmbh Laser-Höhenregeleinrichtung für eine Baumaschine

Also Published As

Publication number Publication date
US20080208417A1 (en) 2008-08-28
DE502005007537D1 (de) 2009-07-30
CN101072916B (zh) 2012-05-09
CA2591563A1 (en) 2006-06-22
US7643923B2 (en) 2010-01-05
JP5390100B2 (ja) 2014-01-15
AU2005315566B2 (en) 2010-07-01
CN101072916A (zh) 2007-11-14
EP1672122A1 (de) 2006-06-21
EP1825064A1 (de) 2007-08-29
JP2008524473A (ja) 2008-07-10
CA2591563C (en) 2013-08-13
ATE434086T1 (de) 2009-07-15
AU2005315566A1 (en) 2006-06-22
WO2006064062A1 (de) 2006-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1825064B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum kontrollieren einer strassenbearbeitungsmaschine
EP1856329B1 (de) Verfahren zur Steuerung einer Baumaschine und Baumaschine mit einem Steuerungssystem
EP3048199B2 (de) Strassenfertiger mit schichtdickenerfassungsvorrichtung und verfahren zum erfassen der dicke einer eingebauten materialschicht
EP2535456B1 (de) Straßenfertiger mit Schichtdickenmessvorrichtung
EP1339920B1 (de) Laser-höhenregeleinrichtung für eine baumaschine
EP2687631B1 (de) Straßenfertiger mit Messvorrichtung
EP1118713B1 (de) Verfahren zum Steuern einer Baumaschine bzw. eines Strassenfertigers und Strassenfertiger
EP2535457B1 (de) Straßenfertiger mit Schichtdickenmessvorrichtung
EP0964958B1 (de) Verfahren zum Abfräsen von Verkehrsflächen
EP3739122B1 (de) Strassenfertiger und verfahren zum bestimmen einer schichtdicke einer hergestellten einbauschicht
DE68914828T2 (de) Vorrichtung und verfahren zur bestimmung der ortung einer schiene.
EP0542297B1 (de) Ultraschallsensor-Regeleinrichtung für einen Strassenfertiger
DE102014222693B4 (de) Vorrichtung zur bestimmung der temperatur eines durch eine baumaschine aufgebrachten strassenbaumaterials sowie eine baumaschine mit einer derartigen vorrichtung
EP2006448A1 (de) Einbauzug zum erstellen einer Belagschicht aus Beton- oder Asphalt-Material
CH684953A5 (de) Verfahren und Einrichtung zum Ermitteln der Abweichungen der Ist-Lage eines Gleisabschnittes.
EP2535458A1 (de) Straßenfertiger mit Schichtdickenmessvorrichtung
DE102016207841B4 (de) Schichtdickenmessvorrichtung und Verfahren zur Schichtdickenmessung
DE10025474B4 (de) Schichtdickenbestimmung durch relative Lageerfassung zwischen Traktor und Zugarm eines Straßenfertigers
DE10025462A1 (de) Schichtdickenbestimmung unter Verwendung eines Neigungssensors
DE69425354T2 (de) Linienmarkierungsvorrichtung
DE19921761B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Verstellen des Arbeitsabstandes
EP3712328B1 (de) Baumaschine mit messsystem
DE3444623A1 (de) Mess- und steuersystem zur aufnahme und wiedergabe von hoehenprofilen, insbesondere im strassenbau

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20070330

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
17Q First examination report despatched

Effective date: 20080623

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

RIN1 Information on inventor provided before grant (corrected)

Inventor name: STEGMAIER, PETER, A.

Inventor name: BUEHLMANN, ANDREAS

Inventor name: KUCH, VOLKER

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IS IT LI LT LU LV MC NL PL PT RO SE SI SK TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

Ref country code: CH

Ref legal event code: NV

Representative=s name: BUECHEL, KAMINSKI & PARTNER PATENTANWAELTE ESTABLI

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REF Corresponds to:

Ref document number: 502005007537

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20090730

Kind code of ref document: P

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PFA

Owner name: LEICA GEOSYSTEMS AG

Free format text: LEICA GEOSYSTEMS AG#HEINRICH-WILD-STRASSE#9435 HEERBRUGG (CH) -TRANSFER TO- LEICA GEOSYSTEMS AG#HEINRICH-WILD-STRASSE#9435 HEERBRUGG (CH)

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090617

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090617

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090617

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090617

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090617

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090617

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20091017

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090617

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090928

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090617

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090617

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090617

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20091017

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090917

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090617

26N No opposition filed

Effective date: 20100318

BERE Be: lapsed

Owner name: LEICA GEOSYSTEMS A.G.

Effective date: 20091231

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100701

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090918

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20091231

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090617

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20091219

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20091219

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20091218

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090617

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20090617

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 11

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 12

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Payment date: 20221222

Year of fee payment: 18

Ref country code: NL

Payment date: 20221222

Year of fee payment: 18

Ref country code: GB

Payment date: 20221222

Year of fee payment: 18

Ref country code: FR

Payment date: 20221222

Year of fee payment: 18

Ref country code: DE

Payment date: 20221213

Year of fee payment: 18

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Payment date: 20230103

Year of fee payment: 18

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R119

Ref document number: 502005007537

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: EUG

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MM

Effective date: 20240101

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20231219

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20240101

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20240101

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20240702

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20231219

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20231231